JPH11339875A - 高電力電気接点対 - Google Patents

高電力電気接点対

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JPH11339875A
JPH11339875A JP11110815A JP11081599A JPH11339875A JP H11339875 A JPH11339875 A JP H11339875A JP 11110815 A JP11110815 A JP 11110815A JP 11081599 A JP11081599 A JP 11081599A JP H11339875 A JPH11339875 A JP H11339875A
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male
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electrical contact
conical
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JP11110815A
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English (en)
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D Little Robert
ロバート・ディー・リトル
Barakurishunan Parasad
パラサド・バラクリシュナン
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Original Assignee
ATI Industrial Automation Inc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交換頻度の少ないロボット工具交換器用電気
接点対を提供する。 【解決手段】 ロボット工具交換器のマスター組立体
（１）と工具組立体（２）との間で高電力を伝達するた
めの雄及び雌型電気接点（１２、２６）は、汚染物を接
点の表面から滑落させる傾向を有する外方に突出する及
び内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面（２
３、３８）を有する。代わりに、球形、切頭球形、楕円
形、切頭楕円形、卵形又は切頭卵形の外方に突出する及
び内方に窪んだ接触表面としてもよい。各接点は接点を
ロボット工具交換器の一方の組立体に取り付ける接点ベ
ース（１４、２９）と、接点ベースに着脱自在に取り付
けられる接点チップ（１５、３０）とを含む。一方又は
両方の接点の接点チップは少なくとも一方向のコンプラ
イアンスを有するように装着される。接点ベースは卵形
即ち楕円形の貫通穴を有し、ロボット工具交換器の高電
力ケーブルとの接触を良好にする。接点は耐摩性及び汚
染抵抗性を増大させるようにロジウムメッキされる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般にロボット工具
交換器に関し、特にロボット工具交換器のための高電力
電気接点に関する。
【０００２】
【関連の技術及びその問題点】産業上の組立てラインの
応用において、人間の操作、相互作用及び管理を必要と
せずに反復作業を極めて精確に遂行するために、ロボッ
トが長年にわたって使用されてきた。例えば、自動車産
業において、材料の取り扱いや車体のスポット溶接の如
き多数の作業を遂行するために、ロボットが普通に使用
されている。
【０００３】多くの場合、ロボットは専用の機能を有
し、その機能しか遂行しない。しかし、ある状況におい
ては、単一のロボットが種々の異なる作業を行うことが
望ましい。例えば、スポット溶接、重荷重のパレット運
搬及び金属除去作業の従事が可能な単一のロボットを提
供すると生産ラインを単純化できる。この融通性を提供
するため、ロボット工具交換器を使用して、ロボットに
その種々の作業を遂行するのに必要な工具に対するアク
セスを与える。
【０００４】ロボット工具交換器は、ロボット又は他の
自動機械が異なる仕事に必要な工具を容易に交換できる
ようにする手段を提供する装置である。図１に示すよう
に、ロボット工具交換器は普通２つの半部分、即ち、マ
スター組立体１及び工具組立体２で構成される。単一の
マスター組立体１はロボットのアーム３に恒久的に取り
付けられ、一方、数個の工具組立体２はロボットが使用
すべき種々の工具（図示せず）と関連付けられる。ロボ
ットがある工具を必要とした場合、そのマスター組立体
１が適当な工具の工具組立体２に単に結合される。マス
ター組立体１と工具組立体２が一緒に結合されると、こ
れらは、機械的、電気的及び空気的な接続（連結）と、
信号インターフェイスを提供し、ロボットが特定の作業
を遂行できるようにする。
【０００５】スポット溶接の如き特定の作業を遂行する
ためにロボットが使用できるある工具では、ロボットが
工具に高電力（１００−１０００ボルトで１０−５００
アンペア）を供給する必要がある。このような応用に対
しては、ロボット工具交換器のマスター及び工具組立体
の各々は高電力モジュール４を具備する。このような高
電力モジュール４はマスター組立体１と工具組立体２と
の間で必要な高電気エネルギを伝達するための手段を提
供する。高電力モジュール４はマスター及び工具組立体
１、２と一体であってもよいし、または、マスター及び
工具組立体１、２に着脱自在に取り付けてもよい。
【０００６】マスター組立体１と工具組立体２との間の
