JPH11319957A - 管の引曲げ加工方法 - Google Patents
管の引曲げ加工方法Info
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- JPH11319957A JPH11319957A JP12841598A JP12841598A JPH11319957A JP H11319957 A JPH11319957 A JP H11319957A JP 12841598 A JP12841598 A JP 12841598A JP 12841598 A JP12841598 A JP 12841598A JP H11319957 A JPH11319957 A JP H11319957A
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- Japan
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- bending
- pipe
- force
- booster
- thrust
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 どのような材質・サイズの管においても、成
形時に適正な軸力を与えて減肉及びしわの発生を防止す
る。 【解決手段】 軸方向にブースタ力Ｐを与えて管１の引
曲げを行うに際し、曲げ角度に応じたブースタ力Ｐが一
定となるブースタ力Ｐの所定値を曲げ角度に応じて設定
し、曲げ角度に応じたブースタ力Ｐを所定値に維持して
管１の引曲げを行なＩ、どのような材質・サイズの管に
おいても、成形時に適正な軸力をブースタにより与える
ことで管１の減肉及びしわの発生を防止する。
形時に適正な軸力を与えて減肉及びしわの発生を防止す
る。 【解決手段】 軸方向にブースタ力Ｐを与えて管１の引
曲げを行うに際し、曲げ角度に応じたブースタ力Ｐが一
定となるブースタ力Ｐの所定値を曲げ角度に応じて設定
し、曲げ角度に応じたブースタ力Ｐを所定値に維持して
管１の引曲げを行なＩ、どのような材質・サイズの管に
おいても、成形時に適正な軸力をブースタにより与える
ことで管１の減肉及びしわの発生を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は管の引曲げ加工法に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】管の引曲げ加工の状況を図４、図５に基
づいて説明する。図４には引曲げ加工時の管の成形力の
概念、図５には引曲げ加工時の管の軸力の状況を示して
ある。
づいて説明する。図４には引曲げ加工時の管の成形力の
概念、図５には引曲げ加工時の管の軸力の状況を示して
ある。
【０００３】管の引曲げでは、管を曲型と締め付け型で
クランプし、曲型を回転させて曲型と締め付け型との間
で管を曲げる。この時、図４に示すように、管１には主
に曲げモーメントＭと軸引張力Ｆが加わる。この軸引張
力Ｆが加わるので管１にしわは生じにくいが、減肉が大
きくなる虞がある。このような場合、管１の軸方向にブ
ースタダイにより推力を加えることにより減肉を抑制す
ることができる。
クランプし、曲型を回転させて曲型と締め付け型との間
で管を曲げる。この時、図４に示すように、管１には主
に曲げモーメントＭと軸引張力Ｆが加わる。この軸引張
力Ｆが加わるので管１にしわは生じにくいが、減肉が大
きくなる虞がある。このような場合、管１の軸方向にブ
ースタダイにより推力を加えることにより減肉を抑制す
ることができる。
【０００４】管１の成形の際には、曲型による軸引張力
Ｆ、曲げモーメントＭ、及びブースタダイによるブース
タ力Ｐがかかる。この時、軸引張力Ｆは、 Ｆ＝Ｔ／Ｒ ・・・・・（１） Ｔ：曲げトルク， Ｒ：曲げ半径 で表わされ、また軸引張力ＦのＸ分力Ｆｘは、 Ｆｘ＝Ｆ・ｃｏｓθ＝（Ｔ／Ｒ）・ｃｏｓθ ・・・・・（２） となる。
Ｆ、曲げモーメントＭ、及びブースタダイによるブース
タ力Ｐがかかる。この時、軸引張力Ｆは、 Ｆ＝Ｔ／Ｒ ・・・・・（１） Ｔ：曲げトルク， Ｒ：曲げ半径 で表わされ、また軸引張力ＦのＸ分力Ｆｘは、 Ｆｘ＝Ｆ・ｃｏｓθ＝（Ｔ／Ｒ）・ｃｏｓθ ・・・・・（２） となる。
【０００５】現状の管の引曲げ装置では、ブースタ力Ｐ
を成形中に変動させることができないため、ブースタ力
Ｐを一定とすると、成形時に働く軸力Ｓは Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ ・・・・・（３） となる。この時Ｓ＞０では引張り、Ｓ＜０では圧縮が働
くとする。
を成形中に変動させることができないため、ブースタ力
Ｐを一定とすると、成形時に働く軸力Ｓは Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ ・・・・・（３） となる。この時Ｓ＞０では引張り、Ｓ＜０では圧縮が働
くとする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】管１の引曲げ加工にお
いては、初期にブースタ力Ｐが小さ過ぎると、引張力が
大きくなるため、過大な減肉を引き起こしてしまう。ま
た、軸力Ｓはブースタの設定が大き過ぎると圧縮歪が大
きくなり、ブースタ力Ｐか正常な場合でも曲げ角度θが
大きくなるほど圧縮力が大きくなるため、９０度曲げ付
