JPH1133290A - 電気洗濯機及び電動機速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】単相誘導電動機を用いた電気洗濯機の速度検出
および制御を安価な構成で実現する。 【解決手段】単相誘導電動機８の主コイル８ｍと進相用
コンデンサ８ｃの端子電圧のゼロクロスタイミングをゼ
ロクロスタイミング検出回路４３，４４により測定し、
その位相差に基づいて回転速度を求め、電動機への通断
電制御することにより一定速度制御を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電気洗濯機および電
動機速度制御装置に係り、特に洗濯用の攪拌翼または脱
水用の洗濯兼脱水槽（以下、脱水槽という）を単相誘導
電動機により回転駆動するようにした電気洗濯機におけ
る前記単相誘導電動機の回転速度（毎分回転数）の検出
および検出した回転速度に基づく回転速度制御に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】電気洗濯機においては、攪拌翼または脱
水槽を回転駆動する電動機の回転速度を可変制御するこ
とにより、洗濯物の種類に応じて最適な洗濯水流を生成
したり、商用電源の周波数が異なっても脱水槽の脱水回
転速度を所定値に合わせたり、しわが付き易い衣類の脱
水ではその脱水回転速度を下げてしわの発生を防止する
ように構成したものがある。このような電気洗濯機にお
いて、、電動機の回転速度を検出する方式およびこの検
出した回転速度に基づき電動機を可変速制御する方式と
して種々のものが提案されている。

【０００３】例えば、特開平５−２６９２８９号公報に
記載されているように、電動機として単相誘導電動機を
用い、この電動機の回転速度をホール素子を使用した回
転速度検出手段で検出し、検出した回転速度に基づいて
電動機の主コイルおよび補助コイルへの通電を制御して
電動機の回転速度を可変するものがある。

【０００４】一方、ベクトル制御を採用する電動機制御
装置では、速度検出器を使用することなく１次周波数と
すべり周波数に基づいて回転速度を検出する制御方法を
採用したものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】電気洗濯機の制御装置
において、電動機の回転速度を検出するためにホール素
子等で構成する回転速度検出手段は、電動機への組み付
けが複雑であるために、製造コストが高くなるという問
題がある。

【０００６】また、この電気洗濯機を駆動する電動機
は、一般的には、コンデンサ分相型の単相誘導電動機を
使用しており、その速度制御も給電を電圧波形単位で断
続するだけの単純な制御方法が実用的であるので、ベク
トル制御におけるような高度な制御方法を採用すること
は困難である。

【０００７】更に、主回路（主コイル）あるいは補助回
路（補助コイル）の片方のみに通電して運転するような
場合には電動機の効率を著しく低下させるために該電動
機の温度が過度に上昇してしまうという問題がある。

【０００８】本発明の目的は、安価な速度検出装置によ
って回転速度を検出して制御することができる電気洗濯
機を提供することにある。

【０００９】本発明の他の目的は、単相誘導電動機を使
用する家庭電気品における安価な回転速度検出装置およ
び回転速度制御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、脱水槽または
洗濯兼脱水槽と、撹拌翼と、前記脱水槽および撹拌翼を
駆動するコンデンサ分相型の単相誘導電動機とを備えた
電気洗濯機において、前記単相誘導電動機の主回路およ
び補助回路の電流あるいは電圧のゼロクロスタイミング
を計測してその位相差を検出し、この位相差に基づいて
単相誘導電動機の回転速度情報を求める計測演算手段
と、求めた回転速度情報に基づいて前記単相誘導電動機
への通電を制御する通電制御手段を設けたことを特徴と
する。

【００１１】コンデンサ分相型の誘導電動機における主
回路と補助回路の電流あるいは電圧の位相差は、回転速
度と所定の関係で変化する。従って、主回路および補助
回路の電流あるいは電圧のゼロクロスタイミングに基づ
いて回転速度情報を求めることができる。

【００１２】また、このような電気洗濯機における洗濯
物の布量検出は、撹拌翼の惰性回転時の減衰特性を計測
することによって求めることができる。本発明は、前記
単相誘導電動機の惰性回転時に該分相回路を構成する進
相コンデンサの端子電圧のゼロクロスタイミングを示す
検出信号に基づいて前記減衰特性を測定して洗濯物の布
量を求めるようにした。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。

【００１４】図１は、本発明になる全自動電気洗濯機の
実施形態を示す縦断側面図である。鋼鈑製の外枠１内に
は、吊り棒２およびコイルバネや弾性ゴムからなる防振
装置３によって合成樹脂製の外槽４を吊架している。４
組の吊り棒２および防振装置３は、外枠１の上部の４隅
から吊り下げるように支持する。洗濯する水を溜める前
記外槽４内には、ステンレス製の洗濯兼脱水槽５を回転
自在に設ける。洗濯兼脱水槽５の側壁には多数の脱水孔
５ａを設け、中央底部には撹拌翼６を回転可能に設け
る。洗いおよびすすぎ工程では洗濯兼脱水槽５を静止さ
せ、撹拌翼６を時計方向（正）および反時計方向（逆）
に交互に回転させる。また、脱水工程では洗濯兼脱水槽
５を一方向に回転させる。撹拌翼６および洗濯兼脱水槽
５の回転は前記外槽４の底部外側に設けた駆動装置７に
より行う。

【００１５】駆動装置７は、電動機８とこの電動機８の
回転を撹拌翼６あるいは洗濯兼脱水槽５に伝達するため
のプーリ９ａやベルト９ｂからなる伝達手段９と、洗い
およびすすぎ工程時に撹拌翼６のみを回転させ、脱水工
程では洗濯兼脱水槽５を回転させるためのクラッチ装置
１０とその切り替えを行うクラッチソレノイド（図２に
参照符号１０ａを付して図示）と、排水を行う排水電磁
弁１２を備える。

【００１６】このような駆動装置７は、鋼鈑製の支持板
１４を用いて外槽４の底面外側に固定する。また、外槽
４には該外槽内の水圧を水位センサ１３に伝達するチュ
ーブ１１を接続する導入口４ｃを設ける。

【００１７】外枠１の上部には、洗濯物を投入する投入
口１６ａと、給水電磁弁１５等を収納する後部収納箱１
６ｂと、マイコン（マイクロコンピュータ）等の電気部
品を収納する前部操作箱１６ｃを形成したトップカバー
１６を設ける。投入口１６ａには、合成樹脂製の蓋１７
を設ける。