電気的な接続は高電力モジュール４に組み込まれた高電
力電気接点５によりなされる。典型的には、各高電力モ
ジュール４はモジュールの電気絶縁ハウジング内の開口
内へ延びる多数の電気接点５を有する。電気的な接触を
行うために利用できる表面積を最大にするため、接点５
は普通、図２に示すように、大きくて平坦な接触表面７
を有する。作動中、マスター及び工具組立体１、２の高
電力モジュール４（図１）は、それらの組の接点５が互
いに整合して当接するように一緒に組み合わされる。電
気接点５がヘビーデューティ電気ケーブルに電気的に接
続されているので、高電力の伝達を実現できる。
【０００７】理想的な条件の下では、従来の電気接点５
の使用寿命は数百万サイクルのオーダーであり、その後
は、接点５を交換しなければならない。しかし、組立て
ラインでの通常の使用中、高電力電気接点５はその寿命
を著しく低下させる虞れのある多数の環境汚染を受け
る。ロボット工具交換器のマスター及び工具組立体１、
２が接続されていない時は、高電力モジュール４の接点
５は露出状態にある。特に、不使用中、工具組立体の高
電力モジュール４の接点５は露出状態で直立し、その平
坦な接触表面７は実質上水平に位置する。露出期間中、
高電力電気接点５はごみ、ほこり、グリース、水その他
の異物の汚染物に遭遇することがある。接点５が平坦な
接触表面７を有するので、汚染物は、高電力モジュール
４の他の部分上へ滑り落ちずに、平坦な接触表面７上に
留まる傾向を有する。
【０００８】他の溶接作業が近くで行わている場合、高
電力電気接点５はまた溶接スラグを受ける。溶接スラグ
は溶融金属及びその酸化物の微粒子からなり、それらは
スポット溶接においては普通輝いた火花として発生し、
散乱する。溶融状態で、溶接スラグは高電力モジュール
４の電気接点５に付着することがある。この状況におい
て、溶接スラグは次いで固化し、高電力電気接点５上に
溶着することがある。また、溶融溶接スラグは空中で固
化して、その後、硬化した状態で高電力電気接点５上に
着地することもある。
【０００９】後に、高電力モジュール４間の電気的な接
続を行うようにマスター及び工具組立体１、２を組み合
わせたとき、接点５上の溶接スラグ又は他の汚染物が電
気接点５をオーバーヒート、溶融、アーク、穴形成(pi
t) 及び（又は）腐食させる虞れがある。特に、溶接ス
ラグで汚染された電気接点５を他の接点５に組み合わせ
た場合、接点５の接続部を通る電流の大半は溶接スラグ
を通って迂回する傾向を有する。溶接スラグを通る高電
力がこのように集中すると、溶接スラグが溶解、溶融又
は酸化する点まで加熱することがある。この高熱は電気
接点５の接触表面７（図２）に穴を明けたり、または、
表面を一緒に溶着させることがある。穴が明けば、不均
一な接触表面となり、実際に互いに接触する接点５の表
面積を減少させてしまう。これにより、回路の抵抗が増
大し、付加的な不必要な熱を発生させ、ロボットに利用
できる電力を減少させる。
【００１０】それ故、一度び、電気接点５が汚染され、
損傷した場合は、接点５を交換しなければならない。従
来、汚染された電気接点５の交換は、高電力モジュール
４全体の解体、電気ケーブルの接続解除、接点５の取り
外し及び交換、ケーブルの再接続、及び、モジュール４
の再組立てを必要とした。それ故、交換は時間がかか
り、労働集約的で、高価な作業であった。
【００１１】１９９５年１０月２４日に発行された米国
特許第５，４６０，５３６号の発明者は、ロボット工具
交換器における高電力電気接点５の交換に関連する問題
を認識していた。彼らの発明における問題の解決策は、
接点を収容する高電力モジュールを解体することなく交
換できる電気接点を提供することであった。
【００１２】容易に交換できる電気接点の提供は汚染さ
れ損傷した接点の影響を減少させる１つの方法である
が、このような接点の交換は依然としてロボットの或る
期間の作業中断を必要とする。明らかに、これは生産ラ
インの中断時間を生じさせ、全体の効率を低下させる。
容易に交換できることに加えて、そもそも汚染及び損傷
に影響されにくく、それ故伝統的な接点よりも交換の必
要性が少ない高電力電気接点を提供することが一層有利
である。
【００１３】
【発明の構成並びに作用効果】従って、本発明の目的は
汚染に対して抵抗力を有し、しかも容易に交換できる、
ロボット工具交換器に使用するための高電力電気接点を
提供することである。
【００１４】ロボット工具交換器の２つの半部分間で電
流を運ぶための高電力電気接点対が提供される。ロボッ
ト工具交換器はロボットに取り付けられたマスター組立
体と、ロボットが使用すべき工具に取り付けられた工具
組立体とを有することができる。好ましくは、接点対は
ロボット工具交換器の一方の半部分上に装着された雄型
電気接点と、ロボット工具交換器の他方の半部分上に装
着された雌型電気接点とを有する。
【００１５】好ましくは、雄型電気接点は外方に突出す
る円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有し、一方、雌型
電気接点は、雄型電気接点の外方に突出する円錐状又は
切頭円錐状の接触表面と組み合うようになった内方に窪
んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する。ロボッ
ト工具交換器の２つの半部分を一緒に組み合わせたと
き、雄型電気接点の外方に突出する円錐状又は切頭円錐
状の接触表面が雌型電気接点の内方に窪んだ円錐状又は
切頭円錐状の接触表面と組合い、雄型電気接点と雌型電
気接点との間で電流が流れることができるようにする。
【００１６】雄型電気接点の外方に突出する円錐状又は