近では「しわ」が発生する場合がある。
いては、初期にブースタ力Ｐが小さ過ぎると、引張力が
大きくなるため、過大な減肉を引き起こしてしまう。ま
た、軸力Ｓはブースタの設定が大き過ぎると圧縮歪が大
きくなり、ブースタ力Ｐか正常な場合でも曲げ角度θが
大きくなるほど圧縮力が大きくなるため、９０度曲げ付
近では「しわ」が発生する場合がある。
【０００７】管１の引曲げ成形時には、図５のように曲
げ角度θごとに軸力Ｓが変動し、また現状の管の引曲げ
装置ではブースタ力Ｐは初期設定後一定値をとり、管１
にかかる軸力Ｓが変動するため、管１の成形においては
板厚をコントロールすることが非常に難しく、過大な減
肉や「しわ」を発生させてしまうという問題がある。
げ角度θごとに軸力Ｓが変動し、また現状の管の引曲げ
装置ではブースタ力Ｐは初期設定後一定値をとり、管１
にかかる軸力Ｓが変動するため、管１の成形においては
板厚をコントロールすることが非常に難しく、過大な減
肉や「しわ」を発生させてしまうという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
本発明の管の引曲げ加工方法は、軸方向に推力を与えて
管の引曲げを行うに際し、曲げ角度に応じた軸力が一定
となる推力の所定値を曲げ角度に応じて設定し、曲げ角
度に応じた推力を所定値に維持して管の引曲げを行なう
ことを特徴とする。
本発明の管の引曲げ加工方法は、軸方向に推力を与えて
管の引曲げを行うに際し、曲げ角度に応じた軸力が一定
となる推力の所定値を曲げ角度に応じて設定し、曲げ角
度に応じた推力を所定値に維持して管の引曲げを行なう
ことを特徴とする。
【０００９】また、上記課題を達成するため本発明の管
の引曲げ加工方法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げ
を行うに際し、曲加工時の曲角度及び回転トルク及び推
力に基づいて曲げ部に作用する軸力を演算し、演算され
た軸力が管種毎に設定された所定値となるような目標推
力を設定し、曲加工時の推力が目標推力となるように管
の引曲げを行なうことを特徴とする。
の引曲げ加工方法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げ
を行うに際し、曲加工時の曲角度及び回転トルク及び推
力に基づいて曲げ部に作用する軸力を演算し、演算され
た軸力が管種毎に設定された所定値となるような目標推
力を設定し、曲加工時の推力が目標推力となるように管
の引曲げを行なうことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１には本発明の実施形態例に係
る管の引曲げ加工方法を実施する管の引曲げ装置の概略
構成、図２にはブースタ力による軸力の制御例を表すグ
ラフを示してある。
る管の引曲げ加工方法を実施する管の引曲げ装置の概略
構成、図２にはブースタ力による軸力の制御例を表すグ
ラフを示してある。
【００１１】管１の引曲げでは、管１を曲型２と締め付
け型３でクランプし、曲型３を回転させて曲型２と締め
付け型３との間で管１を曲げる。管１の引曲げ加工装置
では、成形中に軸圧縮力の制御を行うため、成形時の曲
げ角度θ、ブースタ力Ｐの取得を行う。曲げ角度θは、
曲型２にポテンショメータ４を取り付けると共に、ブー
スタダイ５に押し付け力Ｐの計測を行うためのロードセ
ル６を取り付けて計測を行う。これにより、曲げ角度θ
毎のブースタ力Ｐの調整を行う。
け型３でクランプし、曲型３を回転させて曲型２と締め
付け型３との間で管１を曲げる。管１の引曲げ加工装置
では、成形中に軸圧縮力の制御を行うため、成形時の曲
げ角度θ、ブースタ力Ｐの取得を行う。曲げ角度θは、
曲型２にポテンショメータ４を取り付けると共に、ブー
スタダイ５に押し付け力Ｐの計測を行うためのロードセ
ル６を取り付けて計測を行う。これにより、曲げ角度θ
毎のブースタ力Ｐの調整を行う。
【００１２】管１のサイズ及び材質から、予め曲げ角度
θ毎に軸力Ｓが一定となるブースタ力Ｐの所定値を設定
しておく（図２参照）。即ち、曲げ角度θが９０度に近
づくにしたがって段階的にブースタ力Ｐを低下させ、曲
げ角度θが９０度近傍になった時のブースタ力Ｐをマイ
ナス側に設定し、軸力Ｓが一定となるようにする。
θ毎に軸力Ｓが一定となるブースタ力Ｐの所定値を設定
しておく（図２参照）。即ち、曲げ角度θが９０度に近
づくにしたがって段階的にブースタ力Ｐを低下させ、曲
げ角度θが９０度近傍になった時のブースタ力Ｐをマイ
ナス側に設定し、軸力Ｓが一定となるようにする。
【００１３】各曲げ角度θ範囲ごとに、ブースタダイ５
に取り付けられている、リリーフバルブを決定している
値に、油圧計を見ながら手動にて変動、もしくは電磁リ
レーを用いて変動させてブースタ力Ｐを図２に示したよ
うに所定値に調整して成形を行う。そして、各曲げ角度
θ毎に設定されたブースタ力Ｐを管１に与える。
に取り付けられている、リリーフバルブを決定している
値に、油圧計を見ながら手動にて変動、もしくは電磁リ
レーを用いて変動させてブースタ力Ｐを図２に示したよ
うに所定値に調整して成形を行う。そして、各曲げ角度
θ毎に設定されたブースタ力Ｐを管１に与える。
【００１４】これにより、各曲げ角度θ上で安定した軸
力Ｓを管１に与えることにより、管１の曲げを受けた部
分は、成形初期に設定した板厚分布を得ることが可能と
