JPH1138034A - 車両の振動認識処理方法及びアンチスキッド制御方法 - Google Patents
車両の振動認識処理方法及びアンチスキッド制御方法Info
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- JPH1138034A JPH1138034A JP21133097A JP21133097A JPH1138034A JP H1138034 A JPH1138034 A JP H1138034A JP 21133097 A JP21133097 A JP 21133097A JP 21133097 A JP21133097 A JP 21133097A JP H1138034 A JPH1138034 A JP H1138034A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】駆動系に起因する振動と悪路に起因する車輪の
振動を判別する方法、及び車両の状態に適応したアンチ
スキッド制御方法。 【解決手段】車輪速から車輪の加減速度を求め、所定値
以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の回数繰
り返されると、車輪の振動と判断し、車輪の振動が駆動
系に起因するか否かを識別する方法、及び車輪の振動が
駆動系に起因しない車輪の振動の場合、減圧モードに移
行しにくいように制御しきい値を設定するアンチスキッ
ド制御方法。
振動を判別する方法、及び車両の状態に適応したアンチ
スキッド制御方法。 【解決手段】車輪速から車輪の加減速度を求め、所定値
以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の回数繰
り返されると、車輪の振動と判断し、車輪の振動が駆動
系に起因するか否かを識別する方法、及び車輪の振動が
駆動系に起因しない車輪の振動の場合、減圧モードに移
行しにくいように制御しきい値を設定するアンチスキッ
ド制御方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の振動認識処
理及びアンチスキッド制御に関するものである。
理及びアンチスキッド制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、砂利道などの悪路に起因する車輪
の振動と、エンジンなどの駆動系から車輪に伝達する振
動（インギア振動）とを判別していないために、インギ
ア振動の場合、悪路と判断して減圧の判断を遅らせた
り、また、増圧量を多くして振動を過大又は継続させた
りしている。
の振動と、エンジンなどの駆動系から車輪に伝達する振
動（インギア振動）とを判別していないために、インギ
ア振動の場合、悪路と判断して減圧の判断を遅らせた
り、また、増圧量を多くして振動を過大又は継続させた
りしている。
【０００３】なお、インギア振動は、駆動軸とエンジン
が連結した振動系を持つので、アンチスキッド制御を行
った際、ブレーキトルクの変化によって、この振動系に
振動が発生することにより生じる。
が連結した振動系を持つので、アンチスキッド制御を行
った際、ブレーキトルクの変化によって、この振動系に
振動が発生することにより生じる。
【０００４】
＜イ＞本発明は、車両の振動を容易に認識することにあ
る。 ＜ロ＞本発明は、車両状態に応じて的確にアンチスキッ
ド制御を行うことにある。
る。 ＜ロ＞本発明は、車両状態に応じて的確にアンチスキッ
ド制御を行うことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の各車輪
速から車輪の加減速度を求め、所定値以上の車輪の加減
速度が、所定の周期毎に所定の回数繰り返されると、車
輪の振動と判断し、車輪の振動が駆動系に起因するか否
かを識別する、車両の振動認識処理方法、又は、車両の
各車輪速から車輪の加減速度を求め、所定値以上の車輪
の加減速度が、所定の周期毎に所定の回数繰り返される
と、車輪の振動と判断する振動認識処理を行い、車輪の
振動が駆動系に起因するか否か識別し、駆動系に起因し
ない車輪の振動の場合、通常の制御に対し減圧モードに
移行しにくいように、又は増圧モードに移行しやすいよ
うに制御しきい値を設定する、アンチスキッド制御方
法、又は、車両の各車輪速から車輪の加減速度を求め、
所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断する振動認識処
理を行い、車輪の振動が駆動系に起因するか否かを識別
し、駆動系に起因しない車輪の振動の場合、通常の制御
に対しブレーキ液圧の減圧の減少、減圧時間の短縮、又
は減圧タイミングの遅延を行うように制御する、アンチ
スキッド制御方法、又は、車両の各車輪速から車輪の加
減速度を求め、所定値以上の車輪の加減速度が、所定の
周期毎に所定の回数繰り返されると、車輪の振動と判断
する振動認識処理を行い、車輪の振動が駆動系に起因す