【００１８】前部操作箱１６ｃの上面には操作パネル１
８を取り付け、その下にはマイコン等を内蔵した制御部
３０を設ける。また、前部操作箱１６ｃ内には、外槽４
内の水圧を検出することにより該外槽４内の水位を判定
する前記水位センサ１３を設置する。操作パネル１８に
は、電源スイッチ１９，表示器２０，操作ボタン２１お
よびブザー（図２に参照符号２２を付して図示）を配置
し、使用者が操作ボタン２１を操作して洗濯機の運転を
指示し、また、その動作状態を表示器２０およびブザー
２２で報知して確認できるようにしている。

【００１９】図２は、マイクロコンピュータを中心にし
て構成した前記制御部３０のブロック図である。

【００２０】商用電源３１から電源スイッチ１９を介し
て給電を受ける制御部３０は、降圧トランス３２によっ
て低電圧から電源回路３３によって制御用電源を生成す
る。洗濯制御処理を司るマイクロコンピュータ３４は、
水位センサ１３から入力する水位検出信号と操作ボタン
２１から操作ボタン入力回路３５を介して入力する設定
信号および電動機制御回路３６から入力するゼロクロス
タイミング検出信号に基づいて洗濯制御処理を実行し、
駆動回路３７，３８を介して給水電磁弁１５および排水
電磁弁１２を制御し、駆動回路３９を介してクラッチソ
レノイド１０ａを制御し、電動機制御回路３６を介して
電動機８を制御し、また、表示器２０およびブザー２２
を制御する。

【００２１】図３は、本発明になる前記全自動電気洗濯
機における電動機８と電動機制御回路３６とマイコン３
４の連係関係を示すブロック図である。電動機制御回路
３６は、電動機８に対する給電断続機能と該電動機８の
回転速度を検出するために主回路電圧および補助回路電
圧のゼロクロスタイミングを検出する検出機能を備え
る。

【００２２】電動機８はコンデンサ分相型の単相誘導電
動機である。８ｍは主コイル、８ａは補助コイル、８ｃ
は進相用コンデンサである。進相用コンデンサ８ｃは、
主コイル８ｍと補助コイル８ａに流れる電流に位相差を
発生させることにより回転磁界を発生させ、回転子を回
転させる。

【００２３】電動機制御回路３６において、マイコン３
４に制御されて選択的にオン／オフ状態となる双方向性
３端子サイリスタ４１，４２は、主コイル８ｍまたは補
助コイル８ａに電源電圧を供給する。双方向性３端子サ
イリスタ４１がオン状態となって主コイル８ｍに電源電
圧を供給しているときには、補助コイル８ａには、進相
用コンデンサ８ｃを介して電源電圧が供給され、回転子
は正方向に回転する。そして、双方向性３端子サイリス
タ４２がオン状態となって補助コイル８ａに電源電圧を
供給しているときには、主コイル８ｍには、進相用コン
デンサ８ｃを介して電源電圧が供給され、回転子は逆方
向に回転する。

【００２４】また、電動機制御回路３６において、ゼロ
クロスタイミング検出回路４３，４４は、それぞれ、双
方向性フォトカプラ４５，４６を使用して構成する。こ
の双方向性フォトカプラ４５，４６は、保護抵抗４７，
４８を介して検出電圧発生回路に逆並列に接続した発光
ダイオードの発光に感応するフォトトランジスタによっ
て検出信号を出力する構成である。ゼロクロスタイミン
グ検出回路４３は、商用電源電圧のゼロクロスタイミン
グを検出するように接続し、ゼロクロスタイミング検出
回路４４は、進相用コンデンサ８ｃの端子電圧のゼロク
ロスタイミングを検出するように接続している。因み
に、このようなゼロクロスタイミング検出回路は、特開
昭６３−２０６２８３号公報や特開平７−２５５９９３
号公報に開示されている。

【００２５】洗濯兼脱水槽５に洗濯物が投入され、洗濯
開始の操作ボタン２１が押されると、マイコン３４は、
洗濯物の量を検出するための洗濯布量検出運転制御を行
う。この洗濯布量検出運転制御では、洗濯水の量を変え
ながら撹拌翼６を断続的に回転させるように電動機８に
給電し、断電時の惰性回転速度の減衰特性を測定するこ
とにより、洗濯物の量を検出する。断電時には、電動機
８の主コイル８ｍおよび補助コイル８ａは、惰性回転速
度に応じた周期の逆起電圧を発生する。従って、この逆
起電圧の発生周期を測定することにより惰性回転速度の
減衰特性を検出することができる。惰性回転時に主コイ
ル８ｍおよび補助コイル８ａに発生する逆起電圧は、進
相用コンデンサ８ｃの端子電圧として現れるので、電動
機制御回路３６に設けたゼロクロスタイミング検出回路
４４から出力されるゼロクロスタイミング検出信号は、
電動機８の惰性回転速度に応じた周期となる。

【００２６】マイコン３４は、電動機８への給電が断た
れて惰性回転しているときのゼロクロスタイミング検出
回路４４からのゼロクロスタイミング検出信号を取り込
んで惰性回転速度を検出する。そして、惰性回転速度の
減衰特性に基づいて洗濯物の布量を検出し、その後の洗
濯工程における制御に反映させる。

【００２７】洗いおよびすすぎ工程では、マイコン３４
は、電動機制御回路３６における双方向性３端子サイリ
スタ４１，４２を交互にオン／オフさせることにより電
動機８への給電を制御して撹拌翼６を所定の周期で正回
転および逆回転させる。正回転させるときには双方向性
３端子サイリスタ４１をオン、双方向性３端子サイリス
タ４２をオフの状態とする。逆回転させるときには、反
対に、双方向性３端子サイリスタ４２をオフ、双方向性
３端子サイリスタ４２をオンの状態とする。正逆回転で
同じトルクを得るために、主コイル８ｍと補助コイル８
ａはほば同じ線種で同じ回数巻かれている。つまり、正
回転時には、文字通り、主コイル８ｍが主コイル、補助
コイル８ａが補助コイルとして機能するが、逆回転時に
は、立場を変えて、補助コイル８ａが主コイル、主コイ
ル８ｍが補助コイルとして機能する。