なり、過大な減肉・「しわ」の不良発生を防止すること
ができる。
力Ｓを管１に与えることにより、管１の曲げを受けた部
分は、成形初期に設定した板厚分布を得ることが可能と
なり、過大な減肉・「しわ」の不良発生を防止すること
ができる。
【００１５】上述した管の引曲げ加工方法では、（３）
式、即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により常に軸力Ｓを一定に保つように成形を行ない、管
１の背側及び腹側の歪曲げ加工中に軸力Ｓを一定にでき
るので、過大な減肉・「しわ」の発生を防止することが
可能となる。
式、即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により常に軸力Ｓを一定に保つように成形を行ない、管
１の背側及び腹側の歪曲げ加工中に軸力Ｓを一定にでき
るので、過大な減肉・「しわ」の発生を防止することが
可能となる。
【００１６】このため、どのような材質・サイズの管１
においても、成形時に適正な軸力をブースタにより与え
ることで管１の背側の過大な減肉を防止することができ
る。また、管１の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。従っ
て、高品質の曲り管を成形でき、かつ、エルボの数を削
減できるので、プラント工数・品質の向上が図れる。
においても、成形時に適正な軸力をブースタにより与え
ることで管１の背側の過大な減肉を防止することができ
る。また、管１の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。従っ
て、高品質の曲り管を成形でき、かつ、エルボの数を削
減できるので、プラント工数・品質の向上が図れる。
【００１７】本発明の他の実施形態例を図１、図３に基
づいて説明する。図３にはブースタ力による軸力の制御
例を表すグラフを示してある。
づいて説明する。図３にはブースタ力による軸力の制御
例を表すグラフを示してある。
【００１８】管１の引曲げ加工装置では、成形中に軸圧
縮力の制御を行うため、成形時の曲げ角度θ、ブースタ
力Ｐ、曲げトルクＴの取得を行う。曲げ角度θは、曲型
２にポテンショメータ４を取り付けると共に、ブースタ
ダイ５に押し付け力Ｐの計測を行うためのロードセル６
を取り付けて計測を行う。また、曲型２を回転させるチ
ェーン部７と油圧シリンダ８とを連結するロッド上にロ
ードセル９を取り付けて計測を行う。各計測により、曲
げ角度θごとの軸力Ｓの認識を行う。
縮力の制御を行うため、成形時の曲げ角度θ、ブースタ
力Ｐ、曲げトルクＴの取得を行う。曲げ角度θは、曲型
２にポテンショメータ４を取り付けると共に、ブースタ
ダイ５に押し付け力Ｐの計測を行うためのロードセル６
を取り付けて計測を行う。また、曲型２を回転させるチ
ェーン部７と油圧シリンダ８とを連結するロッド上にロ
ードセル９を取り付けて計測を行う。各計測により、曲
げ角度θごとの軸力Ｓの認識を行う。
【００１９】まず、管１のサイズ及び材質などから適正
値以上の減肉、及び増肉が起きないような適当な軸力Ｓ
0 の設定をする。この設定軸力Ｓ0 は、固定値である。
成形時には、曲げ角度θの検出を行う。これと同時にブ
ースタ力Ｐ、軸引張力Ｆを計測し、これから（３）式、
即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により軸力Ｓの演算を行う。
値以上の減肉、及び増肉が起きないような適当な軸力Ｓ
0 の設定をする。この設定軸力Ｓ0 は、固定値である。
成形時には、曲げ角度θの検出を行う。これと同時にブ
ースタ力Ｐ、軸引張力Ｆを計測し、これから（３）式、
即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により軸力Ｓの演算を行う。
【００２０】この時、演算された軸力Ｓに対する目標推
力（ブースタ力Ｐ）が設定され、計測した軸力Ｓが演算
した軸力Ｓ0 と異なる場合、図４に示すように、ブース
タ力Ｐを目標推力に収束するように変動させることによ
り設定した軸力Ｓ0 へ近づける。ブースタ力Ｐは、軸力
Ｓが低下すると増加させ、軸力Ｓが上昇するようである
と減少させるように変動を行う（フィードバック制
御）。これにより、安定した軸力を得、過大な減肉・
「しわ」の防止を行うことが可能となる。
力（ブースタ力Ｐ）が設定され、計測した軸力Ｓが演算
した軸力Ｓ0 と異なる場合、図４に示すように、ブース
タ力Ｐを目標推力に収束するように変動させることによ
り設定した軸力Ｓ0 へ近づける。ブースタ力Ｐは、軸力
Ｓが低下すると増加させ、軸力Ｓが上昇するようである
と減少させるように変動を行う（フィードバック制
御）。これにより、安定した軸力を得、過大な減肉・
「しわ」の防止を行うことが可能となる。
【００２１】上述した管の引曲げ加工方法では、（３）
式、即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により常に軸力Ｓを一定に保つように成形を行うことに
より、管１の背側・腹側の歪を一定にできるので、過大
な減肉・「しわ」の発生を防止することが可能となる。
式、即ち、 Ｓ＝Ｆ・ｃｏｓθ−Ｐ により常に軸力Ｓを一定に保つように成形を行うことに
より、管１の背側・腹側の歪を一定にできるので、過大
な減肉・「しわ」の発生を防止することが可能となる。