るか否かを識別し、駆動系に起因しない車輪の振動の場
合、通常の制御に対しブレーキ液圧の増圧の増大、増圧
時間の増加、又は増圧タイミングを早めるように制御す
る、アンチスキッド制御方法、又は、前記アンチスキッ
ド制御方法において、駆動系に起因する車輪の振動の場
合、通常の制御に対しブレーキ液圧の増圧の減少、増圧
時間の短縮、又は、増圧タイミングの遅延を行うことを
特徴とする、アンチスキッド制御方法にある。
速から車輪の加減速度を求め、所定値以上の車輪の加減
速度が、所定の周期毎に所定の回数繰り返されると、車
輪の振動と判断し、車輪の振動が駆動系に起因するか否
かを識別する、車両の振動認識処理方法、又は、車両の
各車輪速から車輪の加減速度を求め、所定値以上の車輪
の加減速度が、所定の周期毎に所定の回数繰り返される
と、車輪の振動と判断する振動認識処理を行い、車輪の
振動が駆動系に起因するか否か識別し、駆動系に起因し
ない車輪の振動の場合、通常の制御に対し減圧モードに
移行しにくいように、又は増圧モードに移行しやすいよ
うに制御しきい値を設定する、アンチスキッド制御方
法、又は、車両の各車輪速から車輪の加減速度を求め、
所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断する振動認識処
理を行い、車輪の振動が駆動系に起因するか否かを識別
し、駆動系に起因しない車輪の振動の場合、通常の制御
に対しブレーキ液圧の減圧の減少、減圧時間の短縮、又
は減圧タイミングの遅延を行うように制御する、アンチ
スキッド制御方法、又は、車両の各車輪速から車輪の加
減速度を求め、所定値以上の車輪の加減速度が、所定の
周期毎に所定の回数繰り返されると、車輪の振動と判断
する振動認識処理を行い、車輪の振動が駆動系に起因す
るか否かを識別し、駆動系に起因しない車輪の振動の場
合、通常の制御に対しブレーキ液圧の増圧の増大、増圧
時間の増加、又は増圧タイミングを早めるように制御す
る、アンチスキッド制御方法、又は、前記アンチスキッ
ド制御方法において、駆動系に起因する車輪の振動の場
合、通常の制御に対しブレーキ液圧の増圧の減少、増圧
時間の短縮、又は、増圧タイミングの遅延を行うことを
特徴とする、アンチスキッド制御方法にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
例を説明する。 ＜イ＞アンチスキッド制御の概要（図１、図２） アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）１は、ブレーキペダ
ル１１が踏み込まれることにより、マスタシリンダ１２
から発生した液圧がＡＢＳ液圧ユニット２を介して各車
輪１５〜１８のホイールブレーキ１４にかかり、車輪に
制動をかける。電子制御部３は、車輪速センサ５１から
の車輪の回転速度を検出し、車輪の減速度やスリップ率
を算出している。
例を説明する。 ＜イ＞アンチスキッド制御の概要（図１、図２） アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）１は、ブレーキペダ
ル１１が踏み込まれることにより、マスタシリンダ１２
から発生した液圧がＡＢＳ液圧ユニット２を介して各車
輪１５〜１８のホイールブレーキ１４にかかり、車輪に
制動をかける。電子制御部３は、車輪速センサ５１から
の車輪の回転速度を検出し、車輪の減速度やスリップ率
を算出している。
【０００７】車輪に制動が掛かり、各車輪の減速度が減
速度しきい値を越えたり、又はスリップ率がスリップし
きい値を越えた場合、電子制御装置３はＡＢＳ液圧ユニ
ット２を駆動して、各車輪１５〜１８に対してアンチス
キッド制御を行う。なお、電子制御装置３は、専用ハー
ド装置、又は入力装置３１、出力装置３３、記憶装置、
処理装置３２など一般のコンピュータ装置の構成を有し
ている。
速度しきい値を越えたり、又はスリップ率がスリップし
きい値を越えた場合、電子制御装置３はＡＢＳ液圧ユニ
ット２を駆動して、各車輪１５〜１８に対してアンチス
キッド制御を行う。なお、電子制御装置３は、専用ハー
ド装置、又は入力装置３１、出力装置３３、記憶装置、
処理装置３２など一般のコンピュータ装置の構成を有し
ている。
【０００８】＜ロ＞液圧系統の概略構成（図３） 液圧系統は、Ｘ配管の例を示してあり、マスターシリン
ダ１２を介して、独立した２系統の第１液圧回路２１と
第２液圧回路２２を有している。主リザーバ１３は、マ
スターシリンダ１２に供給するブレーキ液の液溜めであ
る。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介して右前輪１
８と左後輪１７のホイールブレーキ１４に接続され、出
口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されている。
同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介して右後