切頭円錐状の接触表面と雄型電気接点の軸線に垂直な平
面との間の角度は、好ましくは約３０°と約６０°との
間であり、理想的には約４５°である。雌型電気接点の
内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面と雌型電
気接点の軸線に垂直な平面との間の角度は、雄型電気接
点の外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面と
雄型電気接点の軸線に垂直な平面との間の角度とほぼ同
じである。
【００１７】好ましくは、雄型電気接点はロボット工具
交換器の工具組立体に装着され、雌型電気接点はロボッ
ト工具交換器のマスター組立体に装着される。好ましく
は、雄及び雌型電気接点は銅又は銅合金から作られる。
好ましくは、雄型電気接点の外方に突出する円錐状又は
切頭円錐状の接触表面及び雌型電気接点の内方に窪んだ
円錐状又は切頭円錐状の接触表面はロジウムメッキされ
る。
【００１８】好ましくは、雄型電気接点が外方に突出す
る円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する雄型接点チ
ップと、雄型電気接点をロボット工具交換器の半部分に
取り付けるための雄型接点ベースとを有する。好ましく
は、ロボット工具交換器の半部分から雄型接点ベースを
取り外すことなく雄型接点チップを交換できるように、
雄型接点チップが雄型接点ベースに着脱自在に取り付け
られる。同様に、好ましくは、雌型電気接点は内方に窪
んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する雌型接点
チップと、雌型電気接点をロボット工具交換器の他方の
半部分に取り付けるための雌型接点ベースとを有する。
好ましくは、ロボット工具交換器の他方の半部分から雌
型接点ベースを取り外すことなく雌型接点チップを交換
できるように、雌型接点チップが雌型接点ベースに着脱
自在に取り付けられる。
【００１９】雌型接点チップは少なくとも一方向におい
てコンプライアンスを有するように雌型接点ベースに着
脱自在に取り付けられる。好ましくは、雌型電気接点が
更に、雌型接点チップを雌型接点ベースに着脱自在に取
り付けるようになっていてシャフトを備えたネジを有す
る。雌型接点チップはネジを貫通させる穴を有し、該穴
はネジのシャフトの直径より大きな直径を有していて、
これによりネジの軸線に垂直な方向におけるコンプライ
アンスを雌型接点チップに与える。好ましくは、ネジ
は、十分に締め付けたときに、雌型接点チップを雌型接
点ベースに強固に押し付けずに、雌型接点チップに回転
方向のコンプライアンスを与える。好ましくは、導電性
の潤滑剤が雌型接点チップと雌型接点ベースとの間に供
給される。
【００２０】好ましくは、雄型接点チップは少なくとも
一方向においてコンプライアンスを有するように雄型接
点ベースに着脱自在に取り付けられる。好ましくは、雄
型電気接点は、雄型接点チップを雄型接点ベースに着脱
自在に取り付けるようになっていてシャフトを備えたネ
ジを有する。雄型接点チップはネジを貫通させる穴を有
し、該穴はネジのシャフトの直径より大きな直径を有し
ていて、これによりネジの軸線に垂直な方向におけるコ
ンプライアンスを雄型接点チップに与える。好ましく
は、ネジは、十分に締め付けたときに、雄型接点チップ
を雄型接点ベースに強固に押し付けずに、雄型接点チッ
プに回転方向のコンプライアンスを与える。好ましく
は、導電性の潤滑剤が雄型接点チップと雄型接点ベース
との間に供給される。
【００２１】ロボット工具交換器は１つの又はそれ以上
の高電力ケーブルを有することができる。好ましくは、
雄型接点ベースはネジ開口と、ネジ開口と交差する卵形
或いは楕円形の貫通穴とを有する。好ましくは、雄型電
気接点は高電力ケーブルを貫通穴内で固定するためにネ
ジ開口内へ螺入するようになった止めネジを有する。
【００２２】同様に、好ましくは、雌型接点ベースはネ
ジ開口と、ネジ開口と交差する卵形或いは楕円形の貫通
穴とを有する。また、雌型電気接点は、好ましくは、高
電力ケーブルを貫通穴内で固定するためにネジ開口内へ
螺入するようになった止めネジを有する。
【００２３】代わりに、雄型電気接点は、球形、切頭球
形、楕円形、切頭楕円形、卵形及び切頭卵形からなるグ
ループから選択された形を有する外方に突出する接触表
面を有することができる。この時、雌型電気接点は、雄
型電気接点と雌型電気接点との間で電流が流れることが
できるようにするため、雄型電気接点の外方に突出する
接触表面と組み合うようになった内方に窪んだ接触表面
を有することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】図３は本発明の改良した電気接点
１２、２６を組み込んだロボット工具交換器を示す。マ
スター組立体１及び工具組立体２は高電力モジュール
８、９をそれぞれ含む。
【００２５】図４は解体した状態の工具高電力モジュー
ル９を示す。好ましくは、工具高電力モジュール９は電
気的に絶縁性のモジュールハウジング１０と、電気絶縁
ブロック１１と、数個の電気接点１２（図４には１つの
み示す）とで構成される。代わりに、モジュールハウジ
ング１０及び絶縁ブロック１１を１部品として形成する
ことができる。各電気接点１２を受け入れるために、絶
縁ブロック１１に穴１３が設けられている。
【００２６】好ましくは、電気接点１２は接点ベース１
４（図５、６にも示す）と、接点チップ１５（図７、８
にも示す）とを有する。組立て中、好ましくは、グラフ
ァイトを基礎とする導電性の潤滑剤を接点チップ１５と
接点ベース１４との間に供給して、これら２つの部品間
