JPH1142585A - ワーク反転機構 - Google Patents

ワーク反転機構

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JPH1142585A
JPH1142585A JP20269397A JP20269397A JPH1142585A JP H1142585 A JPH1142585 A JP H1142585A JP 20269397 A JP20269397 A JP 20269397A JP 20269397 A JP20269397 A JP 20269397A JP H1142585 A JPH1142585 A JP H1142585A
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claw
stage
work
rotation
claw structure
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Makoto Makino
誠 牧野
Kazuo Murakawa
和男 村川
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Nichiden Machinery Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速なワーク反転機構を提供する。 【解決手段】 爪61a,61bが閉じる方向にバネ1
2で付勢された爪構体6aは爪構体6bとリンクバー7
で連結され、爪構体6aがステージ3の上面に設けられ
た回転軸5aのまわりに回転して爪61aを開閉すると
爪構体6bも同様な回転軸5bのまわりに回転して爪6
1bを開閉する。爪構体61aは当りバー63aを備え
ステージ3が所定の停止位置で回転が止まる直前の位置
でストップピン8に当りそこからステージ3が停止する
まで回転すると爪構体を押して爪61a,61bを開
く。同様にステージ3が逆方向に略180°回転すると
レバー部材11がストップピン14に当たってレバー部
材11が爪構体6aをおして爪61a,61bを開く。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は電子部品等のワー
クを反転させる装置に関する。
【0002】
【従来の技術】半導体素子等小型の電子部品は製造方法
として、特に後の工程の部分で次の工程で製造されるも
のが多い。等間隔に多数配置されたチャック(例えば真
空チャック)を備える搬送装置がそれぞれのチャックに
電子部品(以下ワーク)を保持してその間隔毎の間欠動
作で搬送し、各停止位置では例えばリードホーミング、
特性検査、マーキング等の加工や処理がチャックが停止
している間に行なわれる。これらの処理や加工はチャッ
クがワークを保持したままで、あるいは一旦処理装置に
引き渡して行なわれるが、いずれの場合もその停止位置
にワークを運んだチャックが同じワークを保持して次に
搬出する。
【0003】この種の小型の電子部品は長尺なキャリア
テ−プに梱包して出荷される。そこで所定の処理工程を
終わったワークはテーピング装置に供給される。そして
ユーザにおいてキャリアテープからワークを取出しプリ
ント基板に自動供給する。ところが同じワークでもユー
ザや用途が異なるとチャックが保持していた姿勢でその
ままテーピング装置に供給すれば良い場合と、表裏方向
を軸に180°反転した姿勢をもとめられる場合があ
る。そこで搬送装置の停止位置のうち全ての加工や処理
の終わった後であって、テーピング装置に引き渡す位置
の前の1箇所をワーク反転位置として必要によりワーク
の反転を行なう。
【0004】チャック自体を回転可能として停止中もし
くは搬送中に反転させることも可能であるが、そうする
とチャックが複雑な構成となり、しかもチャックは多数
設けられるので、搬送装置が高価となるのみならず重く
なって、間欠搬送動作を高速で行なうのに障害となる。
そこで反転位置に反転機構を配置して、それに一旦ワー
クを引渡し、反転後にそこへ搬送したチャックが再度受
け取ってテーピング装置への引渡し位置まで搬送する。
【0005】反転機構は回転可能な真空チャックがワー
クを受けて回転するものでも良いが搬送装置のチャック
も真空チャックの場合受け渡しの際に受け取る側が十分
減圧吸着状態になっても渡す側が十分大気圧に近くなっ
ていなければ受け渡しできないので高速な受け渡しが出
来ない。そこで実開平3−35921号公報に記載のよ
うに、搬送装置のチャックは真空吸着とし、反転機構は
爪が開閉してワークをクランプするチャックが180°
回転するようにしている。機械的に爪がワークを掴んで
いるので搬送装置のチャック未だ大気圧になってなくて
も引き剥がすことが出来高速な受け渡しが出来、また反
転のための高速な回転動作を行なっても遠心力でワーク
がはずれるようなこともない。
【0006】そして爪の開閉と方向反転のための全体の
回転とは独立したモータにより駆動され、開閉用のモー
タが回転して爪が閉じ、ワークを掴んだ後に開閉用モー
タが停止すると共に反転用モータが起動する。180°
回転して反転用モータが停止し、その後開閉用モータが
起動して爪が開きワークを搬送装置のチャックに引き渡
すように動作する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
実開平3−35921号公報に記載されたワーク反転機
構は爪の開閉とワーク反転のための回転とを独立のモー
タで行い1方の動作完了後に他方のモータを起動するの
で起動立ち上がりの時間を要し、反転動作を高速に行な
うのに限界があった。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めにこの発明はワークを掴む爪と、その爪が配置され掴
