JPH11504093A - 内燃機関のシリンダの中に流入する空気流量をモデルを援用して求める方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 内燃機関のシリンダの中に流入する空気流量をモデルを援用して求める方法実際にシリンダの中に流入する空気流量を、次の入力変数すなわち絞り弁開度、周囲圧力及びバルブ制御を表すパラメータから負荷変数を供給する吸気管充填モデルを用いて計算し、負荷変数を基礎にして噴射時間が求められる。更にこの負荷変数は予測に用いられ、この予測により負荷変数が、噴射時間の現在の計算に比して少なくとも１つの標本化ステップだけ後に位置する時点で用いられる。

Description

【発明の詳細な説明】 内燃機関のシリンダの中に流入する空気流量を モデルを援用して求める方法 本発明は請求項１の上位概念に記載の内燃機関のシリンダの中に流入する空気 流量をモデルを援用して求める方法に関する。 燃料噴射により動作する内燃機関の内燃機関制御システムは、内燃機関により 吸気された空気量ｍ_Zylを内燃機関負荷の尺度として必要とする。この変数は、 要求される空燃比を実現する基礎を形成する。自動車の環境汚染物質放出量の低 減などの内燃機関制御システムへの強まる要求に起因して、定常及び非定常作動 のための負荷変数が僅かな許容誤差で求められなければなければならない。前述 の動作の場合に加えて、暖機運転の間の正確な負荷検出は、環境汚染物質放出量 低減のための大きい潜在的可能性を提供する。 空気量により制御される内燃機関制御システムの場合には非定常作動において 、内燃機関の負荷信号として用いられる、吸気管の上流に配置されている空気量 測定器の信号は、シリンダの実際の充填の尺度を表す、何故ならば絞り弁の下流 の吸気管の体積は、充填及び空にしなければならない空気蓄積器として作用する からである。しかし、噴射時間計算のために決定的な 空気量は、吸気管から流出しそれぞれのシリンダの中に流入する空気量である。 吸気管圧力により制御される内燃機関制御システムの場合には圧力センサの出 力信号が吸気管の中の実際の圧力状態を表しているのは確かであるが、しかし測 定変数はなかんずく測定変数を平均化する必要性に起因して比較的遅い時点にお いてしか使用可能とならない。 可変の吸気システムと可変のバルブ制御との導入により、測定信号から負荷変 数を得るための経験的に得られたモデルのために、相応するモデルパラメータに 影響を与える非常に多数の影響変数が発生する。 物理的アプローチを基礎にしモデルを援用した計算方法は、空気量ｍ_Zylを求 めるための良好な出発点となる。 ドイツ特許第３９１９４４８号明細書から公知の吸気管圧力により制御される 内燃機関の吸気量を、制御し事前に求める装置では絞り弁開度及び内燃機関回転 数は、内燃機関の燃焼室の中に吸気された空気のその時点の値を計算するための 基礎として使用される。計算されたこの時点の吸気量は次いで、計算が実行され た点から開始してある特定の時点で内燃機関の燃焼室の中に吸気された吸気量の ための事前に求める値を計算するための基礎として用いられる。絞り弁の下流で 測定される圧力信号は理論的な関係を用いて補正され 、従って吸気量を求める際の改善が達成され、ひいては噴射時間のより正確な計 算が可能となる。 内燃機関の非定常作動ではしかし、シリンダの中に流入した空気量の計算をよ り正確に実行することが望ましい。 本発明の基礎とする課題は、実際に内燃機関のシリンダの中に流入した空気量 を高い精度で求めることを可能にする方法を提供することにある。更に、フュー エルアドバンス（燃料の前もっての準備）と噴射時間の計算の際の演算時間とに 起因して発生することがあるシステムに起因する無駄時間を補償することも目的 とする。 この課題は請求項１の特徴部分に記載の特徴により解決される。 有利な実施の形態は従属項に記載されている。 公知のアプローチから出発して、非線形微分方程式を基礎にするモデル表現が 得られる。以下にこの非線形方程式の近似が提示される。