JPH1152444A - ブレ検出装置及びブレ補正カメラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 基準値であるオメガゼロの演算をデータ数が
少なくても早期に精度よく行うことができるとともに、
ブレ補正を高精度に行うことができるブレ検出装置及び
ブレ補正カメラを提供する。 【解決手段】 角速度センサによって検出された角速度
値ω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂）に基づいて、ラクランジュの
１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）が演算される。この１次の多項
式Ｐ₁₂（ｔ₃ ）が将来の時刻ｔ₃ において予測される角
速度値ω（ｔ₃ ）となる。１サンプリング進み、時刻ｔ
₃ において角速度値ω（ｔ₃ ）が検出されると、角速度
値ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ）に基づいて、１次の多項式Ｐ
₂₃（ｔ）が演算される。さらに、１次の多項式Ｐ
₁₂（ｔ），Ｐ₂₃（ｔ）に基づいて、２次の多項式Ｐ₁₂₃
（ｔ）が演算される。この２次の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ₄ ）
が将来の時刻ｔ₄ において予測される角速度値ω
（ｔ₄ ）となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮影装置などにお
ける手ブレなどによる振動を検出するブレ検出装置及び
ブレ補正カメラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種のブレ検出装置の利用
例として、スチルカメラなどの撮影装置や双眼鏡などの
光学装置に内蔵する例が提案されている。このような撮
影装置などは、カメラのブレをブレ検出装置が検出し、
撮影レンズの一部のレンズ（以下、ブレ補正レンズとい
う）を光軸と直交又は略直交する方向に、その検出信号
に基づいて移動している。そして、カメラが撮影時に振
動することにより生ずるブレを、ブレ補正レンズが補正
している。

【０００３】従来のブレ補正を行う光学系の構造につい
ては、特開平４−７６５２５号公報の第３図に開示され
ている。特開平４−７６５２５号公報の防振手段を有す
るカメラは、光軸と直角方向の平面内で平行移動可能な
ブレ補正レンズと、このブレ補正レンズを保持する枠部
材と、この枠部材を保持する板部材と、この板部材に取
り付けられた４本のワイヤと、このワイヤを支持する本
体と、巻線コイル、ヨーク及び永久磁石からなり、ブレ
補正レンズを上下及び左右方向に駆動するアクチュエー
タと、発光素子と受光素子からなり、ブレ補正レンズの
位置を検出する位置検出装置などを備えている。

【０００４】以下に、図１０を参照して、従来のブレ補
正装置の動作について説明する。図１０は、従来のブレ
補正装置のブロック線図である。角速度センサ１０は、
例えば、コリオリ力を検出するための圧電振動式角速度
センサであり、カメラの振動をモニタするためのセンサ
である。角速度センサ１０の出力信号は、積分部４５０
に入力し、積分部４５０は、この出力信号を時間積分す
る。積分部４５０は、角速度センサ１０の出力信号をカ
メラのブレ角度に変換した後に、ブレ補正レンズの目標
駆動位置情報に変換し出力する。サーボ回路５００は、
この目標駆動位置情報に応じてブレ補正レンズを駆動す
るために、目標駆動位置情報とブレ補正レンズの位置情
報との差を演算し、アクチュエータ５１０に信号を出力
する。アクチュエータ５１０は、光軸と直交又は略直交
する面内において、この信号に基づいてブレ補正レンズ
を駆動する。位置検出装置５２０は、ブレ補正レンズの
動きをモニタしサーボ回路５００にフィードバックす
る。

【０００５】従来のブレ補正装置では、角速度センサ１
０の出力信号を積分部４５０が一度積分し、角変位情報
に変換してから処理している。このために、角速度セン
サ１０の出力信号を積分部が時間積分するときに、制御
の基準値となる積分定数（以下、基準値という）を決定
する必要がある。例えば、特開平４−２１１２３０号公
報の第１７図及び第１８図には、この基準値の演算方法
が開示されている。

【０００６】特開平４−２１１２３０号公報に開示され
ている手振れ補正装置のブレセンサは、コリオリ力を検
出する角速度センサと、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と
メモリとからなり、現時点から所定の時間前までの間に
サンプリングした角速度センサの出力信号の平均値を移
動平均法により算出するドリフト成分検出部と、角速度
センサの出力信号から平均値を減算することによりドリ
フト成分を除去し、その減算値を出力する減算器とを備
えている。

【０００７】ドリフト成分検出部には、角速度センサの
出力信号が１０ｍｓ毎に入力され、０．５秒（１０ｍｓ
×５０）毎に５０個分の出力信号が入力される。そし
て、ドリフト成分検出部のメモリには、算出された５０
個分の平均値（以下、平均１とする）が格納され、１０
秒（０．５秒×２０）経過後には、さらに２０個分の平
均１が入力される。したがって、スタートから１０秒経
過後には、１０００個分（５０×２０）の角速度センサ
の出力信号の平均値を算出することができる。

【０００８】また、特開平５−２０４０１２号公報に開
示されている手ブレ信号予測装置は、手ブレ振動を検出
する手ブレ信号検出手段と、この手ブレ信号検出手段か
らの出力を記憶する手ブレ信号記憶手段と、手ブレ信号
を予測するための予測係数を記憶する予測係数記憶手段
と、手ブレ信号検出手段の出力信号及び予測係数記憶手
段の出力信号を乗算及び加算して、予測手ブレ信号を演
算する演算手段とを備えている。

【０００９】手ブレ信号記憶部は、角速度センサの出力
を１ｍｓ毎に取り込んでおり、最新の手ブレデータを含
めて３１個の記憶エリアを備えている。また、予測係数
記憶手段は、現在の最新の手ブレ信号のための係数と、
それぞれ１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ過去の手ブレ信
号データのための係数とを記憶している。演算手段は、
最新の手ブレ信号と、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ過
去の手ブレ信号データと、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍ
ｓ過去の手ブレ信号データのための係数とに基づいて、
中間データを出力する。この中間データが加算されて、
この加算結果が予測手ブレデータとして用いられる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来のブレ補
正装置は、一般的に、カメラが静止した状態の角速度セ
ンサ１０の出力信号（以下、オメガゼロという）を、こ
の出力信号を積分するときの積分定数として用いてい
る。しかし、カメラなどの撮影装置を手持ちで撮影する
ときには、カメラは、撮影者の手ブレにより通常振動し
ている。このような状況下では、振動センサの静止時の
出力を直接測ることができないために、手ブレによる振
動がのった角速度センサの出力信号から、オメガゼロを
演算により求める必要がある。例えば、特開平４−２１
１２３０号公報に開示されている手振れ補正装置は、移
動平均を計算する必要があるために、平均計算を行うた
めのデータの蓄積にある程度の時間を必要とする。この
手振れ補正装置は、１０ｍｓ毎のデータ５０個分の平均
１を計算し、さらに平均１の２０個分の平均を計算する
ことにより、オメガゼロを演算している。この場合に、
演算開始からオメガゼロが出力されるまでの時間は、１
０秒（１０ｍｓ×５０個×２０個）となる。したがっ
て、ブレ検出装置を作動してから最初の１０秒間は、ブ
レ検出装置によりオメガゼロを出力することができない
ことになる。

【００１１】例えば、カメラの半押しスイッチ（撮影動
作準備スイッチ）を撮影者がＯＮ動作し、オメガゼロの
演算をブレ検出装置が開始すると、演算を開始してから
最初の１０秒間は、ブレ補正を行うことができないこと
になる。このためにブレ補正が行えるまでレリーズを待
っていると、シャッタチャンスをその間に逃がしてしま
うという問題があった。また、オメガゼロの出力を早く
行うために、平均演算のためのデータのサンプリングを
少なくすると、オメガゼロの検出を精度よく行うことが
できず、ブレ補正の効果が低下したり、ブレが悪化して
しまうという問題があった。

【００１２】また、特開平５−２０４０１２号公報に開
示されている手ブレ信号予測装置は、最新の手ブレ信号
を含む３１個のデータを手ブレ信号記憶手段が記憶する
必要があり、データの蓄積のための時間が必要であっ
た。このために、十分な数のデータを記憶していないと
きには、手ブレ信号の予測を正確に行えないという問題
があった。

【００１３】本発明の課題は、基準値であるオメガゼロ
の演算をデータ数が少なくても早期に精度よく行うこと
ができるとともに、ブレ補正を高精度に行うことができ
るブレ検出装置及びブレ補正カメラを提供することであ
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、以下のような
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定されるものではない。すな
わち、請求項１の発明は、ブレを検出し、ブレ検出信号
を出力するブレ検出部（１０）と、前記ブレ検出信号に
応じたブレ検出値に基づいて、将来のブレ検出値を予測
する予測演算部（４０）とを含み、前記予測演算部は、
時刻ｔ_m-N から時刻ｔ_m までに検出したＮ＋１個のブレ
検出値（ω（ｔ_m-N ）〜ω（ｔ_m ））に基づいて、ラク
ランジュの多項式により将来のブレ検出値（ω
（ｔ_m+1 ））を予測することを特徴とするブレ検出装置
である。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ
検出装置において、前記予測演算部は、時刻ｔ_m-N から
時刻ｔ_m-1 までに検出したＮ個のブレ検出値（ω（ｔ
_m-N ）〜ω（ｔ_m-1 ））によるＮ−１次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を演算し、前記Ｎ−
１次の多項式Ｐ_{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）に基
づいて、将来のブレ検出値を予測するためのＮ次の多項
式Ｐ_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m}（ｔ）を演算することを特
徴とするブレ検出装置である。

