JPH1159873A - 部品供給装置及び部品方向判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ボルト等の部品の向きを揃えて供給する部品供
給装置を提供する。 【解決手段】部品供給装置は、部品Ｗが多数個集合した
部品群Ｗａを収容する収容器２と、収容器２に収容され
ている部品群Ｗａから複数個の部品Ｗを取り出す第１部
品取出装置３と、第１部品取出装置３で取り出した複数
個の部品Ｗから１個の部品Ｗを取り出す第２部品取出装
置４と、第２部品取出装置４で取り出した部品の方向の
正逆を判定する部品方向判定装置６と、部品方向判定装
置６で部品の方向が逆方向と判定された部品を、正方向
に反転させて部品の向きを矯正する部品反転装置とを具
備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ボルト等の部品を
方向を揃えて供給する部品供給装置、及び、ボルト等の
部品の方向の正逆を判定する部品方向判定装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ボルト等の部品を供給する部
品供給装置が自動組付機等の分野において提供されてい
る。この部品供給装置は、振動を部品に加えつつ部品を
搬送溝に沿って搬送し、これにより部品を搬送溝に沿っ
て１列に整列させる方式が採用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】請求項１〜３は上記し
た方式とは異なる方式を採用し、第１段階目で、多数個
の部品が集合した部品群から複数個の部品を取り出し、
第２段階目で、複数個の部品から１個の部品を取り出す
方式を採用し、これにより多数個の部品から１個の部品
を取り出すのに有利な部品供給装置を提供するにある。

【０００４】請求項４は、コイル部内で部品をこれの縦
方向で位置決めした状態で、部品の方向の正逆を判定す
る方式を採用し、これにより部品の判定精度の向上に有
利な部品方向判定装置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（１）請求項１に係る部品供給装置は、部品が多数個集
合した部品群から選択的に取り出した部品を所定の部位
に供給する部品供給装置であって、部品が多数個集合し
た部品群を収容する収容器と、収容器に収容されている
部品群から、複数個の部品を取り出す第１部品取出装置
と、第１部品取出装置で取り出した複数個の部品から１
個の部品を取り出す第２部品取出装置と、第２部品取出
装置で取り出した部品の方向の正逆を判定する部品方向
判定装置と、部品方向判定装置で部品の方向が逆方向と
判定された部品を、正方向に反転させて部品の向きを矯
正する部品反転装置とを具備していることを特徴とする
ものである。

【０００６】請求項２に係る部品供給装置によれば、請
求項１において、第１部品取出装置は、収容器内に昇降
可能に設けられ、部品を縦方向の傾斜で載置可能な円弧
凹面状の底面を備えた受け皿をもつ昇降体と、昇降体を
昇降させる駆動源とを具備していることを特徴とするも
のである。

【０００７】請求項３に係る部品供給装置によれば、請
求項１において、部品は磁気吸引可能であり、第２部品
取出装置は、透磁率が低い常磁性部材または非磁性部材
を介して複数個の部品を磁気吸引可能な磁石部と、磁石
部に磁気吸引された部品に当接可能に設けられ、当接に
伴い、磁石部に磁気吸引されていた余分の部品を落下さ
せる当接部材とをもつことを特徴とするものである。

【０００８】請求項４に係る部品供給装置は、部品の方
向の正逆を判定する部品方向判定装置であって、上下方
向に開口すると共に部品が通過可能な通過孔を内周部で
形成したコイル部と、コイル部の下方において、コイル
部の通過孔を通過する部品に係合及び係合解除可能に設
けられ、係合時に、部品に当接して部品をこれの縦方向
に位置決めした状態でコイル部の通過孔内で部品を仮保
持するとともに、係合解除時に、部品をコイル部の通過
孔に通過させる位置決めストッパと、コイル部に給電す
ると共にコイル部による検出信号に基づいてコイル部の
通過孔内で仮保持されている部品の方向の正逆を判定す
る判定手段とを具備していることを特徴とするものであ
る。

【０００９】（２）請求項１に係る装置によれば、第１
段階目においては、収容器に収容されている部品群か
ら、複数個の部品が第１部品取出装置によって取り出さ
れる。更に第２段階目においては、第１部品取出装置で
取り出した複数個の部品から１個の部品が第２部品取出
装置によって取り出される。このように選択操作を２段
階に分けて実行するため、多数個の部品が集合した部品
群からであっても、１個の部品を良好に取り出すことが
できる。