【００２２】このため、どのような材質・サイズの管１
においても、成形時に適正な軸力をブースタにより与え
ることで管１の背側の過大な減肉を防止することができ
る。また、管１の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。従っ
て、高品質の曲り管を成形でき、かつ、エルボの数を削
減できるので、プラント工数・品質の向上が図れる。
においても、成形時に適正な軸力をブースタにより与え
ることで管１の背側の過大な減肉を防止することができ
る。また、管１の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。従っ
て、高品質の曲り管を成形でき、かつ、エルボの数を削
減できるので、プラント工数・品質の向上が図れる。
【００２３】
【発明の効果】請求項１に係る本発明の管の引曲げ加工
方法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げを行うに際
し、曲げ角度に応じた軸力が一定となる推力の所定値を
曲げ角度に応じて設定し、曲げ角度に応じた推力を所定
値に維持して管の引曲げを行なうので、どのような材質
・サイズの管においても、成形時に適正な軸力をブース
タにより与えることで管の背側の過大な減肉を防止する
ことができ、管の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。
方法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げを行うに際
し、曲げ角度に応じた軸力が一定となる推力の所定値を
曲げ角度に応じて設定し、曲げ角度に応じた推力を所定
値に維持して管の引曲げを行なうので、どのような材質
・サイズの管においても、成形時に適正な軸力をブース
タにより与えることで管の背側の過大な減肉を防止する
ことができ、管の腹側においても、過剰な圧縮歪の発生
による「しわ」の発生を防止することができる。
【００２４】この結果、高品質の曲り管を成形でき、か
つ、エルボの数を削減できるので、プラント工数・品質
の向上が図れる。
つ、エルボの数を削減できるので、プラント工数・品質
の向上が図れる。
【００２５】請求項２に係る本発明の管の引曲げ加工方
法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げを行うに際し、
曲加工時の曲角度及び回転トルク及び推力に基づいて曲
げ部に作用する軸力を演算し、演算された軸力が管種毎
に設定された所定値となるような目標推力を設定し、曲
加工時の推力が目標推力となるように管の引曲げを行な
うので、どのような材質・サイズの管においても、成形
時に適正な軸力をブースタにより与えることで管の背側
の過大な減肉を防止することができ、管の腹側において
も、過剰な圧縮歪の発生による「しわ」の発生を防止す
ることができる。
法は、軸方向に推力を与えて管の引曲げを行うに際し、
曲加工時の曲角度及び回転トルク及び推力に基づいて曲
げ部に作用する軸力を演算し、演算された軸力が管種毎
に設定された所定値となるような目標推力を設定し、曲
加工時の推力が目標推力となるように管の引曲げを行な
うので、どのような材質・サイズの管においても、成形
時に適正な軸力をブースタにより与えることで管の背側
の過大な減肉を防止することができ、管の腹側において
も、過剰な圧縮歪の発生による「しわ」の発生を防止す
ることができる。
【００２６】この結果、高品質の曲り管を成形でき、か
つ、エルボの数を削減できるので、プラント工数・品質
の向上が図れる。
つ、エルボの数を削減できるので、プラント工数・品質
の向上が図れる。
【図１】本発明の実施形態例に係る管の引曲げ加工方法
を実施する管の引曲げ装置の概略構成図。
を実施する管の引曲げ装置の概略構成図。
【図２】ブースタ力による軸力の制御例を表すグラフ。
【図３】ブースタ力による軸力の制御例を表すグラフ。
【図４】引曲げ加工時の管の成形力の概念図。
【図５】引曲げ加工時の管の軸力の状況を表すグラフ。
１ 管 ２ 曲型 ３ 締め付け型 ４ ポテンショメータ ５ ブースタダイ ６ ロードセル ７ チェーン部 ８ 油圧シリンダ ９ ロードセル
Claims (2)
- 【請求項１】 軸方向に推力を与えて管の引曲げを行う
に際し、曲げ角度に応じた軸力が一定となる推力の所定
値を曲げ角度に応じて設定し、曲げ角度に応じた推力を
所定値に維持して管の引曲げを行なうことを特徴とする
管の引曲げ加工方法。 - 【請求項２】 軸方向に推力を与えて管の引曲げを行う
に際し、曲加工時の曲角度及び回転トルク及び推力に基
づいて曲げ部に作用する軸力を演算し、演算された軸力
が管種毎に設定された所定値となるような目標推力を設
定し、曲加工時の推力が目標推力となるように管の引曲