の摩擦を減少させ、良好な電気接触を保証する。図９に
示すように、ネジ１６は接点チップ１５を接点ベース１
４に固定する。オプションとして、「Ｌｏｃｔｉｔｅ」
なる商品名で販売されているものの如きネジ固定化合物
を使用して作動中のネジ１６の緩みを阻止することがで
きる。
【００２７】別個の部品とする代わりとして、接点チッ
プ１５及び接点ベース１４を一緒に１部品として形成で
きる。しかし、交換を容易にするためには、接点チップ
１５及び接点ベース１４を別個の部品として形成するの
が好ましい。
【００２８】圧縮バネ１７（図４）が接点ベース１４の
リップ部の下方で穴１３内に挿入され、バネ１７の他端
を穴１３のリップ部６に当接させて、接点１２を上方へ
押圧する。保持リング１８は接点ベース１４の溝１９内
に着座し、バネ１７の力に抗して接点１２を工具高電力
モジュール９内に保持させる。バネ１７は接点１２の軸
方向における限られた量の運動の自由（時として、「コ
ンプライアンス」と称される）を接点１２に与える。
【００２９】安全性を高めるため、接地用接点として設
計される接点１２は他の接点１２よりも僅かに工具高電
力モジュール９から突出するように設計できる。これに
より、他の接点が回路を完成させるように組み合う前
に、工具組立体２が適正に接地されるのを保証する。
【００３０】接点ベース１４のネジ開口２１（図４、
５）に係合するようになった止ネジ２０を設け、これに
より工具組立体２へ電流を運ぶケーブルを接点ベース１
４のネジ穴２２内に固定する。図６に示すように、好ま
しくは、ネジ穴２２は完全に丸くはなく、代わりに、卵
形或いは楕円形を呈する。この形状により、止めネジ２
０を十分にに締め付けたときに、電気ケーブルは接点ベ
ース１４に良好に接触する。接点ベース１４上にレンチ
平坦部４３を設け、これにより設置中に接点ベース１４
が回転するのを阻止する。
【００３１】図７に示すように、好ましくは、接点チッ
プ１５は外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表
面２３を有する。この外方に突出する円錐状又は切頭円
錐状の接触表面２３は大きな接触面積を提供し、マスタ
ー及び工具高電力モジュール８、９間の不整合を修正
し、そして、最も重要なことには、接点１２の表面から
汚れを落とす傾向を有する。表面２３の傾斜のため、工
具組立体２が露出している間に接点チップ１５上へ落下
する可能性のある汚染物は、接点チップ１５から絶縁ブ
ロック１１上へ落下又は滴下するまで、重力により下方
へ摺り落ち又は流動する。この円錐状又は切頭円錐状の
接触表面２３が外方に突出しているため、この接点１２
を、以下、雄型電気接点１２と称する。これと組み合う
接点（後述）は雌型電気接点と称する。
【００３２】汚染物上の重力を、汚染物を移動させない
ようにする摩擦又は他の吸引力に打ち勝つのに十分なも
のとするために、外方に突出する円錐状又は切頭円錐状
の接触表面２３と雄型接点１２の軸線に垂直な平面との
間の角度は、好ましくは、少なくとも約３０°とする。
【００３３】しかし、この角度が急過ぎると、雄型接点
１２を対応する雌型接点（後述）に対して結合及び結合
解除するときに、雄型接点の摩耗が増大する。互いに摺
動する雄及び雌型接点間の摩擦に起因するこの増大した
摩耗は、接点の寿命を実質上減少させることがある。そ
れ故、雄型接点チップ１５の外方に突出する円錐状又は
切頭円錐状の接触表面２３と雄型接点１２の軸線に垂直
な平面との間の角度は、好ましくは、約６０°より小さ
くする。
【００３４】従って、好ましくは、この角度は約３０°
と約６０°との間とする。理想的には、角度は約４５°
である。４５°の角度は汚染阻止のプラス効果と増大す
る滑り摩擦のマイナス効果との間の最良のバランスを達
成させる。
【００３５】図１０は解体した状態のマスター高電力モ
ジュール８を示す。好ましくは、マスター高電力モジュ
ール８もまた、モジュールハウジング２４と、絶縁ブロ
ック２５と、数個の雌型電気接点２６（図１０には１つ
のみを示す）とで構成される。代わりに、モジュールハ
ウジング２４と絶縁ブロック２５を１部品として形成で
きる。
【００３６】各雌型電気接点２６を受け入れるための穴
２７を絶縁ブロック２５に設ける。好ましくは、各穴２
７は、マスター及び工具組立体１、２が組み合ったとき
に接点２６をシールするためにその開口を取り巻くＯ−
リング又はガスケット２８を具備する。
【００３７】好ましくは、雌型電気接点２６は接点ベー
ス２９（図１１、１２にも示す）と、雌型接点チップ３
０（図１３、１４にも示す）とを有する。雌型接点チッ
プ３０と接点ベース２９は一緒に１部品として形成でき
る。しかし、交換を容易にするためには、雌型接点チッ
プ３０と接点ベース２９とを別個の部品として形成する
のが好ましい。
【００３８】好ましくは、組立て中、グラファイトを基
礎とする導電性の潤滑剤を接点チップ３０と接点ベース
２９との間に供給して、摩擦を減少させ、良好な電気接
触を保証する。図１５に示すように、好ましくは、段付
きネジ３１を使用して、雌型接点チップ３０を接点ベー
ス２９に固定する。ネジ固定化合物を使用して作動中の
段付きネジ３１の緩みを阻止することができる。
【００３９】好ましくは、段付きネジ３１を貫通させる
（雌型接点チップ３０の）穴３２の直径は段付きネジ３
１のシャフト上の段部の直径より僅かに大きい。更に、
段付きネジ３１が十分に締め付けられたときに、段付き
ネジ３１のヘッドが雌型接点チップ３０を接点ベース２
９にきつく押し付けないようにすることも好ましい。こ
れにより、雄型接点チップ１５との適正な組合いを保証
