JPH11339200A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPH11339200A JPH11339200A JP14771798A JP14771798A JPH11339200A JP H11339200 A JPH11339200 A JP H11339200A JP 14771798 A JP14771798 A JP 14771798A JP 14771798 A JP14771798 A JP 14771798A JP H11339200 A JPH11339200 A JP H11339200A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、車両を運転する運転者の居眠り状
態を検出する居眠り運転検出装置に関し、誤検出するこ
となく精度よく運転者の居眠り状態を検出することを目
的とする。 【解決手段】 運転者２８の瞬き頻度，瞬き速度，眼の
開度，閉眼時間を検出する。車両２６が正常に走行して
いるか否かを判定する。車両２６が正常に走行する際の
上記パラメータの基準値を設定する。上記の基準値と検
出されたパラメータとの偏差がしきい値以上となると、
運転者２８の意識が低下していると判定する。
態を検出する居眠り運転検出装置に関し、誤検出するこ
となく精度よく運転者の居眠り状態を検出することを目
的とする。 【解決手段】 運転者２８の瞬き頻度，瞬き速度，眼の
開度，閉眼時間を検出する。車両２６が正常に走行して
いるか否かを判定する。車両２６が正常に走行する際の
上記パラメータの基準値を設定する。上記の基準値と検
出されたパラメータとの偏差がしきい値以上となると、
運転者２８の意識が低下していると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、居眠り運転検出装
置に係り、特に、運転者の居眠り状態を検出する装置と
して好適な居眠り運転検出装置に関する。
置に係り、特に、運転者の居眠り状態を検出する装置と
して好適な居眠り運転検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平９−８１７５６
号に開示される如く、運転者の居眠り状態を検出する装
置が知られている。上記従来の装置においては、例えば
運転者の瞬きの回数，眼の開度等の運転者の眼の挙動が
監視されている。上記従来の装置では、この運転者の眼
の挙動が所定の状態に達すると、運転者の意識が低下し
た、すなわち、運転者が居眠り状態であると判定され
る。従って、上記従来の装置によれば、運転者の眼の挙
動に基づいて、運転者の居眠り状態を確実に検出するこ
とができる。
号に開示される如く、運転者の居眠り状態を検出する装
置が知られている。上記従来の装置においては、例えば
運転者の瞬きの回数，眼の開度等の運転者の眼の挙動が
監視されている。上記従来の装置では、この運転者の眼
の挙動が所定の状態に達すると、運転者の意識が低下し
た、すなわち、運転者が居眠り状態であると判定され
る。従って、上記従来の装置によれば、運転者の眼の挙
動に基づいて、運転者の居眠り状態を確実に検出するこ
とができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、瞬きの回
数，眼の開度等の運転者の眼の挙動には、個人差があ
る。このため、居眠り判定の基準となる上記所定の状態
が一律に定められていると、運転者が居眠り状態でない
にもかかわらず、居眠り状態であると判定される状況、
または、逆に運転者が居眠り状態であるにもかからわ
ず、居眠り状態でないと判定される状況が生じ得る。従
って、上記従来の装置では、車両を運転する運転者に応
じて居眠り状態を正確に検出することができないという
不都合が生じていた。
数，眼の開度等の運転者の眼の挙動には、個人差があ
る。このため、居眠り判定の基準となる上記所定の状態
が一律に定められていると、運転者が居眠り状態でない
にもかかわらず、居眠り状態であると判定される状況、
または、逆に運転者が居眠り状態であるにもかからわ
ず、居眠り状態でないと判定される状況が生じ得る。従
って、上記従来の装置では、車両を運転する運転者に応
じて居眠り状態を正確に検出することができないという
不都合が生じていた。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、運転者の個人差に拘わらず、運転者の居眠り状
態を精度よく検出し得る居眠り運転検出装置を提供する
ことを目的とする。
であり、運転者の個人差に拘わらず、運転者の居眠り状
態を精度よく検出し得る居眠り運転検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、前記請求
項１に記載する如く、運転者の意識低下因子の状態を検
出する意識低下状態検出手段と、前記意識低下状態検出
手段により検出された意識低下因子の状態と予め定めら
れた正常範囲における意識低下因子の状態とを比較演算
した結果に基づいて前記運転者が居眠り状態にあるか否
かを判定する居眠り状態判定手段と、を備える居眠り運
転検出装置において、車両が走行レーン内を予め定めら
れた正常状態で走行しているか否かを判定する走行判定
手段と、前記車両が走行レーン内を当該正常状態で走行
していると判定される場合に、前記意識低下状態検出手
段により検出される意識低下因子の状態に基づいて前記
正常範囲を決定するための学習を行う学習手段と、を備
えることを特徴とする居眠り運転検出装置により達成さ
れる。
項１に記載する如く、運転者の意識低下因子の状態を検
出する意識低下状態検出手段と、前記意識低下状態検出
手段により検出された意識低下因子の状態と予め定めら
れた正常範囲における意識低下因子の状態とを比較演算
した結果に基づいて前記運転者が居眠り状態にあるか否
かを判定する居眠り状態判定手段と、を備える居眠り運
転検出装置において、車両が走行レーン内を予め定めら