【００１６】請求項３の発明は、ブレを検出し、ブレ検
出信号を出力するブレ検出部（１０）と、前記ブレ検出
信号に応じたブレ検出値に基づいて、将来のブレ検出値
を予測する予測演算部（４０）とを含み、前記予測演算
部は、時刻ｔ_m-N から時刻ｔ_m-1 までに検出したＮ個の
ブレ検出値（ω（ｔ_m-N ）〜ω（ｔ_m-1 ））によるＮ−
１次の多項式Ｐ_{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を演
算し、前記Ｎ−１次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）に基づいて、将来の
ブレ検出値を予測するためのＮ次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演算することを特徴と
するブレ検出装置である。

【００１７】請求項４の発明は、請求項２又は請求項３
に記載のブレ検出装置において、前記予測演算部は、時
刻ｔ_m-N+1 から時刻ｔ_m までに検出したＮ個のブレ検出
値（ω（ｔ_m-N+1 ）〜ω（ｔ_m ））によるＮ−１次の多
項式Ｐ_{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m} （ｔ）を演算し、前記
Ｎ−１次の多項式Ｐ_{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)}（ｔ）
及び前記Ｎ−１次の多項式Ｐ_{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m}
（ｔ）に基づいて、前記Ｎ次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演算することを特徴と
するブレ検出装置である。

【００１８】請求項５の発明は、請求項２から請求項４
までのいずれか１項に記載のブレ検出装置において、前
記予測演算部は、時刻ｔ_m-1 において演算した前記Ｎ次
の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を記憶す
る記憶部（４０ｂ）を備え、前記記憶部は、前記予測演
算部が前記Ｎ次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演算した後に、前記Ｎ
次の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を消去
することを特徴とするブレ検出装置である。

【００１９】請求項６の発明は、請求項２から請求項５
までのいずれか１項に記載のブレ検出装置において、前
記予測演算部は、前記Ｎ次の多項式Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）に基づいて、将来の時刻
ｔ’の予測ブレ検出値Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ’）（ω’（ｔ））を演算
することを特徴とするブレ検出装置である。

【００２０】請求項７の発明は、請求項２又は請求項３
に記載のブレ検出装置において、前記予測演算部は、Ｎ
−１次の多項式Ｐ_{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m} （ｔ）に基
づいて、将来のブレ検出値を予測するためのＮ次の多項
式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）を演算し、前記
Ｎ次の多項式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）に基
づいて、さらに将来のブレ検出値を予測することを特徴
とするブレ検出装置である。

【００２１】請求項８の発明は、請求項７に記載のブレ
検出装置において、前記予測演算部は、時刻ｔ_m-1 にお
いて演算した前記Ｎ次の多項式Ｐ
_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を記憶する記憶部
（４０ｂ）を備え、前記記憶部は、前記予測演算部が前
記Ｎ次の多項式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）を
演算した後に、前記Ｎ次の多項式Ｐ
_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を消去することを特
徴とするブレ検出装置である。

【００２２】請求項９の発明は、請求項７又は請求項８
に記載のブレ検出装置において、前記予測演算部は、前
記Ｎ次の多項式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）に
基づいて、将来の時刻ｔ’の予測ブレ検出値Ｐ’
_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ’）（ω’（ｔ））を演
算することを特徴とするブレ検出装置である。

【００２３】請求項１０の発明は、請求項６又は請求項
９に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出値（ω
（ｔ））及び前記予測ブレ検出値（ω’（ｔ））に基づ
いて、前記ブレ検出信号の基準値（ω₀ （ｔ_m ））を演
算する基準値演算部（３５）を備えることを特徴とする
ブレ検出装置である。

【００２４】請求項１１の発明は、請求項１０に記載の
ブレ検出装置において、前記基準値演算部は、前記ブレ
検出信号の基準値を移動平均により演算することを特徴
とするブレ検出装置である。

【００２５】請求項１２の発明は、請求項１から請求項
１１までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号を増幅する増幅部（２０）を備え
ることを特徴とするブレ検出装置である。

【００２６】請求項１３の発明は、請求項１２に記載の
ブレ検出装置において、前記増幅部の出力信号から低域
周波数成分を抽出する低域通過フィルタ部（３０）を備
えることを特徴とするブレ検出装置である。

【００２７】請求項１４の発明は、請求項１から請求項
１２までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号から高域成分を遮断する低域通過
フィルタ部を備えることを特徴とするブレ検出装置であ
る。

【００２８】請求項１５の発明は、請求項１から請求項
１２までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記基準値演算部は、前記ブレ検出信号から低域周
波数成分を抽出する低域通過フィルタ部を備えることを
特徴としているブレ検出装置である。

【００２９】請求項１６の発明は、請求項１３から請求
項１５までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記低域通過フィルタ部は、ブレによらないノイズ
成分を除去する遮断周波数に設定されていることを特徴
としているブレ検出装置である。

【００３０】請求項１７の発明は、請求項１から請求項
１６までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出部は、加速度を検出する加速度検出器
であることを特徴とするブレ検出装置である。

【００３１】請求項１８の発明は、請求項１から請求項
１６までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出部は、速度又は角速度を検出する速度
検出器又は角速度検出器（１０）であることを特徴とす
るブレ検出装置である。

【００３２】請求項１９の発明は、請求項１０から請求
項１８までのいずれか１項に記載のブレ検出装置と、ブ
レを補正するブレ補正光学系（６０）と、前記ブレ補正
光学系を駆動する駆動部（５０）と、前記ブレ検出装置
からの前記ブレ検出信号の基準値に基づいて、前記駆動
部を駆動制御する制御部（５０）とを含むことを特徴と
するブレ補正カメラである。

【００３３】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）以下、図面を参照して、本発明の第１
実施形態について、さらに詳しく説明する。まず、本発
明の第１実施形態に係るブレ検出装置が使用される一眼
レフカメラについて説明し、このブレ検出装置の概要を
説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るブレ検
出装置が搭載された一眼レフカメラのブロック図であ
る。

【００３４】角速度センサ１０は、カメラに印加する振
動を検出し、このカメラに作用するコリオリ力に比例す
る電圧値を出力するセンサである。角速度センサ１０
は、２軸方向の角速度を検出するために、Ｘ軸まわりの
角速度を検出するピッチ角速度センサと、Ｙ軸まわりの
角速度を検出するヨー角速度センサとからなる２つのセ
ンサを通常搭載している。図１において、１軸分の角速
度センサについては図示することを省略している。角速
度センサ１０は、後述する半押しタイマ９０がＯＮ動作
を維持している間は、角速度の検出が可能であり、検出
した角速度値（ブレ検出値）に応じたブレ検出信号を増
幅部２０に出力する。

【００３５】増幅部２０は、角速度センサ１０の出力信
号を増幅するものである。増幅部２０は、角速度センサ
１０からの出力電圧を増幅し、増幅した出力信号をロー
パスフィルタ３０に出力する。

【００３６】ローパスフィルタ（以下、ＬＰＦという）
３０は、増幅部２０からの出力信号から高域周波数成分
をカットし、低域周波数成分を抽出するためのフィルタ
である。人間の手ブレは、高周波側で約２０Ｈｚまでの
成分を含むために、その周波数よりも大きく、かつ、そ
の最大周波数よりも大きすぎない値にＬＰＦ３０の遮断
周波数を設定する。その結果、ブレによらないノイズ成
分を効率的に除去し、必要なブレ検出信号を効果的に透
過することができる。ＬＰＦ３０は、その出力信号を、
基準値演算部３５と、予測演算部４０と、駆動信号演算
部４５とに出力する。

【００３７】予測演算部４０は、ＬＰＦ３０の出力信号
に基づいて、将来のブレ波形を予測するための演算を行
うものである。予測演算部４０は、角速度センサ１０が
検出したブレ検出値に基づいて、将来のブレ検出値を予
測するための関数を演算し、この関数に基づいて将来に
おけるブレ検出値を予測する。予測演算部４０は、角速
度データ記憶部４０ａと、関数データ記憶部４０ｂとを
備えている。予測演算部４０は、演算した将来のブレ検
出値（予測ブレ検出値）を基準値演算部３５に出力す
る。

【００３８】角速度データ記憶部４０ａは、ＬＰＦ３０
から出力されたブレ検出値を角速度データとして記憶す
るものである。角速度データ記憶部４０ａは、あるサン
プリング時（時刻ｔ_m ）に検出した角速度値（角速度デ
ータ）ω（ｔ_m ）と、このサンプリング時よりも１つ前
のサンプリング時（時刻ｔ_m-1 ）に検出した角速度デー
タω（ｔ_m-1 ）とを記憶する。角速度データ記憶部４０
ａは、角速度センサ１０が時刻ｔ_m において検出した角
速度データω（ｔ_m ）を記憶した後に、時刻ｔ_m-2 にお
いて検出した角速度データω（ｔ_m-2 ）を破棄する。

【００３９】関数記憶部４０ｂは、将来のブレ検出値を
予測するために予測演算部４０が演算した関数Ｐ
（ｔ），Ｐ’（ｔ）を関数データとして記憶するもので
ある。関数データ記憶部４０ｂは、あるサンプリング時
（時刻ｔ_m ）よりも１つ前のサンプリング時（時刻ｔ
_m-1 ）に演算した関数Ｐ（ｔ）を記憶する。関数データ
記憶部４０ｂは、時刻ｔ_m において予測演算部４０が関
数Ｐ（ｔ）を演算した後に、時刻ｔ_m-1 において予測演
算部４０が演算した関数Ｐ（ｔ）を破棄する。また、関
数データ記憶部４０ｂは、時刻ｔ_m+1 において予測演算
部４０が関数Ｐ’（ｔ）を演算した後に、時刻ｔ_m-1 に
おいて予測演算部４０が演算した関数Ｐ（ｔ）を破棄す
る。

【００４０】基準値演算部３５は、ＬＰＦ３０の出力信
号及び予測演算部４０の出力信号に基づいて、角速度セ
ンサ１０の出力値であるブレ補正制御の基準値（オメガ
ゼロ値）を演算するものである。基準値演算部３５は、
ブレ検出値及び予測ブレ検出値に基づいて、ブレ検出信
号の基準値を演算し、演算した基準値を駆動信号演算部
４５に出力する。