んだワークの中心を軸に反転するための回転動作するス
テージとを備え、その爪はステージの運動が伝達されて
回転動作の当初に閉じ、回転動作のの終了直前に開くこ
とを特徴とするワーク反転機構を提供する。具体的態様
として、ワークの姿勢を反転させるために略180°回
転の往復反復動作するステージと、前記ステージの上面
に設けた複数の回転軸と、ワークを掴んだり放したりす
るように第1の回転軸のまわりに回転可能に設けられた
爪構体と、第2の回転軸まわりにワークを掴んだり放し
たりするように回転可能に設けらられた第2の爪構体
と、他の回転軸のまわりに回転可能に設けられたレバー
部材と、ステージ外に設けられ前記爪構体に係合する第
1の押圧部品と、前記レバー部材に係合する第2の押圧
部品とを備え、前記爪構体は前記ステージの回転中心に
あるワークを掴む爪と、前記第1の押圧部品に係合する
当り部と、前記レバー部材に係合する他の当り部とを含
み、その爪がワークを掴むように閉じる方向にバネで付
勢されていて、前記第2の爪構体は前記ステージの回転
中心にあるワークを前記の爪構体の爪とで掴む爪を含
み、その爪がワークを掴むように閉じる方向にバネで付
勢されていて、前記レバー部材は中間部が前記他の回転
軸で支持され一端側が前記他の当り部に係合し、他端側
が第2の押圧部材に係合し、爪構体は前記ステージが第
1の方向に回転して所定の停止位置の直前の位置までき
たときに停止固定している前記第1の押圧部品が前記爪
構体に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回
転することにより前記第1の押圧部品が前記爪構体を押
し前記第1の回転軸のまわりに回転させて爪を開き、前
記ステージが他の方向に回転起動した当初前記爪構体が
第1の押圧部品から解放されて爪が閉じ、引き続きステ
ージが回転して所定の停止位置の直前の位置まできたと
きに停止固定している前記他の押圧部品が前記レバー部
材に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回転
することにより前記他の押圧部品が前記レバー部材を押
し前記他の回転軸のまわりに回転させて前記爪構体を押
し、前記回転軸のまわりに回転させて爪を開き、前記ス
テージが第1の方向に回転起動した当初前記レバー部材
が他の押圧部品から解放されて爪が閉じるような動作を
し、前記第二の爪構体は前記の爪構体に連結され、前記
の爪構体の回転動作が伝達されて爪が開閉動作するワー
ク反転機構を提供する。第2の態様として、ワークの姿
勢を反転させるために略180°回転の往復反復動作す
るステージと、前記ステージの上面に設けた第1、第2
の回転軸と、ワークを掴んだり放したりするようにそれ
らの回転軸のまわりに回転可能に設けられた第1、第2
の爪構体と、ステージ外に設けられ前記第1の爪構体に
係合する第1の押圧部品と、前記第2の爪構体に係合す
る第2押圧部品とを備え、前記爪構体はそれぞれ前記ス
テージの回転中心にあるワークを掴む爪と、前記押圧部
品に係合する当り部とを含み、その爪がワークを掴むよ
うに閉じる方向にバネで付勢されていて、前記ステージ
が第1の方向に回転して所定の停止位置の直前の位置ま
できたときに停止固定している前記第1の押圧部品が前
記第1の爪構体に係合し、そこから前記ステージが停止
位置まで回転することにより前記第1の押圧部品が前記
第1の爪構体を押し前記第1の回転軸のまわりに回転さ
せてその爪を開き、前記ステージが他の方向に回転起動
した当初前記第1の爪構体が第1の押圧部品から解放さ
れてその爪が閉じ、引き続きステージが回転して所定の
停止位置の直前の位置まできたときに停止固定している
前記第2の押圧部品が前記第2の爪構体に係合し、そこ
から前記ステージが停止位置まで回転することにより前
記第2の押圧部品が前記第2の爪構体を押し前記第2の
回転軸のまわりに回転させてその爪を開き、前記ステー
ジが第一の方向に回転起動した当初前記第2の爪構体が
第2の押圧部品から解放されてその爪が閉じ、前記第2
の爪構体と前記第2の爪構体とは連結され一方の爪の開
閉動作により他方の爪も同時に開閉するワーク反転機構
を提供する。第3の態様として、ワークの姿勢を反転さ
せるために略180°回転の往復反復動作するステージ
と、前記ステージの上面に設けた回転軸、ワークを掴ん
だり放したりするようにその回転軸のまわりに回転可能
に設けられた爪構体及び前記ステージ外に設けられ前記
爪構体に係合する第1、第2の押圧部品の組合せ2組と
を備え、前記爪構体は前記ステージの回転中心にあるワ
ークを掴む爪と、前記第1の押圧部品に係合する当り部
と、前記第2の押圧部品に係合する他の当り部とを含
み、その爪がワークを掴むように閉じる方向にバネで付
勢されていて、それぞれの爪構体は前記ステージが第1
の方向に回転して所定の停止位置の直前の位置まできた
ときに停止固定している前記第1の押圧部品が前記爪構
体に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回転
することにより前記第1の押圧部品が前記爪構体を押し
前記回転軸のまわりに回転させて爪を開き、前記ステー
ジが他の方向に回転起動した当初前記爪構体が第1の押
圧部品から解放されて爪が閉じ、引き続きステージが回
転して所定の停止位置の直前の位置まできたときに停止
固定している前記第2の押圧部品が前記爪構体に係合
し、そこから前記ステージが停止位置まで回転すること
により前記第2の押圧部品が前記爪構体を押し前記回転
軸のまわりに回転させて爪を開き、前記ステージが第1
の方向に回転起動した当初前記爪部材が第2の押圧部品
から解放されて爪が閉じるように独立にしかも同時に爪
