JPH1163975A

JPH1163975A - 車両用距離測定装置

Info

Publication number: JPH1163975A
Application number: JP9226784A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Saka; 雅和坂; Masayuki Habaguchi; 正幸幅口; Akira Terauchi; 章寺内; Kazuto Chisaka; 和人千坂
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-08-22
Filing date: 1997-08-22
Publication date: 1999-03-05

Abstract

(57)【要約】【課題】外面が１あるいは一対のワイパーで払拭される
窓ガラスの内方側に該窓ガラスを介して撮像すべく相互
に間隔をあけて配置される一対の撮像手段と、両撮像手
段でそれぞれ得られる画像の相関に基づいて対象物まで
の距離を三角測量の原理で演算する距離演算手段とを備
える車両用距離測定装置において、複雑な制御を不要と
した安価な構成で、ワイパーによる悪影響を極力排除す
る。【解決手段】両ワイパー１５₁，１５₂の一方１５₁の
払拭範囲Ａ₁内ではあるが他方のワイパー１５₂の払拭
範囲Ａ₂から外れた位置に、両撮像手段による窓ガラス
での撮像範囲１８Ａ，１８Ｂが設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用距離測定装
置に関し、特に、外面が１あるいは一対のワイパーで払
拭される窓ガラスの内方側に該窓ガラスを介して撮像す
べく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像手段と、
両撮像手段でそれぞれ得られる画像の相関に基づいて対
象物までの距離を三角測量の原理で演算する距離演算手
段とを備える車両用距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような距離測定装置では、外面がワ
イパーで払拭される窓ガラスの内方側に両撮像手段が配
置されることにより、撮像手段自体が雨滴や塵埃に晒さ
れることを回避し得るので耐久性の面等で有利となる
が、ワイパーの作動時にはワイパーが両撮像手段で撮像
されてしまうという問題がある。そこで、特開平４−１
３８７９１号公報に開示されたものでは、ワイパーを駆
動する駆動手段の駆動角度の検出値が両撮像手段の所定
撮像角度内にあるときには、そのときの撮像画像を無効
画像とし、それ以前の最新有効画像を用いて距離を測定
するようにしており、特開平４−１３８９５０号公報に
開示されたものでは、ワイパーを駆動する駆動手段の駆
動角度の検出値に基づいて撮像画像中のワイパー画像部
をマスキングしたり、あるいはワイパーを含まない最新
の画像に置き換えるようにしており、特開平５−２９４
１９３号公報に開示されたものでは、ワイパーの駆動状
態を検出し、ワイパーが所定の領域にあると判断したと
きには距離測定を行なわないようにしており、さらに特
開平７−１２１６７８号公報に開示されたものでは、ワ
イパー払拭直後に画像を取り込むようにワイパーの作動
タイミングおよび撮像手段の撮像タイミングを制御する
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが上記特開平４
−１３８７９１号公報、特開平４−１３８９５０号公報
および特開平５−２９４１９３号公報に開示されたもの
は、いずれもワイパーの駆動状態を検出する手段が必要
であり、距離測定装置の高コスト化につながるだけでな
く、制御も複雑になる。

【０００４】また上記特開平７−１２１６７８号公報に
開示されたものでは、ワイパーおよび撮像手段の作動同
期をとるためのタイミング制御手段が必要であり、距離
測定装置の高コスト化および制御の複雑化を招くことに
なる。しかも撮像手段の撮像周期がワイパーの動作によ
り決まってしまうので、この距離測定装置で得られた距
離を車両の自動制御装置等に用いるようにした場合に、
自動制御装置側の要求周期と撮像手段の撮像周期とが合
わなくなり、不具合が生じることがある。

【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、複雑な制御を不要とした安価な構成で、ワイ
パーによる悪影響を極力排除し得るようにした車両用距
離測定装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、外面が一対のワイパーで払
拭される窓ガラスの内方側に該窓ガラスを介して撮像す
べく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像手段と、
両撮像手段でそれぞれ得られる画像の相関に基づいて対
象物までの距離を三角測量の原理で演算する距離演算手
段とを備える車両用距離測定装置において、前記両ワイ
パーの一方の払拭範囲内ではあるが他方のワイパーの払
拭範囲から外れた位置に、前記両撮像手段による前記窓
ガラスでの撮像範囲が設定されることを特徴とする。