【００２８】脱水工程は、洗濯兼脱水槽５を正方向に高
速回転させて行うように、双方向性３端子サイリスタ４
１をオン、双方向性３端子サイリスタ４２をオフの状態
とする。双方向性３端子サイリスタ４１，４２のオン／
オフ制御は、そのゲート端子にマイコン３４の出力ポー
トからゲート制御信号を供給して行う。

【００２９】この脱水工程において、マイコン３４は、
電動機８の回転速度検出のために、ゼロクロスタイミン
グ検出回路４３，４４からのゼロクロスタイミング検出
信号を取り込む。ゼロクロスタイミング検出回路４３は
商用電源３１からの電源電圧のゼロクロスタイミングを
示す検出信号を出力し、ゼロクロスタイミング検出回路
４４は、進相用コンデンサ８ｃの電圧のゼロクロスタイ
ミングを示す検出信号を出力するこの脱水工程におい
て、ゼロクロスタイミング検出回路４３は、商用電源３
１から供給される電圧波形の周期に同期した矩形パルス
電圧を発生する。この矩形パルス電圧は、商用電源電圧
波形のゼロクロスタイミングでハイレベルとなる電源電
圧ゼロクロスタイミング検出信号となる。図４に示すよ
うに、前後する２つの電源電圧ゼロクロスタイミング検
出信号の発生周期は、商用電源電圧の１サイクルに相当
し、その発生周期は、５０Ｈｚ商用電源では２０ｍｓｅ
ｃであり、６０Ｈｚ商用電源では１６．７ｍｓｅｃであ
る。

【００３０】ゼロクロスタイミング検出回路４４は、進
相用コンデンサ８ｃの端子電圧波形（主コイル８ｍに印
加される商用電源電圧と補助コイル８ａに印加される電
圧の差となる）の周期に同期した矩形パルス電圧を発生
する。主コイル８ｍが商用電源３１から直接給電されて
いるときには、図４に示すように、電源電圧ゼロクロス
タイミング検出信号と同じ周期で位相が進んだものとな
る。

【００３１】単相誘導電動機の回転速度Ｎは、電源周波
数Ｆとコイル極数ＰおよびすべりＳを用いて（数１）で
表される。

【００３２】

【数１】

【００３３】図５は、４極単相誘導電動機の回転速度ト
ルク特性の一例をすべりＳと共に示している。周波数５
０Ｈｚの商用電源で４極単相誘導電動機を駆動すれば、
電源投入と同時に回転を始めるが、当初はすべりＳが大
きく、回転速度は低い。徐々にすべりＳは小さくなり回
転速度が上昇し、ある程度時間が経つと負荷量に応じた
一定回転速度Ｎ（負荷曲線とトルク特性との交点Ｐ１で
示される回転速度）に達する。負荷が無い、すなわちす
べりＳ＝０のときの回転速度は、同期回転速度Ｎｓと呼
ばれ、（数１）から１５００ｒｐｍである。通常は、す
べりＳが０．１程度あるために、Ｎ＝１３００〜１４０
０ｒｐｍとなる。つまり、すべりＳは同期回転速度Ｎｓ
（Ｓ＝０とした）と実際の回転速度Ｎの比で定義される
ものである。

【００３４】図６は、主コイルと補助コイルが同一巻き
数の単相誘導電動機の等価回路を示している。実際に
は、この等価回路は、同一電源に接続されるので（Ｅｍ
＝Ｅｓ）、主コイルと補助コイルの電流はそれぞれ（数
２）および（数３）で表される。

【００３５】

【数２】

【００３６】

【数３】

【００３７】（数２）および（数３）から、主コイルと
補助コイルの間の電流位相差角φは（数４）となる。位
相差角φは、すべりＳの関数である。これは、すべりＳ
が主コイルと補助コイルの電流位相差φでも表されるこ
とを意味する。

【００３８】

【数４】

【００３９】（数４）から位相差角φを計測すれば、す
べりＳを得ることができ、そして、このすべりＳから
（数１）により回転速度Ｎを得ることができる。

【００４０】位相差角φは、この実施形態では、２つの
ゼロクロスタイミング検出回路４３，４４から出力され
るゼロクロスタイミング検出信号の位相時間差に基づい
て取得する。図４に示すように、ゼロクロスタイミング
検出回路４３が検出する電源電圧（主コイル８ｍの端子
電圧）のゼロクロスタイミングｔｍとゼロクロスタイミ
ング検出回路４４が検出するゼロクロスタイミングｔａ
の時間差ｔ＝ｔｍ−ｔａを計測する。図７は、この時間
差ｔと脱水槽５の回転速度Ｎ１の関係の一例を示してい
る。電動機８はプーリ９ａとベルト９ｂを介して脱水槽
５を回転させているために、電動機８の回転速度Ｎと脱
水槽５の回転速度Ｎ１は、Ｎ＝ａＮ１（ａ：定数）の関
係にある。時間差ｔと脱水槽回転速度Ｎ１は、８００ｒ
ｐｍ近くまで比例関係にあることがわかる。

【００４１】脱水工程において、マイコン３４により脱
水槽回転数を検出する方法を説明する。洗濯工程が進行
し、または操作ボタン２１によって選択されて脱水工程
になると、制御部２３のマイコン３４は、クラッチ装置
１０のソレノイド１０ａに通電することにより、電動機
８の回転を洗濯兼脱水槽５に伝達するようにする。そし
て、双方向性３端子サイリスタ４１をオン状態にして電
動機８に電源電圧を供給して運転状態にする。同時に、
マイコン３４は、ゼロクロスタイミング検出回路４３か
ら電源電圧のゼロクロスタイミングｔｍとゼロクロスタ
イミング検出回路４４からの進相用コンデンサ８ｃの端
子電圧のゼロクロスタイミングｔａの検出信号を得る。
マイコン３４には、図７に示すような脱水槽回転速度Ｎ
１と時間差ｔの関係を予め実験的に求めてテーブルの形
あるいは数式の形で記憶させておく。マイコン３４は、
ゼロクロスタイミングｔｍとｔａの差を演算して、前記
テーブルを検索することで脱水槽回転速度Ｎ１を得る。
このようにして電源電圧の１／２周期（５０Ｈｚの場合
は１０ｍｓ）毎に回転速度を検出する。商用電源３１
は、多少の電圧および周波数の変動があるために、電源
電圧の１／２周期毎に回転速度を得るのではなく、１／
２周期毎の時間差ｔ＝ｔｍ−ｔａをある回数累積記憶し
て、この回数の平均値から回転速度を求めるのが好まし
い。例えば、１０回の平均時間差から回転速度を求める
ようにすれば、電源電圧の周波数が５０Ｈｚの場合に
は、１００ｍｓ毎に正確な回転速度を検出することがで
きる。