れた正常状態で走行しているか否かを判定する走行判定
手段と、前記車両が走行レーン内を当該正常状態で走行
していると判定される場合に、前記意識低下状態検出手
段により検出される意識低下因子の状態に基づいて前記
正常範囲を決定するための学習を行う学習手段と、を備
えることを特徴とする居眠り運転検出装置により達成さ
れる。
【０００６】本発明において、車両が走行レーン内を正
常状態で走行していると判定される場合に、運転者の意
識低下因子の状態が学習される。これによれば、運転者
の意識低下因子の状態の正常範囲を決定することができ
る。この正常範囲における意識低下因子の状態と検出さ
れた意識低下因子の状態とを比較演算することにより、
運転者が居眠り状態にあるか否かが判定される。従っ
て、本発明によれば、運転者の個人差に拘わらず、運転
者の居眠り状態を精度よく検出することが可能となる。
尚、本発明において、「運転者の意識低下因子の状態」
とは、運転者の居眠りにより運転者の意識が低下した際
に表れる身体部分の状態であって、例えば、瞬きの頻
度、瞬きの速度等をいう。また、正常範囲における意識
低下因子の状態とは、運転者の意識が正常であるときの
意識低下因子の状態をいう。更に、車両の正常状態と
は、車両がとり得る横方向の変位に関する状態であっ
て、例えば、実験的に定められる。
常状態で走行していると判定される場合に、運転者の意
識低下因子の状態が学習される。これによれば、運転者
の意識低下因子の状態の正常範囲を決定することができ
る。この正常範囲における意識低下因子の状態と検出さ
れた意識低下因子の状態とを比較演算することにより、
運転者が居眠り状態にあるか否かが判定される。従っ
て、本発明によれば、運転者の個人差に拘わらず、運転
者の居眠り状態を精度よく検出することが可能となる。
尚、本発明において、「運転者の意識低下因子の状態」
とは、運転者の居眠りにより運転者の意識が低下した際
に表れる身体部分の状態であって、例えば、瞬きの頻
度、瞬きの速度等をいう。また、正常範囲における意識
低下因子の状態とは、運転者の意識が正常であるときの
意識低下因子の状態をいう。更に、車両の正常状態と
は、車両がとり得る横方向の変位に関する状態であっ
て、例えば、実験的に定められる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
居眠り運転検出装置のシステム構成図を示す。本実施例
の居眠り運転検出装置は、電子制御ユニット（以下、Ｅ
ＣＵと称す）１０を備えている。ＥＣＵ１０は、マイク
ロコンピュータを主体として構成される装置である。本
実施例の居眠り運転検出装置は、ＥＣＵ１０により制御
される。
居眠り運転検出装置のシステム構成図を示す。本実施例
の居眠り運転検出装置は、電子制御ユニット（以下、Ｅ
ＣＵと称す）１０を備えている。ＥＣＵ１０は、マイク
ロコンピュータを主体として構成される装置である。本
実施例の居眠り運転検出装置は、ＥＣＵ１０により制御
される。
【０００８】ＥＣＵ１０には、車速センサ１２、ウィン
カ検出器１４、およびステアリング角センサ１６が接続
されている。車速センサ１２は、車速に応じた周期でパ
ルス信号を発生する。ＥＣＵ１０は、車速センサ１２の
出力信号に基づいて車両の車速を検出する。ウィンカ検
出器１４は、運転者が操作するウィンカのオン・オフ信
号を発生する。ＥＣＵ１０は、ウィンカ検出器１４の出
力信号に基づいてウィンカの状態を検出する。ステアリ
ング角センサ１６は、ステアリングホイールの操舵角に
応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ステアリング角
センサ１６の出力信号に基づいてステアリングホイール
の操舵角を検出する。
カ検出器１４、およびステアリング角センサ１６が接続
されている。車速センサ１２は、車速に応じた周期でパ
ルス信号を発生する。ＥＣＵ１０は、車速センサ１２の
出力信号に基づいて車両の車速を検出する。ウィンカ検
出器１４は、運転者が操作するウィンカのオン・オフ信
号を発生する。ＥＣＵ１０は、ウィンカ検出器１４の出
力信号に基づいてウィンカの状態を検出する。ステアリ
ング角センサ１６は、ステアリングホイールの操舵角に
応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ステアリング角
センサ１６の出力信号に基づいてステアリングホイール
の操舵角を検出する。
【０００９】ＥＣＵ１０には、白線認識用カメラ１８が
接続されている。白線認識用カメラ１８は、例えば車体
の両側に設けられたアウターミラーに取付けられてい
る。白線認識用カメラ１８は、ＣＣＤ（電荷結合素子）
により構成されており、車両が走行する走行レーンを撮
影する。ＥＣＵ１０は、白線認識用カメラ１８が撮影し
た画像情報に基づいて走行レーンの両側に設けられた白
線の位置を認識する。尚、アウターミラーには、赤外線
投光器が取付けられている。赤外線投光器は、車両が夜
間に走行する、あるいは、暗所を走行する際にも、白線
認識用カメラ１８が確実に走行レーンを撮影することが
できるように設けられている。
接続されている。白線認識用カメラ１８は、例えば車体
の両側に設けられたアウターミラーに取付けられてい
る。白線認識用カメラ１８は、ＣＣＤ（電荷結合素子）
により構成されており、車両が走行する走行レーンを撮
影する。ＥＣＵ１０は、白線認識用カメラ１８が撮影し
た画像情報に基づいて走行レーンの両側に設けられた白
線の位置を認識する。尚、アウターミラーには、赤外線
投光器が取付けられている。赤外線投光器は、車両が夜
間に走行する、あるいは、暗所を走行する際にも、白線
認識用カメラ１８が確実に走行レーンを撮影することが
できるように設けられている。
【００１０】ＥＣＵ１０には、視線・瞬き認識用カメラ
２０が接続されている。視線・瞬き認識用カメラ２０
は、例えば車両の室内に設けられたインナーミラーに取
付けられている。視線・瞬き認識用カメラ２０は、ＣＣ
Ｄにより構成されており、車両を運転する運転者の顔を