が開閉するに動くワーク反転機構を提供する。これらの
機構によれば、反転の回転動作と爪が閉じてワークを掴
む動作が同時起動するのでモータの立ち上がり時間が節
約できる。さらにワーク反転の完了をまたず、爪が開く
動作が起こるのでここでもモータの立ち上がり時間は節
約できる。
【0010】
【発明の実施の形態】この発明におけるワークを掴む爪
は掴んだワークの中心を軸に反転するための回転動作す
るステージの回転中心に配置されるワークを中心を合わ
せて掴むもので、対向する2個の爪が開閉するものを主
として念頭において説明しているが、この発明は固定さ
れた壁に1個の爪がワークを押しつける様にチャックす
るものでも適用できるものである。ステージはそれを駆
動するモータの制御等により略180°の所定の回転角
度で正確に往復動作し、各動作毎に順次ワーク反転させ
る。ここで略180°とは正確に180°ステージが回
転して止まる様にすると、爪はステージの停止する直前
に開くのでワークの回転角度は若干不足する。従ってそ
の誤差が不都合であるならばその分ステージを余分に回
転させる必要があり、補正された回転角度のことであ
る。言い換えるとワークを許容される誤差範囲で反転さ
せるようなステージの回転角度のことである。ステージ
の上面は後述する各実施例においては平らなものとした
が、爪構体の動きを妨げない形状であればどのような形
状でも良い。ステージの上面に設け、爪構体やレバー部
材を回転自在に支持する回転軸はステージに対して回転
自在に設けて爪構体やレバー部材を回転軸に固定しても
良いし、逆に回転軸をステージに固定して爪構体やレバ
ー部材を回転軸に対して回転自在に設けて良いが何れに
してもベアリングを用いて動きを軽くするのが好まし
い。回転軸に回転自在に支持された爪構体は前記ステー
ジの回転中心にあるワークを掴む爪を備える。そして、
後述する押圧部品に係合するように当り部を備える当り
部はステージの停止直前位置において押圧部品に強く係
合し、引き続くステージが停止するまでの間の位置でよ
り大きく押圧部品に押され、爪構体が回転軸まわりに回
って爪が開くようにする。さらに、爪構体は爪がワーク
を掴むように閉じる方向にバネで付勢されていて押圧部
品が押していない間は爪がワークを掴んでいるようにす
る。爪構体にはステージの双方の停止位置の直前の位置
で爪が開く様に当り部と押圧部品を二組設けることがで
きる。さらに当り部の形状や、押圧部品が直接爪構体に
係合せず間にレバー部材のような動きを伝える部品を介
すことにより、1個の押圧部品に双方の当り部を係合さ
せることもできる。又、特に2個の爪構体を備えて2個
の爪でワークを掴む場合は各爪構体それぞれに一組の当
り部と押圧部品とを備え、1方の組が1方の停止位置の
直前に爪を開くようにし、他方の組が他方の停止位置の
直前に爪を開く様に構成し、双方の動きを互いに歯車と
か、リンクバーとかで結合して同時に双方の爪が開閉す
るように動きを連結することが出来る。もちろん片方の
爪構体が双方の停止位置直前に開く様に構成し、他方の
爪構体には特に当り部やそれに係合する押圧部材は設け
ず動きを連結しても良い。また、双方の停止位置直前に
開く様に構成した爪構体と押圧部品の組みを2組み設け
て独立に爪が開閉するが、タイミングが合っているよう
に構成することもできる。
【0011】押圧部品はステージが停止する直前の位置
にて停止固定した状態で爪構体の当り部に直接もしくは
間接に係合するようにする。従って、その位置に固定配
置することができる。しかしながら押圧部品を固定配置
する場合は複数の押圧部品を設けたり、爪構体も複数と
すると、不要な干渉が起こるので配置や爪構体の構造が
複雑になり設計がやっかいなので、押圧部品が逃げて必
要な箇所に停止するように構成することもできる。押圧
部品は爪構体の当り部に当たって爪構体を押すストップ
ピンのようなものでも良いが、例えばベアリングのよう
な回転自在な円筒面のカムフォロアとし、当り部を滑ら
かにカムフォロアに係合するカム面とするのが好まし
い。
【0012】これらの押圧部品は直接爪構体に係合して
良いが、ステージの上面に設けた回転軸にて回転自在に
支えられたレバー部材を介して係合するすることができ
る。レバー部材の押圧部材に当たる位置、爪構体に当た
る位置及び支点の関係を選択することにより、てこの応
用で押圧部品を押す方向を変えたり、押す距離を変えた
りすることができる。
【0013】
【実施例1】この発明のワーク反転機構の一実施例を図
面を用いて説明する。図1はその正面図、図2は平面図
である。主回転軸1が筐体2により回転自在に軸受けさ
れ、筐体2を貫通して垂直方向に向け配置されている。
主回転軸1の上端には上面平らな円形状のステージ3が
主回転軸1と中心4を一致して設けられている。ステー
ジ3の上面には中心4に対して対称な位置関係で1対
(第1、第2の)の回転軸5a,5bが設けられ、回転
軸5a,5bにはそれぞれ第1の爪構体6a,第2の爪
構体6bが設けられ、ステージ3に対して回転自在であ
る。爪構体6a,6bはその回転動作により先端が中心
4に接近し、反対方向の回転により中心4から離れるよ
うな爪61a,61bをそれぞれ中心4に対称に有す
る。さらに爪構体6a,6bは例えば爪61a,61b
の先端が中心4で接した状態又は所定の間隔を残して閉
じた状態で、中心4を通り回転軸5a,5bを結ぶ直線
に直角な直線に対称な位置間をリンクバー7で結び第1
の爪構体6aの回転により第2の爪構体6bが反対方向
に同じ量回転する。第1の爪構体6aはさらに回転軸5
aから所定量離れた位置に垂直に立ち上がった立ち上が
り部62aを備えている。さらに第1の爪構体6aはス
テージ3の外まで伸びる当りレバー63aを備え第1の
押圧部品としてのストップピン8に当たって当り部とし