輪１６と左前輪１５のホイールブレーキ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。
ダ１２を介して、独立した２系統の第１液圧回路２１と
第２液圧回路２２を有している。主リザーバ１３は、マ
スターシリンダ１２に供給するブレーキ液の液溜めであ
る。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介して右前輪１
８と左後輪１７のホイールブレーキ１４に接続され、出
口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されている。
同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介して右後
輪１６と左前輪１５のホイールブレーキ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。
【０００９】アンチスキッド制御ブレーキ用ポンプ２５
は、モータ２６により駆動される。電子制御部３は、車
輪速センサ５１の信号を受け、アンチスキッドブレーキ
制御を開始し、入口弁２３と出口弁２４の開閉を制御す
ると共に、補助リザーバ２７に排出されたブレーキ液を
第１乃至第２液圧回路２１、２２に戻すためにモータ２
６を動作してポンプ２５を働かせ、ホイールブレーキ１
４のブレーキ液圧を調整する。
は、モータ２６により駆動される。電子制御部３は、車
輪速センサ５１の信号を受け、アンチスキッドブレーキ
制御を開始し、入口弁２３と出口弁２４の開閉を制御す
ると共に、補助リザーバ２７に排出されたブレーキ液を
第１乃至第２液圧回路２１、２２に戻すためにモータ２
６を動作してポンプ２５を働かせ、ホイールブレーキ１
４のブレーキ液圧を調整する。
【００１０】＜ハ＞アンチスキッド制御のしきい値（図
４） アンチスキッド制御の際、例えば、ブレーキ液圧の減少
の開始点を決めるのに、２種類のしきい値を利用する。
１つは、減速度しきい値であり、車輪の減速度が減速度
しきい値を越えると、ブレーキ液圧を減少させて、車輪
の制動を緩める制御のためのものである。これは、急激
な制動に対処するもので、応答を早めるためのものであ
る。他の１つは、スリップしきい値であり、車輪のスリ
ップ率が大きくなり、スリップしきい値を越えると、ブ
レーキ液圧を減少さる制御のためのものである。これ
は、ゆっくりとスリップが増加した場合に対処するもの
である。
４） アンチスキッド制御の際、例えば、ブレーキ液圧の減少
の開始点を決めるのに、２種類のしきい値を利用する。
１つは、減速度しきい値であり、車輪の減速度が減速度
しきい値を越えると、ブレーキ液圧を減少させて、車輪
の制動を緩める制御のためのものである。これは、急激
な制動に対処するもので、応答を早めるためのものであ
る。他の１つは、スリップしきい値であり、車輪のスリ
ップ率が大きくなり、スリップしきい値を越えると、ブ
レーキ液圧を減少さる制御のためのものである。これ
は、ゆっくりとスリップが増加した場合に対処するもの
である。
【００１１】＜ニ＞アンチスキッド制御の動作状態例
（図４） 図４において、横軸は制動開始後の時間経過を示してお
り、図４（ａ）は、推定車体速、車輪速、スリップしき
い値を示している。図４（ｂ）は、車輪加減速度を示し
ている。図４（ｃ）は入口弁の作動状態を、図４（ｄ）
は出口弁の作動状態を、図４（ｅ）は制動トルクを示し
ている。
（図４） 図４において、横軸は制動開始後の時間経過を示してお
り、図４（ａ）は、推定車体速、車輪速、スリップしき
い値を示している。図４（ｂ）は、車輪加減速度を示し
ている。図４（ｃ）は入口弁の作動状態を、図４（ｄ）
は出口弁の作動状態を、図４（ｅ）は制動トルクを示し
ている。
【００１２】制動の開始により車輪が減速され減速度
しきい値に達すると、車輪がロックに向かっていると判
断して入口弁を閉じ、増圧を禁止して制動トルクをほぼ
一定に維持する（時刻ｔ１付近）。
しきい値に達すると、車輪がロックに向かっていると判
断して入口弁を閉じ、増圧を禁止して制動トルクをほぼ
一定に維持する（時刻ｔ１付近）。
【００１３】この際、液圧制御系の作動遅れ等によっ
て制動トルクは過大となっているため、車輪速は更に低
下し続け、更なる減速度しきい値に達するか、又はスリ
ップしきい値を越えると、車輪ロックの危険が生じたも
のと判断し出口弁を開き制動トルクを減少させる（時刻
ｔ２付近）。
て制動トルクは過大となっているため、車輪速は更に低
下し続け、更なる減速度しきい値に達するか、又はスリ
ップしきい値を越えると、車輪ロックの危険が生じたも
のと判断し出口弁を開き制動トルクを減少させる（時刻
ｔ２付近）。
【００１４】この場合、設定された減圧パルスが終了
するか、若しくは車輪が加速度を示した時点で出口弁を
閉じ、減圧を禁止し制動トルクをほぼ一定に維持する
（時刻ｔ３付近）。