【０００７】このような請求項１記載の発明の構成によ
れば、両撮像手段の窓ガラス上での撮像範囲を、一方の
ワイパーが通過することはあっても、他方のワイパーが
通過することはないので、窓ガラスの外面が一対のワイ
パーで払拭されるものであるにもかかわらず、両撮像手
段がワイパーの画像を取り込む可能性を極力小さくし、
窓ガラスが雨滴や塵埃で曇ってしまうことを避けつつ、
ワイパーによって距離測定に及ぶ悪影響を極力小さくす
ることができる。

【０００８】また請求項２記載の発明は、外面がワイパ
ーで払拭される窓ガラスの内方側に該窓ガラスを介して
撮像すべく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像手
段と、両撮像手段でそれぞれ得られる画像の相関に基づ
いて対象物までの距離を三角測量の原理で演算する距離
演算手段とを備える車両用距離測定装置において、両撮
像手段の中心部を結ぶ直線の前記窓ガラスへの投影線が
回動途中の前記ワイパーと一時的に重なるように、両撮
像手段の位置が設定されることを特徴とする。

【０００９】このような請求項２記載の発明の構成によ
れば、ワイパーの画像は両撮像手段でほぼ同時に撮像さ
れることになり、一方の撮像手段にワイパーが撮像され
ているときに他方の撮像手段ではワイパーを撮像してい
ないような状態が生じることに起因して距離測定精度が
低下することを防止することができる。

【００１０】さらに請求項３記載の発明は、外面がワイ
パーで払拭される窓ガラスの内方側に該窓ガラスを介し
て撮像すべく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像
手段と、両撮像手段でそれぞれ得られる画像の相関に基
づいて対象物までの距離を三角測量の原理で演算する距
離演算手段とを備える車両用距離測定装置において、前
記ワイパーの払拭角速度をωとし、両撮像手段の撮像周
期をＴ_Sとしたときに、前記ワイパーの回動軸線を中心
としてω・Ｔ_Sで表わされる角度よりも小さい角度範囲
に、前記両撮像手段による前記窓ガラスでの撮像範囲が
設定されることを特徴とする。

【００１１】このような請求項３記載の発明の構成によ
れば、両撮像手段による窓ガラスでの撮像範囲をワイパ
ーが通過する際に、２回以上連続した撮像周期でワイパ
ーを両撮像手段が撮像することはなく、ワイパーによっ
て距離測定に及ぶ悪影響を極力小さくすることができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１３】図１ないし図８は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、図２は車両を前方から見た正面図、図３は距離測
定原理を説明するための図、図４は画像領域に対するウ
インドの配置を示す図、図５は相関演算手段での微分波
形成形を説明するための図、図６は相関演算手段での相
関演算を説明するための図、図７は相関信頼度評価手段
での信頼度評価を説明するための図、図８は一対のワイ
パーの払拭範囲および両撮像手段の撮像範囲の相対位置
を比較例と対応させて示す図である。

【００１４】先ず図１において、この車両用距離測定装
置は、一対の撮像手段１Ａ，１Ｂと、両撮像手段１Ａ，
１Ｂに個別に対応した一対のＡ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂ
と、各Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂに個別に対応した一対の
画像記憶手段６Ａ，６Ｂと、両画像記憶手段６Ａ，６Ｂ
に記憶された画像情報のうち距離演算に用いるウインド
を定めるウインド決定手段７と、該ウインド決定手段７
で定められたウインドの相関演算を実行する相関演算手
段８と、該相関演算手段８で得られた相関値を記憶する
相関値記憶手段９と、前記ウインドの相関信頼度を評価
する相関信頼度評価手段１０と、相関演算手段８の相関
演算結果および相関信頼度評価手段１０の評価結果に基
づいて対象物４までの距離を演算する距離演算手段１１
と、相関信頼度評価手段１０で信頼度が低いと判断され
たときに距離演算が不可能であることを示す信号を出力
する演算不可信号出力手段１２とを備え、距離演算手段
１１および演算不可信号出力手段１２の出力信号は、た
とえば先行車等の対象物４に追随した走行制御を実行す
るための車両走行制御装置１３に与えられる。

【００１５】両撮像手段１Ａ，１Ｂは、図２で示すよう
に、車両Ｖの車室内で前面すなわち外面が一対のワイパ
ー１５₁，１５₂で払拭される前部窓ガラス１６を備え
る車両Ｖにおいて、車室内すなわち前部窓ガラス１６の
内方側に配置されるものであり、たとえば前記車室内の
前方側上部に配置されるルームミラー１７の前部に上下
に間隔をあけて取付けられる。