【００４１】駆動信号演算部４５は、ＬＰＦ３０により
高域周波数成分をカットされたブレ検出信号から基準値
演算部３５により演算された基準値を減算し、積分演算
するものである。駆動信号演算部４５は、積分演算によ
り、角速度信号を角変位信号に変換し、さらに、この角
変位信号に応じた信号に変換する。駆動信号演算部４５
は、この信号を駆動部５０に出力する。

【００４２】駆動部５０は、駆動信号演算部４５からの
出力信号に基づいて、ブレ補正レンズ６０を駆動するた
めの駆動信号を出力し、この駆動信号に基づいてブレ補
正レンズ６０を駆動制御するものである。駆動部５０
は、図１０に示すように、制御用のサーボ回路５００
と、ブレ補正レンズ６０を駆動するアクチュエータ５１
０と、ブレ補正レンズ６０の駆動位置を検出する位置検
出装置５２０などを備えている。

【００４３】ブレ補正レンズ６０は、光軸Ｉ方向に対し
て直交又は略直交する方向（図中矢印方向）に駆動し、
ブレを補正するレンズである。ブレ補正レンズ６０は、
撮影装置の結像光学系に内蔵されている。ブレ補正レン
ズ６０は、駆動部５０からの駆動信号に基づいて、光軸
Ｉと交差する方向に駆動し、撮影装置の結像光学系の光
軸を偏心してブレを補正する。

【００４４】レンズ鏡筒８０は、ブレ補正レンズ６０を
含む撮影光学系を収納する。レンズ鏡筒８０は、カメラ
ボディ７０に着脱自在に取り付けられており、交換可能
である。

【００４５】電源供給部１３０は、角速度センサ１０に
電源を供給するためのものである。電源供給部１３０
は、半押しスイッチＳＷ１のＯＮ動作と同時に角速度セ
ンサ１０に電源を供給する。電源供給部１３０は、半押
しタイマ９０がＯＮ状態にある間は、角速度センサ１０
に電源を供給し続け、半押しタイマ９０のＯＦＦ動作に
より、角速度センサ１０への電源の供給を停止する。

【００４６】半押しタイマ９０は、半押しスイッチＳＷ
１のＯＮ動作と同時にＯＮ動作するタイマである。半押
しタイマ９０は、半押しスイッチＳＷ１が押されている
間はＯＮ状態を維持し、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦ
動作となってからも一定時間はＯＮ状態を維持する。

【００４７】半押しスイッチＳＷ１は、一連の撮影準備
動作を開始するためのスイッチである。半押しスイッチ
ＳＷ１は、図示しないレリーズボタンの半押し動作に連
動してＯＮ動作する。

【００４８】全押しスイッチＳＷ２は、カメラの露光動
作などの撮影動作を開始させるためのスイッチである。
全押しスイッチＳＷ２は、レリーズボタンの全押し動作
に連動してＯＮ動作する。

【００４９】つぎに、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置の動作を説明する。図２は、本発明の第１実施
形態に係るブレ検出装置が使用される一眼レフカメラの
動作を説明するフローチャートである。図示しないカメ
ラボディの電源スイッチがＯＮ動作されることにより、
本フローがスタートする。

【００５０】ステップ（以下、Ｓとする）１００におい
て、半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作しているか否かが
判断される。半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作している
ときには、Ｓ２００に進み、半押しスイッチＳＷ１がＯ
Ｎ動作していないときには、半押しスイッチＳＷ１がＯ
Ｎ動作されるまで繰り返し判断が続けられる。

【００５１】Ｓ２００において、半押しタイマ９０がカ
ウンタリセット（ｍ＝１）する。半押しスイッチＳＷ１
のＯＮ動作と同時に、半押しタイマ９０は、カウンタを
リセットしｍ＝１とする。

【００５２】Ｓ３００において、半押しタイマ９０がＯ
Ｎ動作する。半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作し、半押
しタイマ９０がカウンタリセットするのと同時に、半押
しタイマ９０がＯＮ動作する。

【００５３】Ｓ４００において、角速度センサ１０がＯ
Ｎ動作する。電源供給部１３０は、半押しタイマ９０の
ＯＮ動作に同期して、角速度センサ１０に電源を供給
し、角速度センサ１０がＯＮ動作する。角速度センサ１
０は、カメラボディ７０及びレンズ鏡筒８０に生じる角
速度の検出を開始し、ブレ検出信号を出力する。基準値
演算部３５は、ＬＰＦ３０により高域周波数成分が除去
されたブレ検出信号（ブレ検出値）を角速度データ記憶
部４０ａに記憶する。

【００５４】Ｓ５００において、半押しタイマ９０がカ
ウントをスタートする。半押しタイマ９０は、半押しス
イッチＳＷ１のＯＮ動作と同時に、カウントを開始す
る。本発明の実施形態では、サンプリングが一つ進むご
とにカウンタを１つづつインクリメントする。

【００５５】Ｓ６００において、予測演算部４０が一連
の予測演算を開始する。予測演算部４０は、ＬＰＦ３０
の出力信号に基づいて、将来のブレ検出値を予測するた
めの関数の演算を開始し、演算した関数を関数データ記
憶部４０ｂに記憶する。予測演算部４０は、この関数に
基づいて予測ブレ検出値を演算し、この予測ブレ検出値
を基準値演算部３５に出力する。

【００５６】Ｓ７００において、基準値演算部３５は、
予測演算部４０から出力された予測ブレ検出値及びＬＰ
Ｆから出力されたブレ検出値に基づいて、基準値の演算
を開始する。基準値演算部３５は、移動平均法の一例と
して示す以下の数１により、基準値を演算する。

【００５７】

【数１】

【００５８】ここで、ω₀ （ｔ_m ）は、時刻ｔ_m におけ
る基準値である。右辺かっこ内の第１項は、時刻ｔ
_m-KO+1から時刻ｔ_m までに既に検出された角速度値（ブ
レ検出値）ω（ｔ）の平均をとることに相当している。
また、右辺かっこ内の第２項は、時刻ｔ_m+1 から時刻ｔ
_m+K1の間に検出されると予測される角速度値（予測ブレ
検出値）ω’（ｔ）の平均をとることに相当している。
駆動信号演算部４５は、数１により演算した基準値ω₀
（ｔ_m ）に基づいて、ブレ補正レンズ６０の駆動量に応
じた駆動信号を、一例として示す以下の数２により演算
する。

【００５９】

【数２】

【００６０】ここで、ω（ｔ_m ）は、時刻ｔ_m における
角速度値（ブレ検出値）である。駆動信号演算部４５
は、演算した駆動信号を駆動部５０に出力する。

【００６１】Ｓ８００において、ブレ補正レンズ６０が
駆動を開始する。駆動部５０は、駆動信号演算部４５が
出力した駆動信号に基づいて、ブレ補正レンズ６０を駆
動制御する。

【００６２】Ｓ９００において、半押しタイマ９０がＯ
Ｎ動作しているか否かが判断される。半押しタイマ９０
がＯＮ動作しているときには、Ｓ１０００に進み、半押
しタイマ９０がＯＮ動作していないときには、Ｓ１２０
０に進む。

【００６３】Ｓ１０００において、全押しスイッチＳＷ
２がＯＮ動作しているか否かが判断される。全押しスイ
ッチＳＷ２がＯＮ動作しているときには、Ｓ１１００に
進み、全押しスイッチＳＷ２がＯＮ動作していないとき
には、Ｓ１００に戻り、半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動
作しているか否かが判断される。

【００６４】Ｓ１１００において、撮影動作が行われ
る。図示しないシャッタ機構によりシャッタの開閉、フ
ィルム巻き上げ機構によるフィルムの巻き上げなどの一
連の撮影動作が行われ、一連の動作が終了される。

【００６５】Ｓ１２００において、予測演算部４０及び
基準値演算部３５は、それぞれ予測ブレ検出値ω’
（ｔ）及び基準値ω₀ （ｔ）の演算を停止する。Ｓ１２
００に進む時点において、予測ブレ検出値ω’（ｔ）及
び基準値ω₀ （ｔ）の演算が行われていたときには、こ
れらの演算を全て停止する。

【００６６】Ｓ１３００において、角速度センサ１０が
ＯＦＦ動作する。Ｓ９００において、半押しタイマ９０
がＯＮ動作していないと判断されたときには、電源供給
部１３０は、半押しタイマ９０のＯＦＦ動作に同期し
て、角速度センサ１０への電源の供給を停止する。Ｓ１
３００に進む時点において、角速度センサ１０に電源が
供給されていたときには、角速度センサ１０への電源の
供給が停止され、角速度センサ１０がＯＦＦ動作され
る。

【００６７】Ｓ１４００において、半押しタイマ９０が
カウントをストップする。半押しタイマ９０は、半押し
スイッチＳＷ１のＯＦＦ動作と同時にカウントを停止
し、一連の動作を終了する。

【００６８】つぎに、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置における予測演算方法について説明する。まず
最初に、本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
いて予測演算に利用するラクランジュの多項式について
説明する。本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置に
おいて、ある不連続な時系列データω（ｔ₁ ）、ω（ｔ
₂ ）、ω（ｔ₃ ）、・・・、ω（ｔ_N ）、・・・を考え
ると、この時系列データω（ｔ₁ ）、ω（ｔ₂ ）、ω
（ｔ₃ ）、・・・、ω（ｔ_N）、・・・は、ある種のブ
レセンサが検出するブレデータである。ここで、ｔのサ
フィックス１，２，３，・・・，Ｎ，・・・は、サンプ
リングのカウントであり、ｔ₁ 、ｔ₂ 、ｔ₃ 、・・・、
ｔ_N 、・・・は、そのカウントに対する時刻である。こ
の場合に、ω（ｔ₁ ）からω（ｔ_N-1 ）までが既知であ
るときに、任意の時刻ｔにおける関数形をＰ（ｔ）とす
ると、Ｐ（ｔ）は、以下の数３により求めることができ
る。

