JP3171568B2 - 洗濯機 - Google Patents

洗濯機

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JP3171568B2
JP3171568B2 JP23495397A JP23495397A JP3171568B2 JP 3171568 B2 JP3171568 B2 JP 3171568B2 JP 23495397 A JP23495397 A JP 23495397A JP 23495397 A JP23495397 A JP 23495397A JP 3171568 B2 JP3171568 B2 JP 3171568B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転速度
の急激な変化をなくし、騒音の低下を図った洗濯機に関
する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来の洗濯機では、撹
拌体や脱水槽を構成する回転槽を駆動するモータとし
て、コンデンサ形の単相誘導モータが使用されていた。
このものでは、モータに通電すると、そのモータに当初
から商用交流電源の電圧が印加されるため、該モータ
は、商用交流電源の周波数とモータの極数に応じた回転
速度に向かって急激に回転速度を上昇させていく。
【０００３】このようなものでは、脱水運転時に、回転
槽内の洗濯物の分布が不均衡になっていると、回転槽が
大きく振れ回り、或いは大きく振動して騒音を発するよ
うになる。このような事態の発生を避けるため、例えば
タップ切り換え、或いは位相制御によってモータの回転
速度を複数段に切り換え得るように構成し、モータの回
転数を段階的に上昇させて行くように構成したものがあ
る。しかしながら、このように構成しても、モータがそ
の回転速度を段階的に急激に上昇させてゆくため、その
度に、モータが電磁音を発したり、回転槽が振動したり
し、騒音の低減化は難しいものがあった。
【０００４】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、モータの回転速度の急激な上昇をなく
すことができ、騒音の低減化を図ることができる洗濯機
を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、撹拌体および脱水槽を回転駆動するモ
ータと、このモータが有する複数相の巻線に接続された
複数のスイッチング素子を備えたインバータ主回路と、
このインバータ主回路のスイッチング素子を駆動する制
御手段とを具備し、前記制御手段は、洗い行程から最終
脱水行程までのうち、脱水行程における前記モータの駆
動時に、通電開始から最終の目標回転速度に至るまで間
を、当該最終の目標回転速度に至るまでの途中に定めら
れた高低複数の目標回転速度に到達した複数時点を境に
して３以上の区間に分け、前記モータの回転速度の上昇
率を前記複数時点で切り換える上昇率切換制御を実行す
るように構成されていることを特徴とするものである
（請求項１）。
【０００６】上記の通電開始から最終の目標回転速度に
至るまで間を３以上の区間に分ける複数時点は、それぞ
れ予め定められた時間が経過する複数時点であっても良
い（請求項２）。
【０００７】上記請求項１、２の構成によれば、当初設
定された複数の上昇率でもって次第に回転速度を上昇さ
せて行く。このため、モータの回転速度が段階的に急激
に上昇することがなく、低騒音化を図ることができる。
この場合、騒音は、洗いおよびすすぎ行程に撹拌体を正
逆回転させるための正回転駆動時、逆回転駆動時より
も、脱水行程での脱水槽の駆動時の方が発生し易いの
で、脱水行程の際に上昇率切換制御を実行することは、
騒音防止の効果が大きく、低騒音形の洗濯機となすこと
ができる。 その上、通電開始から最終の目標回転速度に
至るまで間を３以上の区間に分けるので、回転速度の上
昇過程に応じた最適な上昇率でモータの回転速度を上げ
て行くことができる。例えば、脱水開始当初は、洗濯物
は多量の水を含んでいて重いので、上昇率を高くして脱
水量を多くし、第１の切り換え時点に達したら、上昇率
を一段落として、脱水量との調和を取りながら、回転槽
の共振速度域を早く乗り切ることができるようにし、そ
の後、第２の切り換え時点に達したら、更に上昇率を落
とし、回転速度が最終の目標回転速度に達した時点で円
滑に回転速度一定制御に移行できるように構成する、と
いうような制御ができる。 この場合、回転速度の上昇率
を切り換える時点を、最終の目標回転速度に至るまでの
途中に定められた高低複数の目標回転速度に到達した時
点とした場合には、特にモータの回転速度域に応じた、
最適な上昇率に定めてモータを運転することができる。
【０００８】
【０００９】また、本発明では、布量を検出する布量検
出手段を設け、上昇率切換制御におけるモータの回転速
度の上昇率の切換時点を、布量検出手段の検出結果に応
じて変更することができる（請求項３）。この構成によ
れば、脱水時のモータの回転速度の上昇率を、洗濯物量
に応じた値に定めることにより、回転槽が振動を生じ易
い回転速度を早期に乗り切ることができる。
【００１０】また、本発明では、洗い行程での脱水、す
すぎ行程での脱水、最終脱水のそれぞれに応じた態様で
回転速度を上昇させることができるように、モータの回
転速度の上昇率を切り換える時点は、最終の目標回転速
度に至るまでの途中に定められた高低複数の目標回転速
度に到達する複数時点、または、それぞれ予め定められ
た所定時間が経過する複数時点に定め、上昇率を切り換
える時点を定める複数の目標回転速度、または、時間の
長さ、および、切り換えられる上昇率のうちのいずれか
を、洗い行程での脱水、すすぎ行程での脱水、最終脱水
のうち、少なくとも一つの脱水行程において他の脱水行
程と異ならせる構成とすることができる（請求項４）。
【００１１】また、目標回転速度に到達するまでの時間
をカウントするタイマ手段を設け、そのタイマ手段によ
るカウント時間に応じてその後の回転上昇率を変更する