て機能している。
【0014】ステージ3の上面であって、第1の爪構体
6aの立ち上がり部62aの近くにはスペーサ部材9が
上側はステージ3から外報にはみ出すように設けられて
いる。なお、スペーサ部材9の下側はステージ3の回転
によりストップピン8に当たらないように逃げている。
スペーサ部材9の上面には回転軸(他の回転軸)10が
設けられ、それに一方が爪構体6aの立ち上がり部62
a当たり、他方が外方に伸びるレバー部材11がスペー
サ部材9に対して回転自在に設けられている。そこで、
立ち上がり部62aは他の当り部として機能する。
【0015】そして、第1の爪構体6aは比較的強いバ
ネ12により爪61aが閉じる方向に付勢されている。
また、レバー部材11は比較的弱いバネ13によりより
爪構体6aの立ち上がり部62aに押しつけられ爪61
aを開く方向付勢されている。
【0016】図2に示す位置から時計まわりに180°
回転したときレバー部材11が当たる位置に第2の押圧
部品としてのストップピン14が配置されている。スト
ップピン8,14はいずれも図1に示すように筐体2に
取り付けられ、固定配置されるものである。但し図示は
しないが微妙な位置調整を可能にしている。
【0017】そして、主回転軸1の下側にはプーリ15
がとりつけられ、図示しないタイミングベルトを介して
モータ(図示せず)に接続され180°毎の往復回転駆
動される。
【0018】次にこの装置の動作説明を伴って詳細な構
成を説明する。 (1)モータ(図示せず)が制御されて第1の方向(こ
の実施例の場合は反時計まわり)に回ってステージ3が
所定の位置に停止した時図2に示すように第1の爪構体
6aの当りレバー63aはストップピン8に当たり爪6
1aが所定量開いた状態にある。そしてリンクバー7に
よって結合しているので爪61bも同程度開いている。
この状態で中心4の上方から真空チャック(図示せず)
に保持されたワーク(図示せず)が爪61a,61bの
高さに降下し、それに合わせてステージ3が時計まわり
(他の方向)に回転起動する。そうすると、当りレバー
63aがストップピン8からはなれバネ12の力で爪6
1a,61bが閉じワーク(図示せず)を保持する。真
空チャック内が未だ大気圧になっていなくてもワークは
爪でしっかりと保持されているので真空チャック(図示
せず)からはずれる。 (2)ステージ3が180°回転する直前に図3に示す
平面図のようにレバー部材11がストップピン14に当
たる。さらにステージ3が180°まで回転するとレバ
ー部材11はストップピン14に押され、爪構体6aの
立ち上がり部62aを押し、爪61a,61bを開きワ
ーク(図示せず)を解放する。そこでステージ3が18
0°回転して停止すると真空チャック(図示せず)は吸
着の体制に入ているのでワーク(図示せず)を姿勢を反
転した状態で真空チャック(図示せず)に引き渡す。そ
して真空チャック(図示せず)はワーク(図示せず)を
次の工程(例えばテーピング工程)に搬出する。 (3)それに引き続き次の真空チャックが次のワ−クを
搬送して爪61a,61bの高さに降下する。それに合
わせてステージ3が反時計まわりに回転起動する。そう
すると、レバー部材11がストップピン14からはなれ
バネ12の力で爪61a,61bが閉じワーク(図示せ
ず)を保持する。ワークは爪でしっかりと保持されてい
るので真空チャック(図示せず)からはずれる。 (4)ステージ3が180°回転する直前図2に示すよ
うに当りレバー63aがストップピン8に当たる。さら
にステージ3が180°まで回転するとレバー63aは
ストップピン8に押され、爪61a,61bが開きワー
ク(図示せず)を解放する。そこでステージ3が180
°回転して停止するとに真空チャックは吸着の体制に入
っているのでワーク(図示せず)を姿勢を反転した状態
で真空チャック(図示せず)に引き渡す。そして真空チ
ャック(図示せず)はワーク(図示せず)を次の工程
(例えばテーピング工程)に搬出する。 (5)上記の(1)〜(4)の動作を繰り返して順次ワ
ークの姿勢を反転する。
【0019】上記の実施例によれば、ワークを掴む爪の
開閉をワークの向きを反転させる回転動作の停止直前ま
たは起動直後に他の動力源を用いる事無く反転のための
回転動を利用して行なうので高速化がはかれる。なお、
当りレバー63aやレバー部材11はストップピン8ま
たは14に衝撃的に当たるが、いずれも停止直前の減速
された状態であるから衝撃力はさほど大きくはない。
【0020】上記の実施例においてはストップピン8に
レバー部材11が干渉しないように第1の爪構体6aと
レバー部材11とを高さを異ならせて配置しているが、
第1の爪構体6aやレバー部材11の形状や配置を変更
してストップピン8を双方の押圧部材として利用するこ
とも可能である。
【0021】
【実施例2】この発明の第二の実施例を図面を用いて説
明する。図4はその正面図、図5は平面図である。主回
転軸1が筐体2により回転自在に軸受けされ、筐体2を
貫通して垂直方向に向け配置されて、主回転軸1の下側
にはプーリ15がとりつけられ、図示しないタイミング
ベルトを介してモータ(図示せず)に接続され180°
毎の往復回転駆動される点は上記第1実施例に似てい
る。この実施例も主回転軸1の上端に上面平らなステー
ジ23が設けられている。ステージ23の平面形状は図
5に示すように図面の上側が半円形状で下側はその半径
よりやや大きく脹らんでいてだるま形状である。上側半
円をなす円の中心4が主回転軸の中心と一致している。
ステージ23の上面には中心4を通りステージ23を対
称に2分する線23aに対して対象な位置関係で1対の
回転軸25a,25bが設けられ、回転軸25a,25
bにはそれぞれ爪保持部材26a,26bの一端が取り