撮影する。ＥＣＵ１０は、視線・瞬き認識用カメラ２０
が撮影した画像情報に基づいて運転者の眼の開閉状態お
よびその方向を認識する。尚、インナーミラーにも、上
記アウターミラーと同様に、赤外線投光器が取付けられ
ている。これにより、車両が夜間に走行する際にも、視
線・瞬き認識用カメラ２０が確実に運転者の顔を撮影す
ることができるまた、ＥＣＵ１０には、警報器２２が接
続されている。警報器２２は、運転者を覚醒させるため
の装置である。ＥＣＵ１０は、上記の入力された信号に
基づいて、後述する論理に従って警報器２２を駆動す
る。これにより、車両を運転する運転者に注意を喚起す
る。
２０が接続されている。視線・瞬き認識用カメラ２０
は、例えば車両の室内に設けられたインナーミラーに取
付けられている。視線・瞬き認識用カメラ２０は、ＣＣ
Ｄにより構成されており、車両を運転する運転者の顔を
撮影する。ＥＣＵ１０は、視線・瞬き認識用カメラ２０
が撮影した画像情報に基づいて運転者の眼の開閉状態お
よびその方向を認識する。尚、インナーミラーにも、上
記アウターミラーと同様に、赤外線投光器が取付けられ
ている。これにより、車両が夜間に走行する際にも、視
線・瞬き認識用カメラ２０が確実に運転者の顔を撮影す
ることができるまた、ＥＣＵ１０には、警報器２２が接
続されている。警報器２２は、運転者を覚醒させるため
の装置である。ＥＣＵ１０は、上記の入力された信号に
基づいて、後述する論理に従って警報器２２を駆動す
る。これにより、車両を運転する運転者に注意を喚起す
る。
【００１１】図２は、本実施例である居眠り運転検出装
置を搭載する車両２６が走行レーンを走行する状況を模
式的に表した図を示す。車両２６が走行する走行レーン
は、様々な曲率を有し、様々なレーン幅を有している。
車両２６を運転する運転者２８は、そのような走行レー
ンに従ってステアリングホイールを操舵し、走行レーン
内、すなわち、走行レーンの両側に設けられた白線３０
間で車両２６を適切に走行させる。
置を搭載する車両２６が走行レーンを走行する状況を模
式的に表した図を示す。車両２６が走行する走行レーン
は、様々な曲率を有し、様々なレーン幅を有している。
車両２６を運転する運転者２８は、そのような走行レー
ンに従ってステアリングホイールを操舵し、走行レーン
内、すなわち、走行レーンの両側に設けられた白線３０
間で車両２６を適切に走行させる。
【００１２】ところで、運転者２８が居眠り運転する場
合がある。かかる場合、運転者２８は、車両２６を安全
に走行させることが不可能となる。車両２６を安全に走
行させるためには、運転者２８の居眠り状態を精度よく
把握し、運転者２８を速やかに覚醒させることが必要で
ある。運転者２８が居眠り状態になる、すなわち、運転
者２８の意識が低下すると、運転者２８の瞬きの回数が
増加し、瞬きの速度が減少し、眼の開度が小さくなり、
あるいは、閉眼時間が長くなる。従って、これら運転者
２８の眼の挙動を、運転者２８の意識が低下していない
場合に生じる所定の挙動と比較することによれば、運転
者２８の意識が低下したか否かを精度よく判定すること
ができる。
合がある。かかる場合、運転者２８は、車両２６を安全
に走行させることが不可能となる。車両２６を安全に走
行させるためには、運転者２８の居眠り状態を精度よく
把握し、運転者２８を速やかに覚醒させることが必要で
ある。運転者２８が居眠り状態になる、すなわち、運転
者２８の意識が低下すると、運転者２８の瞬きの回数が
増加し、瞬きの速度が減少し、眼の開度が小さくなり、
あるいは、閉眼時間が長くなる。従って、これら運転者
２８の眼の挙動を、運転者２８の意識が低下していない
場合に生じる所定の挙動と比較することによれば、運転
者２８の意識が低下したか否かを精度よく判定すること
ができる。
【００１３】瞬きの回数，眼の開度等の運転者の眼の挙
動には、個人差がある。このため、上記所定の挙動は、
車両２６を運転する運転者２８に応じて変更可能である
ことが望ましい。上記所定の挙動を運転者２８に応じて
設定する手法として、運転開始から所定時間内の運転者
２８の眼の挙動を検出することが有効である。しかし、
運転者２８が運転開始から直ちに居眠り状態に陥る場合
があるので、上記の手法では、運転者２８の意識が低下
していない場合の運転者２８の眼の挙動を正確に検出す
ることができない。
動には、個人差がある。このため、上記所定の挙動は、
車両２６を運転する運転者２８に応じて変更可能である
ことが望ましい。上記所定の挙動を運転者２８に応じて
設定する手法として、運転開始から所定時間内の運転者
２８の眼の挙動を検出することが有効である。しかし、
運転者２８が運転開始から直ちに居眠り状態に陥る場合
があるので、上記の手法では、運転者２８の意識が低下
していない場合の運転者２８の眼の挙動を正確に検出す
ることができない。
【００１４】本実施例のシステムは、運転者２８の意識
が低下していない場合の運転者２８の眼の挙動を正確に
検出する点に特徴を有している。本実施例では、上記所
定の挙動を運転者２８に応じて設定する手法として、車
両２６が走行レーンを正常に走行する場合における運転
者２８の眼の挙動が用いられる。車両２６が走行レーン
を正常に走行する場合には、運転者２８の意識は低下し
ていないと判断することができる。このため、本実施例
によれば、運転者２８の意識が低下していない場合の運
転者２８の眼の挙動を確実に検出することができる。
が低下していない場合の運転者２８の眼の挙動を正確に
検出する点に特徴を有している。本実施例では、上記所
定の挙動を運転者２８に応じて設定する手法として、車
両２６が走行レーンを正常に走行する場合における運転
者２８の眼の挙動が用いられる。車両２６が走行レーン
を正常に走行する場合には、運転者２８の意識は低下し
ていないと判断することができる。このため、本実施例
によれば、運転者２８の意識が低下していない場合の運
転者２８の眼の挙動を確実に検出することができる。
【００１５】本実施例において、上述の如く、運転者２