ようにしても良い（請求項５）。更に、モータの回転む
らを検出する回転むら検出手段を設け、この回転むら検
出手段の検出結果に応じて上昇率を切り換える時点を変
更するように構成しても良い（請求項６）。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を全自動洗濯機に適
用した第１実施例を図１〜図４に基づいて説明する。ま
ず、全自動洗濯機の全体構成を示す図４において、外箱
１内には、脱水される水を受ける外槽である水受槽２が
弾性吊持機構３を介して弾性支持されている。この水受
槽２の内部には、洗い槽および脱水槽を兼用する回転槽
４が回転可能に配設されている。この回転槽４の内底部
には、撹拌体５が回転可能に配設されている。
【００１３】上記回転槽４は、ほぼ円筒状をなす槽本体
４ａと、この槽本体４ａの内側に通水用空隙を形成する
ために設けられた内筒４ｂと、槽本体４ａの上端部に設
けられたバランスリング４ｃとから構成されている。こ
の回転槽４が回転駆動されると、内部の水は遠心力によ
り槽本体４ａの内周面に沿って上昇して槽本体４ａの上
部に形成された脱水孔部（図示しない）を通って水受槽
２内へ放出される構成となっている。
【００１４】また、水受槽２の底部の図２中右端部に
は、排水口６が形成され、この排水口６には排水弁７が
設けられていると共に、排水ホース８が接続されてい
る。上記排水弁７は、排水弁駆動手段としての排水弁モ
ータ９（図３参照）により開閉駆動される弁であり、い
わゆるモータ式排水弁として構成されている。上記排水
弁モータ９は、例えばギアドモータから構成されてい
る。更に、水受槽２の底部の図４中左端部には、補助排
水口１０が形成されており、この補助排水口１０は図示
しない連結ホースを介して排水ホース８に接続されてい
る。上記補助排水口１０は、回転槽４が脱水回転された
ときに、その上部から脱水されて水受槽２内へ放出され
た水を排水するためのものである。
【００１５】水受槽２の外底部には、機構部ベース１１
が取付けられている。この機構部ベース１１の中央部に
は、軸支持筒部１２が上下方向に延びるように形成され
ている。そして、この軸支持筒部１２には、上端部を回
転槽４に連結した中空状の槽軸１３が回転自在に挿通支
持されている。また、槽軸１３の内部には、上端部に撹
拌体５を連結した撹拌軸１４が回転自在に挿通支持され
ている。
【００１６】さて、機構部ベース１１には、洗濯機モー
タを構成する例えばアウタロータ形のブラシレスモータ
１５が設けられており、そのロータ（図示せず）には、
前記槽軸１３から下方に突出する撹拌軸１４の下端部が
連結されている。従って、ブラシレスモータモータ１５
が起動すると、そのロータと一体的に撹拌体５が回転す
るようになっている。
【００１７】図示はしないが、槽軸１３の下端部には、
クラッチが設けられている。このクラッチは、槽軸１３
とブラシレスモータ１５のロータとの間を係脱するもの
で、脱水運転時には、槽軸１３をブラシレスモータモー
タ１５のロータに連結して回転槽４が撹拌体５と一体的
に回転駆動されるようにし、洗濯運転時には、その連結
を解除して撹拌体５だけがロータにより回転駆動される
ように構成している。なお、脱水運転時以外は、回転槽
４が不用意に回転しないようにするため、槽軸１３に
は、図示しないブレーキ手段により制動が掛けられてい
る。
【００１８】次に、上記全自動洗濯機の電気的構成につ
いて図３を参照して説明する。この図３において、交流
電源１６の両端子は、一方にリアクトル１７を介して全
波整流回路１８の入力端子に接続されている。全波整流
回路１８の出力端子間には、平滑コンデンサ１９ａ，１
９ｂが接続されており、この平滑コンデンサ１９ａ，１
９ｂと全波整流回路１８とから直流電源回路２０が構成
されている。
【００１９】この直流電源回路２０の出力ラインである
プラス側電源ライン２１、マイナス側電源ライン２２間
には、制御部としてのマイクロコンピュータ２３等に直
流定電圧を与える定電圧回路２４が接続されている。そ
して、直流電源回路２０のプラス側電源ライン２１の出
力端子２１Ｔは、切り換え手段としてのリレースイッチ
２５のＮＯ端子（ノーマルオープン端子）とＣＯＭ端子
（コモン端子）とを介してインバータ主回路２６のプラ
ス側直流電源ライン２７の入力端子２７Ｔに接続され、
他端はインバータ主回路２６のマイナス側直流電源ライ
ン２８の入力端子２８Ｔに接続されている。
【００２０】インバータ主回路２６は、３相ブリッジ接
続された例えばＩＧＢＴからなるスイッチング素子２９
ａ〜２９ｆと、これらスイッチング素子２９ａ〜２９ｆ
にそれぞれ並列接続されたフリーホイールダイオード３
０ａ〜３０ｆとから構成されている。そして、上記イン
バータ主回路２６の出力端子３１ｕ，３１ｖ，３１ｗ
は、ブラシレスモータ２０の３相の巻線３２ｕ，３２
ｖ，３２ｗに接続されている。
【００２１】また、インバータ主回路２６の各スイッチ
ング素子２９ａ〜２９ｆの制御端子（ゲート）は、例え
ばフォトカプラからなる駆動回路３３に接続されてい
る。この駆動回路３３は、パルス幅変調回路（以下、Ｐ
ＷＭ回路）３４からの信号により制御されて上記各スイ
ッチング素子２９ａ〜２９ｆをオンオフ制御するように
なっている。これら直流電源回路２０、インバータ主回
路２６、駆動回路３３およびＰＷＭ回路３４から制御手
段３５が構成されている。
【００２２】上記ＰＷＭ回路３４は、内部に所定周波数
の三角波形信号を発生する手段を備えており、マイクロ
コンピュータ２３から与えられる通電信号Ｄｕ、Ｄｖ、
Ｄｗに基いて、ブラシレスモータ１５の複数相、本実施
例では３相の各巻線３２ｕ，３２ｖ，３２ｗに正弦波状
の巻線電流が流れるようにするための制御を行なうべ
く、ＰＷＭ変調された駆動信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖ
ｎ，Ｗｐ，Ｗｎを形成して、駆動回路３３に出力するよ
うになっている。
【００２３】一方、ブラシレスモータ１５には、ロータ
の位置検出を行う位置検出手段として、ロータが有する
