JPH11506973A - 二つのユニットを端部と端部とを向き合わせた配列で支持し、一方のユニットを移動して他方のユニットと並べるための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本装置は、第１ユニット（１０）及び第２ユニット（１２）を端部と端部とを向き合わせて整合した配列でシャフト（１６）の先端のところで支持し、第２ユニットを第１ユニットと並んだ位置に移動するための構造を提供する。本装置は、シャフトの基端（４６）が固定されたベース部分（５０）を有し、第１ユニットはシャフトの先端に固定されている。ロッド（２２）がシャフト及び第１ユニットの一部を通って長さ方向に延びている。このロッドは、シャフトの軸線からずれており、第２ユニットに固定されており、第２ユニットの軸線からずれている。ベース部分には、ロッドを回転移動させて第２ユニットを第１ユニットと整合した状態から離れた所定位置まで回転させ、ロッドを軸線方向に移動して第２ユニットを第１ユニットと並んだ位置に軸線方向に移動するための構造（６０）が取り付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】 二つのユニットを端部と端部とを向き合わせた配列で支持し、 一方のユニットを移動して他方のユニットと並べるための装置 発明の背景 １．発明の分野 本発明は、複数のユニットを第１配列で支持し、これらのユニットのうちの少 なくとも一方をユニットのうちの少なくとも他方に対して第２配向まで移動する ための機械的装置に関し、更に詳細には、二つのユニットを端部と端部とを向き 合わせて支持し、ユニットのうちの一方を移動してユニットのうちの他方の側部 と並べるための装置に関する。 ２．従来技術の説明 境界層のできるだけ小さなオリフィスにユニットを通すため、ユニットを縦一 列に並べた状態に取り付け且つ支持し、次いで、ユニットを側部と側部とを向き 合わせた関係に再構成するのが望ましい場合がある。 医療器具の分野では、内視鏡検査及び外科手術において、例えば、比較的小さ なオリフィスを通して二つ又はそれ以上のユニットを連続的に導入し、ひとたび 体内に入った後、ユニットを側部と側部とが向き合うように再配置するのが有利 である。側部と側部とが向き合った配列は、この配列で最初に挿入する場合には 、ユニットを縦一列に並べて導入するのに必要とされる小さなオリフィスの二倍 又はそれ以上の大きさのオリフィスを必要とする。 内視鏡では、内視鏡のシャフトの先端に電子光学画像センサ（本明細書中下文 においてビデオ装置とも言う）を設けることが知られている。このようなビデオ 装置は、１９８９年５月２３日にヒサオ・ヤベに賦与された米国特許第４，８３ ２，００３号、１９９１年６月４日にユウ・コンダウ等に賦与された米国特許第 ５，０２１，８８８号、及び１９９２年１１月２４日にケアウス・イッションに 賦与された米国特許第５，１６６，７８７号に示されており且つ説明されている 。内視鏡の分野では、電子画像センサを二つ又はそれ以上備えた内視鏡シャフト を 提供するのが有利である。これらのセンサは、体内に連続的に導入でき、ひとた び体内に入った後、これらのセンサは、検査を受ける身体の部分をオペレータが 立体視するために二つ又はそれ以上の画像を伝達できるように、側部と側部とが 向き合った位置に再配置される。 外科手術では、手術器具の導入及び目的の領域の視認に必要な切開口の大きさ を制限するのが望ましい。一方のユニットが必要な器具を支持し、他方のユニッ トが第１ユニットと並んだ所定位置まで移動でき且つ手術中の器具を視認するた めの画像検出手段を支持する二つのユニットを、限られた大きさのオリフィスを 通して連続的に導入できる器具を利用できるようにするのが有利である。 