【００１６】図３を併せて参照して、両撮像手段１Ａ，
１Ｂは、レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光
学系２Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメ
ージセンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであ
り、両光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔
をあけて配置される。

【００１７】このような撮像手段１Ａ，１Ｂによれば、
自車の前方に存在する先行車両等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、図４で
示すように、複数のたとえばラインＣＣＤ１４，１４…
が横方向に等間隔をあけて配置されて成る一次元のイメ
ージセンサであり、各ラインＣＣＤ１４，１４…の間隔
を適宜定めることにより横方向の視野角、分解能を最適
に定めることが可能である。

【００１８】両イメージセンサ３Ａ，３Ｂで得られた画
像信号は、個別のＡ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信
号に変換され、さらに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂに
それぞれストアされる。

【００１９】画像記憶手段６Ａ，６Ｂには各ラインＣＣ
Ｄ１４，１４…で得られた画像信号が一旦ストアされる
ことになるが、それらの画像信号のうちウインド決定手
段７で選択された画像信号だけが画像記憶手段６Ａ，６
Ｂから切出されることになる。而してウインド決定手段
７では、たとえば図４において斜線を施して示すよう
に、横方向に間隔をあけた複数たとえば５つのウインド
Ｗ，Ｗ…が設定されるものであり、イメージセンサ３
Ａ，３Ｂが横方向に等間隔をあけた複数のラインＣＣＤ
１４，１４…から成るものであることに基づいて、各ラ
インＣＣＤ１４，１４…のうち選択された複数のライン
ＣＣＤ１４，１４…の画像信号が各ウインドＷ，Ｗ…の
画像信号として選択されることになる。このような各ウ
インドＷ，Ｗ…の決定にあたっては、距離演算手段１１
で得られる距離の時系列的判断に基づくものであっても
よく、また予め入力されている情報に基づくものであっ
てもよい。

【００２０】ウインド決定手段７で設定されたウインド
Ｗ，Ｗ…の画像信号は相関演算手段８に入力され、該相
関演算手段８において、相互に対応する各ウインドＷ，
Ｗの組み合わせ毎の画像信号の相関演算が実行される。

【００２１】相関演算を行なうにあたって、夕暮れ時や
日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関
一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下すること
を回避するために、相関演算手段８では、図５で示すよ
うに、ウインドＷからの画像信号の輝度を読み込んで輝
度波形を成形し、次いで、上下に複数画素たとえば８画
素おきの輝度を引き算して微分波形を成形する。

【００２２】相関演算手段８での相関演算は、両イメー
ジセンサ３Ａ，３Ｂでの相互に対応するウインドＷの微
分された輝度データの一方を固定しておき他方を１つず
つシフトしながら引き算を行なうようにして実行され
る。たとえば図６（Ａ）で示すように、上方すなわちイ
メージセンサ３Ｂ側の輝度データを固定しておき、下方
すなわちイメージセンサ３Ａ側の輝度データを１つずつ
シフトしながらイメージセンサ３Ｂ側の輝度データから
引き算することにより、図６（Ｂ）で示すようにシフト
量に対応した相関値が得られることになり、相関値が最
も小さいときのシフト量が画像信号の光軸からのずれ量
に対応した値として求められる。

【００２３】このようなシフト量に対応した相関値を得
るための相関演算は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂに結
像した画像の光軸からのずれ量を求めるためのものであ
り、図３において、下方のイメージセンサ３Ａから得ら
れた輝度データと、上方のイメージセンサ３Ｂから得ら
れた輝度データとの相関が最も一致するまで両輝度デー
タをシフトさせることにより、最も相関が一致する点で
のシフト量ｎを得ることができるのであるが、このシフ
ト量ｎは、下方のイメージセンサ３Ａから得られた画像
信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、上方のイ
メージセンサ３Ｂから得られた画像信号の光学系２Ｂの
光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られることにな
る。

【００２４】相関演算手段８で各ウインドＷ，Ｗの組み
合わせ毎に得られた相関値は、相関値記憶手段９に一旦
ストアされ、相関信頼度評価手段１０では、相関値記憶
手段９にストアされている相関値に基づく相関信頼度評
価が次のようにして実行される。