８の眼の挙動は監視されている。運転者２８の眼の挙動
が、上記の手法を用いて設定された所定の挙動から逸脱
する場合、運転者２８が特異な状態、すなわち、居眠り
状態に陥っていると判断することができる。従って、本
実施例によれば、車両２６が正常に運転されている際の
運転者２８の眼の挙動を基準とすることで、運転者２８
の居眠り状態を精度よく検出することができる。
８の眼の挙動は監視されている。運転者２８の眼の挙動
が、上記の手法を用いて設定された所定の挙動から逸脱
する場合、運転者２８が特異な状態、すなわち、居眠り
状態に陥っていると判断することができる。従って、本
実施例によれば、車両２６が正常に運転されている際の
運転者２８の眼の挙動を基準とすることで、運転者２８
の居眠り状態を精度よく検出することができる。
【００１６】図３は、上記の機能を実現すべく、本実施
例である居眠り運転検出装置において運転者の意識が低
下した場合の意識低下レベルを演算するために実行され
る一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチン
は、その処理が終了される毎に繰り返し起動されるルー
チンである。図３に示すルーチンが起動されると、まず
ステップ５０の処理が実行される。
例である居眠り運転検出装置において運転者の意識が低
下した場合の意識低下レベルを演算するために実行され
る一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチン
は、その処理が終了される毎に繰り返し起動されるルー
チンである。図３に示すルーチンが起動されると、まず
ステップ５０の処理が実行される。
【００１７】ステップ５０では、視線・瞬き認識用カメ
ラ２０の出力信号に基づいて、運転者２８の眼の挙動が
検出される。具体的には、運転者２８の瞬き頻度
（Ｎ），瞬き速度（Ｖ），眼の開度（Ａ），閉眼時間
（Ｔ）が検出される。図４は、本実施例である居眠り運
転検出装置において、車両２６が正常に走行している場
合の運転者２８の眼の挙動を検出すべく実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すル
ーチンは、所定時間ごとに起動される定時割り込みルー
チンである。図４に示すルーチンが起動されると、まず
ステップ１００の処理が実行される。
ラ２０の出力信号に基づいて、運転者２８の眼の挙動が
検出される。具体的には、運転者２８の瞬き頻度
（Ｎ），瞬き速度（Ｖ），眼の開度（Ａ），閉眼時間
（Ｔ）が検出される。図４は、本実施例である居眠り運
転検出装置において、車両２６が正常に走行している場
合の運転者２８の眼の挙動を検出すべく実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すル
ーチンは、所定時間ごとに起動される定時割り込みルー
チンである。図４に示すルーチンが起動されると、まず
ステップ１００の処理が実行される。
【００１８】ステップ１００では、白線認識用カメラ１
８の出力信号に基づいて認識された白線３０の位置に基
づいて車両２６が走行すべき走行軌跡が設定されると共
に、その走行軌跡に対する車両２６の車幅方向の変位
（横変位）が検出される。尚、ウィンカ検出器１４の出
力信号に基づいてウィンカが操作状態であると認識され
る場合には、車両２６の横変位を正確に検出することが
できないために、本ルーチンの処理は実行されない。
８の出力信号に基づいて認識された白線３０の位置に基
づいて車両２６が走行すべき走行軌跡が設定されると共
に、その走行軌跡に対する車両２６の車幅方向の変位
（横変位）が検出される。尚、ウィンカ検出器１４の出
力信号に基づいてウィンカが操作状態であると認識され
る場合には、車両２６の横変位を正確に検出することが
できないために、本ルーチンの処理は実行されない。
【００１９】ステップ１０２では、上記ステップ１００
で検出された車両２６の横変位Ｘおよび所定時間前から
前回までのルーチンで検出された横変位に基づいて横変
位Ｘの平均値ＸE が演算されると共に、その平均値ＸE
が所定平均値Ｘ0 以下であるか否かが判別される。車両
２６は、横変位Ｘの平均値ＸE が小さい場合にはほぼ走
行レーンに沿って走行しており、一方、横変位Ｘの平均
値ＸE が大きい場合には走行レーンを蛇行しながら走行
している。車両２６が蛇行する場合には、運転者２８の
意識が低下していると判断することができる。
で検出された車両２６の横変位Ｘおよび所定時間前から
前回までのルーチンで検出された横変位に基づいて横変
位Ｘの平均値ＸE が演算されると共に、その平均値ＸE
が所定平均値Ｘ0 以下であるか否かが判別される。車両
２６は、横変位Ｘの平均値ＸE が小さい場合にはほぼ走
行レーンに沿って走行しており、一方、横変位Ｘの平均
値ＸE が大きい場合には走行レーンを蛇行しながら走行
している。車両２６が蛇行する場合には、運転者２８の
意識が低下していると判断することができる。
【００２０】本ステップ１０２の処理の結果、平均値Ｘ
E が所定平均値Ｘ0 以下であると判別される場合には、
次にステップ１０４の処理が実行される。一方、平均値
ＸEが所定平均値Ｘ0 より大きいと判別される場合に
は、本ルーチンの処理は終了される。尚、車速が増加す
ると、車両２６の横変位は増大する。また、車両２６が
カーブを走行する際には運転者２８が車両２６を走行軌
跡に沿って走行させることは困難である。このため、所
定平均値Ｘ0 は、車速およびステアリング角に応じて設
定されるようになっている。
E が所定平均値Ｘ0 以下であると判別される場合には、
次にステップ１０４の処理が実行される。一方、平均値
ＸEが所定平均値Ｘ0 より大きいと判別される場合に
は、本ルーチンの処理は終了される。尚、車速が増加す
ると、車両２６の横変位は増大する。また、車両２６が
カーブを走行する際には運転者２８が車両２６を走行軌
跡に沿って走行させることは困難である。このため、所
定平均値Ｘ0 は、車速およびステアリング角に応じて設
定されるようになっている。