このような器具は、境界層に設けたオリフィスの大きさを制限し、二つ又はそ れ以上のユニットをオリフィスに通した後、ユニットを側部と側部とが向き合っ た位置に置くのが望ましいどのような用途においても有利であるということがわ かっている。かくして、例えば、潜水艦の圧力隔壁のオリフィスは大きさを厳重 に制限するのが望ましく、多くの場合で必要である。更に、このような乗物では 、範囲を決定するために音響センサを使用するのが望ましい。三角測量によって 範囲を決定するために少なくとも二つのセンサが必要とされる。圧力隔壁に音響 センサを連続的に通した後、センサを側部と側部とを向き合わせて位置決めする ようになった装置は、水中検出−トラッキングアッセンブリで有利である。 発明の概要 本発明の目的は、二つのユニットを境界層の比較的小さなオリフィスに通すこ とができるようにこれらのユニットを端部と端部とを向き合わせて支持し、これ らのユニットを通過後に側部と側部とを向き合わせて位置決めするための装置を 提供することである。 本発明の別の目的は、二つのユニットのうちの一方を回転移動させてユニット のうちの他方と軸線方向に整合した状態から外した後、一方のユニットを他方の ユニットに対して軸線方向に移動するための手段を有する装置を提供することで ある。 本発明の更に別の目的は、少なくとも一方が電子光学画像センサである二つの ユニットを端部と端部とを向き合わせて支持するための内視鏡を提供することで ある。これらのユニットは、哺乳動物の身体の比較的小さなオリフィスに通した 後、側部と側部とを向き合わせて位置決めされる。 本発明の他の目的は、上述のユニットのうちの一方に取り付けられたロッドに 回転移動及び軸線方向移動を与えることによって一方のユニットを他方のユニッ トに対して回転移動し軸線方向に並進移動するための駆動アッセンブリを提供す ることである。 上述の目的及び下文で明らかになる他の目的を実現するため、本発明の特徴は 、端部と端部とを向き合わせた配列で整合した第１ユニット及び第２ユニットを シャフトの先端で支持し、ユニットのうちの第２ユニットをユニットのうちの第 １ユニットと並んだ位置まで移動するための装置を提供することである。この装 置は、シャフトの基端が固定されたベース部分を有する。第１ユニットはシャフ トの先端に固定されており且つシャフトと整合している。ロッドがシャフト及び 第１ユニットの一部を通って長さ方向に延びている。このロッドはシャフトの軸 線からずれており、先端が第２ユニットの軸線からずれた所定の位置で第２ユニ ットに固定されている。装置のベース部分には、ロッドを回転移動させ、第２ユ ニットを第１ユニットとの整合から外れた所定の位置まで回転移動し、ロッドを 軸線方向に移動させ、第２ユニットを第１ユニットと並んだ別の位置に軸線方向 に移動するための手段が設けられている。 本発明の別の特徴によれば、シャフトの先端で別個のユニットを支持し、ユニ ットをシャフトと並んだ位置まで移動するための装置が提供される。この装置は 、シャフトの基端が固定されたベース部分を有する。ロッドがシャフトを通って 長さ方向に延びている。このロッドは、シャフトの軸線からずれており、ユニッ トの軸線からずれた所定の位置で先端がユニットに固定されている。ロッドを回 転移動させ、ユニットをシャフトとの整合から外れた所定の位置まで回転移動す るため、及びロッドを軸線方向に移動させ、ユニットをシャフトと並んだ別の位 置に軸線方向に移動するための手段が、ベース部分に取り付けられている。 本発明の別の特徴によれば、上文中に説明した装置は内視鏡であり、ユニット のうちの少なくとも一方が電子画像センサ即ちビデオ装置である。 本発明の更に別の特徴によれば、ロッドに固定されており、ラック歯からなる リングを表面上に形成する周囲溝及びピニオン歯を表面上に形成する長さ方向溝 が設けられた細長いギヤを有する、ロッドに回転移動及び軸線方向移動を与える ための駆動アッセンブリが提供される。