【００１０】第２部品取出手段で取り出された部品は、
その方向の正逆が部品方向判定装置により判定される。
部品方向判定装置で部品の方向が逆方向と判定された部
品は、部品反転装置により、正方向に反転される。即
ち、部品の方向は矯正される。従って、各部品はその方
向が揃えられる。請求項２に係る装置によれば、駆動部
により昇降体が上昇すると、昇降体の受け皿に入ってい
た部品は、昇降体の上昇と共に持ち上げられる。このと
き受け皿の底面は円弧凹面状であるため、受け皿に入っ
ていた部品は円弧凹面状の底面に沿って配列し易い。そ
のため、受け皿に入っていた部品は、これの縦方向に沿
った傾斜で載置され易い。

【００１１】請求項３に係る装置によれば、第２部品取
出装置の磁石部は、透磁率が低い常磁性部材または非磁
性部材を介して、部品を磁気吸引するため、過剰の個数
の部品がまとめて磁石部に磁気吸引されることは、抑制
される。更に請求項３に係る装置によれば、磁石部に磁
気吸引された部品に当接部材が当接するため、当接に伴
い、磁石部に磁気吸引されていた余分の部品は、落下す
る。

【００１２】請求項４に係る装置によれば、コイル部の
通過孔を通過しようとする部品は、位置決めストッパに
係合して停止される。これによりコイル部の通過孔内で
部品は、これの縦方向に位置決めされた状態で位置決め
ストッパにより仮保持される。請求項４に係る装置によ
れば、位置決めストッパで位置決めされ且つ仮保持され
た部品はコイル部に包囲されているため、コイル部によ
る検出信号に基づいて、コイル部の通過孔内の部品の方
向の正逆が、判定手段によって判定される。判定後に
は、位置決めストッパが部品を係合解除する。よって部
品はコイル部の通過孔を通過し、コイル部から離脱す
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態について、図面
を参照しつつ説明する。 （実施形態の構成）本実施形態に係る部品供給装置は、
部品が多数個集合した部品群Ｗａから取り出した部品を
所定の部位に供給するものである。

【００１４】図１及び図２に示すように、基体１には、
上面開口の収容器２が設けられている。収容器２は、多
数個の部品Ｗが多数個集合した部品群Ｗａを収容してい
る。収容器２は、部品Ｗを滑走させるための下降傾斜し
ている傾斜部２ａをもつ。部品Ｗの材質は、磁気吸引可
能な強磁性材料例えば炭素鋼系または合金鋼系である。
部品Ｗの形状は特に限定されないが、本実施形態では軸
状体であり、具体的には特殊なボルトである。

【００１５】図１及び図２に示すように、基体１には第
１部品取出装置３が設けられている。第１部品取出装置
３は、収容器２に矢印Ｙ１、Ｙ２方向に昇降可能に設け
られた縦軸型の昇降体３０（材質：非磁性材料例えばセ
ラミックス製）と、昇降体３０に水平方向の連結板３１
を介して連結された昇降可能な複数本の昇降軸３２と、
基体１に保持され昇降軸３２を矢印Ｙ１、Ｙ２方向に案
内する案内筒部３３と、昇降体３０に連結板３１を介し
て連結され、昇降体３０を昇降駆動させる縦型の流体シ
リンダからなる昇降用の駆動源３４とを備えている。

【００１６】駆動源３４を構成する流体シリンダは、空
圧式でも油圧式でも良い。なお場合によっては、昇降体
３０は常磁性材料で形成しても良い。昇降体３０は、収
容器２内の底部の最下部または最下部の近傍に配置され
ている。昇降体３０の上端部には受け皿３５が形成され
ている。受け皿３５は、疑似球体面の下部に対応する三
次元的な円弧凹面状をなす底面３６を備えている。

【００１７】図３から理解できるように、円弧凹面状の
受け皿３５に受けられた部品Ｗは、水平方向よりも、い
くぶん縦方向となるように傾斜し易い。よって受け皿３
５上の部品Ｗを、これの縦方向の形態で、後述する磁石
部４５で吸引する操作が容易となる。図１に示すよう
に、第２部品取出装置４は、基体１にヒンジ部１ｅによ
りヒンジ部１ｅを中心として縦方向つまり矢印Ｃ１、Ｃ
２方向に揺動可能に保持された保持台４０と、横方向に
延設されて保持台４０に固定された常磁性部材として機
能する横板状のガイド４１（材質：常磁性材料，例えば
オーステナイト系のステンレス鋼）と、保持台４０に装
備された横型の流体シリンダからなる横移送用の駆動源
４２と、横移送用の駆動源４２の伸縮可能な作動ロッド
４３の先端部にブラケット４４を介して保持された磁石
部４５とを備えている。