この近似の結果として システム特性を双線形方程式により表現でき、双線形方程式は、自動車の内燃機 関制御装置の中の関係式を実時間で迅速に解決することを可能にする。この場合 、選択されたモデルアプローチは、可変の吸気システムと可変バルブ制御機構を 有するシステムとのモデリングを含む。この配置とダイナミックリチャージすな わち吸気管の中の圧力波の反射とにより発生される効 果を、モデルの定常的に求められるパラメータの選択のみにより非常に良好に考 慮することが可能である。すべてのモデルパラメータは一方では物理的に解釈可 能であり、他方、定常測定のみから得ることができる。 この場合に使用されるモデルの応答を表わす微分方程式の時間離散解のための 大部分のアルゴリズムは、なかんずく絞り弁での小さい圧力降下の場合すなわち 全負荷作動の場合、数値的に安定して動作するためには非常に小さい演算ステッ プ幅を必要とする。その結果、許容できない演算コストが、負荷変数を求める際 に発生する。負荷検出システムは大部分の場合にセグメント同期で動作する、す なわち４シリンダ内燃機関においては１８０°ＫＷ（クランク軸角度）毎に測定 値が標本化されるので、モデル方程式も同様にセグメント同期で解決されなけれ ばならない。以下において、任意のステップ幅において数値的安定性を保証する 、微分方程式を解決するための全体的に安定した差分式によるスキームが使用さ れる。 本発明のモデルを援用した計算方法は更に、選択可能な数の標本化ステップに より負荷信号の予測、すなわち可変の予測水平線による負荷信号の予測を可能に する。一定の回転数の場合に予測水平線に比例する予測時間が過度に長くない場 合、高い精度の予測された負荷信号を得る。 このような予測は必要である、何故ならば適切な測定値の検出と負荷変数の計 算との間には無駄時間が発生するからである。更に混合処理の理由から、それぞ れのシリンダの吸気フェーズの実際の開始の前にできるだけ正確に、到来する吸 気フェーズの経過において空気量ｍ_Zylに対する所望の比を有する燃料量を噴射 弁を介して調量する必要がある。可変の予測水平線は非定常内燃機関作動におけ る燃料調量の品質を改善する。回転数が上昇するとセグメント時間は短縮される ので、噴射動作は、低い回転数の場合に比してより大きい数のセグメントで開始 しなければならない。調量する燃料量をできるだけ正確に求めることができるよ うに負荷変数の予測は、フューエルアドバンスが行われるセグメント数だけ必要 である、何故ならばこれにより、要求される空燃比がこの場合に維持することが 可能となるからである。従って負荷変数の予測は、非定常内燃機関作動において 要求される空燃比を維持する上で大幅な改善に寄与する。モデルを援用する負荷 検出のためのこのシステムは、公知の内燃機関制御システムすなわち空気量又は 吸気管圧力により制御される内燃機関制御システムの場合には以下において補正 アルゴリズムと呼称され、この補正アルゴリズムはモデル閉ループ制御回路の形 で形成され、この補正アルゴリズムは、モデルパラメータに不正確が発生すると 恒久的な精度改善、すなわち定常又は非定常作動にお けるモデル調整を可能にする。 本発明の方法の１つの実施の形態を以下において図面を用いて説明する。 図１は相応するモデル変数及び測定変数を含む火花点火機関の吸気システムの 概略図、図２は流れ関数及び対応する多角形近似の略線図、図３は空気量により 制御される内燃機関制御システムのためのモデル閉ループ制御回路のブロック回 路図、図４は吸気管圧力により制御される内燃機関制御システムのためのモデル 閉ループ制御回路のブロック回路図である。 略的に示されている配置から出発している。わかり易くするために内燃機関のた だ１つのシリンダがここに示されている。参照番号１０により内燃機関の吸気管 が示され、吸気管の中に絞り弁１１が配置されている。絞り弁１１は、絞り弁の 開度を求める絞り弁位置センサ１４と接続されている。空気量により制御されて いる内燃機関制御システムの場合には絞り弁１１の上流に空気量測定器１２が配 置され、吸気管圧力により制御されている内燃機関制御システムの場合には吸気 管圧力センサ１３が吸気管の中に配置されている。