細長いギヤの歯の各々は、各歯がリング のうちの一つの一部及び行のうちの一つの一部を形成するように円形溝と長さ方 向溝とが交差することによって形成されている。細長いギヤに回転移動を与える ため、第１駆動ギヤがピニオン歯からなる行と係合し、細長いギヤに軸線方向移 動を与えるため、第２駆動ギヤがラック歯からなるリングと係合する。第１及び 第２の駆動ギヤを夫々回転させるための原動手段が設けられている。 様々な新たな構造的細部及び部品の組み合わせを含む本発明の上述の及び他の 特徴を添付図面を参照して以下に更に詳細に説明し、請求の範囲に記載する。本 発明で使用する特定の装置は単なる例示であって、本発明を限定するものではな いということは理解されよう。本発明の原理及び特徴は、本発明の範囲を逸脱す ることなく、様々な多くの実施例で使用できる。 図面の簡単な説明 本発明の例示の実施例を示す添付図面を参照する。これらの図から新規な特徴 及び利点が明らかになるであろう。 第１図は、シャフトの先端に取り付けられた一対のユニットの斜視図である。 第２図は、一方のユニットを回転移動させて他方のユニットと整合した状態か ら外した、第１図と同様の斜視図である。 第３図は、一方のユニットを他方のユニットと並んだ位置まで軸線方向に移動 した状態を示す第２図と同様の図である。 第４図は、本発明のベース部分の一部断面平面図である。 第５図は、第４図のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。 第６図は、第４図のＶＩ−ＶＩ 線に沿った一部断面側面図である。 第７図は、装置のユニット移動機構即ち駆動アッセンブリの一部の斜視図であ る。 第８図は、変形例を示す、第１図と同様の斜視図である。 実施例 第１図を参照すると、本発明の例示の実施例では、シャフト１６の先端１４に 第１及び第２のユニット１０、１２が取り付けられるということがわかるであろ う。第１ユニット１０は、端部と端部とを向き合わせた関係でシャフト１６に固 定されており、外形及び大きさがシャフト１６と同じであり、代表的には円筒形 である。第２ユニット１２は、第１図に示すように、第１ユニット１０と整合し た状態で位置決めされるようになっており、更に、以下に詳細に説明するように 、第１ユニット１０に対して横方向に移動されるようになっており（第２図参照 ）且つ第１ユニット１０に対して軸線方向に移動されるようになっている（第３ 図参照）。第２ユニット１２の少なくともその基端１８は、好ましくは、第１ユ ニット１０と同じ外形及び大きさを有し、整合関係にあるシャフト１６、第１ユ ニット１０、及び第２ユニット１２からなるアッセンブリは、第１図に示すよう に、オリフィスをできるだけ小さくすることが必要な哺乳動物の皮膚や異状に過 酷な環境が作用する乗物等の境界層に通すことができる。 考えられている一実施例では、第１図に部分的に示す装置は、ユニット１０、 １２が電子画像ユニットであるか或いは電子画像ユニットを収容するためのカプ セルである内視鏡を構成する。。このような場合には、画像ユニットの電子部品 に電気的に接続するため及び画像ユニットの光学部品が視認する場所を照光する ために光を伝達する目的で、参照番号２０で集合的に示す電子リード及び光ファ イバリードがシャフト１６を通って第１ユニット１０まで延びている。 本明細書中で使用されているように、「電子画像ユニット」という用語は、Ｃ ＣＤモジュール等の電子光学画像センサ及び視診を受ける領域の光学画像を発生 し、この画像を画像センサ上に焦合するための一つ又はそれ以上の光学部品から なる。更に、電子画像ユニットは、画像センサを作動し、視診を受けている現場 を表す電気ビデオ出力信号を発生するための追加の機構及び電子部品を含む。限 定でなく例として、本発明の目的について、電子画像ユニットは、前記米国特許 第４，８３２，００３号、第５，０２１，８８８号、及び第５，１６６，７８７ 号に開示されており且つ図示された装置と同様の装置であるのがよい。