【００１８】保持台４０の揺動は、第１係合部４７及び
第２係合部４８により規制される。横移送用の駆動源４
２が駆動すると、作動ロッド４３が矢印Ｘ１方向に前進
したり、矢印Ｘ２方向に後退したりする。これにより磁
石部４５がガイド４１の上面に沿って、且つ、ガイド４
１の上面に対して微小隙間を存しつつ移動する。磁石部
４５は、その下面が磁極面を構成している。磁石部４５
は、永久磁石でも電磁石でも良い。

【００１９】収容器２に隣設して、上面開口の中間ホッ
パ５が設けられている。中間ホッパ５は傾斜面５０をも
ち、縦方向の中間通路５１を経て、部品方向判定装置６
に部品Ｗを案内する。傾斜面５０は中間通路５１に向か
うにつれて下降傾斜しているため、部品Ｗの方向を縦方
向に沿った形態とするのに有利である。換言すれば、部
品Ｗを方向性を絞るのに有利である。

【００２０】図２に示すように、収容器２の中間ホッパ
５側の壁体２ｆには、部品Ｗと当接可能な当接部材２４
が設けられている。当接部材２４は、上端に向かうにつ
れて中間ホッパ５に接近するように傾斜している。次
に、収容器２内の部品Ｗを取り出す場合について説明す
る。まず、駆動源３４の駆動により図３に示すように昇
降体３０が矢印Ｙ１方向に上昇する。すると、収容器２
内の部品群Ｗａのうち複数個の部品Ｗが昇降体３０の受
け皿３５に載置された状態で、矢印Ｙ１方向に持ち上げ
られ、ガイド４１に接近する。部品Ｗを備えた受け皿３
５がガイド４１に当たるため、ガイド４１の端部がやや
持ち上がる。

【００２１】次に、図４から理解できるように、駆動源
４２により磁石部４５が矢印Ｘ１方向にガイド４１に沿
って前進する。すると、受け皿３５に載置されている部
品Ｗは、磁石部４５に磁気吸引される。このとき本実施
形態では、図４から理解できるように、部品Ｗと磁石部
４５との間には、透磁率が低い常磁性材料を基材とする
ガイド４１が介在している。そのため、磁石部４５が部
品Ｗを磁気吸引する力は制約される。よって、１個〜４
個、１個〜３個、或いは、１個〜２個の部品Ｗしか、磁
石部４５に磁気吸引されない。

【００２２】その後、図５から理解できるように、駆動
源４２により磁石部４５が矢印Ｘ２方向にガイド４１に
沿って後退する。すると、磁石部４５に磁気吸引されて
いる複数個の部品Ｗは、邪魔板部材として機能する当接
部材２４に当接し、当接に伴い磁石部４５から落下し、
収容器２内に戻る。磁石部４５に磁気吸引されている部
品Ｗが２個以上である場合には、２個以上の部品Ｗに基
づいて磁路が形成され、故に、磁石部４５による磁束が
分散され、部品Ｗの１個あたりに作用する磁気吸引力が
低下し、従って、部品Ｗの１個あたりに作用する磁気吸
引力が当接部材２４による離脱力よりも小さくなるから
である。

【００２３】しかしながら本実施形態では、前述のよう
に当接部材２４により余分の部品Ｗが落下して部品Ｗの
１個のみが磁石部４５に残留した場合には、１個の部品
Ｗに基づく磁路が形成されるため、磁束が分散せずに１
個の部品Ｗに集中する。このとき、磁石部４５による部
品Ｗの磁気吸引力が当接部材２４による離脱力に打ち勝
つように、磁石部４５の磁気吸引力が予め設定されてい
る。そのため本実施形態では、磁石部４５に磁気吸引さ
れている部品Ｗが１個のときには、当接部材２４に当接
したとしても、磁石部４５に磁気吸引されたまま中間ホ
ッパ５の上方まで矢印Ｘ２方向に後退できる。