するか、若しくは車輪が加速度を示した時点で出口弁を
閉じ、減圧を禁止し制動トルクをほぼ一定に維持する
（時刻ｔ３付近）。
【００１５】制動トルクが減少するに伴い、車輪の加
速度は次第に大きくなり、その結果、スリップしきい値
以下に戻り、かつ設定加速度以上になると車輪が回復に
向かっていると判断し、出口弁は閉じたままで制動トル
クをほぼ一定に維持する（時刻ｔ４付近）。
速度は次第に大きくなり、その結果、スリップしきい値
以下に戻り、かつ設定加速度以上になると車輪が回復に
向かっていると判断し、出口弁は閉じたままで制動トル
クをほぼ一定に維持する（時刻ｔ４付近）。
【００１６】車輪加速度が安定して一定時間継続する
と、入口弁を瞬間的に開きながら、制動トルクを段階的
に増大させる（時刻ｔ５付近）。
と、入口弁を瞬間的に開きながら、制動トルクを段階的
に増大させる（時刻ｔ５付近）。
【００１７】制動トルクが増大するに伴い、車輪が再
び減速を始め、減速度しきい値に達すると、車輪がロッ
クに向かっていると判断して入口弁を閉じ、増圧を禁止
することによって制動トルクはほぼ一定に保持される
（時刻ｔ６付近）。以降は、以上のサイクルを車両停止
まで繰り返す。
び減速を始め、減速度しきい値に達すると、車輪がロッ
クに向かっていると判断して入口弁を閉じ、増圧を禁止
することによって制動トルクはほぼ一定に保持される
（時刻ｔ６付近）。以降は、以上のサイクルを車両停止
まで繰り返す。
【００１８】以下に、車輪振動を考慮したアンチスキッ
ド制御の例を示す。 ＜イ＞駆動系の車輪振動の判断処理（図５、図６） 車輪振動認識処理は、各車輪の振動を求めるものであ
り、車輪の加減速度や振動周期などによって認識され
る。車輪振動認識処理は、例えば、図６のように、車輪
速の変動が時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・と繰り返され、
この時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・がある時間Ｔ内にあ
り、かつ、その時間Ｔ内の最大加減速度が所定値より大
きい状態が一定期間継続した場合、車輪振動と認識す
る。その認識結果から、全車輪について、車輪振動が生
じているか否かを記憶装置に記録する（Ｓ１）。次に、
一応全車輪の駆動系振動認識フラグをセットする（Ｓ
２）。
ド制御の例を示す。 ＜イ＞駆動系の車輪振動の判断処理（図５、図６） 車輪振動認識処理は、各車輪の振動を求めるものであ
り、車輪の加減速度や振動周期などによって認識され
る。車輪振動認識処理は、例えば、図６のように、車輪
速の変動が時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・と繰り返され、
この時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・がある時間Ｔ内にあ
り、かつ、その時間Ｔ内の最大加減速度が所定値より大
きい状態が一定期間継続した場合、車輪振動と認識す
る。その認識結果から、全車輪について、車輪振動が生
じているか否かを記憶装置に記録する（Ｓ１）。次に、
一応全車輪の駆動系振動認識フラグをセットする（Ｓ
２）。
【００１９】ある１つの車輪について、駆動輪か否かを
調べる（Ｓ３）。駆動輪の場合、ステップＳ１の車輪振
動認識処理で得た結果を参照して、車輪振動の有無を調
べ（Ｓ４）、車輪が振動している場合は、駆動輪が振動
しているのでフラグはセットしたままにする。また、車
輪が振動していない場合、駆動系振動認識フラグをクリ
アする（Ｓ６）。
調べる（Ｓ３）。駆動輪の場合、ステップＳ１の車輪振
動認識処理で得た結果を参照して、車輪振動の有無を調
べ（Ｓ４）、車輪が振動している場合は、駆動輪が振動
しているのでフラグはセットしたままにする。また、車
輪が振動していない場合、駆動系振動認識フラグをクリ
アする（Ｓ６）。
【００２０】ステップＳ３で駆動輪でない場合、車輪が
振動していれば、駆動系振動認識フラグをクリアする
（Ｓ５）。また、車輪が振動していない場合、駆動系振
動認識フラグをそのままにする。
振動していれば、駆動系振動認識フラグをクリアする
（Ｓ５）。また、車輪が振動していない場合、駆動系振
動認識フラグをそのままにする。
【００２１】全ての車輪について上記ステップを繰り返
し（Ｓ７）、駆動系車輪の振動の有無を駆動系振動認識
フラグで表示する。このようにして、駆動系に起因する
車輪の振動を砂利道などの悪路に起因する車輪の振動と
区別することができる。
し（Ｓ７）、駆動系車輪の振動の有無を駆動系振動認識
フラグで表示する。このようにして、駆動系に起因する
車輪の振動を砂利道などの悪路に起因する車輪の振動と
区別することができる。
【００２２】＜ロ＞減圧モードに移行する際のしきい値
の変更（図７） 減圧モードに移行する際、車輪が振動していない場合
（Ｓ１０）、又は駆動系振動認識フラグがセットされて