更に、光 学式内視鏡の場合には、ユニット１０は、光を伝達して視診されるべき現場を照 光するための光ファイバ即ちロッドを更に有する。 ロッド２２がシャフト１６及び第１ユニット１０の一部を通って延びている。 このロッドの先端２４は、第２ユニットの基端１８に連結されている。ユニット １０、１２が光学画像センサ又は他の電子装置又は電気装置、又は視診を受ける 現場を照光するための手段を構成する場合、ロッド２２は管状部材であり、第２ ユニットまで延びる参照番号２６を集合的に附した別の電気リード及び光ファイ バリードをその内部に配置できる。 第２図を参照すると、ロッド２２をその軸線を中心として回転させると、これ と対応して第２ユニット１２が第１図に示す位置から第２図に示す位置まで回転 移動するということが理解されよう。ロッド２２は、シャフト１６の軸線からず れており、第２ユニットの軸線からずれた所定の位置で第２ユニット１２に接合 されている。従って、ロッド２２を回転させると、第２ユニット１２が第２図に 示す最早第１ユニット１０と整合していない位置まで横方向に並進移動する。 第１ユニット１０には、第２ユニット１２の円形形体と相補的な凹状形体の溝 ２８が設けられており、例えば、溝２８は、ユニット１２の円筒形の外面の円形 の湾曲と相補的な円形の湾曲を有する。第２ユニット１２には、その基端１８か ら軸線方向に延びる回り止め３０が設けられている。第２ユニット１２が第１ユ ニット１０と整合している場合（第１図参照）には、回り止め３０は溝２８内に 延びており、溝２８の壁部分３２と係合している。第２ユニット１２を（第１図 で見て反時計廻り方向に）回転移動すると、ユニットは、回り止め３０が溝２８ の反対側の壁部分３４と係合するまで回転する。かくして、回り止め３０は、第 ２ユニット１２の回転移動を一杯に整合した位置（第１図参照）及び横方向に一 杯に延ばした位置（第２図参照）で停止するストップ部材として役立つ。 ロッド２２は、シャフト１６及び第１ユニット１０のボア３６内で軸線方向に 移動自在である。ひとたび第２ユニット１２が第２図に示す位置にきた後、ロッ ド２２を第２図で見て左方に軸線方向に移動することによって、第２ユニット１ ２の基端１８が第３図に示すように溝２８の端壁３８と当接するまで、第２ユニ ット１２を溝２８に沿って摺動させることができる。第２ユニットの基端１８が 溝の端壁３８に近付くに従って、回り止め３０がユニット１０に設けられた実質 的に相補的形状のノッチ４０に進入し、望ましからぬ回転移動の可能性を予めな くす。この好ましい実施例では、ユニット１０、１２は平らな先端面４２、 ４４を夫々備え、これらの面は、ユニット１０、１２が第３図に示すように側部 と側部とを向き合っているとき、好ましくは、シャフト１６の長さ方向軸線に対 して横方向の共通の平面をなす。 装置が内視鏡の形体であり、両ユニット１０、１２が電子光学画像ユニットで ある、考えられている一実施例では、ユニットをこのように側部と側部とを向き 合わせて位置決めすることによって哺乳動物の体内領域を立体視する。装置が音 響センサである、考えられている一実施例では、ユニットをこのように側部と側 部とを向き合わせて位置決めすることによって、三角測量による射距離決定を行 う。用途によっては、ユニット１０、１２の先端面を同一平面内に置かないのが 好ましいということは理解されよう。例えば、一方のユニットを、照光及び／又 は、他方のユニットによって支持された又は他方のユニットを通して挿入された 手段によって行われている手術作業等の観察に使用する場合には、照光及び／又 は観察ユニットを他方のユニットから後方にずらすのが好ましい。 第４図を参照すると、図示の器具即ち装置は、シャフト１６の基端４６が固定 されたベース部分５０を含むということが理解されよう。ベース部分５０は、装 置を掴んで操作できるハンドルとして機能するような形状及び大きさを備えてい るのがよい。