【００２４】このように後退すると、磁石部４５に磁気
吸引されていた部品Ｗは、図６から理解できるように、
掻き取り部１ｋに当たって掻き取られ、中間ホッパ５内
に矢印Ｙ４方向に落下する。なお中間ホッパ５内に落下
した部品Ｗは、中間通路５１を経て部品方向判定装置６
に搬送される。図１から理解できるように、部品Ｗの方
向の正逆を判定する部品方向判定装置６は、中間ホッパ
５及び中間通路５１の下方に位置した状態で、基体１に
搭載されている。

【００２５】図７は部品方向判定装置６の要部を示す。
部品方向判定装置６は、コイル部６１の軸長方向におけ
る被検出物の変位を検出する差動トランス方式であり、
具体的には、上下方向に開口すると共に部品Ｗが通過す
る通過孔６０を内周部６１ｍで形成したコイル部６１
と、コイル部６１の下方において設けられた位置決めス
トッパ６２と、コイル部６１に給電すると共にコイル部
６１による検出信号に基づいてコイル部６１の通過孔６
０内の部品Ｗの方向の正逆を判定する判定手段６３とを
備えている。コイル部６１は、その通過孔６０の中心線
ＰＣの回りを略同軸的に巻回されている。

【００２６】コイル部６１の通過孔６０の口径をＤと
し、部品Ｗの最大径をｄとすると、Ｄはｄよりも大きく
されている。部品Ｗのサイズが変化した場合であって
も、部品Ｗが通過孔６０を良好に通過するためである。
図７に示すように、位置決めストッパ６２は、実質的に
水平方向で幅広な断面Ｌ形のストッパ板６２ａ（材質：
炭素鋼Ｓ４５Ｃ）と、ストッパ板６２ａを矢印Ｓ１、Ｓ
２方向に移動させる横型の流体シリンダで形成されたス
トッパ用の駆動源６２ｃとをもつ。この駆動源６２ｃを
構成する流体シリンダは、空圧シリンダ、油圧シリンダ
で構成できる。

【００２７】判定手段６３は、コイル部６１に給電する
機能をもつアンプ６３ａと、コイル部６１からの検出電
圧信号と基準電圧信号とを比較して部品Ｗの正逆の方向
を判定する判定部６３ｃとをもつ。コイル部６１を図８
に模式的に示す。図８（Ａ）に示すように、このコイル
部６１は差動トランス式であり、１次側コイル部６１ａ
と、巻き線が逆にされた２個の２次側コイル部６１ｂ、
６１ｃとをもつ。図８（Ｂ）に示すように、１次側コイ
ル部６１ａと、２個の２次側コイル部６１ｂ、６１ｃは
同軸的に配置されている。

【００２８】差動トランス方式であるため、１次側コイ
ル部６１ａに交流信号が印加されると、２次側コイル部
６１ｂ、６１ｃの端子間の誘起出力電圧（Ｅ）が部品Ｗ
の上部形状に応じて生じる。部品Ｗの方向の正逆が異な
れば、誘起出力電圧（Ｅ）の大きさが異なる。判定部６
３ｃの一例を図９に示す。判定部６３ｃは、コンパレー
タを用いて形成されている。コンパレータの反転入力端
子（−）には、検出された誘起出力電圧（Ｅ）に基づく
入力信号Ｅｃが入力される。コンパレータの非反転入力
端子（＋）に基準電圧信号Ｅが入力される。コンパレー
タにより入力信号Ｅｃの大きさが基準電圧信号Ｅの大き
さと比較され、部品Ｗの向きの正逆が判定される。

【００２９】本実施形態では、図７から理解できるよう
に、部品Ｗは特殊なボルトであり、部品Ｗの他端Ｗ
₂ は、螺子軸である一端Ｗ₁ よりも径小なボルト頭部で
ある。本実施形態では図７において、部品Ｗの一端Ｗ₁
が下側であり部品Ｗの他端Ｗ ₂ が上側であると判定手段
６３により判定された場合、部品Ｗの方向が正しいと規
定する。なおこの規定は、便宜上のものであり、部品Ｗ
の方向が逆の形態の場合に、部品Ｗの方向が正しいとし
ても良いことは言うまでもない。