【００２１】ステップ１０４では、上記ステップ１００
で検出された車両２６の横変位Ｘおよび所定時間前から
前回までのルーチンで検出された横変位に基づいて横変
位Ｘの標準偏差ＤX が演算されると共に、その標準偏差
ＤX が所定標準偏差Ｄ0 以下であるか否かが判別され
る。車両２６は、横変位Ｘの標準偏差ＤX が小さい場合
にはほぼ走行レーンに沿って走行しており、一方、横変
位Ｘの標準偏差ＤX が大きい場合には走行レーンを蛇行
しながら走行している。車両２６が蛇行する場合には、
運転者２８の意識が低下していると判断することができ
る。
で検出された車両２６の横変位Ｘおよび所定時間前から
前回までのルーチンで検出された横変位に基づいて横変
位Ｘの標準偏差ＤX が演算されると共に、その標準偏差
ＤX が所定標準偏差Ｄ0 以下であるか否かが判別され
る。車両２６は、横変位Ｘの標準偏差ＤX が小さい場合
にはほぼ走行レーンに沿って走行しており、一方、横変
位Ｘの標準偏差ＤX が大きい場合には走行レーンを蛇行
しながら走行している。車両２６が蛇行する場合には、
運転者２８の意識が低下していると判断することができ
る。
【００２２】本ステップ１０４の処理の結果、標準偏差
ＤX が所定標準偏差Ｄ0 以下であると判別される場合に
は、次にステップ１０６の処理が終了される。一方、標
準偏差ＤX が所定標準偏差Ｄ0 より大きいと判別される
場合には、車両２６が本ルーチンの処理は終了される。
尚、車速が増加すると、横変位Ｘの標準偏差ＤX は大き
くなる。また、上述の如く、車両２６がカーブを走行す
る際には運転者２８が車両２６を走行軌跡に沿って走行
させることは困難である。このため、所定標準偏差Ｄ0
は、上記の所定平均値Ｘ0 の場合と同様に、車速および
ステアリング角に応じて設定されるようになっている。
ＤX が所定標準偏差Ｄ0 以下であると判別される場合に
は、次にステップ１０６の処理が終了される。一方、標
準偏差ＤX が所定標準偏差Ｄ0 より大きいと判別される
場合には、車両２６が本ルーチンの処理は終了される。
尚、車速が増加すると、横変位Ｘの標準偏差ＤX は大き
くなる。また、上述の如く、車両２６がカーブを走行す
る際には運転者２８が車両２６を走行軌跡に沿って走行
させることは困難である。このため、所定標準偏差Ｄ0
は、上記の所定平均値Ｘ0 の場合と同様に、車速および
ステアリング角に応じて設定されるようになっている。
【００２３】ステップ１０６では、視線・瞬き認識用カ
メラ２０の出力信号に基づいて、運転者２８の瞬き頻度
Ｎ，瞬き速度Ｖ，眼の開度Ａ，閉眼時間Ｔの基準値（Ｎ
0 ，Ｖ0 ，Ａ0 ，Ｔ0 ）が設定される。この基準値は、
車両２６の運転が開始される毎に繰り返し学習され、運
転者の個人差に応じて適宜変更可能に設定される。本ス
テップ１０６の処理が終了されると、本ルーチンの処理
は終了される。
メラ２０の出力信号に基づいて、運転者２８の瞬き頻度
Ｎ，瞬き速度Ｖ，眼の開度Ａ，閉眼時間Ｔの基準値（Ｎ
0 ，Ｖ0 ，Ａ0 ，Ｔ0 ）が設定される。この基準値は、
車両２６の運転が開始される毎に繰り返し学習され、運
転者の個人差に応じて適宜変更可能に設定される。本ス
テップ１０６の処理が終了されると、本ルーチンの処理
は終了される。
【００２４】上記の処理によれば、車両２６が所定範囲
外で横変位する場合に運転者２８の瞬き頻度，瞬き速
度，眼の開度，閉眼時間の基準値を設定せず、車両２６
が所定範囲内で横変位する場合に上記の基準値を設定す
ることができる。車両２６が所定の範囲内で横変位する
場合、車両２６は安全に走行している。従って、本実施
例によれば、正常時における運転者２８の眼の挙動を正
確に検出することができる。
外で横変位する場合に運転者２８の瞬き頻度，瞬き速
度，眼の開度，閉眼時間の基準値を設定せず、車両２６
が所定範囲内で横変位する場合に上記の基準値を設定す
ることができる。車両２６が所定の範囲内で横変位する
場合、車両２６は安全に走行している。従って、本実施
例によれば、正常時における運転者２８の眼の挙動を正
確に検出することができる。
【００２５】図３に示すステップ５２では、運転者２８
の覚醒状態と居眠り状態との境界状態でのしきい値が、
図４に示すルーチンを実行して得られた運転者２８の正
常時における瞬き頻度，瞬き速度，眼の開度，閉眼時間
の基準値に基づいて設定される。 瞬き頻度しきい値＝Ｆ1 （Ｎ0 ） 瞬き速度しきい値＝Ｆ2 （Ｖ0 ） 眼の開度しきい値＝Ｆ3 （Ａ0 ） 閉眼時間しきい値＝Ｆ4 （Ｔ0 ） 具体的には、例えば、瞬き頻度Ｎ0 ，瞬き速度Ｖ0 ，眼
の開度Ａ0 ，閉眼時間Ｔ0 にそれぞれそれらの基準値の
数パーセントの値を加算した値が、しきい値として設定
される。
の覚醒状態と居眠り状態との境界状態でのしきい値が、
図４に示すルーチンを実行して得られた運転者２８の正
常時における瞬き頻度，瞬き速度，眼の開度，閉眼時間
の基準値に基づいて設定される。 瞬き頻度しきい値＝Ｆ1 （Ｎ0 ） 瞬き速度しきい値＝Ｆ2 （Ｖ0 ） 眼の開度しきい値＝Ｆ3 （Ａ0 ） 閉眼時間しきい値＝Ｆ4 （Ｔ0 ） 具体的には、例えば、瞬き頻度Ｎ0 ，瞬き速度Ｖ0 ，眼
の開度Ａ0 ，閉眼時間Ｔ0 にそれぞれそれらの基準値の
数パーセントの値を加算した値が、しきい値として設定
される。
【００２６】ステップ５４では、上記ステップ５０で検
出された瞬き頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1 （Ｎ0
））以上であるか否かが判別される。その結果、瞬き
頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1 （Ｎ0 ））以上である
と判別される場合には、次にステップ５６の処理が実行
される。一方、瞬き頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1
（Ｎ0 ））未満であると判別される場合には、次にステ
ップ５８の処理が実行される。