永久磁石の磁極位置を検出するためのホールＩＣ３６ａ
〜３６ｃが設けられている。これらホールＩＣ３６ａ〜
３６ｃから出力された位置信号Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃは、上
記マイクロコンピュータ２３に与えられるように構成さ
れている。
【００２４】マイクロコンピュータ２３は、この位置信
号Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃに基づいて通電信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄ
ｗをＰＷＭ回路３４に出力する。ＰＷＭ回路３４は、そ
の通電信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいて駆動信号Ｕｐ，
Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎを出力し、インバータ主
回路２６のスイッチング素子２９ａ〜２９ｆを通断電制
御する。これにより、ブラシレスモータ１５は、各巻線
３２ｕ，３２ｖ，３２ｗが１２０度（電気角）の位相差
をもって通電され、回転駆動される。
【００２５】なお、駆動信号Ｕｐ，Ｕｎは、Ｕ相巻線３
２ｕのスイッチング素子２９ａ，２９ｂをオンオフ制御
する信号であり、同様に、駆動信号Ｖｐ，Ｖｎは、Ｖ相
巻線３２ｖのスイッチング素子２９ｃ，２９ｄをオンオ
フ制御する信号，駆動信号Ｗｐ，Ｗｎは、Ｗ相巻線３２
ｗのスイッチング素子２９ｅ，２９ｆをオンオフ制御す
る信号である。
【００２６】また、マイクロコンピュータ２３は、位置
信号Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃのうち、いずれかの位置信号の入
力タイミングによりブラシレスモータ１５の回転速度を
検出し、その回転速度と指令回転速度との偏差に応じた
デューティ信号ＳｄをＰＷＭ回路３５に出力する。ＰＷ
Ｍ回路３４は、そのデューティ信号Ｓｄに応じたオンデ
ューティ比でスイッチング素子２９ａ〜２９ｆをオンオ
フ制御し、このＰＷＭ制御によってブラシレスモータ１
５の速度制御がなされる。
【００２７】ここで、ブラシレスモータ１５は、洗濯運
転時においては、一定の停止時間を挟んで所定時間だけ
正逆方向に回転駆動され、また、脱水運転時において
は、回転槽４を設定時間だけ一方向に回転駆動する。こ
のブラシレスモータ１５の、洗濯運転時における正逆回
転、および脱水運転時における一方向回転は、予め定め
られた上昇率で速度上昇するように制御される。この回
転速度上昇の制御は、マイクロコンピュータ２３によ
り、駆動信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎの出
力周波数を上記の速度上昇率に応じた割合で高くして行
くこと、および、その駆動信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖ
ｎ，Ｗｐ，ＷｎのオンデューティＤを上記回転速度上昇
率に応じた割合で高くして行くことによって達成され
る。
【００２８】前記リレースイッチ２５は、ＮＯ端子とＣ
ＯＭ端子の他に、ＮＣ端子（ノーマルクローズ端子）を
有している。このリレースイッチ２５は、マイクロコン
ピュータ２３により制御される図示しないリレー駆動回
路により駆動されるようになっている。リレー駆動回路
は、洗濯運転の開始時にリレースイッチ２５の図示しな
いリレーコイルに通電してＮＯ端子とＣＯＭ端子とを閉
成する。これにより、直流電源回路２０とインバータ主
回路２６とが接続される。
【００２９】リレー駆動回路は、洗濯運転途中で行われ
る脱水運転の終了時、および最終脱水の終了に伴う洗濯
運転の終了時に、リレーコイルを断電する。これによ
り、リレースイッチ２５のＣＯＭ端子とＮＯ端子との間
が開放され、ＣＯＭ端子とＮＣ端子との間が閉成され
る。
【００３０】上記リレースイッチ２５のＮＯ端子とＣＯ
Ｍ端子との間には、回生用ダイオード３７が接続されて
おり、ＮＯ端子とＣＯＭ端子との間が開放されると、ブ
ラシレスモータ１５の巻線３２ｕ，３２ｖ，３２ｗと直
流電源回路２０とが回生用ダイオード３７を介して接続
された状態となるため、ブラシレスモータ１５は、発電
機として作用するようになってブレーキ力が発生する。
このとき、巻線３２ｕ，３２ｖ，３２ｗに誘起される電
流は、回生用ダイオード３７を介して直流電源回路２０
側に流れる。
【００３１】リレースイッチ２５のＮＣ端子とインバー
タ主回路２６のマイナス側電源ライン２８との間には、
放電抵抗３８と放電用スイッチング素子３９とが直列に
接続されている。上記放電用スイッチング素子３９は、
マイクロコンピュータ２３によりフォトカプラ等の駆動
回路４０を介して制御される。マイクロコンピュータ２
３は、分圧抵抗回路４１によりプラス側電源ライン２７
とマイナス側電源ライン２８との間の電圧を検出し、そ
の検出電圧が一定電圧以上のとき、放電用スイッチング
素子３９をオンする。すると、巻線３２ｕ，３２ｖ，３
２ｗに発生する電流は、放電用抵抗３８を流れて熱エネ
ルギーに変換され、ブラシレスモータ１５にブレーキ力
が作用する。
【００３２】また、マイクロコンピュータ２３は、操作
スイッチ４２、蓋スイッチ４３、水位センサ４４等の信
号を受けるように構成され、それら入力信号と予め記憶
されたプログラムに基づいて、回転槽４内へ給水する給
水弁４５、排水弁モータ９等を制御するように構成され
ている。
【００３３】しかして、本実施例では、洗濯運転は、給
水，洗い運転，排水からなる洗い行程、洗濯物から洗い
水を振り切るために回転槽４を回転駆動する中間脱水行
程、回転槽４を回転させながら洗濯物に注水してすすぐ
注水すすぎ行程、その後のすすぎ脱水行程、給水，すす
ぎ運転，排水からなる溜めすすぎ行程、回転槽４を回転
させて洗濯物から水を振り切る最終脱水行程を順に実行
してなる。
【００３４】洗濯運転が開始されると、洗い行程の給水