従って負荷検出のタイプに依 存してこれら２つの構成要素１２，１３のうちのいずれかただ１つのみしか設け られていない。空気量測定器１２と絞り弁位置センサ１４と、空気量測定器１２ に代替的に設けられている 吸気管圧力センサ１３との出力側は、内燃機関の図示されていない公知の電子制 御装置に接続されている。更に図１には入口弁１５、出口弁１６、及びシリンダ １７の中で可動なピストン１８が概略的に示されている。 更に図１には吸気システムの選択された変数又はパラメータが示されている。 変数の上の記号“∧”はモデル変数であることを示し、記号“∧”の無いものは 測定変数を表す。詳細には次のようである。 Ｐ_Uは周囲圧力、Ｐ_Sは吸気圧力，Ｔ_Sは吸気管の中の空気の温度、Ｖ_Sは吸気管 の容積である。 点記号を有する変数は、相応する変数の第１の時間 に流入する空気流量である。 内燃機関負荷状態のモデル援用計算における基本のタスクは、吸気管圧力のた めの次式の微分方程式を解くことにある。 上記式は、吸気管Ｔ_Sの中の空気の温度が一定であるとの仮定の下での理想ガ スの状態式から得られる。 ただしＲ_Lは一般的なガス定数である。 ら積分により求められる。（２．１）により表される 状態は、ラムチューブ（スイチヤブルチューブ）及び／又はレゾナンス吸気シス テムを有する多シリンダ機関に構造的変更無しに適用可能である。 燃料調量が複数の噴射弁により行われるマルチポイント噴射システムにおいて は式（２．１）は、シングルポイント噴射すなわち燃料がただ１つの燃料噴射弁 により調量される噴射の場合に比してより正確に状態を再現する。最初に挙げた タイプの燃料調量ではほぼ全体の吸気システムが空気により充填される。吸気弁 の上流の小さい領域の中でのみ燃料と空気の混合が行われる。これと異なりシン グルポイント噴射システムの場合には絞り弁から吸気弁までの吸気管全体が燃料 ・空気混合気により充填される、何故ならば噴射弁は絞り弁の前に配置されてい るからである。この場合、理想ガスの前提は、マルチポイント噴射の場合に比し てより強い近似を表す。シングルポイント噴射では燃 を詳細に説明する。 絞り点を通過する理想ガスの貫流式により表される。絞り点に発生する流れ損失 は、低減された流れ横断面 ただし超臨界圧力においては であり、臨界圧力においてはΨ＝一定である。（2.2） 更に、 あり、 κは、断熱指数であり、 Ｒ_Lは、一般的なガス定数であり、 Ｔ_Sは、吸気管の中の空気の温度であり、 Ψは、流量関数である。 絞り点すなわち絞り弁において発生する流れ損失は ら、絞り弁の前及び後の圧力が既知であり絞り点における貫流流量が既知である 場合には、絞り弁位置センサ１４により求められた絞り弁角度と、それに対応す ことができる。 より表される場合、微分方程式（２．１）を数値的に正しく解くための複雑なア ルゴリズムが生ずる。計算コストを低減するために流量関数Ψが多角形折線に近 似される。 図２は流量関数Ψの特性を示し、これに適用された近似原理を示す。部分区間 ｉ（ｉ＝１．．．ｋ）の内部で流量関数Ψは直線により表される。従って、容認 可能な数の直線部分区間により良好な近似を達成できる。このようなアプローチ により、絞り弁における流 より近似させることが可能である。 ただしｉ＝１．．．ｋ。 この形においてｍ_iは勾配を表し、ｎ_iはそれぞれの直線部分区間の絶対項を表 す。勾配の値と絶対項の 流量関数Ψの関数値（０〜０．３）がとられている。 一定である、すなわち絞り点における貫流流量は横断面のみにしか依存せず、圧 力比には依存しない。内燃 機関のそれぞれのシリンダの中に流入する空気流量は解析的に求めることは困難 である、何故ならばこの空気流量は強くチャージサイクルに依存するからである 。シリンダの充填は大幅に吸気管圧力、回転数及びバルブ制御時間により定めら れる。 従って、それぞれのシリンダの中への空気流量 燃機関の吸気管の中の状態を偏微分方程式により表わし、他方、吸気弁における 流量を流れ方程式により計算することとが、所要境界条件として必要である。