【００３０】図１０に示すように、部品反転装置７は、
第１吐出口７１ａをもつ搬送通路７１ｃを形成する搬送
用チューブ７１と、第２吐出口７２ａと部品Ｗを装入す
る装入口７２ｄとをもつ反転通路７２ｃを形成するＵ字
形状に配設された反転用チューブ７２と、第１吐出口７
１ａから吐出された部品Ｗを検出する第１検出部７４
と、第２吐出口７２ａから吐出された部品Ｗを検出する
第２検出部７５とをもつ。搬送用チューブ７１の始端
は、部品方向判定装置６及び中間通路５１に連通してい
る。

【００３１】第１検出部７４は光電管部であり、第１発
光部７４ｓと第１受光部７４ｔとをもつ。第２検出部７
５は光電管部であり、第２発光部７５ｓと第２受光部７
５ｔとをもつ。第１吐出口７１ａ及び第２吐出口７２ａ
は、互いに隣設している。本実施形態では、部品Ｗの方
向が正しいと判定手段６３により判定され場合には、図
１０の矢印ＫＡに示すように、部品Ｗの一端Ｗ₁ を先頭
とした状態で、部品Ｗは搬送用チューブ７１の搬送通路
７１ｃ内を矢印Ｗ３方向に第１吐出口７１ａに向けて搬
送される。搬送は空気圧を利用して実行される。

【００３２】このとき判定手段６３からロボット制御装
置に入力された信号（＝部品Ｗの方向が正しい旨を伝達
する信号）に基づいて、ロボットハンドＫは、第１吐出
口７１ａの近傍で待機している。図１０の矢印ＫＢに示
すように、第１吐出口７１ａから吐出された部品Ｗは、
一端Ｗ₁ が上側で他端Ｗ₂ が下側となっている。このよ
うな方向で第１吐出口７１ａから吐出された部品Ｗは、
正して向きであるため、待機していたロボットハンドＫ
により保持され、所定の搬送方向つまり矢印Ｎ１方向に
向けて所定の部位にまで搬送される。

【００３３】一方、部品Ｗの方向が逆であると判定手段
６３により判定された場合には、図１０の矢印ＫＣに示
すように、部品Ｗの他端Ｗ₂ を先頭とした状態で、部品
Ｗは搬送用チューブ７１の搬送通路７１ｃ内を矢印Ｗ３
方向に第１吐出口７１ａに向けて搬送される。このよう
な方向で第１吐出口７１ａから吐出された部品Ｗは、図
１０の矢印ＫＤに示すように、他端Ｗ₂ が上側で一端Ｗ
₁ が下側となっている。

【００３４】そしてこのような方向で第１吐出口７１ａ
から吐出された部品Ｗは、ロボットハンドＫにより保持
される。このときロボット制御装置に入力された信号
（＝部品Ｗの方向が逆である旨を伝達する信号）に基づ
いて、ロボットハンドＫは、装入口７２ｄにまで矢印Ｎ
２方向に移動するように制御される。従って、図１０の
矢印ＫＤに示す方向の部品Ｗ（＝逆方向の部品Ｗ）は、
装入口７２ｄに装入される。この場合には、部品Ｗの一
端Ｗ₁ から、部品Ｗは装入口７２ｄに装入される。

【００３５】このように装入口７２ｄに装入された部品
Ｗは、反転用チューブ７２の反転通路７２ｃ内を矢印Ｗ
４方向に向けて第２吐出口７２ａに向けて搬送される。
この場合には、図１０の矢印ＫＨに示すように、部品Ｗ
の一端Ｗ₁ を先頭とした状態で、部品Ｗは反転用チュー
ブ７２内を矢印Ｗ４方向に沿って第２吐出口７２ａに向
けて搬送される。

【００３６】この結果、図１０の矢印ＫＦに示すよう
に、部品Ｗの一端Ｗ₁ から、部品Ｗは第２吐出口７２ａ
から吐出される。即ち、反転用チューブ７２の第２吐出
口７２ａから吐出された部品Ｗは、矢印ＫＦに示すよう
に、一端Ｗ₁ が上側で他端Ｗ₂が下側となっている。即
ち、第１吐出口７１ａから吐出した段階では、方向が逆
であった部品Ｗは、反転用チューブ７２内を搬送される
に伴い、部品Ｗの方向の正逆が反転される。この結果、
第２吐出口７２ａから吐出した際には、正しい方向に矯
正されている。従って、反転用チューブ７２は部品Ｗの
方向を反転する部品反転手段として機能し得る。