出された瞬き頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1 （Ｎ0
））以上であるか否かが判別される。その結果、瞬き
頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1 （Ｎ0 ））以上である
と判別される場合には、次にステップ５６の処理が実行
される。一方、瞬き頻度Ｎが瞬き頻度しきい値（Ｆ1
（Ｎ0 ））未満であると判別される場合には、次にステ
ップ５８の処理が実行される。
【００２７】ステップ５６では、前回までのルーチンで
演算された意識低下レベルＬがα1だけ増加される。意
識低下レベルＬは、運転開始直後ゼロに設定されてい
る。意識低下レベルＬが大きいほど、運転者２８の意識
は低下していると判定される。一方、意識低下レベルＬ
がゼロに近いほど、運転者２８の意識は低下していな
い、すなわち、運転者２８は覚醒状態に近いと判定され
る。本ステップ５６においては、運転者２８の瞬き頻度
が上昇していることで、運転者２８の意識低下レベルを
上昇させた。
演算された意識低下レベルＬがα1だけ増加される。意
識低下レベルＬは、運転開始直後ゼロに設定されてい
る。意識低下レベルＬが大きいほど、運転者２８の意識
は低下していると判定される。一方、意識低下レベルＬ
がゼロに近いほど、運転者２８の意識は低下していな
い、すなわち、運転者２８は覚醒状態に近いと判定され
る。本ステップ５６においては、運転者２８の瞬き頻度
が上昇していることで、運転者２８の意識低下レベルを
上昇させた。
【００２８】ステップ５８では、前回までのルーチンで
演算された意識低下レベルＬがα2だけ減少される。本
ステップ５８においては、運転者２８の瞬き頻度が覚醒
状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベルを減少
させた。ステップ６０では、上記ステップ５０で検出さ
れた瞬き速度Ｖが瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））以
下であるか否かが判別される。その結果、瞬き速度Ｖが
瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））以下であると判別さ
れる場合には、次にステップ６２の処理が実行される。
一方、瞬き速度Ｖが瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））
より大きいと判別される場合には、次にステップ６４の
処理が実行される。
演算された意識低下レベルＬがα2だけ減少される。本
ステップ５８においては、運転者２８の瞬き頻度が覚醒
状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベルを減少
させた。ステップ６０では、上記ステップ５０で検出さ
れた瞬き速度Ｖが瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））以
下であるか否かが判別される。その結果、瞬き速度Ｖが
瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））以下であると判別さ
れる場合には、次にステップ６２の処理が実行される。
一方、瞬き速度Ｖが瞬き速度しきい値（Ｆ2 ( Ｖ0 ））
より大きいと判別される場合には、次にステップ６４の
処理が実行される。
【００２９】ステップ６２では、意識低下レベルＬがβ
1 だけ増加される。本ステップ６２においては、瞬き速
度が減少していることで、運転者２８の意識低下レベル
を上昇させた。ステップ６４では、意識低下レベルＬが
β2 だけ減少される。本ステップ６４においては、瞬き
速度Ｖが覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下
レベルを減少させた。
1 だけ増加される。本ステップ６２においては、瞬き速
度が減少していることで、運転者２８の意識低下レベル
を上昇させた。ステップ６４では、意識低下レベルＬが
β2 だけ減少される。本ステップ６４においては、瞬き
速度Ｖが覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下
レベルを減少させた。
【００３０】ステップ６６では、上記ステップ５０で検
出された眼の開度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ0
））以下である否かが判別される。その結果、眼の開
度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ0 ））以下であると
判別される場合には、次にステップ６８の処理が実行さ
れる。一方、眼の開度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ
0））より大きいと判別される場合には、次にステップ
７０の処理が実行される。ステップ６８では、意識低下
レベルＬがγ1 だけ増加される。本ステップ６８におい
ては、眼の開度が小さいことで、運転者２８の意識低下
レベルを上昇させた。
出された眼の開度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ0
））以下である否かが判別される。その結果、眼の開
度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ0 ））以下であると
判別される場合には、次にステップ６８の処理が実行さ
れる。一方、眼の開度Ａが眼の開度しきい値（Ｆ3 ( Ａ
0））より大きいと判別される場合には、次にステップ
７０の処理が実行される。ステップ６８では、意識低下
レベルＬがγ1 だけ増加される。本ステップ６８におい
ては、眼の開度が小さいことで、運転者２８の意識低下
レベルを上昇させた。
【００３１】ステップ７０では、意識低下レベルＬがγ