こ の複雑なアプローチのみにより、回転数、吸気管幾何学的形状及びバルブ制御時 間により大幅に影響されるダイナミックリチャージ効果を考慮できる。 上記のアプローチの計算は内燃機関の電子制御装置で実現できないので、１つ の可能な近似は吸気管圧力 ら出発する。この目的のために、有益なバルブ制御時間の広い領域に対して良好 な近似として次式の形の線形アプローチから出発することができる。 式（２．４）の勾配γ₁及び絶対項γ₀は、すべての重要な影響ファクタを考慮 した上での回転数、吸気管の幾何学的形状、シリンダ数、バルブ制御時間及び吸 気管の中の空気温度Ｔ_Sの関数である。この場合γ₁及びγ₀の値の影響変数すな わち回転数、吸気管幾何 学的形状、シリンダ数及びバルブ制御時間及びバルブリフト曲線への依存性は、 定常測定を介して求めることができる。このように値を求めることを介して同様 にラムチューブ及び／又はレゾナンス吸気システムの、内燃機関により吸気され た空気量への影響を良好に再現できる。γ₁及びγ₀の値は電子内燃機関制御装置 の特性マップの中に格納されている。 内燃機関負荷を求めるための求める変数として吸気管圧力Ｐ_Sが選択される。 モデル微分方程式を用いてこの変数をできるだけ正確かつ迅速に推測する。 。 式（２．２）及び（２．３）を用いて導入された簡単化により式（２．１）は 次式により近似できる。 ただしｉ＝１．．． ｋである。 （2.5） 式（２．１）を導出するための前提条件に相応して吸気管の中の空気の温度Ｔ_S を、緩慢に変化する測定 と、微分方程式（２．１）の非線形は双線形の式（２．５）に近似することが可 能である。 式（２．５）を解くためにこの式は適切な差分方程式に変換される。 適切な差分スキームを選択するための基準として、形成する差分方程式の解の 特性への原理的な要求を次のように表すことができる。 １． 差分スキームは、極端なダイナミックな要求の下でも保存的でなければ ならない、すなわち差分方程式の解は微分方程式に解に相当しなければならない 。 ２． 数値的安定性が、可及的に最大のセグメント時間に相当する標本化時間 において吸気管圧力の動作領域の全体にわたり保証されなければならない。 要求１は暗黙的な演算アルゴリズムにより満足できる。双線形方程式による非 線形微分方程式（２．１）の近似に起因して、生ずる暗黙的な解スキームは反復 法を使用せずに解決できる、何故ならば差分方程式は明示的形に変換できるから である。 第２の要求は微分方程式（２．１）及びその近似（２．５）の条件付けに起因 して、差分方程式を形成するための演算ルールであり全体的に安定して動作する 演算ルールによってのみ満足することができる。これらの方法はＡ安定方法とも 称される。このＡ安定性の特徴は、安定初期問題において標本化時間の任意の値 すなわちセグメント時間Ｔ_Aに対して数字的に安定である、アルゴリズムの特性 にある。これら２つの要求 を満足する、微分方程式の数値解法のための１つの可能な演算ルールは台形ルー ルである。 台形ルールを適用することにより生ずる差分方程式はこの場合には次式により 表わせる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.6） このルールが（２．５）に適用されると次式が得られる。 ただしＮ＝１．．．∞， ｉ＝１．．．ｋである。 （2.7） 上記式は、内燃機関負荷の尺度としての吸気管圧力 ただし［Ｎ］は実際のセグメント又は実際の演算ステップを意味し、［Ｎ＋１ ］は次のセグメント又は次の演算ステップを意味する。 次に、現在の予測負荷信号の計算を説明する。 められる。簡単な積分アルゴリズムを適用すると、吸気サイクルの間に内燃機関 により吸気された空気量に対して次式が得られる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.8） この場合、負荷変数の初期値が零であると仮定されている。セグメント同期の 負荷検出のために、回転数が上昇するとセグメント時間が下降し、これに対して 、フューエルアドバンスを行うためのセグメント数は増加しなければならない。 