前に、布量検出が行われる。この布量検出は、回転槽４
内に洗濯物が収容され、水は収容されていな状態で撹拌
体５を回転させて行う。このとき、洗濯物の量が多けれ
ば、それだけ撹拌体５（ブラシレスモータ１５）の到達
する回転速度が低いので、マイクロコンピュータ２３
は、ブラシレスモータ１５の回転速度により、布量（負
荷量）を検出するというものである（布量検出手段）。
【００３５】この布量検出により得られた情報により、
マイクロコンピュータ２３は、洗濯時の回転槽４（水受
槽２）内の水位を「高」、「中」、「低」のいずれかに
設定すると共に、各行程の実行時間を設定する。また、
各脱水行程では、ブラシレスモータ１５の速度制御に関
し、最終の目標回転速度を含めて複数の目標回転速度が
設定されると共に、各目標回転速度に到達するまでの回
転速度上昇率が設定されるようになっているが、マイク
ロコンピュータ２３は、布量検出により得られた情報に
応じて、それらを図２に示すように設定する。
【００３６】同図（ａ）において、布量欄の高、中、低
は、布量の大小に応じた水位の程度を示し、行程欄の脱
水１は、洗い行程後の中間脱水、脱水２は、注水すすぎ
行程後のすすぎ脱水、脱水３は、溜めすすぎ行程後の最
終脱水を示す。この実施例では、脱水１〜３において、
図２（ｂ）に示すように、ブラシレスモータ１５を最終
の目標回転速度を含めて例えば３段階に目標回転速度Ｎ
１〜Ｎ３を定め、各目標回転速度Ｎ１〜Ｎ３に到達する
までのブラシレスモータ１５の回転速度上昇率を順次切
り換えるように構成されている。
【００３７】この脱水１〜３における目標回転速度Ｎ１
までの回転速度上昇率ΔＮ１、Ｎ１からＮ２までの回転
速度上昇率ΔＮ２、Ｎ２からＮ３までの回転速度上昇率
ΔＮ３を図２（ａ）に示した。なお、この実施例では、
回転速度上昇率ΔＮ１、ΔＮ２、ΔＮ３は、１秒間当た
りの増加回転数で示すものとし、ΔＮ１＞ΔＮ２＞ΔＮ
３とする。
【００３８】ここで、脱水１〜３におけるブラシレスモ
ータ１５の回転速度の制御内容を図１に示すフローチャ
ートをも参照しながら説明する。マイクロコンピュータ
２３は、脱水行程に移行すると、ステップＳ１でタイマ
手段たるタイマカウンタの計時動作を開始させ、次のス
テップＳ２でブラシレスモータ１５の回転速度上昇率Δ
ＮｘをΔＮ１に設定する。そして、マイクロコンピュー
タ２３は、その回転上昇率ΔＮ１となるように、ステッ
プＳ３で巻線３２ｕ〜３２ｗへの電圧印加の周期の上昇
率およびデューティＤ０を定め、その設定条件にてブラ
シレスモータ１５の通電を開始する。
【００３９】この後、マイクロコンピュータ２３は、１
秒経過毎にブラシレスモータ１５の回転速度Ｎｔを検出
するステップＳ４に移行し、次いで、検出した回転速度
Ｎtと前回検出した回転速度Ｎt-1 との回転数差ｎ＝
（Ｎt −Ｎt-1 ）を演算するステップＳ５を行なう。次
に、マイクロコンピュータ２３は、その回転数差ｎが−
５ｒｐｍ≦ｎ≦＋５ｒｐｍであるか否かを判断するステ
ップＳ６に移行し、その範囲内であるとき、ステップＳ
６で「ＹＥＳ」となって、デューティＤをステップＳ３
で設定したままの値Ｄ０に維持する（ステップＳ７）。
【００４０】上記ステップＳ６で「ＮＯ」と判断した場
合には、マイクロコンピュータ２３は、回転数差ｎが−
１５ｒｐｍ≦ｎ＜−５ｒｐｍまたは＋５ｒｐｍ＜ｎ≦＋
１５ｒｐｍであるか否かを判断するステップＳ８に移行
し、その範囲内にあるとき、ステップＳ８で「ＹＥＳ」
となってステップＳ９に移行し、ここでステップＳ３で
設定したデューティＤ０を±１ｈの範囲で変更する。更
に、ステップＳ８で「ＮＯ」と判断したとき、マイクロ
コンピュータ２３は、ステップＳ１０に移行し、ここで
デューティＤ０を±３ｈの範囲で変更する。なお、±１
ｈ或いは±３ｈは、デューティを増減する程度を示すも
のである。
【００４１】このようにしてデューティＤ０を回転数差
ｎに応じて変更した後、マイクロコンピュータ２３は、
ブラシレスモータ１５の回転速度を検出し（ステップＳ
１１）、その後、検出回転速度ＮがＮ１未満であるか否
かを判断するステップＳ１２に移行する。Ｎ１未満のと
き、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ１２で
「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ３に戻る。その後、マ
イクロコンピュータ２３は、ステップＳ３からステップ
Ｓ１２までの動作を繰り返し実行する。
【００４２】そして、ブラシレスモータ１５の回転速度
がＮ１以上になると、マイクロコンピュータ２３は、ス
テップＳ１２で「ＮＯ」と判断し、次のステップＳ１３
でＮがＮ１以上でＮ２未満であるか否かを判断する。ブ
ラシレスモータ１５の回転速度ＮがＮ２未満のとき、マ
イクロコンピュータ２３は、ステップＳ１３で「ＹＥ
Ｓ」と判断し、次のステップＳ１４で回転速度上昇率Δ
ＮｘをΔＮ１からΔＮ２に変更し、ステップＳ３に戻
る。
【００４３】この後、マイクロコンピュータ２３は、こ
のステップＳ３からステップＳ１１までの動作、ステッ
プＳ１２で「Ｎ０」、ステップＳ１３で「ＹＥＳ」、そ
してステップＳ１４を経てステップＳ３に戻るという動
作を繰り返し実行する。そして、ブラシレスモータ１５
の回転速度がＮ２に達すると、マイクロコンピュータ２
３は、ステップＳ１３で「Ｎ０」となって次のステップ
Ｓ１５に移行し、ブラシレスモータ１５の回転速度Ｎが
Ｎ２以上でＮ３未満であるか否かを判断する。
【００４４】ブラシレスモータ１５の回転速度ＮがＮ３
未満のとき、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ
１５で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳ１６で回転
速度の上昇率ΔＮｘをΔＮ２からΔＮ３に変更する。こ
の後、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ３に戻
り、このステップＳ３からステップＳ１１までの動作、