【００２５】すなわち相関信頼度評価手段１０では、図
７で示すように、最も小さな相関値から所定値だけ大き
なしきい値が設定され、相関値の極小値が１つであり、
しかも最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけ
ずれた位置で相関値がしきい値よりも大きいとき、すな
わち図７（Ａ）で示す状態のときが信頼度が高いと評価
される。それに対し、相関値の極小値が１つであっても
最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた
位置で相関値がしきい値よりも小さいとき、すなわち図
７（Ｂ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価さ
れ、また相関値の極小値が複数あるとき、すなわち図７
（Ｃ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価され
る。而して図７（Ｂ）で示す状態は、両イメージセンサ
３Ａ，３Ｂの画像信号の輝度ずれやノイズ等に基づいて
最小相関値付近で相関値の傾きがシャープでなくなるこ
とにより生じるものであり、相関一致度が低下して距離
測定精度が低下するので相関評価を低くするものであ
り、また図７（Ｃ）で示す状態は、遠近混在や縞模様に
代表されるパターン画像により生じるものであり、場合
によっては対象物４以外の距離を測定してしまう可能性
があるので相関評価値を低くするものである。

【００２６】ところで、各イメージセンサ３Ａ，３Ｂで
のＣＣＤ１４，１４…の画素が或る大きさを有するもの
であることにより、相関演算手段８において画素相互間
の補間を行なってイメージセンサ３Ａ，３Ｂでの分解能
力を向上するための補間演算が行なわれるようにしても
よい。

【００２７】距離演算手段１１では、相関信頼度評価手
段１０で信頼度が高いと評価されたウインドＷ，Ｗの組
み合わせのシフト量を用いて、三角測量法の原理に基づ
く距離演算が実行される。すなわち、相関信頼度が高か
ったウインドＷ，Ｗの組み合わせに基づいて得られたシ
フト量をｎとしたときに、対象物４までの距離Ｄは、Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎとして得られることになる。

【００２８】この際、イメージセンサ３Ａ，３Ｂの近傍
に感温素子を配置しておき、その感温素子の検出値に基
づいて前記距離Ｄを補正するようにしてもよい。

【００２９】また前記相関信頼度評価手段１０で全ての
ウインドＷ，Ｗの組み合わせで信頼度が低いと評価され
たときには、演算不可信号出力手段１２から距離演算が
不可能であることを示す信号が出力される。

【００３０】このような距離測定装置では、図８（Ａ）
で示すように、前部窓ガラス１６上での両撮像手段１
Ａ，１Ｂの撮像範囲１８Ａ，１８Ｂが両ワイパー１
５₁，１５₂の一方１５₁の払拭範囲Ａ₁内ではあるが
他方のワイパー１５₂の払拭範囲Ａ₂から外れた位置に
配置されるように、両撮像手段１Ａ，１Ｂの配置が定め
られる。

【００３１】このように両撮像手段１Ａ，１Ｂの配置が
定められると、両撮像手段１Ａ，１Ｂの窓ガラス上での
撮像範囲１８Ａ，１８Ｂを、一方のワイパー１５₁が通
過することはあっても、他方のワイパー１５₂が通過す
ることはない。したがって、前部窓ガラス１６の外面が
一対のワイパー１５₁，１５₂で払拭されるものである
にもかかわらず、両撮像手段１Ａ，１Ｂは他方のワイパ
ー１５₂の画像を取り込むことがなく、前部窓ガラス１
６が雨滴や塵埃で曇ってしまうことを避けつつ、ワイパ
ー１５₁，１５₂によって距離測定に及ぶ悪影響を極力
小さくすることができる。

【００３２】これに対し、図８（Ｂ）で示すように、前
部窓ガラス１６上での撮像手段１Ａ，１Ｂの撮像範囲１
８Ａ，１８Ｂが一方のワイパー１５₁の払拭範囲Ａ₁内
にあるとともに、前部窓ガラス１６上での撮像手段１Ａ
の撮像範囲１８Ａの一部が他方のワイパー１５₂の払拭
範囲Ａ₂内にあるときには、両撮像手段１Ａ，１Ｂが一
方のワイパー１５₁の画像を取り込むだけでなく、撮像
手段１Ａが他方のワイパー１５₂の画像も取り込むこと
になり、両ワイパー１５₁，１５₂によって距離測定に
及ぼされる悪影響が大きくなるものである。