【００６９】

【数３】

【００７０】数３は、ω（ｔ₁ ）からω（ｔ_N-1 ）まで
の各点を通過する多項式であり、一般に、ラクランジュ
の多項式と呼ばれている。ここで、数３は、右辺にＮ個
の項を備えており、このＮ個の点を通過するＮ−１次の
多項式は、ただ一つ存在する。そして、時刻ｔ’におけ
るＰ（ｔ’）の値は、この時刻ｔ’における予測値ω
（ｔ’）となる。また、ｔ’＞ｔ_N の場合には、Ｐ
（ｔ’）は、未来に生じるであろう波形ω（ｔ’）の予
測値となる。

【００７１】数３は、例えば、ω（ｔ₁ ）からω
（ｔ_N ）までのＮ項のデータを使うことによって、時刻
ｔ_N+1 における将来のブレ検出値を予測することができ
る。しかし、この手法では、ｔ_N+1 、ｔ_N+2 、ｔ_N+3 、
・・・と時刻が進むと、予測のためのデータがそれぞれ
Ｎ＋１、Ｎ＋１、Ｎ＋２、・・・と増加し、演算量が大
きくなってしまう。また、必要以上に大量のデータは、
ブレ波形の予測では必要ない。そこで、本発明の第１実
施形態に係るブレ検出装置は、以下に説明する移動型の
多項式によって演算を行う。

【００７２】図３は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置における３次の多項式による予測演算を説明す
るための図である。まず、角速度センサ１０による角速
度データの検出開始から２サンプリング時間を経過する
までの間に、最初のサンプリング時（時刻ｔ₁ ）に角速
度データω（ｔ₁ ）が検出され、２回目のサンプリング
時（時刻ｔ₂ ）に角速度データω（ｔ₂ ）が検出された
とする。この場合に、予測演算部４０は、以下の数４に
示す１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）により、時刻ｔ₃ における
角速度データω（ｔ₃ ）を予測する。

【００７３】

【数４】

【００７４】数４に示す１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）は、角
速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ）の２点を通過する１
次の直線を表している。この１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）に
ｔ＝ｔ₃ を代入すると、時刻ｔ₃ における角速度データ
ω（ｔ₃ ）を予測することができる。なお、図３に示す
ように、２サンプリング時間を経過した時点では、角速
度センサ１０は、角速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ）
の２つしか検出していない。このために、さらに次数を
進めて、２次の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ）によって予測演算す
ることは、この時点ではできない。

【００７５】次に、１サンプリング進むと、角速度セン
サ１０は、図３に示すように、時刻ｔ₃ における角速度
データω（ｔ₃ ）を計測する。予測演算部４０は、時刻
ｔ₂における角速度データω（ｔ₂ ）及び時刻ｔ₃ にお
ける角速度データω（ｔ₃ ）に基づいて、以下の数５に
示す１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）を演算する。

【００７６】

【数５】

【００７７】図３に示すように、３サンプリング時間を
経過した時点では、角速度センサ１０は、角速度データ
ω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ）を３つ検出してい
る。このために、予測演算部４０は、時刻ｔ₁ から時刻
ｔ₃ までに角速度センサ１０が検出した角速度データω
（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ）に基づいて、以下の
数６に示す２次の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ）を時刻ｔ₃ におい
て演算する。

【００７８】

【数６】

【００７９】ここで、数６は、数４及び数５を用いて以
下に示す数７に変形することができるために、実際に演
算するときには演算量を軽減することができる。

【００８０】

【数７】

【００８１】数７に示す２次の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ）にｔ
＝ｔ₄ を代入すると、時刻ｔ₄ における角速度データω
（ｔ₄ ）を予測することができる。図３に示すように、
１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）は、前回のサンプリング時（時
刻ｔ₂ ）において既に演算している。このために、前回
のサンプリング時の演算結果を予測演算部４０の関数デ
ータ記憶部４０ｂに格納しておいて、時刻ｔ₃ における
予測演算時にこの値を利用することができる。また、数
７の演算が終了した後には、１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）を
その後（時刻ｔ₃ 以降）に使用することはない。このた
めに、予測演算部４０は、数７の演算終了後にこの多項
式Ｐ₁₂（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから消去して、
メモリ容量の節約を図ることができる。

【００８２】さらに、１サンプリング進むと、角速度セ
ンサ１０は、時刻ｔ₄ における角速度データω（ｔ₄ ）
を計測する。図３に示すように、角速度センサ１０は、
４つの角速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω
（ｔ₃ ），ω（ｔ₄ ）を、４サンプリング時間を経過し
た時点で初めて検出している。予測演算部４０は、時刻
ｔ₁から時刻ｔ₄ までに角速度センサ１０が検出した角
速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ），ω
（ｔ₄ ）に基づいて、以下の数８、数９及び数１０の順
に演算を実行する。

【００８３】

【数８】

【００８４】

【数９】

【００８５】

【数１０】

【００８６】数１０に示す３次の多項式Ｐ₁₂₃₄（ｔ）に
ｔ＝ｔ₅ を代入すると、時刻ｔ₅ における角速度データ
ω（ｔ₅ ）を予測することができる。３次の多項式Ｐ
₁₂₃₄（ｔ）により角速度データの予測を行う場合には、
角速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ），ω
（ｔ₄ ）が時刻ｔ₄ において４つ揃ったときに、次数の
すべてを生かした角速度データの予測を初めて行うこと
ができる。また、図３に示すように、予測演算部４０
は、１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）及び２次の多項式Ｐ
₁₂₃ （ｔ）を、前回のサンプリング時（時刻ｔ₃ ）に数
９及び数１０によって既に演算済である。このために、
前回のサンプリング時の演算結果を予測演算部４０の関
数データ記憶部４０ｂに格納しておいて、時刻ｔ₄ にお
ける予測演算時にこの値を利用することができる。数８
から数１０までの演算が終了した後（時刻ｔ₄ 以降）
は、１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）及び２次の多項式Ｐ
₁₂₃ （ｔ）をその後に使用することはない。その結果、
予測演算部４０は、数８から数１０までの演算終了後
に、これらの多項式Ｐ₂₃（ｔ）及びＰ₁₂₃ （ｔ）を関数
データ記憶部４０ｂから消去する。

【００８７】角速度データの予測演算を３次の多項式に
よって時刻ｔ₄ 以降も行うときには、４サンプリング時
間経過以降の任意の時刻ｔ_m では、予測演算部４０は、
以下の数１１、数１２及び数１３の順に演算を実行し、
ブレ波形の予測を行う。

【００８８】

【数１１】

【００８９】

【数１２】

【００９０】

【数１３】

【００９１】数１３に示す３次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）にｔ＝ｔ_m+1 を代入すると、時
刻ｔ_m+1 における角速度データω（ｔ_m+1 ）を予測する
ことができる。予測演算部４０は、１次の多項式Ｐ
_(m-2)(m-1)（ｔ）及び２次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)}
（ｔ）を、前回のサンプリング時（時刻ｔ_m-1 ）に数１
１及び数１２によって既に演算済である。このために、
前回のサンプリング時の演算結果を予測演算部４０の関
数データ記憶部４０ｂに格納しておいて、時刻ｔ_m にお
ける予測演算時にこの値を利用する。予測演算部４０
は、数１１から数１３までの演算終了後に、これらの多
項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及びＰ_(m-2)(m-1)（ｔ）
を関数データ記憶部４０ｂから破棄する。

【００９２】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、図３に示すように、１サンプリング先（時刻
ｔ_m+1 ）のブレ波形（角速度データ）ω（ｔ_m+1 ）を予
測している。そして、予測演算時（時刻ｔ_m ）の次のサ
ンプリング時（時刻ｔ_m+1 ）には、実際の角速度データ
ω（ｔ_m+1 ）を得ることができる。このために、時刻ｔ
_m において予測演算を終了した後は、３次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから
消去してもよい。例えば、サンプリング時刻ｔ_m におい
て、予測演算が全て終了したら、前回のサンプリング時
刻ｔ_m-1 にて演算した多項式Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）、Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及びＰ
_{(m-4)(m-3)(m-2)(m-1)}（ｔ）は、全て破棄してもよい。

【００９３】図４は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置における３次の多項式による予測演算の流れを
説明するフローチャートである。Ｓ６０００において、
半押しタイマ９０のカウントが４以上であるか否かを判
断する。Ｓ６０００に進んだ時点において、半押しタイ
マ９０のカウントが４以上であるときには、Ｓ６０１０
に進み、半押しタイマ９０のカウントが４よりも小さい
ときには、Ｓ６０７０に進む。

【００９４】Ｓ６０１０において、予測演算部４０は、
角速度データω（ｔ_m ）を格納する。予測演算部４０
は、図３に示すサンプリング時（カウント時刻ｔ_m ）に
角速度センサ１０が検出した出力値ω（ｔ_m ）を、角速
度データ記憶部４０ａに格納する。

【００９５】Ｓ６０２０において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ_(m-1)m（ｔ）を演算し格納する。予測演
算部４０は、時刻ｔ_m-1 において検出した角速度データ
ω（ｔ_m-1 ）を角速度データ記憶部４０ａから読み出
す。そして、予測演算部４０は、図３に示すように、時
刻ｔ_m-1 における角速度データω（ｔ_m-1 ）及び時刻ｔ
_m における角速度データω（ｔ_m ）に基づいて、１次の
多項式Ｐ_(m-1)m（ｔ）を数１１によって演算し、関数デ
ータ記憶部４０ｂに格納する。