付けられステージ23に対して回転自在である。爪保持
部材26a,26bの中程のステージ23の回転中心4
に対応した位置には先端を回転中心4に向け爪27a,
27bがそれぞれネジ(図示せず)等により固定して設
けられている。さらに爪保持部材26a,26bにはス
テージ23の外まで伸びて当り部として作用するカムレ
バー28a,28bがネジ(図示せず)等により固定し
て取り付けられている。そしてカムレバー28a,28
bの回転中心4側の面がカム面29a,29bとなって
いる。そして、爪保持部材26a,26b、爪27a,
27b及びカムレバー28a,28bで本発明の爪構体
37a,37bを構成する。爪保持部材26a,26b
には回転軸25a,25bを中心とする歯車30a,3
0bがネジ(図示せず)等により固定され、これらの歯
車はかみあって一方の回転動作により他方が回転するよ
うに構成されている。
【0022】ステージ23に近い外側には押圧部品とし
てのカムフォロア31が配置されている。カムフォロア
31は図4に示すように筐体2に取り付けられたスペー
サ32に設けた軸33により回転自在に取り付けられた
ベアリングで、図5に示すように、ステージ23が回転
中心4を通り、ステージ23を対称に2分する直線23
aが回転中心4とカムフォロア31を結ぶ直線に対して
直角となる定位置で停止しているときカムフォロア31
はカムレバー28aの先端近くのカム面29aを押して
爪27a,27bを開いている。
【0023】そしてステージ23の上面の回転中心辺り
にはワーク(図示せず)を受ける台34が爪27a,2
7bの高さ位置に対応する高さで設けられている。
【0024】そして、爪保持部材26a,26bはバネ
35により爪27a,27bが閉じる方向に付勢されて
いる。そして、ストッパ36a,36bにより所定寸法
を越えて閉じないようにしている。
【0025】次にこの装置の動作説明を伴って詳細な構
成を説明する。 (1)モータ(図示せず)が制御されて第1の方向(こ
の場合は反時計まわり)に回転してステージ23が所定
の位置に停止した時図5に示すように第1の爪構体37
aのカムレバー28aのカム面29aはカムフォロア3
1にあたり爪27aが所定量開いた状態にある。そして
歯車30a,30bによって結合しているので爪27b
も同程度開いている。この状態で中心4の上方から真空
チャック(図示せず)に保持されたワーク(図示せず)
が爪27a,27bの高さに降下し、それに合わせてス
テージ23が他の方向(この場合は時計まわり)に回転
起動する。そうすると、カムレバー28aがカムフォロ
ア31からはなれバネ35の力で爪27a,27bが閉
じワーク(図示せず)を保持する。真空チャック内が未
だ大気圧になっていなくてもワークは爪27a,27b
でしっかりと保持されているので真空チャック(図示せ
ず)からはずれる。 (2)ステージ23が180°回転する直前に図6に示
す平面図に示すように第2の爪構体37bのカムレバー
28bの先端付近のカム面29bがカムフォロア31に
当たる。さらにステージ23が180°まで回転すると
カムレバー28bはカムフォロア31に押されて爪27
bを開き、歯車30a,30bで結合しているので爪2
7aも開きワーク(図示せず)を解放する。そこでステ
ージ23が180°回転して停止すると真空チャック
(図示せず)は吸着の体制に入ているのでワーク(図示
せず)を姿勢を反転した状態で真空チャック(図示せ
ず)に引き渡す。そして真空チャック(図示せず)はワ
ーク(図示せず)を次の工程(例えばテーピング工程)
に搬出する。 (3)それに引き続き次の真空チャックが次のワ−クを
搬送して爪27a,27bの高さに降下する。それに合
わせてステージ23が反時計まわりに回転起動する。そ
うすると、カムレバー28bがカムフォロア31からは
なれバネ35の力で爪27a,27bが閉じワーク(図
示せず)を保持する。ワークは爪でしっかりと保持され
ているので真空チャック(図示せず)からはずれる。 (4)ステージ23が180°回転する直前に図5に示
すようにカムレバー28aカムフォロア31に当たる。
さらにステージ23が180°まで回転するとカムレバ
ー28aはカムフォロア31に押され、爪27a,27
bが開きワーク(図示せず)を解放する。そこでステー
ジ23が180°回転して停止すると真空チャック(図
示せず)は吸着の体制に入っているのでワーク(図示せ
ず)を姿勢を反転した状態で真空チャック(図示せず)
に引き渡す。そして真空チャック(図示せず)はワーク
(図示せず)を次の工程(例えばテーピング工程)に搬
出する。 (5)上記の(1)〜(4)の動作を繰り返して順次ワ
ークの姿勢を反転する。
【0026】この実施例によればカムレバー28a,2
8bはカムフォロア31に滑らかに接するので反転のた
めの回転動作を高速化しても上記第1の実施例に比較し
て衝撃力が小さくなる利点がある。また、この実施例で
は押圧部品としてのカムフォロア1個に双方の爪構体を
係合させたが、第1の実施例のようにそれぞれ別のカム
フォロアとして調整の自由度を高めることも容易であ
る。
【0027】
【実施例3】次にこの発明の第三の実施例を図面を用い
て説明する。図7はその正面図、図8は平面図である。
内側回転軸41が筐体42により回転自在に軸受けさ
れ、筐体42を貫通して垂直方向に向け配置されて、内
側回転軸41の下側にはストッパ部材43が取り付けら
れ、筐体42に取り付けられた当て部材55に当たって
所定の角度位置で回転を止めるようにしている。内側回
転軸41の上端には上面平らで円形の内側ステージ44
が内側回転軸41と中心を合わせて固定して設けられて
いる。内側ステージ44の上面には回転中心4を中心に
90°対称な位置関係で円筒形状のベアルングでなるカ