この理由から負荷信号の予測を、可変の予測水平線Ｈ、すなわち第一に回転数に 依存する数Ｈのセグメントに対して設計することが必要である。この可変の予測 水平線Ｈを考慮すると式（２．８）は次式により表すことができる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.9） 載されているセグメント時間Ｔ_A及びパラメータγ₁及びγ₀は予測時間にわたり 変化しないことが仮定されている。 により達成される。これにより式（２．９）は次式になる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.10） は解析的形で存在するので、以下において圧力値 より達成される。この場合、次式が得られる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.11） と、予測負荷信号に対して次式が得られる。 ただしＮ＝１．．．∞である。 （2.12） 予測水平線Ｈに対して１．．．３セグメントの大きさの値を選択すると、式（ ２．１２）により、良好に予測された負荷信号が得られる。 以下において、空気量及び吸気管圧力により制御されている内燃機関制御シス テムのためのモデル調整の原理を説明する。 可変のバルブ制御及び／又は可変の吸気管幾何学的 形状と、製作公差及び老化現象と、温度の影響とを有する内燃機関の使用に起因 してγ₁及びγ₀の値はある程度の不確かさを伴う。シリンダの中の流量を求める 式のパラメータは前述のように種々の影響変数の関数であり、これらの影響変数 のうち最も重要なものしか検出できない。 絞り弁における流量を計算する場合、絞り弁角度を検出する際の測定誤差と、 流れ関数Ψの多角形近似の際の近似誤差とがモデル変数に影響する。なかんずく 小さい絞り弁角度においては、第１の挙げた誤差に対するシステム感度はとりわ け高い。その結果、絞り弁位置の小さい変化が流量又は吸気管圧力に重大な影響 を有する。これらの影響の効果を低減するために以下において提案される方法で は、モデル計算へ影響を有するある特定の変数を、定常及び非定常の内燃機関作 動のための精度を改善するモデル適応が実行されることが可能なように補正する ことが可能である。 内燃機関の負荷変数を求める目的のために行われるモデルの重要なパラメータ の適合は、測定された絞り 。 従って、補正された吸気管圧力計算のための入力変 次いで式（２．２）と後続の式とにおいて、 回路の後続のレスポンスを改善するために、絞り弁角度の測定値から導出された 低減された絞り弁横断面 現により形成される。 空気量により制御される内燃機関システムのために、空気量測定器により絞り 弁で測定された空気流量 であり、これに対して、吸気管圧力により制御されたシステムのためには測定吸 気管圧力Ｐ_Sが基準変数と 、基準変数とこれに相応する制御変数との間の制御偏差が最小化されるように定 められる。 ダイナミック作動においても精度改善を前述の方法により達成するために基準 変数の測定値の検出はできるだけ正確にシミュレートされなければならない。多 くの場合、センサすなわち空気量測定器又は吸気管センサのダイナミックレスポ ンスと、後続して実行された平均値形成とを考慮しなければならない。 それぞれのセンサのダイナミックレスポンスは一次近似において、動作点に依 存することもある遅延時間Ｔ₁を有する一次のシステムとしてモデル化できる。 空気量により制御されるシステムの場合、センサレス ポンスを表す可能な式は次式である。 選択されたアプローチにおいて可及的最大の流量 ある。この理由からこの変数の一定値から出発することはできず、以下に説明す る方法での適応が行われる。 補正変数ΔＡ_REDの絶対値がある特定の閾値を越 化される。これにより、部分負荷作動においても全負荷作動においても、周囲圧 力への適応を行うことが可能であることが保証される。 以下において、空気量により制御される内燃機関システムのためのモデル調整 を説明する。このシステムのために、図３に示されているモデル構造を挙げるこ とができる。 