いる場合（Ｓ１１）、通常の制御しきい値で減圧モード
に移行させる（Ｓ１２）。それに対して、駆動系振動以
外の車輪振動の場合（Ｓ１０、Ｓ１１）、悪路と判断し
て、減圧モードに移行しにくいように制御しきい値を設
定する（Ｓ１３）。即ち、例えば図４（ａ）、（ｂ）の
スリップしきい値や減速度しきい値を低く設定する。最
後に、このステップを全輪について行う（Ｓ１４）。
の変更（図７） 減圧モードに移行する際、車輪が振動していない場合
（Ｓ１０）、又は駆動系振動認識フラグがセットされて
いる場合（Ｓ１１）、通常の制御しきい値で減圧モード
に移行させる（Ｓ１２）。それに対して、駆動系振動以
外の車輪振動の場合（Ｓ１０、Ｓ１１）、悪路と判断し
て、減圧モードに移行しにくいように制御しきい値を設
定する（Ｓ１３）。即ち、例えば図４（ａ）、（ｂ）の
スリップしきい値や減速度しきい値を低く設定する。最
後に、このステップを全輪について行う（Ｓ１４）。
【００２３】＜ハ＞減圧モード時の処理（図８） 減圧モード時の処理において、車輪が振動していない場
合（Ｓ２０）、又は駆動系振動認識フラグがセットされ
ている場合（Ｓ２１）、通常の減圧時間で行う（Ｓ２
２）。それに対して、駆動系振動以外の車輪振動の場合
（Ｓ２０、Ｓ２１）、悪路と判断して、減圧時間を減少
させる（Ｓ２３）。即ち、例えば図４（ｄ）の出口弁の
開時間を短縮する。最後に、これらのステップを全輪に
ついて行う（Ｓ２４）。
合（Ｓ２０）、又は駆動系振動認識フラグがセットされ
ている場合（Ｓ２１）、通常の減圧時間で行う（Ｓ２
２）。それに対して、駆動系振動以外の車輪振動の場合
（Ｓ２０、Ｓ２１）、悪路と判断して、減圧時間を減少
させる（Ｓ２３）。即ち、例えば図４（ｄ）の出口弁の
開時間を短縮する。最後に、これらのステップを全輪に
ついて行う（Ｓ２４）。
【００２４】＜ニ＞駆動系車輪振動時の特有の処理（図
９） 駆動系振動認識フラグがセットされている場合（Ｓ３
１）、図７や図８のような通常の処理とは異なった特有
の処理を行う（Ｓ３２）。例えば、駆動系からの振動の
影響を減少するように、ブレーキ液圧の増圧を減少した
り、増圧時間を減らしたり、また、増圧のタイミングを
遅くしたりする（Ｓ３２）。例えば図４（ｃ）、（ｄ）
において、入口弁の開時間の減少や開タイミングの遅延
などを行う。
９） 駆動系振動認識フラグがセットされている場合（Ｓ３
１）、図７や図８のような通常の処理とは異なった特有
の処理を行う（Ｓ３２）。例えば、駆動系からの振動の
影響を減少するように、ブレーキ液圧の増圧を減少した
り、増圧時間を減らしたり、また、増圧のタイミングを
遅くしたりする（Ｓ３２）。例えば図４（ｃ）、（ｄ）
において、入口弁の開時間の減少や開タイミングの遅延
などを行う。
【００２５】駆動系振動認識フラグがセットされていな
い場合（Ｓ３１）、車輪振動の有無を判断し、無い場合
（Ｓ３３）、通常の増圧時間で行う（Ｓ３４）。車輪振
動がある場合（Ｓ３５）、悪路と判断して、例えば、増
圧タイミングを早くしたり、増圧時間を増加させる。最
後に、全ての車輪に対して同様のステップをとる。
い場合（Ｓ３１）、車輪振動の有無を判断し、無い場合
（Ｓ３３）、通常の増圧時間で行う（Ｓ３４）。車輪振
動がある場合（Ｓ３５）、悪路と判断して、例えば、増
圧タイミングを早くしたり、増圧時間を増加させる。最
後に、全ての車輪に対して同様のステップをとる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞駆動系の振動と悪路に起因する車輪の振動とを容
易に判別することができる。 ＜ロ＞駆動系の振動と悪路に起因する車輪の振動とを判
別して、それぞれに適応したアンチスキッド制御により
最適なブレーキ制御を行うことができる。
できる。 ＜イ＞駆動系の振動と悪路に起因する車輪の振動とを容
易に判別することができる。 ＜ロ＞駆動系の振動と悪路に起因する車輪の振動とを判
別して、それぞれに適応したアンチスキッド制御により
最適なブレーキ制御を行うことができる。
【図１】ＡＢＳ制御装置の概略図
【図２】電子制御装置のブロック図
【図３】ＡＢＳ液圧ユニットの構成図
【図４】ＡＢＳ制御のタイムチャート図
【図５】駆動系車輪振動を識別する流れ図
【図６】車輪振動のタイムチャート図
【図７】減圧モードに移行する処理の流れ図
【図８】減圧モード時の処理の流れ図
【図９】駆動系車輪振動時の特有の処理の流れ図
Claims (5)
- 【請求項１】車両の各車輪速から車輪の加減速度を求
め、 所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断し、 車輪の振動が駆動系に起因するか否かを識別する、 車両の振動認識処理方法。 - 【請求項２】車両の各車輪速から車輪の加減速度を求
め、 所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断する振動認識処