げを行なうことを特徴とする管の引曲げ加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12841598A JP3342401B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 管の引曲げ加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12841598A JP3342401B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 管の引曲げ加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11319957A true JPH11319957A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3342401B2 JP3342401B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=14984209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12841598A Expired - Lifetime JP3342401B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 管の引曲げ加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3342401B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002070162A1 (fr) * | 2001-03-07 | 2002-09-12 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de pliage destines a un tube non circulaire, element structurel constitue d'un tube non circulaire et structure mettant en oeuvre l'element structurel |
| JP2006272451A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Honda Motor Co Ltd | 部品用の断面形状をもつ金属曲管およびその製造方法 |
| JP2007090422A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Jfe Steel Kk | パイプの曲げ加工方法および装置 |
| CN100376339C (zh) * | 2005-05-26 | 2008-03-26 | 杰富意钢铁株式会社 | 管子弯曲加工装置和管子弯曲加工方法 |
| JP2012000642A (ja) * | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Dai Ichi High Frequency Co Ltd | 金属管曲げ加工装置および方法 |
| CN105537336A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 重庆长安空港汽车配件有限责任公司 | 一种制动油管弯形装置 |
| DE102023101205A1 (de) | 2023-01-18 | 2024-01-04 | Thyssenkrupp Ag | Rohrbiegemaschine |
-
1998
- 1998-05-12 JP JP12841598A patent/JP3342401B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002070162A1 (fr) * | 2001-03-07 | 2002-09-12 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de pliage destines a un tube non circulaire, element structurel constitue d'un tube non circulaire et structure mettant en oeuvre l'element structurel |
| JP2006272451A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Honda Motor Co Ltd | 部品用の断面形状をもつ金属曲管およびその製造方法 |
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| JP2007090422A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Jfe Steel Kk | パイプの曲げ加工方法および装置 |
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| CN105537336A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 重庆长安空港汽车配件有限责任公司 | 一种制动油管弯形装置 |
| DE102023101205A1 (de) | 2023-01-18 | 2024-01-04 | Thyssenkrupp Ag | Rohrbiegemaschine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3342401B2 (ja) | 2002-11-11 |
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