するように水平方向及び回転方向における限られた量の
コンプライアンスを雌型接点チップ３０に与える。オプ
ションとして、雄型接点チップ１５は、雌型接点チップ
３０の代わりに又は雌型接点チップに加えて、この方法
による水平方向及び（又は）回転方向のコンプライアン
スを有することができる。
【００４０】雄型接点１２と同様、保持リング３３（図
１０）が接点ベース２９の溝３４内に着座し、これによ
り重力に抗して雌型接点２６をマスター高電力モジュー
ル８内に保持させる。
【００４１】接点ベース２９のネジ開口３６（図１１、
１５）に係合するようになった止ネジ３５を設け、これ
によりマスター組立体１からの電流を運ぶケーブルを接
点ベース２９の貫通穴３７内に固定する。図１２に示す
ように、雄型接点ベース１４の貫通穴２２と同様、好ま
しくは、この貫通穴３７は完全に丸くはなく、卵形或い
は楕円形を呈する。この形状により、止めネジ３５を十
分に締め付けたときに、電気ケーブルは接点ベース２９
と良好に接触する。接点ベース２９上にレンチ平坦部４
４を設けて、設置中における接点ベース２９の回転を阻
止する。
【００４２】図１３に示すように、好ましくは、雌型接
点チップ３０は、雄型接点チップ１５の外方に突出する
円錐状又は切頭円錐状の接触表面２３と組み合うように
なった内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面３
８を有する。雌型接点チップ３０の内方に窪んだ円錐状
又は切頭円錐状の接触表面３８と雌型接点２６の軸線に
垂直な平面との間の角度は、雄型接点チップ１５の外方
に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面２３と雄型
接点１２の軸線に垂直な平面との間の角度とほぼ同じに
すべきである。上述のように、好ましくは、この角度は
約３０°と約６０°との間にあり、理想的には約４５°
である。
【００４３】代わりに、図１６に示すように、雄及び雌
型接点チップ３９、４０は球形、切頭球形、楕円形、切
頭楕円形、卵形又は切頭卵形を呈する外方に突出する接
点表面４１及び内方に窪んだ接点表面４２をもつことが
できる。このような形状は、円錐状又は切頭円錐状の形
状ほど有効ではないが、あらゆる汚染物を接点チップか
ら滑り落とす傾向を有する。円錐状又は切頭円錐状の形
状と同様、このような形状はまた従来の接点よりも大き
な接触面積を提供し、かつマスター及び工具高電力モジ
ュール８、９の不整合を修正する傾向を有する。
【００４４】接点の形状に拘わらず、接点は図１７に示
すように互いに組み合うようになっている。上述のよう
に、雄型接点１２を工具高電力モジュール９上に配置
し、雌型接点２６をマスター高電力モジュール８上に配
置するのが好ましい。その理由は、雄型接点１２は汚染
物を接点から滑り落とさせる傾向を有し、一方、雌型接
点２６は汚染物を接点の中心へ集める傾向を有するから
である。それ故、雄型接点１２は雌型接点２６ほど容易
には汚染されず、また損傷しない。工具高電力モジュー
ル９は長期間露出され、このような期間中に直立に保持
されるので、雄型接点１２を工具高電力モジュール９上
に装着するのが望ましい。しかし、雌型接点２６は従来
の接点よりも接点表面の汚染に対する抵抗が一層大き
い。それ故、雌型接点２６を工具高電力モジュール９上
に配置し、雄型接点１２をマスター高電力モジュール８
上に配置することも本発明の要旨内に含まれる。
【００４５】マスター及び工具組立体１、２間で高電力
（１００−１０００ボルトで１０−５００アンペア）を
伝達するために、接点１２、２６は銅又は銅合金の如き
高導電性金属で作るべきである。接点を一層耐摩耗性と
するために、好ましくは、接点は普通の銅より強靭なク
ロム銅合金（溶接銅）から作られる。代わりに、金属は
ベリリウム銅又は鉛銅合金とすることができる。しか
し、クロム銅合金は強度と導電性との間の最良のバラン
スを達成する。接点１２、２６は機械加工又は当業界で
周知の他の金属シェーピング技術により形造ることがで
きる。
【００４６】クロム銅合金は普通の銅よりも一層大なる
耐摩耗性を接点１２、２６に与えるが、接点１２、２６
又はその接点チップ１５、３０にロジウムメッキを施す
のも好ましい。場合により、ロジウムは接点１２、２６
又は接点チップ１５、３０を一層耐久性のあるものに
し、接点の寿命を大幅に増大させる。
【００４７】また、ロジウムは接点のメッキに使用され
る多くの他の材料（例えば、銀）よりも高い融点を有す
る。事実、ロジウムの融点は溶接スラグの主成分たるス
チールの融点に近い。接点１２の表面上に付着する溶接
スラグは、溶けてから幾分冷却されているので、溶接ス
ラグはロジウムでメッキされた接点１２の局部領域を溶
かして接点上に溶着するのに十分なほど高温ではない。
従って、ロジウムメッキは接点１２をさらに汚染しにく
くする。円錐状又は切頭円錐状の形状と組合わさった接
点１２、２６のクロム銅合金及びロジウムメッキは大な
る耐久性及び汚染抵抗性力の接点を提供するが、それで
もやがては摩耗し、交換する必要が生じる。それ故、交
換を容易にすることは重要な課題である。この理由のた
め、本発明においては、接点のうちのここだけが摩耗又
は汚染する可能性のある部分である接点チップ１５、３
０は、高電力モジュールを解体することなく、しかも、
接点ベースに接続されているケーブルを接続解除するこ
となく、容易に交換できる。図４から明らかなように、
雄型接点チップ１５は、接点ベース１４を工具高電力モ
ジュール９に固定したままで、ネジ１６を外すだけで交
換できる。同様に、図１０に示すように、雌型接点チッ
プ３０は、接点ベース２９をマスター高電力モジュール