理を行い、 車輪の振動が駆動系に起因するか否か識別し、 駆動系に起因しない車輪の振動の場合、通常の制御に対
し減圧モードに移行しにくいように、又は増圧モードに
移行しやすいように制御しきい値を設定する、 アンチスキッド制御方法。 - 【請求項３】車両の各車輪速から車輪の加減速度を求
め、 所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断する振動認識処
理を行い、 車輪の振動が駆動系に起因するか否かを識別し、 駆動系に起因しない車輪の振動の場合、通常の制御に対
しブレーキ液圧の減圧の減少、減圧時間の短縮、又は減
圧タイミングの遅延を行うように制御する、 アンチスキッド制御方法。 - 【請求項４】車両の各車輪速から車輪の加減速度を求
め、 所定値以上の車輪の加減速度が、所定の周期毎に所定の
回数繰り返されると、車輪の振動と判断する振動認識処
理を行い、 車輪の振動が駆動系に起因するか否かを識別し、 駆動系に起因しない車輪の振動の場合、通常の制御に対
しブレーキ液圧の増圧の増大、増圧時間の増加、又は増
圧タイミングを早めるように制御する、 アンチスキッド制御方法。 - 【請求項５】請求項１に記載のアンチスキッド制御方法
において、 駆動系に起因する車輪の振動の場合、通常の制御に対し
ブレーキ液圧の増圧の減少、増圧時間の短縮、又は、増
圧タイミングの遅延を行うことを特徴とする、 アンチスキッド制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21133097A JPH1138034A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 車両の振動認識処理方法及びアンチスキッド制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21133097A JPH1138034A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 車両の振動認識処理方法及びアンチスキッド制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1138034A true JPH1138034A (ja) | 1999-02-12 |
Family
ID=16604173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21133097A Pending JPH1138034A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 車両の振動認識処理方法及びアンチスキッド制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1138034A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002012139A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Unisia Jecs Corp | アンチスキッド制御装置 |
| KR100423637B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2004-03-22 | 주식회사 만도 | 차량의 진동 감지방법 |
| JP2007124741A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Toyota Motor Corp | 車輌の駆動力制御装置 |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP21133097A patent/JPH1138034A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002012139A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Unisia Jecs Corp | アンチスキッド制御装置 |
| KR100423637B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2004-03-22 | 주식회사 만도 | 차량의 진동 감지방법 |
| JP2007124741A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Toyota Motor Corp | 車輌の駆動力制御装置 |
| JP4626481B2 (ja) * | 2005-10-25 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の駆動力制御装置 |
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