ステップＳ１２で「ＮＯ」、ステップＳ１３で「Ｎ
Ｏ」、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判断して次にステ
ップＳ１６を経てステップＳ３に戻るという動作を繰り
返し実行する。
【００４５】そして、検出回転速度がＮ３以上になる
と、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ１５で
「ＮＯ」と判断し、次のステップＳ１７でＮ３の回転速
度を維持するために、速度上昇率ΔＮｘを０に設定す
る。そして、マイクロコンピュータ２３は、次のステッ
プＳ１８でタイマカウンタの計時時間を読み込み、この
計時時間が脱水行程の設定時間に達したか否かを判断す
るステップＳ１９を実行した後、ステップＳ３に戻る。
そして、タイマカウンタが設定時間をカウントすると、
マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ１９で「ＹＥ
Ｓ」と判断し、ブラシレスモータ１５を停止させて脱水
行程を終了する。
【００４６】このように本実施例によれば、ブラシレス
モータ１５の通電開始当初から、その回転速度の上昇率
ΔＮｘを予め設定された値に制御しながら、回転速度を
上昇させてゆくようにしたので、ブラシレスモータ１５
の急激な回転速度の立ち上がりがなく、モータ騒音を減
少することができる。
【００４７】しかも、ブラシレスモータ１５の通電開始
から回転速度Ｎ１まで、回転速度Ｎ１からＮ２まで、回
転速度Ｎ２からＮ３までの各回転速度上昇率ΔＮ１，Δ
Ｎ２，ΔＮ３を変えるようにしたので、場合場合に応じ
て最適な上昇率に設定することができる。
【００４８】例えば、脱水開始当初は、洗濯物は多量の
水を含んでいて重いので、ΔＮ１を高くして脱水量を多
くし、回転速度がＮ１に達したら、回転速度上昇率をΔ
Ｎ２に一段落として、脱水量との調和を取りながら、回
転槽４の共振速度域を早く乗り切ることができるように
し、その後、回転速度がＮ２に達したら、更に回転速度
上昇率をΔＮ３に落とし、回転速度がＮ３に達した時点
で回転槽４の回転速度をＮ３を大きく越えることなく、
円滑にＮ３一定制御に移行できるように構成することが
できる。
【００４９】また、本実施例では、一定時間毎（例えば
１秒）にブラシレスモータ１５の回転速度を検出して回
転速度上昇率を求め、その結果に応じてＰＷＭのオンデ
ューティを変えるようにしたので、回転槽４の回転速度
がΔＮ３まで上昇するに要する時間のばらつきを小さく
することができる。このため、設定された脱水行程時間
で、高い脱水性能を発揮させることができる。
【００５０】また、本実施例では、ΔＮ１〜ΔＮ３の値
を布量に応じて変えるようにしたので、回転槽４内に収
容した洗濯物に量的な変動があっても、回転槽４の回転
速度がΔＮ３まで上昇するに要する時間のばらつきを小
さくすることができる。
【００５１】更に、本実施例では、脱水１〜３で、第１
および第２目標回転速度Ｎ１，Ｎ２を変えるようにした
ので、中間脱水、注水すすぎ脱水、最終脱水の各行程に
応じた態様で脱水運転することができる。なお、回転速
度上昇率ΔＮ１，ΔＮ２，ΔＮ３を、脱水１〜３で変更
しても良い。
【００５２】図５および図６は本発明の第２実施例を示
すもので、前記第１実施例との相違は、脱水行程時での
ブラシレスモータ１５の速度制御において、回転速度上
昇率の変更を目標回転速度に達した時点で行うのではな
く、図６（ｂ）に示すように、ブラシレスモータ１５の
通電開始からＴ１時間の間は回転速度上昇率ΔＮ１で制
御し、その後、Ｔ２時間の間は回転速度上昇率ΔＮ２、
更にその後、最終的な目標回転速度Ｎ３に達するまでの
Ｔ３時間は回転速度上昇率ΔＮ３で制御するものであ
る。なお、上記Ｔ３は、最終的な目標回転数に達するま
での時間であるから一義的に決めることはできず、場合
場合によって異なる。
【００５３】この実施例では、上記時間Ｔ１，Ｔ２およ
びΔＮ１〜ΔＮ３を洗い行程開始前の布量検出により得
た布量に応じて図６（ａ）に示すように変えるようにし
ている。また、同じ布量でも脱水１〜３においてＴ１，
Ｔ２を変えるように構成している。
【００５４】マイクロコンピュータ２３は、脱水行程に
おける制御内容を示す図５のように、回転数差ｎの大き
さに応じてデューティを変更するまでのステップＳ７，
Ｓ９或いはＳ１０までは、前記第１実施例と同様の動作
を行なう。
【００５５】マイクロコンピュータ２３は、その後のス
テップＳ１１で、タイマカウントの計測時間Ｔを読み込
み、ＴがＴ１未満であるか否かを判断するステップＳ１
２に移行する。ＴがＴ１未満のとき、マイクロコンピュ
ータ２３は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断して回
転速度上昇率ΔＮｘをΔＮ１のままとし、ＴがＴ１以上
のとき、次のＴがＴ１以上で（Ｔ１＋Ｔ２）未満である
か否かを判断するステップＳ１３に移行する。
【００５６】そして、マイクロコンピュータ２３は、Ｔ
が（Ｔ１＋Ｔ２）未満のときは、「ＹＥＳ」と判断し
て、次のステップＳ１４で回転速度上昇率ΔＮｘをΔＮ
１からΔＮ２に変更し、ステップＳ３に戻る。また、Ｔ
が（Ｔ１＋Ｔ２）以上となったとき、マイクロコンピュ
ータ２３は、ステップＳ１３で「ＮＯ」となって次の回
転速度上昇率ΔＮｘをΔＮ２からΔＮ３に変更するステ
ップＳ１５に移行する。
【００５７】次いで、マイクロコンピュータ２３は、ブ
ラシレスモータ１５の回転速度を検出するステップＳ１
６に移行し、この後、その検出回転数ＮがＮ３以上であ
るか否かを判断するステップＳ１７に移行し、ＮがＮ３
未満のときステップＳ１７で「ＮＯ」となってステップ
Ｓ３に戻る。
【００５８】ブラシレスモータ１５の回転速度がＮ３以
上になると、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ
１７で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳ１８で回転