８に固定したままで、段付きネジ３１を外すだけで交換
できる。従って、全体の交換作業はほんの数分で行うこ
とができる。
【００４８】それ故、本発明はロボット工具交換器のた
めの改善された高電力電気接点を提供し、これらの接点
は汚染に対する抵抗性を有し、かつ容易に交換できる。
以上説明した改善された高電力電気接点は本発明の好ま
しい実施の形態を構成するが、本発明は説明した装置そ
のものに限定されず、特許請求の範囲に限定された本発
明の範囲を逸脱することなく種々の変形が可能であるこ
とは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の電気接点を有するロボット工具交換器の
斜視図である。
【図２】平坦な接触表面を有する従来の電気接点の側面
図である。
【図３】本発明の改良した電気接点を有するロボット工
具交換器の斜視図である。
【図４】本発明の雄型電気接点を示す、解体した工具高
電力モジュールの分解斜視図である。
【図５】雄型接点ベースの断面図である。
【図６】雄型接点ベースの側面図である。
【図７】円錐状の接触表面を示す雄型接点チップの断面
図である。
【図８】雄型接点チップの上面図である。
【図９】ネジにより雄型接点ベースに取り付けられた雄
型接点チップの断面図である。
【図１０】本発明の雌型電気接点を示す、解体したマス
ター高電力モジュールの分解斜視図である。
【図１１】雌型接点ベースの断面図である。
【図１２】雌型接点ベースの側面図である。
【図１３】円錐状の接触表面を示す雌型接点チップの断
面図である。
【図１４】雌型接点チップの上面図である。
【図１５】段付きネジにより雌型接点ベースに取り付け
られた雌型接点チップの断面図である。
【図１６】雄及び雌型接点チップが球形状を有するよう
な本発明の別の実施の形態を示す断面図である。
【図１７】互いに組み合ったマスター及び工具高電力モ
ジュールの斜視断面図である。
【符号の説明】
１ マスター組立体 ２ 工具組立体 ８、９ 高電力モジュール １２ 電気接点 １４ 接点ベース １５、３９ 接点チップ １６ ネジ ２０、３５ ネジ ２１、３６ ネジ開口 ２３、４１ 外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接
触表面 ２６ 雌型電気接点 ２９ 接点ベース ３０、４０ 雌型接点チップ ３１ 段付きネジ ３２ 穴 ３７ 貫通穴 ３８、４２ 内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触
表面
フロントページの続き (72)発明者 パラサド・バラクリシュナン アメリカ合衆国ノース・カロライナ州 27609，ローリー，ダウンウッド・コート 700

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット工具交換器の２つの半部分間で
    電流を運ぶための高電力電気接点対において、 （イ）ロボット工具交換器の一方の半部分上に装着さ
    れ、かつ外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表
    面を有する雄型電気接点であって、上記外方に突出する
    円錐状又は切頭円錐状の接触表面と上記雄型電気接点の
    軸線に垂直な平面との間の角度が約３０°と約６０°と
    の間にある雄型電気接点；及び （ロ）上記ロボット工具交換器の他方の半部分上に装着
    され、かつ内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表
    面を有する雌型電気接点であって、上記内方に窪んだ円
    錐状又は切頭円錐状の接触表面と上記雌型電気接点の軸
    線に垂直な平面との間の角度が、上記雄型電気接点の上
    記外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面と当
    該雄型電気接点の軸線に垂直な平面との間の角度とほぼ
    同じである雌型電気接点；を有し、 上記ロボット工具交換器の２つの半部分が一緒に組合わ
    さったときに、上記雄型電気接点の上記外方に突出する
    円錐状又は切頭円錐状の接触表面が上記雌型電気接点の
    上記内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面と組
    合い、これにより当該雄型電気接点と当該雌型電気接点
    との間で電流が流れることができるようにしたことを特
    徴とする高電力電気接点対。
  2. 【請求項２】 上記雄型電気接点の上記外方に突出する
    円錐状又は切頭円錐状の接触表面と当該雄型電気接点の
    軸線に垂直な平面との間の角度が約４５°であることを
    特徴とする請求項１に記載の高電力電気接点対。
  3. 【請求項３】 （イ）上記ロボット工具交換器がロボッ
    トに取り付けられたマスター組立体と、上記ロボットに
    より使用されるべき工具に取り付けられた工具組立体と
    を有し； （ロ）上記雄型電気接点が上記工具組立体上に装着さ
    れ； （ハ）上記雌型電気接点が上記マスター組立体に装着さ
    れる；ことを特徴とする請求項１に記載の高電力電気接
    点対。
  4. 【請求項４】 上記雄型電気接点の上記外方に突出する
    円錐状又は切頭円錐状の接触表面及び上記雌型電気接点
    の上記内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面が
    ロジウムメッキされることを特徴とする請求項１に記載
    の高電力電気接点対。