【００９６】Ｓ６０３０において、予測演算部４０は、
２次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)m （ｔ）を演算し格納する。
予測演算部４０は、時刻ｔ_m-1 において演算した１次の
多項式Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂか
ら読み出す。そして、予測演算部４０は、図３に示すよ
うに、１次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）及び１次の多項
式Ｐ_(m-1)m（ｔ）に基づいて、２次の多項式Ｐ
_(m-2)(m-1)m （ｔ）を数１２によって演算し、関数デー
タ記憶部４０ｂに格納する。

【００９７】Ｓ６０４０において、予測演算部４０は、
３次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を演算し格納す
る。予測演算部４０は、時刻ｔ_m-1 において演算した２
次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）を関数データ記憶
部４０ｂから読み出す。そして、予測演算部４０は、図
３に示すように、２次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及び２次の多項式Ｐ
_(m-2)(m-1)m （ｔ）に基づいて、３次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を数１３によって演算し、関数
データ記憶部４０ｂに格納する。予測演算部４０は、こ
の３次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）にｔ＝ｔ_m+1
を代入し、次のサンプリング時（時刻ｔ_m+1 ）における
角速度値ω（ｔ_m+1 ）を予測する。

【００９８】Ｓ６０５０において、予測演算部４０は、
前回のサンプリング時（時刻ｔ_m-1）に演算したＰ値を
全て破棄する。関数データ記憶部４０ｂは、予測演算部
４０が演算した３次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）
を記憶した後に、時刻ｔ_m-1において演算した１次の多
項式Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）、２次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及び３次の多項式Ｐ
_{(m-4)(m-3)(m-2)(m-1)}（ｔ）を破棄する。

【００９９】Ｓ６０６０において、半押しタイマ９０の
カウンタが１つ進む。Ｓ６０６０を通過した時点で半押
しタイマ９０のカウンタが１つ進み、Ｓ６０００に戻
る。

【０１００】Ｓ６０７０において、半押しタイマ９０の
カウントが３であるか否かを判断する。半押しタイマ９
０のカウントが３であるときには、Ｓ６０８０に進み、
半押しタイマ９０のカウントが３ではないときには、Ｓ
６１１０に進む。

【０１０１】Ｓ６０８０において、予測演算部４０は、
角速度データω（ｔ₃ ）を格納する。Ｓ６０７０におい
て、半押しタイマ９０のカウントが３であると判断され
たときには、角速度データω（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ）は、
既に検出されており、角速度データ記憶部４０ａに格納
されている。角速度データ記憶部４０ａは、時刻ｔ₁に
おいて検出された角速度データω（ｔ₁ ）を破棄し、時
刻ｔ₃ において検出された角速度データω（ｔ₃ ）を記
憶する。

【０１０２】Ｓ６０９０において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）を演算し格納する。予測演算部
４０は、図３に示すように、時刻ｔ₂ における角速度デ
ータω（ｔ₂ ）及び時刻ｔ₃ における角速度データω
（ｔ₃ ）に基づいて、１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）を数５に
よって演算し、関数データ記憶部４０ｂに格納する。

【０１０３】Ｓ６１００において、予測演算部４０は、
２次の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ）を演算し格納する。予測演算
部４０は、時刻ｔ₂ において演算した１次の多項式Ｐ₁₂
（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから読み出す。予測演
算部４０は、図３に示すように、１次の多項式Ｐ
₁₂（ｔ）及び１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）に基づいて、２次
の多項式Ｐ₁₂₃ （ｔ）を数７によって演算し、関数デー
タ記憶部４０ｂに格納する。そして、Ｓ６０５０におい
て、前回のサンプリング時（時刻ｔ₂ ）に演算された１
次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）が関数データ記憶部４０ｂから破
棄され、Ｓ６０６０において、半押しタイマ９０のカウ
ンタがｍ＝４に進められる。

【０１０４】Ｓ６１１０において、半押しタイマ９０の
カウントが２であるか否かを判断する。半押しタイマ９
０のカウントが２であるときには、Ｓ６１２０に進み、
半押しタイマ９０のカウントが２ではないときには、Ｓ
６１４０に進む。

【０１０５】Ｓ６１２０において、予測演算部４０は、
角速度データω（ｔ₂ ）を格納する。Ｓ６１１０におい
て、半押しタイマ９０のカウントが２であると判断され
たときには、角速度データω（ｔ₁ ）は、既に検出され
て角速度データ記憶部４０ａに格納されている。予測演
算部４０は、時刻ｔ₂ において検出された角速度データ
ω（ｔ₂ ）を角速度データ記憶部４０ａに格納する。

【０１０６】Ｓ６１３０において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）を演算し格納する。予測演算部
４０は、図３に示すように、時刻ｔ₁ における角速度デ
ータω（ｔ₁ ）及び時刻ｔ₂ における角速度データω
（ｔ₂ ）に基づいて、１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）を数４に
よって演算する。そして、この多項式Ｐ₁₂（ｔ）が関数
データ記憶部４０ｂに格納され、Ｓ６０６０において、
半押しタイマ９０のカウンタがｍ＝３に進められる。

【０１０７】Ｓ６１４０において、予測演算部４０は、
角速度データω（ｔ₁ ）を格納する。Ｓ６１４０におい
て、半押しタイマ９０のカウントが１である（２ではな
い）と判断されたときには、予測演算部４０は、時刻ｔ
₁ において検出された角速度データω（ｔ₁ ）を角速度
データ記憶部４０ａに格納する。そして、Ｓ６０６０に
おいて、半押しタイマ９０のカウンタがｍ＝２に進めら
れる。

【０１０８】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、将来のブレ検出値（角速度データ）を予測演算部４
０が予測演算している。そして、角速度センサ１０が検
出したブレ検出値（角速度データ）とこの予測値とに基
づいて、ブレ補正制御の基準値（オメガゼロ値）ω
₀ （ｔ_m ）を基準値演算部３５が数１により演算してい
る。従来のブレ検出装置は、ブレ波形の予測を行わない
ために、数１に示す右辺かっこ内の第１項のみで基準値
ω₀ （ｔ_m ）を演算（この場合、かっこの外の１／２は
不要）する。その結果、従来のブレ検出装置は、特に、
演算開始後の初期段階において、演算用のデータ数が少
ないために、基準値ω₀ （ｔ_m ）の演算精度が上がらな
いという問題があった。本発明の第１実施形態に係るブ
レ検出装置は、数１に示すように、従来のブレ検出装置
に比べて、右辺かっこ内の第２項の分だけ基準値演算用
のデータ数を増やすことができる。その結果、本発明の
第１実施形態に係るブレ検出装置は、特に、演算開始後
の初期段階における演算精度が上がる。

【０１０９】また、従来のブレ検出装置は、角速度値の
検出を開始してから最初の一定時間は、基準値ω₀ （ｔ
_m ）を出力することができなかった。しかし、本発明の
第１実施形態に係るブレ検出装置は、角速度値の検出を
開始してから初期の段階で将来の角速度値を予測演算
し、かつ、基準値ω₀ （ｔ_m ）の演算にこの予測値を利
用することによって、検出開始直後から基準値ω₀ （ｔ
_m ）を出力することができる。このために、例えば、カ
メラの半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作してから基準値
ω₀ （ｔ_m ）の演算を開始しても、従来のブレ検出装置
に比べて格段に速くブレを補正することができる。その
結果、ブレ補正を行えるまで待つ必要がないために、シ
ャッタチャンスを逃すようなことがなく、ブレ補正カメ
ラにより快適な撮影をすることができる。

【０１１０】さらに、従来のブレ検出装置は、基準値ω
₀ （ｔ_m ）を速く得るために移動平均の演算のためのデ
ータ数を少なくすると、基準値ω₀ （ｔ_m ）の演算を精
度良く行うことができず、ブレ補正の効果が低下した
り、ブレが悪化してしまうという問題があった。しか
し、本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置は、従来
のブレ検出装置のように既に検出したデータだけではな
く予測データも利用して、基準値ω₀ （ｔ_m ）を演算し
ている。その結果、本発明の第１実施形態に係るブレ検
出装置は、基準値ω₀ （ｔ_m ）を演算するためのデータ
数が増加するために、基準値ω₀ （ｔ_m ）の演算精度が
向上し、効果的にブレを補正することができるブレ補正
カメラを提供することができる。

【０１１１】一般に、多項式による演算において数３や
数６を用いた場合には、例えば、３次の多項式のときに
は、数４、数５、数７、数８、数９及び数１０の６つの
演算を各サンプリング毎に実行する必要がある。Ｎ次の
多項式で演算するときには、毎回Ｎ（Ｎ＋１) ／２個の
演算を実行する必要があり、次数を増大することによっ
て演算量が爆発的に増加してしまう。本発明の第１実施
形態に係るブレ検出装置は、前回演算した関数Ｐ（ｔ）
を関数データ記憶部４０ｂに保存しておくことにより、
演算量を減らすことができる。例えば、３次の多項式の
ときには、数１１、数１２及び数１３の３つの演算を各
サンプリング毎に実行するだけでよい。また、Ｎ次の多
項式のときには、毎回Ｎ個の演算を実行するだけでよ
く、Ｎの２次のオーダから１次のオーダに演算量を極端
に減らすことができる。

【０１１２】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、ブレ検出値を記憶する角速度データ記憶部４０ａ
と、関数Ｐ（ｔ）を記憶する関数データ記憶部４０ｂと
を備えている。このために、ブレ波形の予測に最低限必
要な角速度データ及び関数Ｐ（ｔ）だけを保存し、ブレ
波形の予測に必要ない過去のデータを随時破棄すること
によって、メモリ容量の節約を図ることができる。ま
た、本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置は、ＬＰ
Ｆ３０を備えているために、増幅部２０の出力信号から
ノイズ成分を効果的に除去することができる。その結
果、予測演算部４０は、ブレ波形を高精度に予測可能な
関数Ｐ（ｔ）を演算することができる。