速度上昇率ΔＮｘをΔＮ３から０に変更する。次いでマ
イクロコンピュータ２３は、ステップＳ１９に移行して
タイマカウンタの計測時間Ｔを読み込み、その計測時間
Ｔが予め設定された脱水行程の実行時間を経過前のと
き、ステップＳ２０で「ＮＯ」と判断してステップＳ３
に戻る。そして、タイマカウンタの計測時間Ｔが予め設
定された脱水運転時間を経過すると、マイクロコンピュ
ータ２３は、ステップＳ２０で「ＹＥＳ」と判断し、脱
水行程を終了する。
【００５９】図７および図８は本発明の第３実施例を示
すもので、この実施例が前記第１実施例と異なるところ
は、複数段に設定された目標回転数Ｎ１，Ｎ２に達する
までの時間の長短に応じて回転速度上昇率を変化させる
ように構成したものである。すなわち、図７に示すよう
に、脱水行程が開始されると、マイクロコンピュータ２
３は、タイマカウンタをスタートさせると共に（ステッ
プＳ１）、回転速度上昇率をΔＮ１に設定し、ΔＮ１の
上昇率を呈するような制御内容でブラシレスモータ１５
を起動させる（ステップＳ２）。
【００６０】次にマイクロコンピュータ２３は、ブラシ
レスモータ１５の回転速度Ｎｔを検出し（ステップＳ
３）、その検出回転速度Ｎｔが第１目標回転速度Ｎ１に
達したか否かを判断する（ステップＳ４）。そして、検
出回転速度Ｎｔが第１目標回転速度Ｎ１に達していなか
った場合には、ステップＳ３、ステップＳ４で「ＮＯ」
の動作を繰り返し実行する。
【００６１】検出回転速度Ｎｔが第１目標回転速度Ｎ１
に達すると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、マイクロコ
ンピュータ２３は、タイマカウンタの計時時間Ｔ１を読
み取り（ステップＳ５）、その時間Ｔ１がＴｘ以上であ
るか否かを判断する（ステップＳ６）。マイクロコンピ
ュータ２３は、Ｔ１がＴｘ以上であるときには、ステッ
プＳ６で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳ７で回転
速度上昇率をΔＮ２に設定し、ブラシレスモータ１５を
回転速度上昇率ΔＮ２となるような内容にて制御する。
【００６２】また、時間Ｔ１がＴｘ未満であるときに
は、マイクロコンピュータ２３は、ステップＳ６で「Ｎ
Ｏ」と判断し、次のステップＳ８で回転速度上昇率を前
記ステップＳ７で設定したΔＮ２より５ｒｐｍ高い上昇
率に設定し、ブラシレスモータ１５を回転上昇率（ΔＮ
２＋５）となるような内容にて制御する。
【００６３】マイクロコンピュータ２３は、この状態
を、ブラシレスモータ１５の回転速度が第２の目標回転
速度Ｎ２に到達するまで継続し（ステップＳ９、ステッ
プＳ１０で「ＮＯ」の繰り返し）、ブラシレスモータ１
５の回転速度が第２の目標回転速度Ｎ２に達すると（ス
テップＳ１０で「ＹＥＳ」）、タイマカウンタの計測時
間Ｔ２を読み込む（ステップＳ１１）。
【００６４】次に、マイクロコンピュータ２３は、読み
込んだ計測時間Ｔ２と前記ステップＳ５で読み込んだ計
測時間Ｔ１との差（Ｔ２−Ｔ１）がＴｙ以上であるか否
か判断し（ステップＳ１２）、Ｔｙ以上である場合には
（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、次のステップＳ１３
で回転速度上昇率をΔＮ３に設定し、ブラシレスモータ
１５を回転上昇率ΔＮ３となるような内容にて制御す
る。また、マイクロコンピュータ２３は、（Ｔ２−Ｔ
１）がＴｙ未満のとき（ステップＳ１２で「ＮＯ」）、
回転速度上昇率をステップＳ１３で定めたΔＮ３より５
ｒｐｍ高い上昇率に設定し、ブラシレスモータ１５を
（ΔＮ３＋５）の上昇率となるような内容にて制御する
（ステップＳ１４）。ちなみに、上記Ｔｘ、Ｔｙの具体
的数値を図８（ａ）に示した。なお、脱水１〜３でのＮ
１〜Ｎ３、ΔＮ１，ΔＮ２，ΔＮ３は、図２（ａ）と同
様である。
【００６５】マイクロコンピュータ２３は、この状態
を、ブラシレスモータ１５の回転速度が第３の目標回転
速度Ｎ３に到達するまで継続し（ステップＳ１５、ステ
ップＳ１６で「ＮＯ」の繰り返し）、ブラシレスモータ
１５の回転速度が第３の目標回転速度Ｎ３に達すると
（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、回転速度上昇率を０
に設定してブラシレスモータモータ１５が回転速度Ｎ３
を維持するように制御する（ステップＳ１７）。
【００６６】そして、マイクロコンピュータ２３は、こ
の状態をタイマカウントの計測時間が予め設定された脱
水行程の実行時間になるまで継続し（ステップＳ１８、
ステップＳ１９で「ＮＯ」の繰り返し）、その設定時間
が経過すると（ステップＳ１９で「ＹＥＳ」）、ブラシ
レスモータ１５を断電して脱水行程を終了する。
【００６７】このように本実施例では、目標回転数Ｎ
１，Ｎ２に達するまでの時間が短い場合には、その次の
回転速度上昇率を高くするように構成したので、早期に
目標回転速度に達した場合には、洗濯物のアンバラ分布
の割合が少ない等の理由によるものであるから、その次
の回転速度上昇率を高くして早く最終の目標回転速度に
到達させて脱水効率を高くすることができる。
【００６８】図９は本発明の第４実施例を示す。この実
施例は、ブラシレスモータ１５が第１目標回転速度Ｎ１
に達した時点で、その回転速度Ｎ１を所定時間保つよう
に制御しながら、ブラシレスモータ１５の回転速度むら
を検出し、その回転むらの程度に応じて以後の回転速度
上昇率を設定しようとしたものである。
【００６９】すなわち、図９のフローチャートにおい
て、ステップＳ４までは図７と同様であるが、ブラシレ
スモータ１５の回転速度ＮがＮ１に達すると（ステップ
Ｓ４で「ＹＥＳ」）、マイクロコンピュータ２３は、次
に回転速度Ｎ１を維持するようにブラシレスモータ１５
を制御し（ステップＳ５）、この状態を所定時間継続さ
せながら該ブラシレスモータ１５の回転速度の変動（む
ら）を検出する（ステップＳ６、ステップＳ７で「Ｎ
Ｏ」の繰り返し）。
【００７０】所定時間が経過すると、マイクロコンピュ