ムフォロア45a,b,c,dを回転自在に備える。こ
こでカムフォロア45a,45cが本発明における第1
の押圧部品であり、カムフォロア45b,45dが第2
の押圧部品である。
【0028】内側回転軸41の筐体41より上側部分に
はそれと回転中心を同じにする外側回転軸46が設けら
れ、二重回転軸を形成している。外側回転軸46にはプ
ーリ47がとりつけられ、図示しないタイミングベルト
を介してモータ(図示せず)に接続され180°毎の往
復回転駆動される。
【0029】外側回転軸46の上端には上面が平らで平
面形状が内側ステージ44を取り囲むドーナツ形状の外
側ステージ48が上面を内側ステージ44と同じ高さに
設けられている。そしてこの外側ステージが本発明にお
けるステージである。外側ステージ48の上面には回転
の中心4に対称に1対の回転軸49a,49bが設けら
れ、回転軸49a,49bにはそれぞれ爪構体50a,
50bが取り付けられ外側ステージ48に対して回転自
在である。爪構体50a,50bはその回転によりステ
ージ44,48の回転中心4に先端が近付いたり離れた
りする爪51a,51bを備える。さらに爪構体50
a,50bは外側ステージ48の反時計まわりの停止前
にカムフォロア45a,45cに当たって爪51a,5
1bを開くカム面52a,52bと時計まわりの停止前
にカムフォロア45b,45dに当たって爪51a,5
1bを開くカム面53a,53bとを備える。そして爪
構体50a,50bはバネ54a,54bにより爪51
a,51bを閉じる方向に付勢されている。
【0030】つぎにストッパ43に付いてさらに説明す
る。図9は図7のA−A線での断面図である。ストッパ
43は内側回転軸41に固定され、筐体42に固定され
た当て部材55に当り内側回転軸41すなわち内側ステ
ージ44の回転を止めるものである。ストッパ41と当
て部材55の関係は内側ステージ44が180°より少
し小さい角度で往復回転動作出来るように設定されてい
る。図8に示すように外側ステージ48が反時計まわり
に回転して所定の停止位置に停止しているとき内側ステ
ージ44はストッパ43が当り部材55に当たって止ま
っていてカムフォロア45a,45cがそれぞれ爪構体
50a,50bを押し爪51a,51bが所定寸法開い
ている。
【0031】次にこの装置の動作説明を伴って詳細な構
成を説明する。 (1)モータ(図示せず)が制御されて第1の方向(例
えば反時計まわり)に回転して外側ステージ48が所定
の位置に停止した時図8に示すように爪構体50a,5
0bはカムフォロア45a,45cにあたり爪51a,
51bが所定量開いた状態にある。この状態で中心4の
上方から真空チャック(図示せず)に保持されたワーク
(図示せず)が爪51a,51bの高さに降下し、それ
に合わせて外側ステージ48が他の方向(時計まわり)
に回転起動する。そうすると、爪構体50a,50bは
カムフォロア45a,45cからはなれバネ54a,5
4bの力で爪51a,51bが閉じワーク(図示せず)
を保持する。真空チャック内が未だ大気圧になっていな
くてもワークは爪でしっかりと保持されているので真空
チャック(図示せず)からはずれる。 (2)そして爪構体50a,50bはカムフォロア45
b,45dに当り内側ステージ44を押して回転する。 (3)外側ステージ48が180°回転する直前にスト
ッパ43が当り部材55に当り内側ステ−ジ44が停止
する。そうしてさらに外側ステージ48が180°まで
回転すると爪構体50a,50bはカムフォロア45
b,45dに押され爪51a,51bが開きワーク(図
示せず)を解放する。そこで外側ステージ48が180
°回転して停止すると真空チャック(図示せず)は吸着
の体制に入ているのでワーク(図示せず)を姿勢を反転
した状態で真空チャック(図示せず)に引き渡す。そし
て真空チャック(図示せず)はワーク(図示せず)を次
の工程(例えばテーピング工程)に搬出する。 (4)それに引き続き次の真空チャックが次のワ−クを
搬送して爪51a,51bの高さに降下する。それに合
わせて外側ステージ48が反時計まわりに回転起動す
る。そうすると、爪構体50a,50bがカムフォロア
45a,45bからはなれバネ54a,54bの力で爪
51a,51bが閉じワーク(図示せず)を保持する。
ワークは爪でしっかりと保持されているので真空チャッ
ク(図示せず)からはずれる。 (5)そして爪構体50a,50bはカムフォロア45
a,45cに当り内側ステージ44を押して回転する。 (6)外側ステージ48が180°回転する直前にスト
ッパ43が当り部材55に当り内側ステ−ジ44が停止
する。そうしてさらに外側ステージ48が180°まで
回転すると爪構体50a,50bはカムフォロア45
a,45cに押され爪51a,51bが開きワーク(図
示せず)を解放する。そこで外側ステージ48が180
°回転して停止すると真空チャック(図示せず)は吸着
の体制に入ているのでワーク(図示せず)を姿勢を反転
した状態で真空チャック(図示せず)に引き渡す。そし
て真空チャック(図示せず)はワーク(図示せず)を次
の工程(例えばテーピング工程)に搬出する。 (7)上記の(1)〜(6)の動作を繰り返して順次ワ
ークの姿勢を反転する。
【0032】この実施例によれば爪の開閉を滑らかなカ
ム面の当りで行なうので反転のための回転動作を高速化
しても衝撃力は少なくできる。この実施例によれば2個
の爪構体それぞれを双方の停止位置で爪が開く様に構成
して各爪構体は独立してしかも同時に開閉動作をするよ
うにしたが、1方の爪構体のみ双方の停止位置で爪が開
く様に構成して他方に爪構体はそれ自身では動作しない
ものとし、第1、第2の実施例の様に2個の爪構体を連
結することもできる。
【0033】上記各実施例ではワークを掴む爪を載せた