2 だけ減少される。本ステップ７０においては、眼の開
度が覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベ
ルを減少させた。ステップ７２では、上記ステップ５０
で検出された閉眼時間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ
0 ））以上である否かが判別される。その結果、閉眼時
間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ0 ））以上であると
判別される場合には、次にステップ７４の処理が実行さ
れる。一方、閉眼時間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ
0））未満であると判別される場合には、次にステップ
７６の処理が実行される。
2 だけ減少される。本ステップ７０においては、眼の開
度が覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベ
ルを減少させた。ステップ７２では、上記ステップ５０
で検出された閉眼時間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ
0 ））以上である否かが判別される。その結果、閉眼時
間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ0 ））以上であると
判別される場合には、次にステップ７４の処理が実行さ
れる。一方、閉眼時間Ｔが閉眼時間しきい値（Ｆ4 ( Ｔ
0））未満であると判別される場合には、次にステップ
７６の処理が実行される。
【００３２】ステップ７４では、意識低下レベルＬがδ
1 だけ増加される。本ステップ７４においては、閉眼時
間が大きいことで、運転者２８の意識低下レベルを上昇
させた。ステップ７６では、意識低下レベルＬがδ2 だ
け減少される。本ステップ７６においては、閉眼時間が
覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベルを
減少させた。
1 だけ増加される。本ステップ７４においては、閉眼時
間が大きいことで、運転者２８の意識低下レベルを上昇
させた。ステップ７６では、意識低下レベルＬがδ2 だ
け減少される。本ステップ７６においては、閉眼時間が
覚醒状態に近いことで、運転者２８の意識低下レベルを
減少させた。
【００３３】上記の処理によれば、運転者の検出された
瞬きの頻度、瞬きの速度、眼の開度、および閉眼時間と
それらの正常値とを比較することにより、運転者の意識
がどれほど低下しているか否かを検出することができ
る。図５は、本実施例である居眠り運転検出装置におい
て実行されるメインルーチンの一例のフローチャートを
示す。図５に示すルーチンは、所定時間ごとに起動され
る定時割り込みルーチンである。図５に示すルーチンが
起動されると、まずステップ８０の処理が実行される。
瞬きの頻度、瞬きの速度、眼の開度、および閉眼時間と
それらの正常値とを比較することにより、運転者の意識
がどれほど低下しているか否かを検出することができ
る。図５は、本実施例である居眠り運転検出装置におい
て実行されるメインルーチンの一例のフローチャートを
示す。図５に示すルーチンは、所定時間ごとに起動され
る定時割り込みルーチンである。図５に示すルーチンが
起動されると、まずステップ８０の処理が実行される。
【００３４】ステップ８０では、上記図４に示すルーチ
ンを実行して得られた意識低下レベルＬが所定レベルＬ
0 以上であるか否かが判別される。尚、所定レベルＬ0
は、すべての運転者によって経験的に得られる居眠り状
態での意識低下レベルであり、運転者の個人差に関係な
く、所定の値に設定されている。その結果、意識低下レ
ベルＬが所定レベルＬ0 以上である場合には、次にステ
ップ８２の処理が実行される。一方、意識低下レベルＬ
が所定レベルＬ0 未満である場合には、本ルーチンの処
理は終了される。
ンを実行して得られた意識低下レベルＬが所定レベルＬ
0 以上であるか否かが判別される。尚、所定レベルＬ0
は、すべての運転者によって経験的に得られる居眠り状
態での意識低下レベルであり、運転者の個人差に関係な
く、所定の値に設定されている。その結果、意識低下レ
ベルＬが所定レベルＬ0 以上である場合には、次にステ
ップ８２の処理が実行される。一方、意識低下レベルＬ
が所定レベルＬ0 未満である場合には、本ルーチンの処
理は終了される。
【００３５】ステップ８２では、警報器２２に対して居
眠り警報指令が供給される。上記の処理によれば、運転
者２８の意識低下レベルが所定値以上である場合、すな
わち、運転者２８の眼の挙動が覚醒状態の場合に比して
大きく乖離する場合に、運転者２８に対して居眠り警報
を発することができる。従って、本実施例の装置によれ
ば、運転者２８の居眠り状態を精度よく検出すること
で、運転者２８に対して確実に居眠り警報を発すること
ができる。
眠り警報指令が供給される。上記の処理によれば、運転
者２８の意識低下レベルが所定値以上である場合、すな
わち、運転者２８の眼の挙動が覚醒状態の場合に比して
大きく乖離する場合に、運転者２８に対して居眠り警報
を発することができる。従って、本実施例の装置によれ
ば、運転者２８の居眠り状態を精度よく検出すること
で、運転者２８に対して確実に居眠り警報を発すること
ができる。
【００３６】尚、上記の実施例においては、運転者２８
の瞬き頻度、瞬き速度、眼の開度、および閉眼時間が請
求項１記載の「意識低下因子」に相当していると共に、
ＥＣＵ１０が、視線・瞬き認識用カメラ１８の出力信号
に基づいて運転者２８の瞬き頻度，瞬き速度，眼の開
度，閉眼時間を検出することにより請求項１記載の「意
識低下状態検出手段」が、上記ステップ８０の処理を実
行することにより請求項１記載の「居眠り状態判定手
段」が、上記ステップ１０２および１０４の処理を実行
することにより請求項１記載の「走行判定手段」が、上