ータ２３は、ステップＳ７で「ＹＥＳ」となり、次のス
テップＳ８で回転むらが８０ｈを越えているか否かを判
断する。なお、８０ｈは回転むらの程度を表すもので、
８０ｈ以下は回転むら少の場合である。
【００７１】回転むらが大きい場合には、マイクロコン
ピュータ２３は、ステップＳ８で「ＹＥＳ」と判断し、
次のステップＳ９で回転速度上昇率をΔＮ２に設定し、
ブラシレスモータ１５をΔＮ２の速度上昇率となるよう
に制御する。次いで、マイクロコンピュータ２３は、ブ
ラシレスモータ１５の回転速度Ｎｔを検出し、その回転
速度ＮｔがＮ２以上になったか否かを判断する動作（ス
テップＳ１０，１１）を繰り返し、ＮｔがＮ２以上にな
ったところで（ステップＳ１１で「ＹＥＳ」）、速度上
昇率をΔＮ３に設定する（ステップＳ１２）。
【００７２】そして、マイクロコンピュータ２３は、ブ
ラシレスモータ１５の回転速度Ｎｔを検出し、その回転
速度ＮｔがＮ３以上になったか否かを判断する動作（ス
テップＳ１３，１４）を繰り返し、ＮｔがＮ３以上にな
ったところで（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」）、速度上
昇率を０に設定する（ステップＳ１５）。
【００７３】一方、回転むらが小さい場合には、マイク
ロコンピュータ２３は、ステップＳ８で「ＮＯ」と判断
し、次のステップＳ１８で回転速度上昇率を（ΔＮ２＋
５）に設定し、ブラシレスモータ１５を（ΔＮ２＋５）
の速度上昇率となるように制御する。次いで、マイクロ
コンピュータ２３は、ブラシレスモータ１５の回転速度
Ｎｔを検出し、その回転速度ＮｔがＮ２以上になったか
否かを判断する動作（ステップＳ１９，２０）を繰り返
し、ＮｔがＮ２以上になったところで（ステップＳ２０
で「ＹＥＳ」）、速度上昇率を（ΔＮ３＋５）に設定す
る（ステップＳ２１）。
【００７４】そして、マイクロコンピュータ２３は、ブ
ラシレスモータ１５の回転速度Ｎｔを検出し、その回転
速度ＮｔがＮ３以上になったか否かを判断する動作（ス
テップＳ２２，２３）を繰り返し、ＮｔがＮ３以上にな
ったところで（ステップＳ２３で「ＹＥＳ」）、速度上
昇率を０に設定する（ステップＳ１５）。
【００７５】以後、マイクロコンピュータ２３は、タイ
マカウンタの計測時間が予め設定された脱水行程の実行
時間に達したか否かを判断するステップＳ１６，１７を
繰り返し、脱水行程の設定時間が経過すると（ステップ
Ｓ１７で「ＹＥＳ」）、ブラシレスモータ１５を断電し
て脱水行程を終了する。
【００７６】このように本実施例では、ブラシレスモー
タ１５の回転速度むらを検出し、その回転むらの程度に
応じて以後の回転速度上昇率を設定したので、洗濯物が
アンバランスな分布があって回転速度の上昇度合いが低
い等の場合には、回転速度をゆっくりと上昇させて回転
槽４の振動を抑制することができる。
【００７７】図１０は、本発明の第５実施例を示すもの
で、これは、図９の第４実施例と同様に回転むらを検出
し、その回転むらの大きさに応じた回転速度上昇率でブ
ラシレスモータ１５を制御しようとするもので、図９の
第４実施例と異なるところは、ブラシレスモータ１５の
通電開始当初は、これを回転速度上昇率ΔＮ１で制御
し、この制御状態をＴ１で示された時間だけ継続する。
Ｔ１時間経過したところで、ブラシレスモータ１５がそ
の時の回転速度を所定時間Ｔ２維持するようにしなが
ら、該ブラシレスモータ１５の回転むらを検出する。そ
して、その検出結果に応じて回転速度上昇率ΔＮ２で制
御する時間Ｔ３を変えようとするものである。なお、Δ
Ｎ３での制御は、ブラシレスモータ１５が最終の目標回
転速度Ｎ３となるまで行なわれる。このように構成して
も上記第４実施例と同様の効果を得ることができる。
【００７８】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは
変更が可能である。モータとしては、ブラシレスモータ
１５に限られず、インバータ装置によって制御される誘
導モータであっても良い。第１実施例において、ΔＮ１
からΔＮ２、ΔＮ２からΔＮ３への変更は、ΔＮ１或い
はΔＮ２での制御を一定時間継続した後、ΔＮ２或いは
ΔＮ３に変更するように構成しても良い。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したように請求項１、２の発明
によれば、脱水時に、モータの回転速度が段階的に急激
に上昇することがなく、低騒音化を図ることができる。
その上、通電開始から最終の目標回転速度に至るまで間
を３以上の区間に分けるので、回転速度の上昇過程に応
じた最適な上昇率でモータの回転速度を上げて行くこと
ができる。
【００８０】また、請求項３の発明によれば、布量に応
じてモータの回転速度の上昇率の切換時点を、布量検出
手段の検出結果に応じて変更することができるので、脱
水時に洗濯物量に応じた上昇率に定めることにより、回
転槽が振動を生じ易い回転速度を早期に乗り切ることが
できる。請求項４の発明によれば、洗い行程での脱水、
すすぎ行程での脱水、最終脱水のそれぞれに応じた態様
で脱水槽の回転速度を上昇させることができる。 請求項
５の発明によれば、目標回転速度に到達するまでの時間
に応じてその後の回転上昇率を変更するので、洗濯物の
アンバランスな分布の少なく、早く目標回転速度に到達
したような場合に、その後の回転上昇率を高くして早く
最終の目標回転数に到達させることができる。 請求項６
の発明では、モータの回転むらに応じて回転速度の上昇
率を切り換える時点を変更するので、洗濯物のアンバラ
ンスな分布の少ないなどの理由で回転むらが少ない場合
には、回転上昇率の高い区間を長くして早く最終の目標
回転数に到達させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すもので、脱水行程で
の制御内容を示すフローチャート
【図２】布量別の各脱水行程の制御内容を示す図
【図３】電気回路構成図
【図４】全体を示す縦断面図
【図５】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図６】図２相当図