ステージを180°の往復回転動作するものとして説明
したが爪は停止する直前に開きはじめるので、ワークは
完全に180°回転することが出来ず回転が若干不足す
ることが有り得る。その誤差が許容できない場合はそれ
を補正するように180°+αの往復回転動作とすれば
よい。その場合ストップピン、カムフォロア、ストッ
パ、当り部材等の位置やカム面の変更も必要となる。
【0034】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は、1個
のモータの制御でワークをチャックする爪の開閉と18
0°反転動作とを行なうので独立した2個のモータをそ
れぞれ制御して1方が停止して他方が起動する従来の方
式に比較してモータの減速停止や立ち上がり加速の時間
が節約出来、高速化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の一実施例の正面図である。
【図2】 その平面図である。
【図3】 そのステージが180°回転した状態を示す
平面図である。
【図4】 この発明の第2実施例の正面図である。
【図5】 その平面図である。
【図6】 そのステージが180°回転した状態を示す
平面図である。
【図7】 この発明の第3の実施例の正面図である。
【図8】 その平面図である。
【図9】 そのステージが180°回転した状態を示す
平面図である。
【符号の説明】
61a,61b,27a,27b,51a,51b 爪 3,23,48 ステージ 5a,5b,10,25a,25b,49a,49b
回転軸 6a,6b,37a,37b,50a,50b 爪構体 8,14 ストップピン(押圧部品) 31,45a,45b,45c,45d カムフォロア
(押圧部品) 63a 当りレバー(当り部) 62a 立ち上がり部(当り部) 29a,29b,52a:52b,53a,53b カ
ム面 61a,35a,54a,54b バネ 11 レバー部材 7 リンクバー 30a,30b 歯車

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】ワークを掴む爪と、その爪が配置され掴ん
    だワークの中心を軸に反転するための回転動作するステ
    ージとを備え、その爪はステージの運動が伝達されて回
    転動作の当初に閉じ、回転動作の終了直前に開くことを
    特徴とするワーク反転機構。
  2. 【請求項2】ワークの姿勢を反転させるために略180
    °回転の往復反復動作するステージと、前記ステージの
    上面に設けた回転軸のまわりにワークを掴んだり放した
    りするように回転可能に設けらられた爪構体と、押圧部
    品とを備え、 前記爪構体は前記ステージの回転中心にあるワークを掴
    む爪と、前記押圧部品に係合する当り部とを含み、その
    爪がワークを掴むように閉じる方向にバネで付勢されて
    いて、 前記押圧部品は前期ステージが所定の停止位置の直前の
    位置まで回転したときには停止固定していて、前記爪構
    体に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回転
    することにより前記爪構体を押し前記回転軸のまわりに
    回転させて爪を開くことを特徴とするワーク反転機構。
  3. 【請求項3】ワークの姿勢を反転させるために略180
    °回転の往復反復動作するステージと、前記ステージの
    上面に設けた複数の回転軸と、ワークを掴んだり放した
    りするように第1の回転軸のまわりに回転可能に設けら
    れた爪構体と、他の回転軸のまわりに回転可能に設けら
    れたレバー部材と、ステージ外に設けられ前記爪構体に
    係合する第1の押圧部品と、前記レバー部材に係合する
    第2の押圧部品とを備え、 前記爪構体は前記ステージの回転中心にあるワークを掴
    む爪と、前記第一の押圧部品に係合する当り部と、前記
    レバー部材に係合する他の当り部とを含み、その爪がワ
    ークを掴むように閉じる方向にバネで付勢されていて、 前記レバー部材は中間部が前記他の回転軸で支持され一
    端側が前記他の当り部に係合し、他端側が第2の押圧部
    材に係合し、 前記ステージが第1の方向に回転して所定の停止位置の
    直前の位置まできたときに停止固定している前記第1の
    押圧部品が前記爪構体に係合し、そこから前記ステージ
    が停止位置まで回転することにより前記第1の押圧部品
    が前記爪構体を押し前記第1の回転軸のまわりに回転さ
    せて爪を開き、 前記ステージが他の方向に回転起動した当初前記爪構体
    が第1の押圧部品から解放されて爪が閉じ、引き続きス
    テージが回転して所定の停止位置の直前の位置まできた
    ときに停止固定している前記他の押圧部品が前記レバー
    部材に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回
    転することにより前記他の押圧部品が前記レバー部材を
    押し前記他の回転軸のまわりに回転させて前記爪構体を
    押し、前記回転軸のまわりに回転させて爪を開き、 前記ステージが第1の方向に回転起動した当初前記レバ
    ー部材が他の押圧部品から解放されて爪が閉じることを
    特徴とするワーク反転機構。
  4. 【請求項4】前記複数の回転軸のうちの第2の回転軸ま
    わりにワークを掴んだり放したりするように回転可能に
    設けらられた第2の爪構体を備え、 前記第2の爪構体は前記ステージの回転中心にあるワー
    クを前記の爪構体の爪とで掴む爪を含み、その爪がワー