【０１１３】（第２実施形態）図５は、本発明の第２実
施形態に係るブレ検出装置における３次の多項式による
２サンプリング先の予測演算を説明するための図であ
り、図５（Ａ）は、サンプリング時刻ｔ₂ における予測
演算の結果を示す図であり、図５（Ｂ）は、サンプリン
グ時刻ｔ₃ における予測演算の結果を示す図である。本
発明の第１実施形態に係るブレ検出装置における予測演
算は、過去のデータのみに依存して将来のブレ検出値を
予測している。しかし、本発明の第２実施形態に係るブ
レ検出装置における予測演算は、過去のデータのみでな
く、過去データから演算した将来のブレ検出値に基づい
て、さらに先のブレ検出値を予測可能なように演算形式
を変えている。以下では理解を容易にするために、３次
の線形演算により２点先の波形を予測するものと仮定し
て説明する。

【０１１４】図５（Ａ）に示すように、角速度センサ１
０による角速度データの検出開始から２サンプリング時
間（時刻ｔ₂ ）を経過するまでに、予測演算部４０は、
数４に示す１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）により、時刻ｔ₃ に
おける角速度データω（ｔ₃）を予測する。数４に示す
１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）にｔ＝ｔ₃ を代入した値が、時
刻ｔ₃ における角速度データω（ｔ₃ ）の予測値とな
る。そして、予測演算部４０は、以下の数１４に示す１
次の多項式Ｐ’₂₃（ｔ）を演算する。

【０１１５】

【数１４】

【０１１６】さらに、予測演算部４０は、以下の数１５
に示す２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）を演算する。

【０１１７】

【数１５】

【０１１８】数１５に示す２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）
にｔ＝ｔ₄ を代入した値が、時刻ｔ₄ における角速度デ
ータω（ｔ₄ ）の予測値となる。このように、予測演算
部４０は、２サンプリング先の時刻ｔ₄ における角速度
データω（ｔ₄ ）を、サンプリング時刻ｔ₂ において予
測することができる。

【０１１９】次に、図５（Ｂ）に示すように、１サンプ
リング進みサンプリング時間（時刻ｔ₃ ）になると、角
速度センサ１０は、角速度データω（ｔ₃ ）を検出す
る。予測演算部４０は、数５及び数７（数６）によっ
て、１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）及び２次の多項式Ｐ
₁₂₃ （ｔ）を演算する。関数データ記憶部４０ｂは、前
回のサンプリング時（時刻ｔ₂ ）において演算した１次
の多項式Ｐ’₂₃（ｔ）及び２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）
を破棄し、１次の多項式Ｐ₂₃（ｔ）及び２次の多項式Ｐ
₁₂₃ （ｔ）に置き換える。そして、予測演算部４０は、
以下の数１６、数１７及び数１８に示す１次の多項式
Ｐ’₃₄（ｔ）、２次の多項式Ｐ’₂₃₄ （ｔ）及び３次の
多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）を演算する。

【０１２０】

【数１６】

【０１２１】

【数１７】

【０１２２】

【数１８】

【０１２３】数７（数６）に示す２次の多項式Ｐ
₁₂₃ （ｔ）にｔ＝ｔ₄ を代入した値が、時刻ｔ₄ におけ
る角速度データω（ｔ₄ ）の予測値となる。また、数１
８に示す３次の多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）にｔ＝ｔ₅ を代入
した値が、時刻ｔ₅ における角速度データω（ｔ₅ ）の
予測値となる。本発明の第２実施形態に係るブレ検出装
置における予測演算部４０は、図５に示すように、時刻
ｔ₁ ，ｔ₂ ，ｔ₃ における３つの角速度データω
（ｔ₁ ），ω（ｔ₂ ），ω（ｔ₃ ）に基づいて、２点先
の角速度データω（ｔ₅ ）を予測することができる。ま
た、サンプリング時刻ｔ₂ において演算した１次の多項
式Ｐ₁₂（ｔ）は、サンプリング時刻ｔ₃ における予測演
算において使用されない。このために、予測演算部４０
が次のサンプリングに移る前に、１次の多項式Ｐ
₁₂（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂが破棄することによ
って、関数データ記憶部４０ｂのメモリの節約を図るこ
とができる。

【０１２４】図６は、本発明の第２実施形態に係るブレ
検出装置における任意の時刻ｔ_m で２サンプリング先の
予測演算を説明するための図である。角速度データの予
測演算を３次の多項式によって時刻ｔ₄ 以降も行うとき
には、４サンプリング時間経過以降の任意の時刻ｔ_m に
おいて、図６に示すように、角速度センサ１０が角速度
データω（ｔ_m ）を検出する。関数データ記憶部４０ｂ
は、前回のサンプリング時（時刻ｔ_m-1 ）において演算
した１次の多項式Ｐ’_(m-1)m（ｔ）、２次の多項式Ｐ’
_(m-2)(m-1)m （ｔ）及び３次の多項式Ｐ’
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を破棄し、メモリの節約を図
る。予測演算部４０は、まず最初に、１次の多項式Ｐ
_(m-1)m（ｔ）、２次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)m （ｔ）及び
３次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を数１１、数１
２及び数１３により演算する。そして、以下の数１９、
数２０及び数２１の順に予測演算部４０が演算を実行
し、２サンプリング先のブレ波形を常に予測することが
できる。

【０１２５】

【数１９】

【０１２６】

【数２０】

【０１２７】

【数２１】

【０１２８】数２１に示す３次の多項式Ｐ’
_{(m-2)(m-1)m(m+1)}（ｔ）にｔ＝ｔ_m+2 を代入した値が、
時刻ｔ_m+2 における角速度データω（ｔ_m+2 ）の予測値
となる。このように、予測演算部４０は、２サンプリン
グ先の時刻ｔ_m+2 における角速度データω（ｔ_m+2 ）
を、サンプリング時刻ｔ_m において予測することができ
る。

【０１２９】予測演算部４０が時刻ｔ_m において全ての
演算を終了した後は、前回のサンプリング時（時刻ｔ
_m-1 ）に演算した１次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）、２
次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及び３次の多項式
Ｐ_{(m-4)(m-3)(m-2)(m-1)}（ｔ）は、それ以降の演算では
使用しない。関数データ記憶部４０ｂは、１次の多項式
Ｐ_(m-2)(m-1)（ｔ）、２次の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)}
（ｔ）及び３次の多項式Ｐ_{(m-4)(m-3)(m-2)(m-1)}（ｔ）
を破棄し、メモリの節約を図る。予測演算部４０は、同
様の演算を続けることによって、２サンプリング先のブ
レ波形を常に予測することができる。

【０１３０】図７は、本発明の第２実施形態に係るブレ
検出装置における３次の多項式による２サンプリング先
の予測演算の流れを説明するフローチャートである。な
お、以下の説明において、図４に示したフローチャート
におけるステップと同一のステップは、同一の番号を付
して説明し、特に必要のないかぎり説明を省略する。

【０１３１】Ｓ６００５において、予測演算部４０は、
前回のサンプリング時（時刻ｔ_m-1）に演算したＰ’値
を全て破棄する。関数データ記憶部４０ｂは、時刻ｔ
_m-1 において演算した１次の多項式Ｐ’_(m-1)m（ｔ）、
２次の多項式Ｐ’_(m-2)(m-1)m（ｔ）及び３次の多項式
Ｐ’_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を全て破棄する。

【０１３２】Ｓ６０４１において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ’_m(m+1)（ｔ）を演算し格納する。予測
演算部４０は、図６に示すように、時刻ｔ_m における角
速度データω（ｔ_m ）及び時刻ｔ_m+1 において予測され
る角速度データω（ｔ_m+1 ）に基づいて、１次の多項式
Ｐ’_m(m+1)（ｔ）を数１９によって演算し、関数データ
記憶部４０ｂに格納する。

【０１３３】Ｓ６０４２において、予測演算部４０は、
２次の多項式Ｐ’_(m-1)m(m+1) （ｔ）を演算し格納す
る。予測演算部４０は、時刻ｔ_m において演算した１次
の多項式Ｐ_(m-1)m（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから
読み出す。予測演算部４０は、図６に示すように、１次
の多項式Ｐ_(m-1)m（ｔ）及び１次の多項式Ｐ’
_m(m+1)（ｔ）に基づいて、２次の多項式Ｐ’
_(m-1)m(m+1) （ｔ）を数２０によって演算し、関数デー
タ記憶部４０ｂに格納する。

【０１３４】Ｓ６０４３において、予測演算部４０は、
３次の多項式Ｐ’_{(m-2)(m-1)m(m+1)}（ｔ）を演算し格納
する。予測演算部４０は、時刻ｔ_m-1 において演算した
２次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)m （ｔ）を関数データ記憶部
４０ｂから読み出す。予測演算部４０は、図６に示すよ
うに、２次の多項式Ｐ_(m-2)(m-1)m （ｔ）及び２次の多
項式Ｐ’_(m-1)m(m+1) （ｔ）に基づいて、３次の多項式
Ｐ’_{(m-2)(m-1)m(m+1)}（ｔ）を数２１により演算し、関
数データ記憶部４０ｂに格納する。予測演算部４０は、
この３次の多項式Ｐ’_{(m-2)(m-1)m(m+1)}（ｔ）にｔ＝ｔ
_m+2 を代入し、２サンプリング後（時刻ｔ_m+2 ）の角速
度データω（ｔ_m+2 ）を予測する。そして、関数データ
記憶部４０ｂは、Ｓ６０５０において、前回のサンプリ
ング時（時刻ｔ_m-1 ）に演算した１次の多項式Ｐ
_(m-2)(m-1)（ｔ）、２次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)} （ｔ）及び３次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）を破棄する。

【０１３５】Ｓ６０７１において、予測演算部４０は、
Ｐ’₁₂値を破棄する。予測演算部４０は、前回のサンプ
リング時（時刻ｔ₂ ）に演算した１次の多項式Ｐ’
₁₂（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから破棄する。