【００４２】このような回転速度検出は、洗いおよびす
すぎ工程においても同様に実施することができる。但
し、このときは、電動機８の回転をクラッチ装置１０内
のギヤで減速して撹拌翼６に伝達していること、撹拌翼
６を正逆回転させるために双方向性３端子サイリスタ４
１，４２を断電を挟んで交互にオンさせていることに注
意しなければならない。撹拌翼６の回転速度は、図７に
示したような特性を記憶したテーブルから得られる回転
速度をギヤの減速比で割り算することにより求めること
ができる。例えば、ギヤで１／１０に減速する構成であ
れば、時間差ｔで得られた回転速度が６００ｒｐｍであ
れば、これを１０で割って６０ｒｐｍを撹拌翼６の回転
速度とする。

【００４３】そして、マイコン３４は、このようにして
検出した脱水槽回転速度や撹拌翼回転速度を使用して、
洗濯兼脱水槽５および撹拌翼６の回転速度が所定の速度
範囲となるように電動機８をフィードバック制御する速
度制御処理を実行する。

【００４４】このような速度検出手段によれば、全く異
なる目的のために設けられているゼロクロスタイミング
検出手段を利用して、回転速度制御のための回転速度検
出を行うことができるので、コスト低減をはかることが
できる。

【００４５】図８は、本発明になる前記全自動電気洗濯
機における電動機８と電動機制御回路３６とマイコン３
４の連係関係の他の実施形態を示すブロック図である。
図３に示した実施形態と同一の構成手段には同一の参照
符合を付し、重複する説明はは省略する。進相コンデン
サ８ｃの端子電圧に応動するゼロクロスタイミング検出
回路４９は、一方向性フォトカプラ５０を使用して構成
し、図９に示すように、端子電圧の一方の極性の波形の
周期に等しい幅でハイレベルとなる矩形パルス電圧を発
生するようにする。

【００４６】マイコン３４は、ゼロクロスタイミング検
出回路４３から出力されるゼロクロスタイミング検出信
号のタイミングｔｍとゼロクロスタイミング検出回路４
９から出力されるゼロクロス検出信号の立ち上がりある
いは立ち下がりのタイミングｔａの時間差ｔ＝ｔｍ−ｔ
ａを計測し、この時間差に基づいて回転速度を求める処
理を行う。

【００４７】この実施形態によれば、ゼロクロスタイミ
ング検出回路４９で使用するフォトカプラ５０は、一方
向性のものであるために、前述した実施形態に比較して
安価になる。

【００４８】図１０は、本発明になる前記全自動電気洗
濯機における電動機８と電動機制御回路３６とマイコン
３４の連係関係の更に他の実施形態を示すブロック図で
ある。図３に示した実施形態と同一の構成手段には同一
の参照符合を付し、重複する説明は省略する。ゼロクロ
スタイミング検出回路５１の双方向性フォトカプラ５２
は、保護抵抗５３を介して主コイル８ｍと並列に接続す
ることにより該主コイル８ｍの端子電圧のゼロクロスタ
イミングにゼロクロスタイミング検出信号を出力するよ
うにする。また、ゼロクロスタイミング検出回路５４の
双方向性フォトカプラ５５は、保護抵抗５６を介して補
助コイル８ａと並列に接続することにより該補助コイル
８ａの端子電圧のゼロクロスタイミングにゼロクロスタ
イミング検出信号を検出するようにする。図１１は、こ
のようなゼロクロスタイミング検出信号を示している。

【００４９】マイコン３４は、ゼロクロスタイミング検
出回路５１から出力される主コイル電圧ゼロクロスタイ
ミングｔｍを示す検出信号とゼロクロスタイミング検出
回路５４から出力される補助コイル電圧ゼロクロスタイ
ミングｔａを示す信号を取り込んで、時間差ｔ＝ｔｍ−
ｔａを計測する。

【００５０】図１２は、この時間差ｔと脱水工程におけ
る脱水槽回転速度Ｎ１の関係の一例を示している。時間
差ｔと脱水槽回転速度Ｎ１が６００ｒｐｍ近くまで比例
関係にあることがわかる。マイコン３４には、このよう
な脱水槽回転速度Ｎ１と時間差ｔの関係を予め実験的に
求めてテーブルの形あるいは数式の形で記憶させてお
く。

【００５１】マイコン３４は、前記時間差ｔに基づいて
テーブルを検索して脱水槽回転速度Ｎ１を得る。脱水工
程における動作は前述した実施形態と同様であるが、洗
いおよびすすぎ工程では撹拌翼６の正逆転では異なる。
逆転時には正転時と逆に双方向性３端子サイリスタ４１
をオフ、双方向性３端子サイリスタ４２をオンの状態と
する。つまり、正転時には主コイル８ｍが主コイル、補
助コイル８ａが補助コイルとして機能するが、逆転時に
は立場を変えて、補助コイル８ａが主コイル、主コイル
８ｍが補助コイルとして機能する。このために、ゼロク
ロスタイミング検出回路５４の検出出力信号が電源電圧
のゼロクロスタイミングを示すものとなり、ゼロクロス
タイミング検出回路５１の検出出力信号が補助コイルの
ゼロクロスタイミングを示すものであることに注意する
必要がある。