【００３３】このようにして、ワイパー１５₁，１５₂
の位置を検出する検出器等を不要としてコスト低減を図
るとともに、複雑な制御を不要とし、ワイパー１５₁，
１５ ₂による距離測定に及ぼされる悪影響を極力排除す
ることができる。

【００３４】本発明の第２実施例として、図９（Ａ）で
示すように、両撮像手段１Ａ，１Ｂの中心部を結ぶ直線
の前部窓ガラス１６への投影線Ｌが回動途中のワイパー
１５と一時的に重なるように、両撮像手段１Ａ，１Ｂの
位置が設定される。

【００３５】この際、前記ワイパー１５は、前部窓ガラ
ス１６を払拭する一対のワイパーの一方（第１実施例の
１５₁）であってもよく、また前部窓ガラスを払拭する
単一のワイパーであってもよい。

【００３６】このようにすれば、ワイパー１５の画像は
両撮像手段１Ａ，１Ｂでほぼ同時に撮像されることにな
り、一方の撮像手段１Ａにワイパー１５が撮像されてい
るときに他方の撮像手段１Ｂではワイパー１５を撮像し
ていないような状態が生じることはない。

【００３７】これに対し、図９（Ｂ）で示すように、両
撮像手段１Ａ，１Ｂの中心部を結ぶ直線の前部窓ガラス
１６への投影線Ｌが、回動途中のワイパー１５と交差す
るように両撮像手段１Ａ，１Ｂが配置されている場合に
は、一方の撮像手段１Ａにワイパー１５が撮像されてい
るときに他方の撮像手段１Ｂではワイパー１５を撮像し
ていないような状態が生じることがあり、距離測定精度
の低下を招く可能性がある。

【００３８】本発明の第３実施例として、図１０（Ａ）
で示すように、前記両撮像手段１Ａ，１Ｂによる前部窓
ガラス１６での撮像範囲１８Ａ_,１８Ｂがワイパー１５
の回動軸線を中心とした角度θの範囲にあるときに、該
角度θがワイパー１５の払拭角速度および両撮像手段１
Ａ，１Ｂの撮像周期で定まる所定角度θ_Wよりも小さく
なるように設定される。

【００３９】而して前記所定角度θ_Wは、ワイパー１５
の払拭角速度をω、両撮像手段１Ａ，１Ｂの撮像周期を
Ｔ_Sとしたときに、 θ_W＝ω・Ｔ_S で表わされるものである。

【００４０】またワイパー１５は、前部窓ガラス１６を
払拭する一対のワイパーの一方（第１実施例の１５₁）
であってもよく、また前部窓ガラスを払拭する単一のワ
イパーであってもよい。

【００４１】このようにすれば、両撮像手段１Ａ，１Ｂ
の或る画像取り込み時にワイパー１５の画像を取り込ん
だとしても、次の画像取り込み時にはワイパー１５が撮
像範囲１８Ａ，１８Ｂを通過しており、２回連続してワ
イパー１５の画像を取り込むことがなく、ワイパー１５
によって距離測定に及ぼされる悪影響を最小限に抑える
ことができる。なお、ワイパー１５が往復回動するもの
であるので、ワイパー１５の往動時に該ワイパー１５の
画像を取り込んだ後に連続して復動時のワイパー１５の
画像を取り込むことがないように、両撮像手段１Ａ，１
Ｂの位置が定められる必要がある。

【００４２】これに対し、図１０（Ｂ）で示すように、
θ＞θ_Wとなるように撮像範囲１８Ａ_,１８Ｂが設定さ
れるときには、最悪の場合には２回連続してワイパー１
５の画像を取り込むことになり、ワイパー１５により距
離測定に及ぼされる悪影響が大きくなるものてある。

【００４３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。

【００４４】上記実施例では、イメージセンサ３Ａ，３
Ｂとして複数のラインＣＣＤ１４，１４…から成る一次
元のイメージセンサを用いたが、本発明は、多数の画素
が二次元平面に分散された二次元のイメージセンサを用
いた距離測定装置に適用することも可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、両撮像手段の窓ガラス上での撮像範囲を一方のワイ
パーが通過することはあっても他方のワイパーが通過す
ることはないようにして、窓ガラスの外面が一対のワイ
パーで払拭されるものであるにもかかわらず、両撮像手
段がワイパーの画像を取り込む可能性を極力小さくし、
ワイパーによって距離測定に及ぶ悪影響を極力小さくす
ることができる。