【０１３６】Ｓ６１０１において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ’₃₄（ｔ）を演算し格納する。予測演算
部４０は、図５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ₃ における
角速度データω（ｔ₃ ）及び時刻ｔ₄ において予測され
る角速度データω（ｔ₄ ）に基づいて、１次の多項式
Ｐ’₃₄（ｔ）を数１６によって演算し、関数データ記憶
部４０ｂに格納する。

【０１３７】Ｓ６１０２において、予測演算部４０は、
２次の多項式Ｐ’₂₃₄ （ｔ）を演算し格納する。予測演
算部４０は、時刻ｔ₃ において演算した１次の多項式Ｐ
₂₃（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから読み出す。予測
演算部４０は、図５（Ｂ）に示すように、１次の多項式
Ｐ₂₃（ｔ）及び１次の多項式Ｐ’₃₄（ｔ）に基づいて、
２次の多項式Ｐ’₂₃₄ （ｔ）を数１７によって演算し、
関数データ記憶部４０ｂに格納する。

【０１３８】Ｓ６１０３において、予測演算部４０は、
３次の多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）を演算し格納する。予測演
算部４０は、時刻ｔ₃ において演算した２次の多項式Ｐ
₁₂₃（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから読み出す。予
測演算部４０は、図５（Ｂ）に示すように、２次の多項
式Ｐ₁₂₃ （ｔ）及び２次の多項式Ｐ’₂₃₄ （ｔ）に基づ
いて、３次の多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）を数１８によって演
算し、関数データ記憶部４０ｂに格納する。予測演算部
４０は、この３次の多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）にｔ＝ｔ₅ を
代入し、２サンプリング後（時刻ｔ₅ ）の角速度データ
ω（ｔ₅ ）を予測する。そして、予測演算部４０は、Ｓ
６０５０において、前回のサンプリング時（時刻ｔ₂ ）
に演算した１次の多項式Ｐ₁₂（ｔ）を関数データ記憶部
４０ｂから破棄する。

【０１３９】Ｓ６１３１において、予測演算部４０は、
１次の多項式Ｐ’₂₃（ｔ）を演算し格納する。予測演算
部４０は、図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ₂ における
角速度データω（ｔ₂ ）及び時刻ｔ₃ において予測され
る角速度データω（ｔ₃ ）に基づいて、１次の多項式
Ｐ’₂₃（ｔ）を数１４によって演算し、関数データ記憶
部４０ｂに格納する。

【０１４０】Ｓ６１３２において、予測演算部４０は、
２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）を演算し格納する。予測演
算部４０は、時刻ｔ₂ において演算した１次の多項式Ｐ
₁₂（ｔ）を関数データ記憶部４０ｂから読み出す。予測
演算部４０は、図５（Ｂ）に示すように、１次の多項式
Ｐ₁₂（ｔ）及び１次の多項式Ｐ’₂₃（ｔ）に基づいて、
２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）を数１５によって演算し、
関数データ記憶部４０ｂに格納する。予測演算部４０
は、この２次の多項式Ｐ’₁₂₃ （ｔ）にｔ＝ｔ₄を代入
して、２サンプリング後（時刻ｔ₄ ）の角速度データω
（ｔ₄ ）を予測する。

【０１４１】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置
は、１サンプリング先の時刻ｔ_m+1における角速度デー
タω（ｔ_m+1 ）を予測演算部４０が精度よく予測してい
る。そして、予測演算部４０は、この予測データω（ｔ
_m+1 ）及び時刻ｔ_m における角速度データω（ｔ_m ）に
基づいて関数Ｐ’（ｔ）を演算し、時刻ｔ_m+2 における
角速度データω（ｔ_m+2 ）をこの関数Ｐ’（ｔ）に基づ
いて予測している。このために、本発明の第１実施形態
のように、時刻ｔ_m における関数Ｐ（ｔ）にｔ＝ｔ_m+2
を代入して、２サンプリング先の角速度データω（ｔ
_m+2 ）を予測するのに比べ、本発明の第２実施形態は、
角速度データω（ｔ_m+2 ）を高精度に予測することがで
きる。

【０１４２】（第３実施形態）図８は、本発明の第３実
施形態に係るブレ検出装置におけるＮ次の多項式による
予測演算を説明するための図である。本発明の第１実施
形態に係るブレ検出装置は、３次の多項式Ｐ
_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）により角速度データを予測演算
しているが、予測演算部４０は、以下の数２２に示すＮ
次の多項式により角速度データを予測演算することもで
きる。

【０１４３】

【数２２】

【０１４４】数２２において、Ｐ
_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ_m+1 ）は、時刻ｔ_m+1 にお
いて予測される角速度データω（ｔ_m+1 ）となる。一般
に、Ｎ次の多項式の場合には、Ｎ×サンプリング時間以
降（ｔ_N ）は、Ｎ次の係数をすべて利用してブレ波形の
予測演算をすることができる。

【０１４５】（第４実施形態）図９は、本発明の第４実
施形態に係るブレ検出装置におけるＮ次の多項式による
２サンプリング先の予測演算を説明するための図であ
る。本発明の第４実施形態に係るブレ検出装置は、３次
の多項式Ｐ_{(m-3)(m-2)(m-1)m}（ｔ）により角速度データ
を予測演算しているが、予測演算部４０は、以下の数２
３に示すＮ次の多項式により角速度データを予測演算す
ることもできる。

【０１４６】

【数２３】

【０１４７】（第５実施形態）角速度センサ１０の出力
信号のようなアナログ信号をサンプリングするときに
は、サンプリングの時間間隔は、一般に一定値である。
このために、上記の予測演算をさらに簡略化することが
できる。ここで、サンプリング間隔がｄｔであるときに
は、以下の数式が成立する。

【０１４８】

【数２４】

【０１４９】数２２及び数２３は、数２４を代入するこ
とによって、以下に示すように、一定時間サンプリング
信号によりそれぞれ表すことができる。

【０１５０】

【数２５】

【０１５１】

【数２６】

【０１５２】数２５及び数２６にｔ＝ｔ_m+X を代入する
ことによって、サンプリング時刻ｔ_m において、Ｘ点先
の角速度データω（ｔ_m+X ）を予測することができる。

【０１５３】本発明の第５実施形態は、サンプリングの
時間間隔を一定値としているために、毎回減算のための
演算を行う必要がなくなり、演算速度の高速化を図るこ
とができる。

【０１５４】（他の実施形態）以上説明した実施形態に
限定されることはなく、種々の変形や変更が可能であっ
て、それらも本発明の均等の範囲内である。例えば、本
発明の実施形態に係るブレ検出装置は、基準値演算部３
５が数１に示す移動平均法により基準値ω₀ （ｔ_m ）を
演算しているが、例えば、遮断周波数を変えた複数のデ
ィジタルフィルタによって基準値を演算することもでき
る。また、例えば、ディジタルフィルタと移動平均法な
どの異なる演算方式のものを用意して、基準値を演算す
ることもできる。さらに、遮断周波数及び／又は演算方
法の異なる低域通過フィルタにより基準値を演算した
り、これらの低域通過フィルタは、移動平均法により基
準値を演算することもできる。ＬＰＦ３０は、ＣＰＵに
よってディジタル的に演算してもよいし、電気回路を利
用したアナログフィルタであってもよい。

【０１５５】本発明の実施形態に係るブレ検出装置にお
いて、基準値演算部３５の演算方法は、移動平均法に限
るものではない。例えば、角速度センサ１０から低域周
波数成分を抽出する低周波透過型のディジタルフィルタ
や最小自乗法などを使用することもできる。また、本発
明の実施形態に係るブレ検出装置は、ブレ補正制御の基
準値（オメガゼロ値）の演算だけではなく、例えば、予
測演算部４０の演算結果をブレ補正レンズ６０の予測駆
動に利用することもできる。さらに、予測演算は、ラグ
ランジュの多項式に限らず、その他の手法を用いること
もできる。

【０１５６】本発明の実施形態に係るブレ検出装置は、
基準値演算部３５、予測演算部４０及び駆動信号演算部
４５にＬＰＦ３０の出力信号が入力しているが、これに
限定するものではない。例えば、予測演算部４０にのみ
ＬＰＦ３０の出力信号が入力し、基準値演算部３５及び
駆動信号演算部４５に増幅部２０の出力信号が直接入力
するブロックとすることもできる。

【０１５７】本発明の第１及び第２実施形態では、理解
を容易なものとするために、３次の多項式による演算方
法を例に挙げて説明したが、基本的な演算方法は次数が
高くなっても変わるものではない。しかし、予測演算の
ための次数が２次以上になると、関数Ｐ（ｔ）は、曲線
状に変化し、予測演算のための次数が高くなればなるほ
ど、関数Ｐ（ｔ）の曲線は、急激に、かつ、複雑に変化
するようになる。一方、人間の手ブレ振動による周波数
は、一般に、最大２０Ｈｚ程度であるが、実際の角速度
データのサンプリングは、数ｋＨｚ程度であり、手ブレ
の周波数と比較すると一般的にかなり高い。このため
に、手ブレの波形は、数点から数十点程度のサンプリン
グ時間（数ｍｓから数十ｍｓ）のオーダでは、急激な曲
線状（高次の曲線状）とは見なせず、緩やかな曲線状
（低次の曲線状）と見なせることになる。その結果、多
項式により手ブレ波形を予測するときには、演算量の観
点からそれほど次数を高くする必要がなく、３次程度の
多項式にて予測演算を行うことが好ましい。