絞り弁位置センサ１４（図１）は、絞り弁１１の開度に相応する信号例えば絞 り弁開度信号を供給する。電子内燃機関制御装置の特性マップの中に、この絞り 弁開度信号の種々の値に対する、絞り弁の低減された ３及び図４のブロック“スタチックモデル”により表されている。図３及び４の “吸気管モデル”ブロック は、式（２．７）により表されるレスポンスを示す。このモデル閉ループ制御回 路の基準変数は、絞り弁における１つのセグメントにわたり平均化された空気量 御回路の中の制御器としてＰＩ制御器が使用される場合、残りの制御偏差は零で ある、すなわち絞り弁における空気量のモデル変数と測定変数とは同一である。 特に４シリンダ内燃機関において観察される絞り弁における空気量の脈動変化 現象により、絶対値を形成する空気量測定器において大幅に正の測定誤差が発生 し、ひいては誤差のある基準変数が発生する。制御器をスイッチオフすることに より、すなわち制御器パラメータを低減することにより、制御されモデル援用作 動に移行することが可能である。このようにして、前述の脈動が発生した領域は 、ほぼ障害の無い基準変数が存在する領域の場合と同一の方法により、ダイナミ ック関係を考慮して処理されることが可能である。定常動作点のみにおいて適切 な測定値を考慮する方法と異なり、前述のシステムはほぼ制限されずに動作可能 状態を維持する。空気量信号又は絞り弁位置センサの信号が欠落した場合、この システムは適切な置換信号を形成することができる。基準変数が欠落した場合、 開ループ制御作動が実現されなければならず、これに対してその他の場合には閉 ループ制御作動は、システムの機能がほぼ劣化されないことを保証する。 “吸気管モデル”との名称のつけられたブロックは、式（２．７）を用いて表 される状態を表し、従って わち空気量測定器の応答特性をモデル化し標本化を行 に供給される。これら２つの信号の間の差は、低減さ 、従って定常的及び非定常的にモデル調整を行うことができる。 吸気管圧力により制御される内燃機関制御システムのために、図４に示されて いるモデル構造を挙げられ、図３の場合と同一のブロックは同一の名称を有する 。空気量により制御される内燃機関制御システムの場合と同様に“吸気管モデル ”ブロックは、差分方程式（２．７）により表されるレスポンスを表す。このモ デル閉ループ制御回路の基準変数は、１つのセグメン である。図３の場合と同様にＰＩ制御器が使用され、従って定常の場合には吸気 管の中の圧力の測定値 うに本システムはほぼ制限されずに動作可能状態を維持する、何故ならば吸気管 圧力信号又は絞り弁角度測 定値が欠落した場合には適切な置換信号を形成することが可能であるからである 。 吸気管の中の圧力変化も計算できるのでこれらの圧力変化は、吸気管の中の将来 の圧力変化を推測し、ひいては次の１つのセグメント ［Ｎ＋１］又は次の複数 のセグメント ［Ｎ＋Ｈ］を推測するのに使用できる １］は、燃料が噴射される噴射時間を正確に計算するのに用いられる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲルト レーゼル ドイツ連邦共和国 Ｄ−01237 ドレース デン マイゼンヴェーク ３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．吸気システムを具備し、前記吸気システムは吸気管（１０）と、前記吸気管 （１０）の中に配置されている絞り弁（１１）と、前記絞り弁（１１）の開度を 検出する絞り弁位置センサ（１４）とを有し、 を発生するセンサ（１２；１３）を具備し、 更に電気制御装置を具備し、前記電気制御装置は 機関の回転数とを基礎にして基本噴射時間を計算する、内燃機関の１つ又は複数 のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法において、 吸気管の中の状態を吸気管充填モデルによりシミュレートし、前記絞り弁（ １１）の開度のモデルの入力変数として周囲圧力（Ｐ_U）及び弁位置を表すパラ メータを用い、 のためのモデル変数を、絞り弁位置を貫流する理想ガスの流れ式を用いて表し（ 式２．