【００３７】このときロボット制御装置により制御され
たロボットハンドＫは、第２吐出口７２ａの近傍で待機
している。よって、第２吐出口７２ａから吐出された正
しい方向に矯正された部品ＷはロボットハンドＫにより
保持され、矢印Ｎ１方向に向けて所定の部位に搬送され
る。 （実施形態の効果）以上説明したように本実施形態によ
れば、第１段階目では、収容器２内に収容されている部
品群Ｗａから複数個の部品Ｗが第１部品取出装置３によ
って収容器２から取り出される。その後における第２段
階目では、第１部品取出装置３で取り出した複数個の部
品Ｗから１個の部品Ｗが第２部品取出装置４によって取
り出される。このように本実施形態によれば、第１段階
と第２段階との２段階に分けて部品Ｗを取り出すため、
多数個の部品Ｗが集合した部品群Ｗａからであっても、
１個の部品Ｗを良好に取り出すことができる。

【００３８】従って、部品方向判定装置６における部品
Ｗの方向の判定操作を、部品Ｗが１個の段階で実行でき
る。よって部品Ｗの方向の判定を良好になし得る。本実
施形態によれば、昇降体３０の受け皿３５に入っていた
部品Ｗは昇降体３０の上昇と共に持ち上げられる。この
とき受け皿３５の底面３６は円弧凹面状であるため、受
け皿３５に入っていた部品Ｗは円弧凹面状の底面３６に
沿って配列し易い。そのため、受け皿３５に入っていた
部品Ｗは、縦方向に沿った傾斜で受け皿３５に載置され
易い。従って、部品Ｗは縦向きで磁石部４５に磁気吸引
され易い。故に、磁石部４５に磁気吸引した部品Ｗの下
端部を当接部材２４に当て易く、よって余分な部品Ｗを
取り除く操作が良好となる。

【００３９】更には、磁石部４５に磁気吸引したまま部
品Ｗを縦向きで搬送し易くなる。よって部品Ｗを縦方向
に指向させた状態で、部品方向判定装置６が部品Ｗの方
向の正逆を判定する方式である場合に適し、部品Ｗの方
向を判定する際における判定誤差の低減に貢献できる。
また本実施形態によれば、第２部品取出装置４の磁石部
４５は、透磁率が低い常磁性部材であるガイド４１を介
して部品Ｗを磁気吸引するため、磁石部４５による磁気
吸引力を制限でき、過剰の個数の部品Ｗが磁石部４５に
磁気吸引されることは、抑制される。更に、磁石部４５
に磁気吸引された部品Ｗに当接部材２４が当接するた
め、当接に伴い、磁石部４５に磁気吸引されていた余分
の部品Ｗは、落下され、取り除かれる。

【００４０】従って、部品Ｗを１個に減らした状態で、
部品方向判定装置６が部品Ｗの方向の正逆を判定する方
式である場合に適し、部品Ｗの方向を判定する際におけ
る判定誤差の低減に貢献できる。更に本実施形態によれ
ば、部品Ｗの方向を判定する際には、図７から理解でき
るように、位置決めストッパ６２で部品Ｗを停止させる
と共に、位置決めストッパ６２により部品Ｗをこれの縦
方向に位置決めした状態で判定手段６３によって判定で
きる。従って判定誤差の低減に貢献できる。

【００４１】また種々の部品Ｗに対応し、種々の部品Ｗ
を通過孔６０を通過可能とするためには、コイル部６１
の通過孔６０の口径Ｄは、部品Ｗの外径ｄよりもかなり
大きくする必要がある。この場合には、位置決めストッ
パ６２で仮保持されている部品Ｗは、コイル部６１の通
過孔６０内において、通過孔６０の半径方向に変位する
ことが往々にしてある。この点本実施形態によれば、位
置決めストッパ６２で仮保持されている部品Ｗが、コイ
ル部６１の通過孔６０内においてその半径方向に変位し
たとしても、位置決めストッパ６２で部品Ｗがその高さ
方向を規定されている限り、コイル部６１の軸長方向に
沿った被検出物の変位を測定する差動トランス方式が採
用されている部品方向判定装置６では、部品Ｗの向きの
正逆を良好に判定できる。