  5. 【請求項５】 （イ）上記雄型電気接点が、（i）上記
    外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有す
    る雄型接点チップと、（ii）上記雄型電気接点を上記ロ
    ボット工具交換器の上記半部分に取り付けるための雄型
    接点ベースと、を有し、 （ロ）上記ロボット工具交換器の上記半部分から上記雄
    型接点ベースを取り外すことなく上記雄型接点チップを
    交換できるように、当該雄型接点チップが当該雄型接点
    ベースに着脱自在に取り付けられており； （ハ）上記雌型電気接点が、（i）上記内方に窪んだ円
    錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する雌型接点チップ
    と、（ii）上記雌型電気接点を上記ロボット工具交換器
    の上記他方の半部分に取り付けるための雌型接点ベース
    と、を有し、 （ニ）上記ロボット工具交換器の上記他方の半部分から
    上記雌型接点ベースを取り外すことなく上記雌型接点チ
    ップを交換できるように、当該雌型接点チップが当該雌
    型接点ベースに着脱自在に取り付けられている；ことを
    特徴とする請求項１に記載の高電力電気接点対。
  6. 【請求項６】 ロボット工具交換器の２つの半部分間で
    電流を運ぶための高電力電気接点対において、 （イ）銅又は銅合金で作られ、かつロボット工具交換器
    の一方の半部分上に装着された雄型電気接点であって、
    （i）外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面
    と、（ii）上記外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の
    接触表面上のロジウムメッキと、を有する雄型電気接
    点；及び （ロ）銅又は銅合金で作られ、かつロボット工具交換器
    の他方の半部分上に装着された雌型電気接点であって、
    （i）上記雄型電気接点と上記雌型電気接点との間で電
    流が流れることができるようにするため、当該雄型電気
    接点の上記外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触
    表面と組み合うようになった内方に窪んだ円錐状又は切
    頭円錐状の接触表面と、（ii）上記内方に窪んだ円錐状
    又は切頭円錐状の接触表面上のロジウムメッキと、を有
    する雌型電気接点；を有することを特徴とする高電力電
    気接点対。
  7. 【請求項７】 （イ）上記ロボット工具交換器がロボッ
    トに取り付けられたマスター組立体と、上記ロボットに
    より使用されるべき工具に取り付けられた工具組立体と
    を有し； （ロ）上記雄型電気接点が上記工具組立体上に装着さ
    れ； （ハ）上記雌型電気接点が上記マスター組立体に装着さ
    れる；ことを特徴とする請求項６に記載の高電力電気接
    点対。
  8. 【請求項８】 （イ）上記雄型電気接点が更に、（i）
    上記外方に突出する円錐状又は切頭円錐状の接触表面を
    有する雄型接点チップと、（ii）上記雄型電気接点を上
    記ロボット工具交換器の上記半部分に取り付けるための
    雄型接点ベースと、を有し、 （ロ）上記ロボット工具交換器の上記半部分から上記雄
    型接点ベースを取り外すことなく上記雄型接点チップを
    交換できるように、当該雄型接点チップが当該雄型接点
    ベースに着脱自在に取り付けられており； （ハ）上記雌型電気接点が更に、（i）上記内方に窪ん
    だ円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する雌型接点チ
    ップと、（ii）上記雌型電気接点を上記ロボット工具交
    換器の上記他方の半部分に取り付けるための雌型接点ベ
    ースと、を有し、 （ニ）上記ロボット工具交換器の上記他方の半部分から
    上記雌型接点ベースを取り外すことなく上記雌型接点チ
    ップを交換できるように、当該雌型接点チップが当該雌
    型接点ベースに着脱自在に取り付けられている；ことを
    特徴とする請求項６に記載の高電力電気接点対。
  9. 【請求項９】 ロボット工具交換器の２つの半部分間で
    電流を運ぶための高電力電気接点対において、（イ）ロ
    ボット工具交換器の一方の半部分上に装着された雄型電
    気接点であって、（i）上記雄型電気接点を上記ロボッ
    ト工具交換器の上記一方の半部分に取り付けるための雄
    型接点ベースと、（ii）外方に突出する円錐状又は切頭
    円錐状の接触表面を有する雄型接点チップであって、上
    記ロボット工具交換器の上記半部分から上記雄型接点ベ
    ースを取り外すことなく上記雄型接点チップを交換でき
    るように、当該雄型接点ベースに着脱自在に取り付けら
    れた雄型接点チップと、を有する雄型電気接点；及び （ロ）ロボット工具交換器の他方の半部分上に装着され
    た雌型電気接点であって、（i）上記雌型電気接点を上
    記ロボット工具交換器の上記他方の半部分に取り付るた
    めの雌型接点ベースと、（ii）上記雄型電気接点と上記
    雌型電気接点との間で電流が流れることができるように
    するため、上記雄型接点チップの上記外方に突出する円
    錐状又は切頭円錐状の接触表面と組み合うようになった
    内方に窪んだ円錐状又は切頭円錐状の接触表面を有する