ベース部分５０は、ロッド２２に回転移動及び軸線方向移動を与え るための駆動アッセンブリ６０が取り付けられたベースプレート５２を含む。 駆動アッセンブリ６０は、細長い二方向ギヤ６２（第４図乃至第７図参照）を 含む。ギヤ６２は、周方向に延びる溝６４及び長さ方向に延びる溝６８により形 成され、これらの溝により、歯７２からなるアレイが形成される。歯７２は、溝 ６８が形成する行、及び溝６４が形成するリング（行×列（row and column）構 成の列に相当する）をなして配置されている。一方の方向から見ると、溝６４は 、ギヤ６２の表面を長さ方向に延びる一連のラック歯に細分し、溝６８は、同じ 表面を円形の一連のピニオン歯に細分する。変形例では、この構成は、溝６４が ピニオンギヤ歯リング６６を形成し、溝６８がラックギヤ歯行７０を形成すると 考えることができる。それにも拘わらず、第６図及び第７図でわかるように、溝 ６４及び６８が交差することによって形成された歯７２の各々は、リング６６の 一部及び行７０の一部を形成する。重要なことは、ギヤ６２が、リング６６と同 定されるピニオンギヤのように平行であり且つ緊密に離間された軸線方向に延び るアレイと、ギヤラック７０のように平行であり且つ緊密に離間された円形のア レイとを提供するということである。 ベースプレート５２には、第１駆動ギヤ７４が取り付けられたシャフト７６を 回転自在に支持するＵ字形状ブラケット手段５４が取り付けられている。シャフ ト７６は、ベース部分５０に固定された可逆モータ７８に連結されており且つこ のモータによって駆動される。この好ましい実施例では、シャフト７６はギヤ６ ２と平行に延びる。ギヤ７４は、比較的大きな幅（即ち軸線方向寸法）を有し、 これとほぼ同じ幅のギヤ歯８０を有する。これらのギヤ歯は、歯７２からなる連 続した行７０と噛み合うように配置されている。モータ７８を作動させると、第 １駆動ギヤ７４が回転し、ギヤ６２に回転を与える。ギヤ６２は、ロッド２２が 固定されるノーズ部分８２を有する（第４図及び第７図参照）。かくして、ギヤ ６２を回転させるとロッド２２が回転し、これによって、第２ユニット１２を上 文中に説明したように回転移動する。 ベースプレート５２には、第２ブラケット手段８４もまた取り付けられている （第４図、第５図、及び第６図参照）。第２ブラケット手段は、複数のギヤ歯９ ６を備えた第２駆動ギヤ８６が固定されたシャフト８８を回転自在に支持する。 シャフト８８は、シャフト７６及びギヤ６２に対して直角に延びている。歯９６ は、歯７２からなる連続したリング６６と噛み合っている。シャフト８８及びギ ヤ８６は、ブラケット手段８４に固定された第２可逆モータ９０によって駆動さ れる。 駆動アッセンブリ６０をコンパクトにするため、モータ９０はギヤ６２と平行 に延びるように取り付けられており、その結果、二つのギヤ９２及び９３（第４ 図及び第５図参照）を使用して回転を電動モータのシャフト９４から第２駆動ギ ヤのシャフト８８に伝達する。ギヤ９２は、モータシャフト９４の端部に取り付 けられており、ギヤ９３はギヤシャフト８８の端部に取り付けられている。モー タ９０を作動させると、ギヤ９２及び９３により第２駆動ギヤ８６が回転し、歯 ７２からなる連続したリング６６と係合し、これによってギヤ６２に軸線方向移 動を与える。ギヤ６２の軸線方向移動により、上文中に説明したように、ロッド ２２を軸線方向に並進し、これによって第２ユニット１２（第１図、第２図、及 び第３図参照）を軸線方向に並進する。 摘み１０２を持つロッド１００又は他の手動手段がギヤ６２の基端と一体に形 成されているか或いは他の方法で取り付けられている。これによって軸線方向力 及び／又は回転力をロッド１００に加え、軸線方向移動及び／又は回転移動をギ ヤ６２及び従ってロッド２２及び第２ユニット１２に加えることができる。