【００４２】（他の実施形態）図１１及び図１２は他の
実施形態に係る部品反転装置８を示す。この部品反転装
置８は、駆動モータ８０をもつハウジング８１と、縦旋
回可能に設けられ駆動モータ８０により旋回される短円
軸状をなす旋回体８２と、固定部８３とをもつ。固定部
８３には、縦方向にのびる案内溝８４が形成されてい
る。固定部８３には、旋回体８２の外周部に相応する曲
成案内面８５が形成されている。旋回体８２には、一直
線状に延設され開口８６ａ、８６ｃをもつ貫通溝８６
と、貫通溝８６に対して周方向に９０°位相がずれた有
底溝８７とをもつ。有底溝８７は、開口８７ａと未貫通
の底部８７ｃとをもつ。有底溝８７と貫通溝８６とは放
射方向に配向しており、旋回体８２の中央域で交差して
いる。

【００４３】図１１の矢印ＫＳに示すように、部品Ｗの
方向が正しい場合には、貫通溝８６の開口８６ｃが案内
溝８４に連通するように旋回体８２が周方向に駆動モー
タ８０により旋回制御される。この場合には、図１１か
ら理解できるように、矢印ＫＳで示された正しい方向の
部品Ｗは、開口８６ａから貫通溝８６に装入され、貫通
溝８６、開口８６ｃを経て案内溝８４に至る。

【００４４】一方、図１２の矢印ＫＴに示すように、部
品Ｗの方向が逆である場合には、有底溝８７の底部８７
ｃが案内溝８４に対面するように、旋回体８２が周方向
に駆動モータ８０により旋回制御される。この場合に
は、矢印ＫＴに示す逆の方向の部品Ｗは、有底溝８７の
開口８７ａから有底溝８７に装入されるが、底部８７ｃ
が未貫通であるため、部品Ｗは有底溝内８７で停止す
る。そして、有底溝８７の開口８７ａが案内溝８４に対
面するように、旋回体８２が周方向つまり矢印Ｒ１方向
に駆動モータ８０により約１８０°旋回する。すると、
有底溝８７の開口８７ａが案内溝８４に連通したとき
に、有底溝８７内に装入された部品Ｗは、自然落下によ
り案内溝８４に装入される。これにより部品Ｗの方向が
反転される。即ち部品Ｗの方向は矯正される。

【００４５】なお本実施形態では、前記した判定手段６
３で部品Ｗの方向の正逆を判定した際に、駆動モータ８
０を制御するモータ制御装置にその判定信号は入力さ
れ、これに応じて駆動モータ８０の回転が制御される。
その他、本発明装置は上記しかつ図面に示した実施形態
のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲
内で適宜変更して実施し得るものである。

【００４６】

【発明の効果】請求項１に係る装置によれば、第１段階
目では、収容器に収容されている部品群から複数個の部
品が第１部品取出装置によって収容器から取り出され
る。その後における第２段階目では、第１部品取出装置
で取り出した複数個の部品から１個の部品を第２部品取
出装置によって取り出される。

【００４７】このように請求項１に係る装置によれば、
第１段階と第２段階との２段階に分けて部品を取り出す
ため、多数個の部品が集合した部品群からであっても、
１個の部品を良好に取り出すのに有利となる。従って、
部品方向判定装置における部品の方向の判定操作を、部
品が１個の段階で実行できる。従って部品の方向の判定
を良好になし得る。

【００４８】請求項２に係る装置によれば、昇降体の受
け皿に入っていた部品は昇降体の上昇と共に持ち上げら
れる。このとき受け皿の底面は円弧凹面状であるため、
受け皿に入っていた部品は円弧凹面状の底面に沿って配
列し易い。そのため、受け皿に入っていた部品は、これ
の縦方向に沿った傾斜で受け皿に載置され易い。従っ
て、部品を縦方向に指向させた状態で、部品方向判定装
置が部品の方向の正逆を判定する方式である場合に適
し、部品の方向を判定する際における判定誤差の低減に
貢献できる。

【００４９】請求項３に係る装置によれば、第２部品取
出装置の磁石部は、常磁性部材または非磁性部材を介し
て部品を磁気吸引するため、過剰の個数の部品が磁石部
に磁気吸引されることは、抑制される。更に、磁石部に
磁気吸引された部品に当接部材が当接するため、当接に
伴い、磁石部に磁気吸引されていた余分の部品は、落下
する。従って、部品方向判定装置が、部品を１個に減ら
した状態で、部品の方向の正逆を判定する方式である場
合に適し、部品の方向を判定する際における判定誤差の
低減に貢献できる。