【図７】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図８】図２相当図
【図９】本発明の第４実施例を示す図１相当図
【図１０】本発明の第５実施例を示す図２相当図
【符号の説明】
図中、２は水受槽、４は回転槽（脱水槽）、５は撹拌
体、１３は槽軸、１４は撹拌軸、１５はブラシレスモー
タ、２０は直流電源回路、２３はマイクロコンピュータ
（制御手段）、２６はインバータ主回路、２９ａ〜２９
ｆはスイッチング素子、３２ｕ〜３２ｗは巻線、３３は
駆動回路、３４はＰＷＭ回路、３５は制御手段、３６は
ホールＩＣである。
フロントページの続き (72)発明者 池田 博志 名古屋市西区名西二丁目33番10号 東芝 エー・ブイ・イー株式会社 名古屋事業 所内 (72)発明者 牧野 嘉幸 名古屋市西区名西二丁目33番10号 東芝 エー・ブイ・イー株式会社 名古屋事業 所内 (72)発明者 今村 文広 愛知県瀬戸市穴田町991番地 株式会社 東芝 愛知工場内 (72)発明者 西村 展一 愛知県瀬戸市穴田町991番地 株式会社 東芝 愛知工場内 (56)参考文献 特開 平５−220290（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−137880（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−61195（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D06F 33/02 D06F 37/30 H02P 1/00 - 1/58

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 撹拌体および脱水槽を回転駆動するモー
    タと、 このモータが有する複数相の巻線に接続された複数のス
    イッチング素子を備えたインバータ主回路と、 このインバータ主回路のスイッチング素子を駆動する制
    御手段とを具備し、 前記制御手段は、洗い行程から最終脱水行程までのう
    ち、脱水行程における前記モータの駆動時に、通電開始
    から最終の目標回転速度に至るまで間を、当該最終の目
    標回転速度に至るまでの途中に定められた高低複数の目
    標回転速度に到達した複数時点を境にして３以上の区間
    に分け、前記モータの回転速度の上昇率を前記複数時点
    で切り換える上昇率切換制御を実行するように構成され
    ていることを特徴とする洗濯機。
  2. 【請求項２】 撹拌体および脱水槽を回転駆動するモー
    タと、 このモータが有する複数相の巻線に接続された複数のス
    イッチング素子を備えたインバータ主回路と、 このインバータ主回路のスイッチング素子を駆動する制
    御手段とを具備し、 前記制御手段は、洗い行程から最終脱水行程までのう
    ち、脱水行程における前記モータの駆動時に、通電開始
    から最終の目標回転速度に至るまで間を、それぞれ予め
    定められた時間が経過する複数時点を境にして３以上の
    区間に分け、前記モータの回転速度の上昇率を前記複数
    時点で切り換える上昇率切換制御を実行するように構成
    されている ことを特徴とする洗濯機。
  3. 【請求項３】 撹拌体および脱水槽を回転駆動するモー
    タと、 このモータが有する複数相の巻線に接続された複数のス
    イッチング素子を備えたインバータ主回路と、 このインバータ主回路のスイッチング素子を駆動する制
    御手段と、 布量を検出する布量検出手段とを具備し、 前記制御手段は、洗い行程から最終脱水行程までのう
    ち、脱水行程における前記モータの駆動時に、通電開始
    から最終の目標回転速度に至るまで間を、複数時点を境
    にして３以上の区間に分け、前記モータの回転速度の上
    昇率を前記複数時点で切り換える上昇率切換制御を実行
    すると共に、前記回転速度の上昇率を切り 換える複数時
    点を、前記布量検出手段の検出結果に応じて変更するよ
    うに構成されている ことを特徴とする洗濯機。
  4. 【請求項４】 撹拌体および脱水槽を回転駆動するモー
    タと、 このモータが有する複数相の巻線に接続された複数のス
    イッチング素子を備えたインバータ主回路と、 このインバータ主回路のスイッチング素子を駆動する制
    御手段と、 布量を検出する布量検出手段とを具備し、 前記制御手段は、洗い行程から最終脱水行程までのう
    ち、脱水行程における前記モータの駆動時に、通電開始
    から最終の目標回転速度に至るまで間を、当該最終の目
    標回転速度に至るまでの途中に定められた高低複数の目
    標回転速度に到達した複数時点、または、それぞれ予め
    定められた所定時間が経過する複数時点を境にして３以
    上の区間に分け、上昇率を切り換える時点である目標回
    転速度または時間の長さ、および切り換えられる上昇率
    のうちのいずれかは、洗い行程での脱水、すすぎ行程で
    の脱水、最終脱水のうち、少なくとも一つの脱水行程に
    おいて他の脱水行程と異ならせるように構成されている
    ことを特徴とする洗濯機。
  5. 【請求項５】 目標回転速度に到達するまでの時間をカ
    ウントするタイマ手段を備え、そのタイマ手段によるカ
    ウント時間に応じてその後の回転上昇率を変更すること
    を特徴とする請求項１記載の洗濯機。
  6. 【請求項６】 モータの回転むらを検出する回転むら検
    出手段を備え、前記制御手段は、前記回転むら検出手段
    の検出結果に応じて上昇率を切り換える時点を変更する
    ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の
    洗濯機。
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