    雌型接点チップであって、上記ロボット工具交換器の上
    記他方の半部分から上記雌型接点ベースを取り外すこと
    なく上記雌型接点チップを交換できるように、当該雌型
    接点ベースに着脱自在に取り付けられた雌型接点チップ
    と、を有する雌型電気接点；を有することを特徴とする
    高電力電気接点対。
  10. 【請求項１０】 上記雌型接点チップが、少なくとも一
    方向においてコンプライアンスを有するように、上記雌
    型接点ベースに着脱自在に取り付けられることを特徴と
    する請求項９に記載の高電力電気接点対。
  11. 【請求項１１】 （イ）上記雌型電気接点が更に、上記
    雌型接点チップを上記雌型接点ベースに着脱自在に取り
    付けるようになっていてシャフトを備えたネジを有し； （ロ）上記雌型接点チップが上記ネジを貫通させる穴を
    有し、上記穴が当該ネジの上記シャフトの直径より大き
    な直径を有していて、これにより該ネジの軸線に垂直な
    方向におけるコンプライアンスを当該雌型接点チップに
    与える；ことを特徴とする請求項１０に記載の高電力電
    気接点対。
  12. 【請求項１２】 上記ネジを十分に締め付けたときに、
    上記ネジが上記雌型接点チップを上記雌型接点ベースに
    強固に押し付けず、これにより当該雌型接点チップに回
    転方向のコンプライアンスを与えることを特徴とする請
    求項１１に記載の高電力電気接点対。
  13. 【請求項１３】 上記雄型接点チップが、少なくとも一
    方向においてコンプライアンスを有するように、上記雄
    型接点ベースに着脱自在に取り付けられることを特徴と
    する請求項９に記載の高電力電気接点対。
  14. 【請求項１４】 （イ）上記雄型電気接点が更に、上記
    雄型接点チップを上記雄型接点ベースに着脱自在に取り
    付けるようになっていてシャフトを備えたネジを有し； （ロ）上記雄型接点チップが上記ネジを貫通させる穴を
    有し、上記穴が当該ネジの上記シャフトの直径より大き
    な直径を有していて、これにより該ネジの軸線に垂直な
    方向におけるコンプライアンスを当該雄型接点チップに
    与える；ことを特徴とする請求項１３に記載の高電力電
    気接点対。
  15. 【請求項１５】 上記ネジを十分に締め付けたときに、
    上記ネジが上記雄型接点チップを上記雄型接点ベースに
    強固に押し付けず、これにより当該雄型接点チップに回
    転方向のコンプライアンスを与えることを特徴とする請
    求項１４に記載の高電力電気接点対。
  16. 【請求項１６】 上記雄型接点チップと上記雄型接点ベ
    ースとの間に供給された導電性の潤滑剤を更に含むこと
    を特徴とする請求項９に記載の高電力電気接点対。
  17. 【請求項１７】 上記雌型接点チップと上記雌型接点ベ
    ースとの間に供給された導電性の潤滑剤を更に含むこと
    を特徴とする請求項９に記載の高電力電気接点対。
  18. 【請求項１８】 （イ）上記ロボット工具交換器が少な
    くとも１つの高電力ケーブルを有し； （ロ）上記雄型接点ベースがネジ開口と、上記ネジ開口
    と交差する卵形或いは楕円形の貫通穴とを有し； （ハ）上記雄型電気接点が更に、上記高電力ケーブルを
    上記貫通穴内で固定するために上記ネジ開口内へ螺入す
    るようになった止めネジを有する；ことを特徴とする請
    求項９に記載の高電力電気接点対。
  19. 【請求項１９】 （イ）上記ロボット工具交換器が少な
    くとも１つの高電力ケーブルを有し； （ロ）上記雌型接点ベースがネジ開口と、上記ネジ開口
    と交差する卵形或いは楕円形の貫通穴とを有し； （ハ）上記雌型電気接点が更に、上記高電力ケーブルを
    上記貫通穴内で固定するために上記ネジ開口内へ螺入す
    るようになった止めネジを有する；ことを特徴とする請
    求項９に記載の高電力電気接点対。
  20. 【請求項２０】 ロボット工具交換器の２つの半部分間
    で電流を運ぶための高電力電気接点対において、 （イ）ロボット工具交換器の一方の半部分上に装着され
    た雄型電気接点であって、球形、切頭球形、楕円形、切
    頭楕円形、卵形及び切頭卵形からなるグループから選択
    された形を有する外方に突出する接触表面を備えた雄型
    電気接点；及び （ロ）上記ロボット工具交換器の他方の半部分上に装着
    された雌型電気接点であって、上記雄型電気接点と上記
    雌型電気接点との間で電流が流れることができるように
    するため、上記雄型電気接点の上記外方に突出する接触
    表面と組み合うようになった内方に窪んだ接触表面を有
    する雌型電気接点；を有することを特徴とする高電力電
    気接点対。
  21. 【請求項２１】 少なくとも１つの高電力ケーブルを有
    するロボット工具交換器のための高電力電気接点におい
    て、 （イ）ネジ開口と、上記ネジ開口と交差する卵形或いは
    楕円形の貫通穴とを有する接点ベース；及び （ロ）上記高電力ケーブルを上記貫通穴内で固定するた
    めに上記ネジ開口内へ螺入するようになった止めネジ；
    を有することを特徴とする高電力電気接点。
JP11110815A 1998-04-17 1999-04-19 高電力電気接点対 Pending JPH11339875A (ja)

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