【００４６】また請求項２記載の発明によれば、ワイパ
ーの画像を両撮像手段でほぼ同時に撮像するようにし
て、一方の撮像手段にワイパーが撮像されているときに
他方の撮像手段ではワイパーを撮像していないような状
態が生じることを防止し、ワイパーによって距離測定に
及ぶ悪影響を極力小さくすることができる。

【００４７】さらに請求項３記載の発明によれば、両撮
像手段による窓ガラスでの撮像範囲をワイパーが通過す
る際に、２回以上連続した撮像周期でワイパーを両撮像
手段が撮像することがないようにして、ワイパーによっ
て距離測定に及ぶ悪影響を極力小さくすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】車両を前方から見た正面図である。

【図３】距離測定原理を説明するための図である。

【図４】画像領域に対するウインドの配置を示す図であ
る。

【図５】相関演算手段での微分波形成形を説明するため
の図である。

【図６】相関演算手段での相関演算を説明するための図
である。

【図７】相関信頼度評価手段での信頼度評価を説明する
ための図である。

【図８】一対のワイパーの払拭範囲および両撮像手段の
撮像範囲の相対位置を比較例と対応させて示す図であ
る。

【図９】第２実施例における両撮像手段とワイパーとの
相対配置を比較例と対応させて示す図である。

【図１０】第３実施例における両撮像手段とワイパーと
の相対配置を比較例と対応させて示す図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ・・・撮像手段４・・・対象物１１・・・距離演算手段１５，１５₁，１５₂・・・ワイパー１６・・・前部窓ガラス１８Ａ，１８Ｂ・・・撮像範囲Ａ₁，Ａ₂・・・払拭範囲Ｌ・・・投影線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者千坂和人埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外面が一対のワイパー（１５₁，１
５₂）で払拭される窓ガラス（１６）の内方側に該窓ガ
ラス（１６）を介して撮像すべく相互に間隔をあけて配
置される一対の撮像手段（１Ａ，１Ｂ）と、両撮像手段
（１Ａ，１Ｂ）でそれぞれ得られる画像の相関に基づい
て対象物（４）までの距離を三角測量の原理で演算する
距離演算手段（１１）とを備える車両用距離測定装置に
おいて、前記両ワイパー（１５₁，１５₂）の一方（１
５₁）の払拭範囲（Ａ₁）内ではあるが他方のワイパー
（１５₂）の払拭範囲（Ａ₂）から外れた位置に、前記
両撮像手段（１Ａ，１Ｂ）による前記窓ガラス（１６）
での撮像範囲（１８Ａ，１８Ｂ）が設定されることを特
徴とする車両用距離測定装置。
【請求項２】外面がワイパー（１５₁）で払拭される
窓ガラス（１６）の内方側に該窓ガラス（１６）を介し
て撮像すべく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像
手段（１Ａ，１Ｂ）と、両撮像手段（１Ａ，１Ｂ）でそ
れぞれ得られる画像の相関に基づいて対象物（４）まで
の距離を三角測量の原理で演算する距離演算手段（１
１）とを備える車両用距離測定装置において、両撮像手
段（１Ａ，１Ｂ）の中心部を結ぶ直線の前記窓ガラス
（１６）への投影線（Ｌ）が回動途中の前記ワイパー
（１５）と一時的に重なるように、両撮像手段（１Ａ，
１Ｂ）の位置が設定されることを特徴とする車両用距離
測定装置。
【請求項３】外面がワイパー（１５）で払拭される窓
ガラス（１６）の内方側に該窓ガラス（１６）を介して
撮像すべく相互に間隔をあけて配置される一対の撮像手
段（１Ａ，１Ｂ）と、両撮像手段（１Ａ，１Ｂ）でそれ
ぞれ得られる画像の相関に基づいて対象物（４）までの
距離を三角測量の原理で演算する距離演算手段（１１）
とを備える車両用距離測定装置において、前記ワイパー
（１５）の払拭角速度をωとし、両撮像手段（１Ａ，１
Ｂ）の撮像周期をＴ_Sとしたときに、前記ワイパー（１
５）の回動軸線を中心としてω・Ｔ_Sで表わされる角度
よりも小さい角度範囲に、前記両撮像手段（１Ａ，１
Ｂ）による前記窓ガラス（１６）での撮像範囲（１８Ａ
_,１８Ｂ）が設定されることを特徴とする車両用距離
測定装置。