【００５２】図１３は、本発明になる前記全自動電気洗
濯機におけ電動機８と電動機制御回路３６とマイコン３
４の連係関係の更に他の実施形態を示すブロック図であ
る。図３に示した実施形態と同一の構成手段には同一の
参照符号を付し、重複する説明は省略する。ゼロクロス
タイミング検出回路５７は、主コイル８ｍに流れる電流
のゼロクロスタイミングを検出する電流検出回路であ
り、双方向性フォトカプラ５８は、主コイル８ｍの電流
を検出する変流器６０に保護抵抗５９を介して接続する
ことにより該主コイル８ｍに流れる電流のゼロクロスタ
イミングにゼロクロスタイミング検出信号を出力するよ
うにする。また、ゼロクロスタイミング検出回路６１
は、補助コイル８ａに流れる電流のゼロクロスタイミン
グを検出する電流検出回路であり、双方向性フォトカプ
ラ６２は、補助コイル８ａの電流を検出する変流器６４
に保護抵抗６３を介して接続することにより該補助コイ
ル８ａに流れる電流のゼロクロスタイミングにゼロクロ
スタイミング検出信号を検出するようにする。これらの
ゼロクロスタイミング検出回路５７，６１は、必要に応
じて増幅器を内蔵し、コイル８ａ，８ｍに流れる電流の
向きが変化するタイミングを検出して検出信号を出力す
る。

【００５３】マイコン３４は、前記ゼロクロスタイミン
グ検出回路５７，６１から出力される検出信号を取り込
んで、前述した実施形態と同様に回転速度検出と速度制
御処理を実行する。

【００５４】また、図３，図８，図１０に示した実施形
態において電圧のゼロクロスタイミングを検出している
ゼロクロスタイミング検出回路の１つと図１３に示す実
施形態において電流のゼロクロスタイミングを検出する
ゼロクロスタイミング検出回路を組み合わせることによ
り、電圧位相（ゼロクロスタイミング）と電流位相（ゼ
ロクロスタイミング）を使用して回転速度を求めるよう
にすることも可能である。例えば、主コイル８ｍに対し
ては端子電圧のゼロクロスタイミングを検出し、補助コ
イルに対しては電流のゼロクロスタイミングを検出する
ように構成することもできる。

【００５５】次に、検出した回転速度に基づく洗濯兼脱
水槽５の回転速度制御について説明する。家庭用の全自
動電気洗濯機の駆動電動機として使用される安価なコン
デンサ分相型の単相誘導電動機８の回転速度制御は、安
価な双方向性３端子サイリスタ４１，４２を用いて該単
相誘導電動機８への給電を断続する制御が有効である。
電源電圧波形を切断する位相制御を行う制御方法は、駆
動電流を歪ませるため電磁音が発生し、これが電気洗濯
機の構成部品である外槽や電動機取り付け台等に共振し
て大きな騒音を発生するという問題があるので、給電の
断続は、ゼロクロスタイミングを境界として行うように
する。

【００５６】図１４および図１５は、本発明になる全自
動電気洗濯機の脱水工程においてマイコン３４が実行す
る回転速度制御処理の一実施形態を示すフローチャート
と回転速度特性である。脱水工程において、マイコン３
４は、脱水期間Ｔにおいて洗濯兼脱水槽５の回転速度を
予め定めた一定の速度に維持するための速度制御処理を
行う。電源周波数は５０Ｈｚとする。この回転速度制御
における変数は、維持する一定回転速度を表す目標回転
数Ｎｔと一定速制御を継続する脱水時間（期間）Ｔと電
動機８への給電をオフする時間Ｔｏｆｆである。

【００５７】電源スイッチ１９が投入され、洗濯工程が
進行し、または操作ボタン２１によって選択されて脱水
工程になると、制御部２３のマイコン３４は、クラッチ
装置１０のソレノイド１０ａに通電することにより、電
動機８の回転を洗濯兼脱水槽５に伝達するようにする。
そして、制御目標の一定回転速度Ｎｔ、一定速制御期間
Ｔ、オフ時間Ｔｏｆｆを設定し、回転速度一定制御処理
を開始する。マイコン５０には、予め、図７に示すよう
な、回転速度Ｎ１と時間差ｔの関係を実験的に求めてテ
ーブルの形あるいは式で記憶しておく。

【００５８】回転速度一定制御処理が起動すると、ま
ず、目標回転速度Ｎｔを前述テーブルを参照して、これ
を表す位相時間差Ｔｆに置き換える（ステップＳ１）。
以後、この位相時間差Ｔｆをしきい値として回転速度一
定制御処理を行う。双方向性３端子サイリスタ４１をオ
ン状態にして電動機８に給電することにより洗濯兼脱水
槽５を回転駆動する（ステップＳ２）。

【００５９】そして、マイコン３４は、ゼロクロスタイ
ミング検出回路４３から電源電圧のゼロクロスタイミン
グｔｍを示す検出信号と、ゼロクロスタイミング検出回
路４４から進相コンデンサ８ｃの端子電圧のゼロクロス
タイミングｔａを示す検出信号を取り込み、タイミング
ｔｍとｔａの差を演算して位相時間差ｔを得る。この通
電期間の間、マイコン３４は、洗濯兼脱水槽５の回転速
度を示す時間差ｔを、一定周期、例えば最短で１０ｍ
ｓ、平均化処理で回転速度を求める場合には１００ｍｓ
毎に実行する（ステップＳ３）。そして、位相時間差ｔ
が目標の回転速度Ｎｔを示す時間差Ｔｆを超過したなら
ば（ステップＳ４）、一定制御期間タイマをスタートさ
せて回転速度一定制御期間となる（ステップＳ５）。ま
ず、回転速度の上昇を止めるために双方向性３端子サイ
リスタ４１を制御してオフ状態にして電動機８への給電
を停止すると共にこのオフ状態を維持管理するオフタイ
マをスタートする（ステップＳ６）。これにより、洗濯
兼脱水槽５の回転は慣性による回転となるために徐々に
その回転速度が低下する。

【００６０】予め定めたオフ時間（Ｔｏｆｆ）の間双方
向性３端子サイリスタ４１をオフの状態に維持した（ス
テップＳ７）後、再びこの双方向性３端子サイリスタ４
１のゲート端子に制御信号を送出してこれをオン状態と
する（ステップＳ８）。これにより給電が再開された電
動機８はそのトルク特性を回復し、洗濯兼脱水槽５は回
転速度を上昇させる。この状態でマイコン３４は、再び
時間差検出処理を開始して時間差ｔ（回転速度Ｎ）を監
視する（ステップＳ９）。

【００６１】そして、再び目標の時間差Ｔｆ（回転速度
Ｎｔ）を超過したならば（ステップＳ１０）、電動機８
への給電を停止する処理に戻る（ステップＳ６）。この
間、一定速度制御を継続した時間を監視し（ステップＳ
１１）、一定制御期間Ｔを超過したならばこの一定制御
処理を終了する。