電動 モータ７８及び９０が比較的小型の少なくとも内視鏡の場合には、モータ７８及 び９０の夫々の回転に対する慣性抵抗及び摩擦抵抗は大き過ぎず、手動で加えた 力で打ち勝つのに十分低いが、ギヤ６２の軸線方向移動及び回転移動に対して常 に抵抗を及ぼすのに十分である。 駆動機構５０が提供する二つの作動モード（軸線方向移動モード及び回転移動 モード）の各々が他の作動モードの妨げとなったり他の作動モードを引起したり することはないということを理解しなければならない。即ち、回転移動が軸線方 向移動を妨げたり軸線方向移動を引き起こすことはなく、これは軸線方向移動に ついても同じである。更に、両作動モードを同時に異なる速度で行うことができ る。 かくして、駆動アッセンブリ６０は、単一の作動ギヤ６２を選択的に回転移動 し或いは軸線方向に移動するための電動式の別個の原動手段７８、９０を提供し 、二つの移動を手動で行うことができる単一の手動手段１００、１０２を提供す る。駆動アッセンブリ原動手段７８、９０は、装置の外部に配置された動力源（ 図示せず）又はベース部分５０に取り付けられた電池電源で作動される。手段１ ００、１０２によって手動で操作を行うことができるということは、動力等が故 障した場合に有利である。 ベース部分５０には、トッププレート１０４及び側壁１０６が取り付けられて おり（第５図参照）、これらは、ロッド２２の駆動システムを隠すためのハウジ ングを形成する。かくして形成されたハウジングは、ユニット全体を保持するた めのハンドルとしても役立つ。変形例では、装置を握ってこれを操作するため、 ピストルグリップ又は他のグリップ手段（図示せず）をベース部分に固定するこ とができる。 上文中でシャフト１６に取り付けられた別個のユニットと呼んだ第１ユニット １０は、第８図に示すように、シャフト１６の中空端部分１０ａからなっていて もよい。この場合には、端部分１０ａが収容する第１ユニットは、電子画像セン サ、視認される現場の画像を画像センサに焦合するための光学システム（少なく とも対物レンズ）、及び現場を照光するための照光手段からなるビデオユニット であるのがよい。随意であるが、端部分１０ａは、手術場所に手術器具を導入す るための単なる導管であってもよい。更に、端部分１０ａは電子式音響エネルギ 検出ユニット用のハウジングとしても役立つ。 第１ユニット１０の外形及び大きさは、シャフト１６と異なっていてもよく、 第２ユニット１２は、必ずしも第１ユニット１０又はシャフト１６と大きさ及び 形体が同じでなくてもよい。更に、シャフト１６及びロッド２２は、剛性でなく 可撓性であってもよい。 本発明は、いかなる意味においても、本明細書中に開示されており及び／又は 添付図面に示された特定の構造又は変形に限定されず、請求の範囲の範疇の他の 変形又は等価物も含むということは理解されよう。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．端部と端部とを向き合わせた配列で整合した第１ユニット及び第２ユニット をシャフトの先端で支持し、前記ユニットのうちの前記第２ユニットを前記ユニ ットのうちの前記第１ユニットと並んだ位置まで移動するための装置において、 前記第１ユニットが先端に固定されており且つ整合した前記シャフトの基端 が固定されたベース部分と、 前記シャフト及び前記第１ユニットの一部を通って長さ方向に延びるロッド であって、前記シャフトの軸線からずれており、前記第２ユニットの軸線からず れた所定の位置で先端が前記第２ユニットに固定されたロッドと、 （ａ）前記ロッドを回転移動させ、前記第２ユニットを前記第１ユニットと の整合から外れた所定の位置まで回転移動し、（ｂ）前記ロッドを軸線方向に移 動させ、前記第２ユニットを前記第１ユニットと並んだ別の位置に軸線方向に移 動するための手段とを有する、装置。 ２．