【０１５８】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、現時点（時刻ｔ_m ）の１つ先のサンプリング時（時
刻ｔ_m+1 ）における角速度データを予測しているが、こ
れに限定するものではない。例えば、関数Ｐ(t) のｔを
変えることにより、さらに先の時刻における角速度デー
タを予測することもできる。また、Ｓ６０７０とＳ６１
１０は、多項式の次数の全てを利用した予測演算が可能
な時間を経過したか否かを判定するものであり、次数に
よってこの判定の数は変わり、例えば、Ｎ次の多項式の
場合にはＮ−２個の判定が必要となる。

【０１５９】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置
は、２サンプリング先の角速度データを予測している
が、Ｎ点先の角速度データを予測することもできる。例
えば、３次の多項式Ｐ’₁₂₃₄（ｔ）を演算した後に、３
次の多項式Ｐ’₂₃₄₅（ｔ），Ｐ’₃₄₅₆（ｔ），・・・と
演算を続けることによって、２点先にみならずＮ点先の
角速度データを予測することもできる。

【０１６０】本発明の第３実施形態に係るブレ検出装置
は、１サンプリング先の角速度データを予測演算してい
るが、数２２を利用することによってＮ点先の角速度デ
ータを予測することもできる。なお、数２２に示すＮ次
の多項式により予測演算をするときには、Ｓ６０００に
おいて、半押しタイマ９０のカウントがＮ以上であるか
否かを判断する。

【０１６１】本発明の実施形態に係るブレ検出装置で
は、ブレ検出部は、角速度センサ１０などの角速度検出
器に限らず、速度検出器や、加速度センサなどの加速度
検出器やその他のセンサであっても本発明を適用するこ
とができる。また、本発明の実施形態では、一眼レフの
スチルカメラにブレ検出装置を搭載した例を挙げて説明
したが、これに限らず、ディジタルスチルカメラ、ビデ
オカメラなどの撮影装置や、双眼鏡、望遠鏡などの光学
装置に対しても本発明を適用することができる。また、
レンズ鏡筒の交換が不可能なコンパクトカメラについて
も本発明を適用することができる。

【０１６２】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、ブレ検出値の検出を開始してから初期の段階であ
って、検出したブレ検出値の個数が少なくても、将来の
ブレ検出値を高精度に予測することができる。また、演
算量を増加することなく将来のブレ検出値を早期に予測
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置が搭
載された一眼レフカメラを示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置が使
用される一眼レフカメラの動作を説明するフローチャー
トである。

【図３】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
ける３次の多項式による予測演算を説明するための図で
ある。

【図４】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
ける３次の多項式による予測演算の流れを説明するフロ
ーチャートである。

【図５】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置にお
ける３次の多項式による２サンプリング先の予測演算を
説明するための図である。

【図６】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置にお
ける任意の時刻ｔ_m で２サンプリング先の予測演算を説
明するための図である。

【図７】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置にお
ける３次の多項式による２サンプリング先の予測演算の
流れを説明するフローチャートである。

【図８】本発明の第３実施形態に係るブレ検出装置にお
けるＮ次の多項式による予測演算を説明するための図で
ある。

【図９】本発明の第４実施形態に係るブレ検出装置にお
けるＮ次の多項式による２サンプリング先の予測演算を
説明するための図である。

【図１０】従来のブレ補正装置のブロック線図である。

【符号の説明】

１０ 角速度センサ ２０ 増幅部 ３０ ＬＰＦ ３５ 基準値演算部 ４０ 予測演算部 ４０ａ 角速度データ記憶部 ４０ｂ 関数データ記憶部 ４５ 駆動信号演算部 ５０ 駆動部 ６０ ブレ補正レンズ ７０ カメラボディ ８０ レンズ鏡筒 ９０ 半押しタイマ １３０ 電源供給部 ＳＷ１ 半押しスイッチ ＳＷ２ 全押しスイッチ Ｉ 光軸

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレを検出し、ブレ検出信号を出力する
   ブレ検出部と、 前記ブレ検出信号に応じたブレ検出値に基づいて、将来
   のブレ検出値を予測する予測演算部とを含み、 前記予測演算部は、 時刻ｔ_m-N から時刻ｔ_m までに検出したＮ＋１個のブレ
   検出値に基づいて、ラクランジュの多項式により将来の
   ブレ検出値を予測すること、 を特徴とするブレ検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のブレ検出装置におい
   て、 前記予測演算部は、 時刻ｔ_m-N から時刻ｔ_m-1 までに検出したＮ個のブレ検
   出値によるＮ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を演算し、 前記Ｎ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）に基づいて、将来の
   ブレ検出値を予測するためのＮ次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
3. 【請求項３】 ブレを検出し、ブレ検出信号を出力する
   ブレ検出部と、 前記ブレ検出信号に応じたブレ検出値に基づいて、将来
   のブレ検出値を予測する予測演算部とを含み、 前記予測演算部は、 時刻ｔ_m-N から時刻ｔ_m-1 までに検出したＮ個のブレ検
   出値によるＮ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を演算し、 前記Ｎ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）に基づいて、将来の
   ブレ検出値を予測するためのＮ次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は請求項３に記載のブレ検出
   装置において、 前記予測演算部は、 時刻ｔ_m-N+1 から時刻ｔ_m までに検出したＮ個のブレ検
   出値によるＮ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m} （ｔ）を演算し、 前記Ｎ−１次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-2)(m-1)} （ｔ）及び前記Ｎ−１次の
   多項式Ｐ_{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m} （ｔ）に基づいて、
   前記Ｎ次の多項式Ｐ_{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）を演
   算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
5. 【請求項５】 請求項２から請求項４までのいずれか１
   項に記載のブレ検出装置において、 前記予測演算部は、時刻ｔ_m-1 において演算した前記Ｎ
   次の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を記憶
   する記憶部を備え、 前記記憶部は、前記予測演算部が前記Ｎ次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m}（ｔ）を演算した後に、前記Ｎ
   次の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を消去
   すること、 を特徴とするブレ検出装置。
6. 【請求項６】 請求項２から請求項５までのいずれか１
   項に記載のブレ検出装置において、 前記予測演算部は、前記Ｎ次の多項式Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ）に基づいて、将来の時刻
   ｔ’の予測ブレ検出値Ｐ
   _{(m-N)(m-N+1)...(m-1)m} （ｔ’）を演算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
7. 【請求項７】 請求項２又は請求項３に記載のブレ検出
   装置において、 前記予測演算部は、 Ｎ−１次の多項式Ｐ_{(m-N+1)(m-N+2)...(m-1)m} （ｔ）に
   基づいて、将来のブレ検出値を予測するためのＮ次の多
   項式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）を演算し、 前記Ｎ次の多項式Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）
   に基づいて、さらに将来のブレ検出値を予測すること、 を特徴とするブレ検出装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載のブレ検出装置におい
   て、 前記予測演算部は、時刻ｔ_m-1 において演算した前記Ｎ
   次の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を記憶
   する記憶部を備え、 前記記憶部は、前記予測演算部が前記Ｎ次の多項式Ｐ’
   _{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）を演算した後に、前記
   Ｎ次の多項式Ｐ_{(m-N-1)(m-N)...(m-2)(m-1)} （ｔ）を消
   去すること、 を特徴とするブレ検出装置。
9. 【請求項９】 請求項７又は請求項８に記載のブレ検出
   装置において、 前記予測演算部は、前記Ｎ次の多項式Ｐ’
   _{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)} （ｔ）に基づいて、将来の時
   刻ｔ’の予測ブレ検出値Ｐ’_{(m-N+1)(m-N+2)...m(m+1)}
   （ｔ’）を演算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
10. 【請求項１０】 請求項６又は請求項９に記載のブレ検
    出装置において、 前記ブレ検出値及び前記予測ブレ検出値に基づいて、前
    記ブレ検出信号の基準値を演算する基準値演算部を備え
    ること、 を特徴とするブレ検出装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のブレ検出装置にお
    いて、 前記基準値演算部は、前記ブレ検出信号の基準値を移動
    平均により演算すること、 を特徴とするブレ検出装置。
12. 【請求項１２】 請求項１から請求項１１までのいずれ
    か１項に記載のブレ検出装置において、 前記ブレ検出信号を増幅する増幅部を備えること、 を特徴とするブレ検出装置。
13. 【請求項１３】 請求項１２に記載のブレ検出装置にお
    いて、 前記増幅部の出力信号から低域周波数成分を抽出する低
    域通過フィルタ部を備えること、 を特徴とするブレ検出装置。
14. 【請求項１４】 請求項１から請求項１２までのいずれ
    か１項に記載のブレ検出装置において、 前記ブレ検出信号から高域成分を遮断する低域通過フィ
    ルタ部を備えること、 を特徴とするブレ検出装置。
15. 【請求項１５】 請求項１から請求項１２までのいずれ
    か１項に記載のブレ検出装置において、 前記基準値演算部は、前記ブレ検出信号から低域周波数
    成分を抽出する低域通過フィルタ部を備えること、 を特徴とするブレ検出装置。
16. 【請求項１６】 請求項１３から請求項１５までのいず
    れか１項に記載のブレ検出装置において、 前記低域通過フィルタ部は、ブレによらないノイズ成分
    を除去する遮断周波数に設定されていること、 を特徴とするブレ検出装置。
17. 【請求項１７】 請求項１から請求項１６までのいずれ
    か１項に記載のブレ検出装置において、 前記ブレ検出部は、加速度を検出する加速度検出器であ
    ること、 を特徴とするブレ検出装置。
18. 【請求項１８】 請求項１から請求項１６までのいずれ
    か１項に記載のブレ検出装置において、 前記ブレ検出部は、速度又は角速度を検出する速度検出
    器又は角速度検出器であること、 を特徴とするブレ検出装置。
19. 【請求項１９】 請求項１０から請求項１８までのいず
    れか１項に記載のブレ検出装置と、 ブレを補正するブレ補正光学系と、 前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部と、 前記ブレ検出装置からの前記ブレ検出信号の基準値に基
    づいて、前記駆動部を駆動制御する制御部と、 を含むことを特徴とするブレ補正カメラ。