２）、 １つ又は複数の前記シリンダ（１７）の中に流入 、 前記モデル変数を微分方程式により互いに結合し（式２．５）、これから、 内燃機関の実際の負荷を ）を計算し（式２．７）、 又は複数の前記シリンダ（１７）の中への空気流量 式２．４）から積分により、１つ又は複数の前記シ を得ることを特徴とする内燃機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気 流量を求める方法。 ２．負荷センサ（１２；１３）により測定された負荷 前記閉ループ制御回路の基準変数として用いることを特徴とする請求項１に記載 の内燃機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 ３．調整を内燃機関の定常及び／又は非定常作動で行い、その際に負荷センサ（ １２；１３）のレスポンスを考慮することを特徴とする請求項２に記載の内燃機 関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 ４．絞り弁開度のその都度の測定値に、絞り弁の低減 より補正することによりモデル変数の調整を、基準変数とこれに対応するモデル 変数との間の制御偏差を最小化するように行うことを特徴とする請求項２に記載 の内燃機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 における定常測定から求め、電気制御装置のメモリの特性マップの中に格納する ことを特徴とする請求項４に記載の内燃機関の１つ又は複数のシリンダの中に流 入する空気流量を求める方法。 ためのモデル変数を表す際に、流れ方程式（式２．２）の中に存在する流れ関数 （Ψ）を個々の部分区間（ｉ＝１．．．ｋ）に細分し、前記部分区間を直線部分 区間により近似し、それぞれの前記直線部分区間の勾配（ｍ_i）と絶対項（ｎ_i） とを吸気管圧 として求め、特性マップの中に格納することを特徴とする請求項１に記載の内燃 機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 ７．１つ又は複数のシリンダの中への空気流量のため （γ₁）及び絶対項（γ₀）を、次のパラメータすな わち内燃機関の回転数とシリンダ数と吸気管幾何学的形状と吸気管の中の空気の 温度（Ｔ_S）とバルブ制御パラメータとのうちの少なくとも１つのパラメータの 関数として定めることを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の１つ又は複数の シリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 ８．パラメータを内燃機関試験台における定常測定により求め、特性マップの中 に格納することを特徴とする請求項７に記載の内燃機関の１つ又は複数のシリン ダの中に流入する空気流量を求める方注。 次式により計算し、 ただし Ｔ_Aは、標本化時間又はセグメント時間であり、 ントの間の空気流量のモデル変数であり、 グメントの間の空気流量のモデル変数であることを特徴とする請求項１に記載の 内燃機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 10．１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量 荷検出に対して将来に位置するある特定の予測水平線（Ｈ）に対して予測し、前 記予測を、相応する圧力値を次式により予測することにより行い、 ただし、 Ｔ_Aは、標本化時間又はセグメント時間であり、 Ｈは、予測水平線、すなわち将来行われる標本化ステップの数であり、 γ₁は、線形式の勾配であり、 Ｎは、現在の標本化ステップであることを特徴とする請求項１に記載の内燃 機関の１つ又は複数のシリンダの中に流入する空気流量を求める方法。 11．将来のための負荷信号を予測するセグメントの数（Ｈ）を回転数の関数とし て定めることを特徴とする請求項１０に記載の内燃機関の１つ又は複数のシリン ダの中に流入する空気流量を求める方法。