【００５０】更に請求項４に係る装置によれば、部品の
方向を判定する際には、位置決めストッパで部品を停止
させると共に、位置決めストッパである程度、部品をこ
れの縦方向に位置決めした状態で判定手段によって判定
する。従って判定誤差の低減に貢献できる。更に請求項
４に係る装置によれば、部品方向判定装置が差動トラン
ス方式を利用して判定する場合には、位置決めストッパ
で仮保持されている部品が、コイル部の通過孔内におい
てその半径方向に変位したとしても、位置決めストッパ
で部品がその高さ方向を規定されている限り、部品の向
きの正逆を良好に判定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】装置全体を示す構成図である。

【図２】装置の要部を模式的に示す斜視図である。

【図３】部品を受け皿に仮保持した昇降体が上昇した状
態を示す主要部の構成図である。

【図４】昇降体の受け皿に仮保持されている部品を磁石
部で磁気吸引した状態を示す要部の構成図である。

【図５】磁石部で磁気吸引した部品を当接部材に当接し
ている状態を示す要部の構成図である。

【図６】磁石部で磁気吸引した部品を中間ホッパに落下
させる状態を示す要部の構成図である。

【図７】部品方向判定装置の要部を示す斜視図である。

【図８】部品方向判定装置のコイル部を示す構成図であ
る。

【図９】部品方向判定装置のコンパレータを示す構成図
である。

【図１０】部品反転装置の要部を示す構成図である。

【図１１】他の形態に係る部品反転装置の使用状態を示
す構成図である。

【図１２】他の形態に係る部品反転装置の他の使用状態
を示す構成図である。

【符号の説明】

図中、Ｗは部品、Ｗ₁ は一端、Ｗ₂ は他端、１は基体、
２４は当接部材、３は第１部品取出装置、３５は受け
皿、３６は底面、４は第２部品取出装置、４１はガイ
ド、４５は磁石部、６は部品方向判定装置、６０は透過
孔、６１はコイル部、６２は位置決めストッパ、６３は
判定手段、７は部品反転装置、７２は反転用チューブ、
８は部品反転装置、８２は旋回体を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】部品が多数個集合した部品群から選択的に
   取り出した部品を所定の部位に供給する部品供給装置で
   あって、 部品が多数個集合した部品群を収容する収容器と、 前記収容器に収容されている部品群から、複数個の部品
   を取り出す第１部品取出装置と、 前記第１部品取出装置で取り出した複数個の部品から１
   個の部品を取り出す第２部品取出装置と、 前記第２部品取出装置で取り出した部品の方向の正逆を
   判定する部品方向判定装置と、 前記部品方向判定装置で部品の方向が逆方向と判定され
   た部品を、正方向に反転させ部品の方向を矯正する部品
   反転装置とを具備していることを特徴とする部品供給装
   置。
2. 【請求項２】請求項１において、前記第１部品取出装置
   は、 前記収容器内に昇降可能に設けられ、部品を縦方向の傾
   斜で載置可能な円弧凹面状の底面を備えた受け皿をもつ
   昇降体と、 前記昇降体を昇降させる駆動源とを具備していることを
   特徴とする部品供給装置。
3. 【請求項３】請求項１において、部品は磁気吸引可能で
   あり、 前記第２部品取出装置は、 透磁率が低い常磁性部材または非磁性部材を介して複数
   個の部品を磁気吸引可能な磁石部と、 前記磁石部に磁気吸引された部品に当接可能に設けら
   れ、当接に伴い、前記磁石部に磁気吸引されていた余分
   の部品を落下させる当接部材とをもつことを特徴とする
   部品供給装置。
4. 【請求項４】部品の方向の正逆を判定する部品方向判定
   装置であって、 上下方向に開口すると共に部品が通過可能な通過孔を内
   周部で形成したコイル部と、 前記コイル部の下方において、前記コイル部の通過孔を
   通過する部品に係合及び係合解除可能に設けられ、係合
   時に、部品に当接して部品をこれの縦方向に位置決めし
   た状態で前記コイル部の通過孔内で部品を仮保持すると
   ともに、係合解除時に、部品を前記コイル部の通過孔に
   通過させる位置決めストッパと、 前記コイル部に給電すると共に前記コイル部による検出
   信号に基づいて前記コイル部の通過孔内で仮保持されて
   いる部品の方向の正逆を判定する判定手段とを具備して
   いることを特徴とする部品方向判定装置。