前記ロッドの回転移動及び軸線方向移動を行うための手段は、回転力及び／ 又は軸線方向力をロッドに手動で加え、前記ロッドを回転させ及び／又は軸線方 向に移動するため、前記ロッドの基端に連結されたグリップ手段からなる、請求 項１に記載の装置。 ３．前記ロッドの回転移動及び軸線方向移動を行うための手段は、前記ロッドに 固定された回転駆動可能であり且つ軸線方向駆動可能な二方向ギヤと、この二方 向ギヤを回転駆動するための第１駆動ギヤと、前記二方向ギヤを軸線方向に駆動 するため前記ベース部分に取り付けられた第２駆動ギヤと、前記第１及び第２の 駆動ギヤを選択的に回転させるための、前記ベース部分に取り付けられた動力手 段とを有する、請求項１に記載の装置。 ４．前記二方向ギヤは前記ロッドの延長部を形成し、前記ロッドの回転移動及び 軸線方向移動を行うための前記手段は、前記二方向ギヤ及び／又は前記ロッドの 回転移動及び軸線方向移動を手動で行うために前記ロッドに連結されたグリップ 手段を更に有し、前記動力手段は、前記二方向ギヤの手動による回転移動及び軸 線方向移動に対する摩擦抵抗を制限し、これによって前記ロッドの回転 移動及び軸線方向移動に対する抵抗を一定にする、請求項３に記載の装置。 ５．前記二方向ギヤには、ラック歯を形成する円形溝及びピニオン歯を形成する 長さ方向溝が設けられ、前記第１駆動手段は前記ピニオン歯と係合して前記二方 向ギヤを回転駆動し、前記第２駆動ギヤは前記ラック歯と係合して前記二方向ギ ヤを軸線方向に駆動する、請求項３に記載の装置。 ６．前記動力手段は、前記第１及び第２の駆動ギヤを夫々駆動するための第１及 び第２の電動モータを含む、請求項３に記載の装置。 ７．前記電動モータは可逆モータである、請求項６に記載の装置。 ８．前記第１ユニットには凹状溝が設けられ、前記ロッドは前記第１ユニットの 長さ方向に前記溝内を延び、前記溝は前記第２ユニットとほぼ同じ湾曲を有し、 これによって、前記溝は、前記第２ユニットを前記ロッドによって前記溝内に軸 線方向に引き込み、前記第２ユニットを前記第１ユニットと並んだ位置まで移動 したとき、前記第２ユニットを受け入れるように形成されている、請求項１に記 載の装置。 ９．前記第１ユニットには、前記溝から延びるノッチが形成されており、前記第 ２ユニットには、前記第２ユニットが前記第１ユニットと並んだ前記位置にある ときに前記ノッチによってぴったりと受け入れられ、前記位置にある前記第２ユ ニットの回転移動を阻止するように形成された回り止めが形成されている、請求 項８に記載の装置。 １０．前記回り止めは、前記第２ユニットの端部から延びており、前記第１ユニ ットの前記溝内に延びるようになっており、前記第１ユニットに対する前記第２ ユニットの回転移動を制限するストップ部材として役立つ、請求項９に記載の装 置。 １１．前記装置は内視鏡を構成し、前記第１及び第２のユニットのうちの少なく とも一方が画像センサを構成する、請求項１に記載の装置。 １２．前記第１及び第２のユニットのフェース面は、一方のユニットが他方のユ ニットと並んでいるとき、前記シャフトの長さ方向軸線に対して横方向の共通の 先端平面内にある、請求項１に記載の装置。 １３．前記ベース部分はハンドル部品を含む、請求項１１に記載の装置。 １４．前記動力手段用のハウジングを形成するため、前記ベース部分に取り付け られた手段を更に有する、請求項３に記載の装置。 １５．シャフトの先端で別個のユニットを支持し、前記ユニットを前記シャフト と並んだ位置まで移動するための装置において、 前記シャフトの基端が固定されたベース部分と、 前記シャフトを通って長さ方向に延びるロッドであって、前記シャフトの軸 線からずれており、前記ユニットの軸線からずれた所定の位置で先端が前記ユニ ットに固定されたロッドと、 前記ロッドを回転移動させ、前記ユニットを前記シャフトとの整合から外れ た所定の位置まで回転移動するため、及び前記ロッドを軸線方向に移動させ、前 記ユニットを前記シャフトと並んだ別の位置に軸線方向に移動するための、前記 ベース部分に取り付けられた手段とを有する、装置。 １６．前記ロッドの回転移動及び軸線方向移動を行うための手段は、前記ロッド の回転移動及び軸線方向移動を手動で行うため、前記ロッドに取り付けられたグ リップ手段からなる、請求項１５に記載の装置。 １７．前記ロッドの回転移動及び軸線方向移動を行うための手段は、前記ベース 部分に取り付けられており且つ前記ロッドに固定された回転駆動可能であり且つ 軸線方向駆動可能な二方向ギヤと、この二方向ギヤを回転駆動するための第１駆 動ギヤと、前記二方向ギヤを軸線方向に駆動するため前記ベース部分に取り付け られた第２駆動ギヤと、前記第１及び第２の駆動ギヤを選択的に賦勢するための 、前記ベース部分に取り付けられた動力手段とを有する、請求項１５に記載の装 置。 １８．前記ロッドの回転移動及び軸線方向移動を行うための前記手段は、前記ロ ッドの回転移動及び軸線方向移動を手動で行うための、前記ロッドに連結された グリップ手段を更に有し、前記駆動ギヤは、前記二方向ギヤの手動による回転移 動及び軸線方向移動に対する摩擦抵抗を提供し、これによって前記ロッドの回転 移動及び軸線方向移動に対する抵抗を一定にする、請求項１７に記載の装置。 １９．前記二方向ギヤには、ラック歯を形成する円形溝及びピニオン歯を形成す る長さ方向溝が設けられ、前記第１駆動手段は前記ピニオン歯と係合して前記二 方向ギヤを回転駆動し、前記第２駆動ギヤは前記ラック歯と係合して前記二方向 ギヤを軸線方向に駆動する、請求項１７に記載の装置。 ２０．前記動力手段は、前記第１及び第２の駆動ギヤを夫々駆動するための第１ 及び第２の別個のモータを含む、請求項１７に記載の装置。 ２１．前記シャフトの周囲に溝が設けられており、前記ロッドは前記シャフトの 長さ方向に前記溝内を延び、前記溝は前記ユニットの形体と実質的に相補的な形 体を有し、前記溝は、前記ユニットを前記ロッドによって前記溝内に軸線方向に 引き込んで前記シャフトと並んだ前記位置に配置したとき、前記ユニットを受け 入れるように形成されている、請求項１６に記載の装置。 ２２．前記ベース部分は、ハンドル構成部品を含む、請求項１５に記載の装置。 ２３．前記シャフトには、前記溝から延びるノッチが形成されており、前記ユニ ットには、前記ユニットが前記シャフトと並んだ前記位置にあるときに前記ノッ チによってぴったりと受け入れられ、前記位置にある前記ユニットの回転移動を 阻止するように形成された回り止めが形成されている、請求項２１に記載の装置 。 ２４．前記回り止めは、前記ユニットの端部から延びており、前記シャフトの前 記溝内に延びるようになっており、前記シャフトに対する前記ユニットの回転移 動を制限するストップ部材として役立つ、請求項２３に記載の装置。 ２５．前記装置は内視鏡を構成し、前記ユニットは画像センサを構成する、請求 項１５に記載の装置。 ２６．部材に回転移動及び軸線方向移動を与えるための駆動アッセンブリにおい て、 前記部材に連結されており、ラック歯からなるリングを表面上に形成する円 形溝及びピニオン歯を表面上に形成する長さ方向溝が設けられた細長いギヤを有 し、 前記細長いギヤの前記歯の各々は、前記歯の各々が前記リングのうちの一つ の一部及び前記行のうちの一つの一部を形成するように前記円形溝と前記長さ方 向溝とが交差することによって形成され、更に、 前記細長いギヤに前記回転移動を与えるため、ピニオン歯からなる前記行と 係合した第１駆動ギヤと、 前記細長いギヤに前記軸線方向移動を与えるため、ラック歯からなる前記リ ングと係合した第２駆動ギヤと、 前記第１及び第２の駆動ギヤを夫々回転させるための第１及び第２の別個の 原動手段とを有する、駆動アッセンブリ。 ２７．前記アッセンブリは、前記細長いギヤに固定されたグリップ手段を更に有 し、このグリップ手段によって、オペレータは前記細長いギヤの回転移動及び軸 線方向移動を手動で行うことができる、請求項２６に記載の駆動アッセンブリ。