【００６２】こうして洗濯兼脱水槽５を略目標の回転速
度Ｎｔ以下の状態に一定速制御期間Ｔだけ維持すること
になる。目標回転速度Ｎｔから下方への偏差はオフ時間
Ｔｏｆｆで調整することができる。

【００６３】図１６および図１７は、本発明になる全自
動電気洗濯機の脱水工程においてマイコン３４が実行す
る回転速度制御処理の他の実施形態を示すフローチャー
トと回転速度特性である。前記実施形態は、双方向性３
端子サイリスタ４１のオフ時間（Ｔｏｆｆ）を固定し、
オン時間を目標時間差（目標回転速度）になるまで継続
させる制御方法を採用したが、この実施形態は、逆に、
双方向性３端子サイリスタ４１のオン時間（Ｔｏｎ）を
固定し、オフ時間（Ｔｏｆｆ）をオフする直前の検出時
間差（回転速度）に基づいて可変する制御方法である。
マイコン３４には、前述した実施形態と同様に、予め、
図７に示すような回転速度Ｎ１と時間差ｔの関係を実験
的に求めてテーブルあるいは式の形で記憶しておく。電
源周波数は５０Ｈｚとする。この回転速度制御における
変数は、維持する一定回転速度を表す目標回転速度Ｎｔ
と回転速度一定制御を継続する一定制御時間（期間）Ｔ
とオン時間Ｔｏｎおよび最初に電動機８への給電をオフ
する初期オフ時間Ｔｏｆｆｉである。

【００６４】電源スイッチ１９が投入され、洗濯工程が
進行し、または操作ボタン２１によって選択されて脱水
工程になると、制御部２３のマイコン３４は、クラッチ
装置１０のソレノイド１０ａに通電することにより、電
動機８の回転を洗濯兼脱水槽５に伝達するようにする。
そして、目標とする一定回転速度Ｎｔ、一定制御期間
Ｔ、オン時間Ｔｏｎ、初期オフ時間Ｔｏｆｆｉを設定
し、回転速度一定制御処理を開始する。回転速度一定制
御処理が起動すると、まず、目標回転数Ｎｔを前記テー
ブルを参照して、これを表す位相時間差Ｔｆに置き換え
る（ステップＳ２１）。以後、この位相差時間Ｔｆをし
きい値として回転速度一定制御を行う。そして双方向性
３端子サイリスタ４１をオン状態にして電動機８に給電
することにより洗濯兼脱水槽５を回転駆動する（ステッ
プＳ２２）。そして、マイコン３４は、ゼロクロスタイ
ミング検出回路４３から電源電圧のゼロクロスタイミン
グｔｍを示す検出信号とゼロクロスタイミング検出回路
４４から進相コンデンサ８ｃの端子電圧のゼロクロスタ
イミングｔａを示す検出信号を取り込み、タイミングｔ
ｍとｔａの差を演算して時間差ｔを得る。

【００６５】この通電期間の間、マイコン３４は、洗濯
兼脱水槽５の回転速度を示す時間差ｔを、一定周期、例
えば最短で１０ｍｓ、平均化処理で回転速度を求める場
合には１００ｍｓ毎に実行する（ステップＳ２３）。そ
して、位相時間差ｔが目標の回転速度Ｎｔを示す時間差
Ｔｆを超過すると（ステップＳ２４）、一定速度制御タ
イマをスタートさせて設定期間Ｔの経過の監視を開始し
（ステップＳ２５）、オフ時間Ｔｏｆｆを初期値Ｔｏｆ
ｆｉにセットする（ステップＳ２６）。この時点から一
定速度制御が開始される。まず、回転速度を下げるため
に双方向性３端子サイリスタ４１を制御してオフ状態に
することにより電動機７への給電を停止すると共にこの
オフ状態を維持管理するオフタイマをスタートする（ス
テップＳ２７）。これにより、洗濯兼脱水槽５は慣性力
によって回転を維持する状態となり、徐々にその回転速
度は低下する。

【００６６】オフ時間（Ｔｏｆｆ）の間、双方向性３端
子サイリスタ４１をオフ状態に維持した（ステップＳ２
８）後、再び双方向性３端子サイリスタ４１のゲート端
子に制御信号を送出してこれをオン状態にすると共にこ
のオン状態を維持管理するオンタイマをスタートさせる
（ステップＳ２９）。この状態を予め定めたオン時間
（Ｔｏｎ）よりｍＬａ時間短い時間だけ維持する（ステ
ップＳ３０）。そして、オン時間の最終の時間（Ｌ
ａ）、例えば１００ｍｓ間に時間差ｔ（回転速度Ｎ）を
検出し（ステップＳ３１）、これが目標時間差ＴｆをΔ
だけ越えているかどうかを判定する。もし越えていれ
ば、オフ時間を所定サイクルβ、例えば１サイクル（２
０ｍｓ）だけ長くする（ステップＳ３２）。目標Ｔｆプ
ラスマイナスΔ以内であればオフ時間は変更しない。目
標時間差ＴｆからΔ以上低ければ、オフ時間を所定サイ
クルβ、例えば１サイクル（２０ｍｓ）だけ短くする
（ステップＳ３３）。オフ時間を再設定した後、一定制
御経過時間が設定期間Ｔを経過したかどうかをチェック
（ステップＳ３４）してから、このオフ時間だけ双方向
性３端子サイリスタ４１を制御してオフ状態として電動
機８への給電を停止する処理（ステップＳ２７）に戻
る。そして、再び双方向性３端子サイリスタ４１を制御
してオン状態とし所定のオン時間の間だけ電動機８への
給電を行う（ステップＳ２９）。このように電源電圧が
供給された電動機８はそのトルク特性を回復し、洗濯兼
脱水槽５は回転速度を上昇させる。

【００６７】以上のような制御を繰り返すことで、洗濯
兼脱水槽５は平均的に目標の時間差Ｔｆに相当する回転
速度Ｎｔを維持することになる。所定の値Δおよびβを
適切に選べば平均的な回転速度をＮｔとすることができ
る。

【００６８】以上のような２つの一定速度制御方法を組
み合わせる、つまりオン時間とオフ時間の双方を調整し
ながら一定回転速度にするような制御方法にしてもよい
ことは明らかである。