記ステップ１０６の処理を実行することにより請求項１
記載の「学習手段」が、それぞれ実現されている。
の瞬き頻度、瞬き速度、眼の開度、および閉眼時間が請
求項１記載の「意識低下因子」に相当していると共に、
ＥＣＵ１０が、視線・瞬き認識用カメラ１８の出力信号
に基づいて運転者２８の瞬き頻度，瞬き速度，眼の開
度，閉眼時間を検出することにより請求項１記載の「意
識低下状態検出手段」が、上記ステップ８０の処理を実
行することにより請求項１記載の「居眠り状態判定手
段」が、上記ステップ１０２および１０４の処理を実行
することにより請求項１記載の「走行判定手段」が、上
記ステップ１０６の処理を実行することにより請求項１
記載の「学習手段」が、それぞれ実現されている。
【００３７】また、上記の実施例においては、運転者の
意識状態を判定するために、瞬き頻度，瞬き速度，眼の
開度，閉眼時間を使用しているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、体温や汗等の運転者の体質に基づ
いたものを使用することとしてもよい。更に、上記の実
施例においては、運転者の意識が低下した場合に、運転
者に対して警報を発することにしているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、アクセル開度を小さく
し、ブレーキを作動させ、あるいは、ステアリングホイ
ールを回動させることとしてもよい。
意識状態を判定するために、瞬き頻度，瞬き速度，眼の
開度，閉眼時間を使用しているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、体温や汗等の運転者の体質に基づ
いたものを使用することとしてもよい。更に、上記の実
施例においては、運転者の意識が低下した場合に、運転
者に対して警報を発することにしているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、アクセル開度を小さく
し、ブレーキを作動させ、あるいは、ステアリングホイ
ールを回動させることとしてもよい。
【００３８】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、運転者の
個人差に拘わらず、運転者の居眠り状態を精度よく検出
することができる。
個人差に拘わらず、運転者の居眠り状態を精度よく検出
することができる。
【図１】本発明の一実施例である居眠り運転検出装置の
システム構成図である。
システム構成図である。
【図２】本発明の一実施例である居眠り運転検出装置を
搭載する車両が走行レーンを走行する状況を模式的に表
した図である。
搭載する車両が走行レーンを走行する状況を模式的に表
した図である。
【図３】本発明の一実施例である居眠り運転検出装置に
おいて運転者の意識低下レベルを演算するために実行さ
れる一例のフローチャートである。
おいて運転者の意識低下レベルを演算するために実行さ
れる一例のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例である居眠り運転検出装置に
おいて、車両が正常に走行している場合の運転者の意識
状態を検出すべく実行される制御ルーチンの一例のフロ
ーチャートである。
おいて、車両が正常に走行している場合の運転者の意識
状態を検出すべく実行される制御ルーチンの一例のフロ
ーチャートである。
【図５】本発明の一実施例である居眠り運転検出装置に
おいて実行されるメインルーチンの一例のフローチャー
トである。
おいて実行されるメインルーチンの一例のフローチャー
トである。
１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） １８ 白線認識用カメラ ２０ 視線・瞬き認識用カメラ ２２ 警報器 ２６ 車両 ２８ 運転者
Claims (1)
- 【請求項１】 運転者の意識低下因子の状態を検出する
意識低下状態検出手段と、前記意識低下状態検出手段に
より検出された意識低下因子の状態と予め定められた正
常範囲における意識低下因子の状態とを比較演算した結
果に基づいて前記運転者が居眠り状態にあるか否かを判
定する居眠り状態判定手段と、を備える居眠り運転検出
装置において、 車両が走行レーン内を予め定められた正常状態で走行し
ているか否かを判定する走行判定手段と、 前記車両が走行レーン内を当該正常状態で走行している
と判定される場合に、前記意識低下状態検出手段により
検出される意識低下因子の状態に基づいて前記正常範囲
を決定するための学習を行う学習手段と、 を備えることを特徴とする居眠り運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14771798A JPH11339200A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14771798A JPH11339200A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11339200A true JPH11339200A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15436610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14771798A Pending JPH11339200A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11339200A (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-05-28 JP JP14771798A patent/JPH11339200A/ja active Pending
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