    クを掴むように閉じる方向にバネで付勢されていて、 前記第2の爪構体は前記の爪構体に連結され、前記の爪
    構体の回転動作が伝達されて爪が開閉動作することを特
    徴とする請求項3のワーク反転機構。
  5. 【請求項5】前記第1の押圧部品と前記他の押圧部品と
    に共用する1個の押圧部品で済ますように構成された請
    求項3のワーク反転機構。
  6. 【請求項6】ワークの姿勢を反転させるために略180
    °回転の往復反復動作するステージと、前記ステージの
    上面に設けた第1、第2の回転軸と、ワークを掴んだり
    放したりするようにそれらの回転軸のまわりに回転可能
    に設けられた第1、第2の爪構体と、ステージ外に設け
    られ前記第1の爪構体に係合する第1の押圧部品と、前
    記第2の爪構体に係合する第2の押圧部品とを備え、 前記爪構体はそれぞれ前記ステージの回転中心にあるワ
    ークを掴む爪と、前記押圧部品に係合する当り部とを含
    み、その爪がワークを掴むように閉じる方向にバネで付
    勢されていて、 前記ステージが第1の方向に回転して所定の停止位置の
    直前の位置まできたときに停止固定している前記第1の
    押圧部品が前記第1の爪構体に係合し、そこから前記ス
    テージが停止位置まで回転することにより前記第1の押
    圧部品が前記第1の爪構体を押し前記第1の回転軸のま
    わりに回転させてその爪を開き、 前記ステージが他の方向に回転起動した当初前記第1の
    爪構体が第1の押圧部品から解放されてその爪が閉じ、
    引き続きステージが回転して所定の停止位置の直前の位
    置まできたときに停止固定している前記第2の押圧部品
    が前記第2の爪構体に係合し、そこから前記ステージが
    停止位置まで回転することにより前記第2の押圧部品が
    前記第2の爪構体を押し前記第2の回転軸のまわりに回
    転させてその爪を開き、 前記ステージが第1の方向に回転起動した当初前記第2
    の爪構体が第2の押圧部品から解放されてその爪が閉
    じ、 前記第1の爪構体と前記第2の爪構体とは連結され一方
    の爪の開閉動作により他方の爪も同時に開閉することを
    特徴とするワーク反転機構。
  7. 【請求項7】前記第1の押圧部品と前記第2の押圧部品
    とに共用する1個の押圧部品で済ますように構成された
    請求項6のワーク反転機構。
  8. 【請求項8】ワークの姿勢を反転させるために略180
    °回転の往復反復動作するステージと、前記ステージの
    上面に設けた回転軸と、ワークを掴んだり放したりする
    ように回転軸のまわりに回転可能に設けられた爪構体
    と、前記ステージ外に設けられ前記爪構体に係合する第
    1、第2の押圧部品とを備え、 前記爪構体は前記ステージの回転中心にあるワークを掴
    む爪と、前記第1の押圧部品に係合する当り部と、前記
    第2の押圧部品に係合する他の当り部とを含み、その爪
    がワークを掴むように閉じる方向にバネで付勢されてい
    て、 前記ステージが第1の方向に回転して所定の停止位置の
    直前の位置まできたときに停止固定している前記第1の
    押圧部品が前記爪構体に係合し、そこから前記ステージ
    が停止位置まで回転することにより前記第1の押圧部品
    が前記爪構体を押し前記回転軸のまわりに回転させて爪
    を開き、 前記ステージが他の方向に回転起動した当初前記爪構体
    が第1の押圧部品から解放されて爪が閉じ、引き続きス
    テージが回転して所定の停止位置の直前の位置まできた
    ときに停止固定している前記第2の押圧部品が前記爪構
    体に係合し、そこから前記ステージが停止位置まで回転
    することにより前記第2の押圧部品が前記爪構体を押し
    前記回転軸のまわりに回転させて爪を開き、 前記ステージが第1の方向に回転起動した当初前記爪部
    材が第2の押圧部品から解放されて爪が閉じることを特
    徴とするワーク反転機構。
  9. 【請求項9】前記の回転軸、爪構体、それを付勢するバ
    ネ及び第1、第2の押圧部品を1対備え、独立にしかも
    同時に爪が開閉することを特徴とする請求項8のワーク
    反転機構。
  10. 【請求項10】前記ステージの上面に設けた第2の回転
    軸と、ワークを掴んだり放したりするように第二の回転
    軸のまわりに回転可能に設けられた第2の爪構体とを備
    え、 前記第二の爪構体は前記ステージの回転中心にあるワー
    クを掴む爪を含み、その爪がワークを掴むように閉じる
    方向にバネで付勢されていて、この第2の爪構体は前記
    の爪構体に連結され、前記の爪構体の回転動作が伝達さ
    れて爪が同時に開閉動作することを特徴とする請求項8
    のワーク反転機構。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN104175086A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 送料装置
CN105269588A (zh) * 2015-11-11 2016-01-27 无锡市福克斯煤矿机械制造有限公司 编制混合链机械手的夹爪

Cited By (3)

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CN105269588A (zh) * 2015-11-11 2016-01-27 无锡市福克斯煤矿机械制造有限公司 编制混合链机械手的夹爪

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