【００６９】以上、電源周波数５０Ｈｚの場合で説明し
たが、６０Ｈｚの場合も基本的には同様である。但し、
時間差ｔと回転速度Ｎ１の関係が異なるために、６０Ｈ
ｚ用のテーブルをもう１つ用意する必要がある。そし
て、一定速度制御に入る前に、ゼロクロスタイミング検
出回路４３が出力する検出信号のパルス周期を計測し
て、電源周波数を判定し、使用するテーブルを特定する
ようにすれば、電源周波数に左右されない制御を実現す
ることができる。

【００７０】（数４）に示すように、位相差は、すべり
Ｓ、つまり回転速度だけでなくステータ（一次側）のコ
イル抵抗とロータ（二次側）の一次側変換された抵抗で
も変化する。一般に、導体の抵抗と温度は比例関係にあ
る。ロータの温度もステータコイルの温度に比例してい
る。図７に示す特性は、電動機のコイル温度をパラメー
タにして時間差ｔと脱水槽回転数Ｎ１の関係を示してい
る。両者の関係は、温度によって関係が相互に平行移動
した形になっている。

【００７１】図１８は、図７における回転速度ゼロ近
傍、すなわち電動機８への給電開始直後における時間差
とそのときの電動機のコイル温度の関係の一例を示して
いる。温度によりコイルの抵抗が変化することにより位
相差すなわち時間差ｔも変化する。この変化は、回転速
度検出の誤差となって現れる。洗濯工程後の脱水では、
電動機８は、洗濯工程である程度の温度上昇を起こして
いる。ところが、通常、電動機には温度センサが配置さ
れていないために、脱水工程開始時の温度を検知するこ
とができない。このために、所定の回転速度に制御する
ために所定の時間差をしきい値として図１４に示すよう
な一定速度制御を行うと、脱水工程開始時のコイル温度
によって一定に制御される回転速度が異なるという制御
誤差を生じる。

【００７２】図１９は、このような制御誤差を解消する
ための一定速度制御処理のフローチャートである。双方
向性３端子サイリスタ４１をオンした直後の時間差に基
づいて図１８に示す関係を参照して電動機自身のコイル
の温度を検出し、一定速度制御での目標時間差Ｔｆを変
更するものである。図７に示す温度６０度における時間
差ｔと回転速度Ｎ１の関係を基準としてテーブルあるい
は式の形でマイコン３４に記憶しておく。

【００７３】そして、一定速度制御処理の起動直後の時
間差計測（ステップＳ５３）のデータに基づいて制御に
入る前に設定した目標時間差Ｔｆを再設定する（ステッ
プＳ５４）。これには、基準としたテーブル温度Ｔｓと
図１８からの検出温度Ｔｗ、傾きαを用いて、ステップ
Ｓ５４に示した数式で計算すればよい。例えば、具体的
には、図１８の関係から、電動機コイル温度が８０度で
あれば、Ｔｆを０．０５ｍｓ増加させ、４０度であれば
０．０５ｍｓ減少させる。その他は、図１４に示したフ
ローチャートと同様の制御処理を実行すればよい。

【００７４】図２０は、図７に示した各コイル温度のデ
ータをもとに縦軸の位相時間差ｔを差分位相時間差ｔｄ
に変更し、これと脱水槽回転速度Ｎ１の関係を示したも
のである。各温度のデータ系列を電源投入直後の時間差
ｔｓをもとに、その後の各時間差データｔをｔｄ＝ｔ−
ｔｓ、つまり直後の時間差ｔｓとの差分値に置き換えた
ものである。図に示すように、各温度データ系列は、総
て同一直線上の乗る。すなわち、差分値でみれば、位相
時間差データの温度依存性をキャンセルできることを示
す。

【００７５】図２１は、このような知見に基づいて、コ
イル温度による影響が現れないようにした一定速度制御
処理のフローチャートである。双方向性３端子サイリス
タ４１をオン状態にした直後の時間差ｔｓを記憶して、
以後、この時間差ｔｓとの差分値を演算しながらこの差
分値で一定速度制御を行うものである。図２０に示すよ
うな差分時間差ｔｄと回転速度Ｎ１の関係は、テーブル
あるいは式の形でマイコン３４に記憶させておく。

【００７６】マイコン３４は、予め記憶した差分時間差
ｔｄと回転速度Ｎ１の関係テーブルを参照して目標回転
速度Ｎｔを目標差分時間差Ｔｄｆに変換する（ステップ
Ｓ６０）。そして、双方向性３端子サイリスタ４１をオ
ン状態（ステップＳ６１）にした直後の時間差計測デー
タ（スタート時間差）ｔｓを記憶する（ステップＳ６
２）。以後、時間差ｔを計測し（ステップＳ６３）、こ
れとスタート時間差ｔｓを用いて差分時間差ｔｄを演算
して（ステップＳ６４）、これが目標に到達したかどう
かを判断（ステップＳ６５）して一定速度制御処理を行
う。その他の制御処理動作は図１４に示した制御処理の
フローチャートと同様である。

【００７７】以上、脱水工程のための一定速度制御処理
を説明したが、このような速度制御処理は洗いあるいは
すすぎ工程における撹拌翼６の回転速度制御に応用する
こともできる。

【００７８】以上、単相誘導電動機を使用した全自動電
気洗濯機における回転速度検出と速度制御について説明
したが、本発明は、単相誘導電動機を用いる家庭電化製
品である扇風機，ジューサー，ミキサー，エアコン等の
回転速度検出と速度制御にも適用することができる。

【００７９】

【発明の効果】本発明は、給電を電圧波形単位で断続し
て速度制御を行うようにした単相誘導電動機を使用した
電気洗濯機において、前記単相誘導電動機の主回路およ
び補助回路の電流あるいは電圧のゼロクロスタイミング
を計測してその位相差に基づいて回転速度情報を求め、
この速度情報に基づいて前記単相誘導電動機への通電を
制御することにより速度制御を行うようにしたので、安
価な速度検出装置によって回転速度制御することができ
る電気洗濯機を実現することができる。

【００８０】また、本発明のこのような速度検出および
制御装置は、単相誘導電動機を用いる電気洗濯機以外の
家庭電化製品、例えば扇風機，ジューサー，ミキサー，
エアコン等における回転速度検出および制御装置として
使用することにより、回転速度制御による多くの有用な
機能を安価な構成で発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる全自動電気洗濯機の縦断側面図で
ある。

【図２】本発明になる全自動電気洗濯機の電気接続ブロ
ック図である。

【図３】本発明になる全自動電気洗濯機における電動機
と電動機制御回路とマイコンの連係関係を示すブロック
図である。

【図４】図３に示す本発明になる全自動電気洗濯機にお
ける電圧波形とゼロクロスタイミング信号の関係を示す
タイミングチャートである。

【図５】４極単相誘導電動機のトルクとすべりの関係を
示す特性図である。

【図６】単相誘導電動機の等価回路図である。

【図７】単相誘導電動機の位相時間差と脱水槽回転速度
の関係を示す特性図である。

【図８】本発明になる前記全自動電気洗濯機における電
動機と電動機制御回路とマイコンの連係関係の他の実施
形態を示すブロック図である。

【図９】図８に示す本発明になる全自動電気洗濯機にお
ける電圧波形とゼロクロスタイミング信号の関係を示す
タイミングチャートである。

【図１０】本発明になる前記全自動電気洗濯機における
電動機と電動機制御回路とマイコンの連係関係の更に他
の実施形態を示すブロック図である。

【図１１】図１０に示す本発明になる全自動電気洗濯機
における電圧波形とゼロクロスタイミング信号の関係を
示すタイミングチャートである。

【図１２】位相時間差と脱水槽回転速度の関係を示す特
性図である。

【図１３】本発明になる前記全自動電気洗濯機におけ電
動機と電動機制御回路とマイコンの連係関係の更に他の
実施形態を示すブロック図である。

【図１４】本発明になる全自動電気洗濯機におけるマイ
コンが実行する一定回転速度制御の一実施形態を示すフ
ローチャートである。

【図１５】図１４に示す一定回転速度制御動作のタイミ
ングチャートである。

【図１６】本発明になる全自動電気洗濯機におけるマイ
コンが実行する一定回転速度制御の他の実施形態を示す
フローチャートである。

【図１７】図１６に示す一定回転速度制御動作のタイミ
ングチャートである。

【図１８】スタート時の位相時間差とコイル温度の関係
を示す特性図である。

【図１９】本発明になる全自動電気洗濯機におけるマイ
コンが実行する一定回転速度制御の他の実施形態を示す
フローチャートである。

【図２０】図７に示した各コイル温度のデータをもとに
縦軸の位相時間差を差分位相時間差に変更して脱水槽回
転速度の関係を示した特性図である。

【図２１】本発明になる全自動電気洗濯機におけるマイ
コンが実行する一定回転速度制御の他の実施形態を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１…外枠、４…外槽、５……洗濯兼脱水槽、６…撹拌
翼、８…単相誘導電動機、８ｍ…主コイル、８ａ…補助
コイル、８ｃ…進相用コンデンサ、１０…クラッチ装
置、２１…操作ボタン、３０…制御部、３４…マイコ
ン、３６…電動機制御回路、４１，４２…双方向性３端
子サイリスタ、４３，４４…ゼロクロスタイミング検出
回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桧山 功 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所電化機器事業部内 (72)発明者 渡辺 雅生 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所電化機器事業部内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】脱水槽または洗濯兼脱水槽と、撹拌翼と、
   前記脱水槽および撹拌翼を駆動するコンデンサ分相型の
   単相誘導電動機とを備えた電気洗濯機において、 前記単相誘導電動機の主回路および補助回路の電流ある
   いは電圧のゼロクロスタイミングを計測してその位相差
   を検出し、この位相差に基づいて単相誘導電動機の回転
   速度情報を求める計測演算手段と、求めた回転速度情報
   に基づいて前記単相誘導電動機への通電を制御する通電
   制御手段を設けたことを特徴とする電気洗濯機。
2. 【請求項２】請求項１において、前記通電制御手段は、
   前記単相誘導電動機の回転速度情報が所定の値に到達す
   るまで該単相誘導電動機への通電を継続し、その後は所
   定時間の断電を行った後に再び所定の値に到達するまで
   通電を継続する制御を繰り返すことを特徴とする電気洗
   濯機。
3. 【請求項３】請求項１において、前記測定演算手段は、
   前記単相誘導電動機への通電開始直後の位相差を検出し
   てコイル温度情報を取得し、この位相差に基づいて求め
   る回転速度情報を補正することを特徴とする電気洗濯
   機。
4. 【請求項４】請求項１において、前記測定演算手段は、
   前記単相誘導電動機への通電開始直後の位相差を記憶す
   ると共にその後の位相差の差分値に基づいて回転速度情
   報を求めることを特徴とする電気洗濯機。
5. 【請求項５】脱水槽または洗濯兼脱水槽と、撹拌翼と、
   前記脱水槽および撹拌翼を駆動するコンデンサ分相型の
   単相誘導電動機とを備えた電気洗濯機において、 前記単相誘導電動機のコイルおよび進相コンデンサの端
   子電圧のゼロクロスタイミングを計測するゼロクロスタ
   イミング検出回路と、前記単相誘導電動機への給電を遮
   断して惰性回転状態にしたときの前記進相コンデンサの
   端子電圧のゼロクロスタイミングを測定して洗濯物の布
   量情報を求める洗濯布量検出手段と、前記単相誘導電動
   機への給電状態での前記コイルおよび進相コンデンサの
   端子電圧のゼロクロスタイミングを測定してその位相差
   に基づいて単相誘導電動機の回転速度情報を求める回転
   速度検出手段と、求めた布量情報および回転速度情報に
   基づいて前記単相誘導電動機への通電を制御する通電制
   御手段を設けたことを特徴とする電気洗濯機。
6. 【請求項６】分相型の単相誘導電動機の回転速度を検出
   して速度制御を行う電動機速度制御装置において、 前記単相誘導電動機の主回路および補助回路の電流ある
   いは電圧のゼロクロスタイミングを計測してその位相差
   を検出し、この位相差に基づいて単相誘導電動機の回転
   速度情報を求める計測演算手段と、求めた回転速度情報
   に基づいて前記単相誘導電動機への通電を制御する通電
   制御手段を設けたことを特徴とする電動機速度制御装
   置。