JPH11312298A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者が通常の制御が行われているときの行為
と異なる行為を取ったときに、運転者に違和感を与える
ことがないようにする。 【解決手段】あらかじめ記録された道路状況及び現在位
置に基づいて車両各部の制御を行うようになっている。
そして、制御終了条件が成立したときに制御を終了し、
制御解除条件が成立したときに制御終了条件が成立した
かどうかにかかわらず制御を解除する。この場合、道路
状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御が行われ
る。そして、制御解除条件が成立すると、制御終了条件
が成立したかどうかにかかわらず制御が解除される。し
たがって、運転者に違和感を与えることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路状況に対応させて車両各部の
制御、例えば、走行制御を行うことができるようにした
車両制御装置が提供されていて、例えば、車両がコーナ
に差し掛かると想定されると、前記走行制御としてのコ
ーナ制御が行われるようになっている。

【０００３】そのために、車両にナビゲーション装置が
搭載され、該ナビゲーション装置が備えるデータ記憶部
にノードデータファイルが配設され、該ノードデータフ
ァイルにノードデータが格納される。該ノードデータ
は、道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各
ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデー
タから成る。なお、前記ノードデータは、必要に応じて
各ノードにおける道路の旋回角度を示すデータを備え
る。

【０００４】そして、前記ナビゲーション装置のナビゲ
ーション処理部は、前記ノードデータ及び他の所定のデ
ータに基づいて演算を行い、制御用データを作成し、該
制御用データに従って前記コーナ制御を行う。図２は従
来の車両制御装置におけるコーナ制御の説明図である。
なお、図において、横軸に位置を、縦軸に車速及び曲率
を採ってある。

【０００５】図において、Ｌ１は実際の道路の曲率を示
すライン、Ｎｄ_i （ｉ＝１、２、…）は、ノードデータ
ファイルにおける車両の現在の位置、すなわち、現在位
置を含む道路上の所定の範囲内の各ノードのうち、道路
の曲率半径、すなわち、ノード半径が閾（しきい）値よ
り小さい特定のノードであり、該各ノードＮｄ_i が存在
することが分かると、コーナ制御が開始される。また、
Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）は、所定の推奨車速マップを参
照することによって、前記ノードＮｄ_i に対応させて算
出された推奨車速であり、該推奨車速Ｖ_Riに向けて車両
を減速させることができるように、変速許可制御用減速
線Ｍが設定され、現在の車速Ｖ_now が変速許可制御用減
速線Ｍより上の領域に入る場合、すなわち、現在の車速
Ｖ_now が変速許可制御用減速線Ｍ上の値以上である場合
に、所定の推奨変速段を決定するための推奨値が算出さ
れる。

【０００６】このようにして、推奨値が算出されると、
該推奨値及び運転者の所定の動作に基づいて上限の変速
段が決定され、該上限の変速段のデータが自動変速機制
御装置に送信される。したがって、該自動変速機制御装
置は、前記上限の変速段より上の変速段（高速側の変速
段、変速比の小さい変速段等）が選択されないように自
動変速機の制御を行い、車両を走行させる。

【０００７】その後、所定の制御終了条件が成立する
と、前記コーナ制御は終了され、自動変速機制御装置
は、基本の変速マップを参照して決定された変速段で変
速を行う。なお、前記制御終了条件として、例えば、コ
ーナの旋回角度が最大になるノード、すなわち、ピーク
点を通過してから所定時間が経過したこと、ピーク点を
通過してから所定距離を走行したこと、車速が基準値よ
り高くなったこと、旋回加速度が基準値より小さくなっ
たこと等が採用される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、推奨値が算出されなくな
った後も前記制御終了条件が成立するまではコーナ制御
が行われることになるので、その間に、例えば、コーナ
内に障害物があると、障害物を回避しようとして車両を
減速させる。

【０００９】その後、車両を加速しようとしたときに最
適な変速段を選択することができない。このように、制
御終了条件が成立するまでの間に、運転者が通常のコー
ナ制御が行われているときの行為と異なる行為を取った
ときに、最適な変速段を選択することができないので、
運転者に違和感を与えてしまう。

【００１０】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、車両各部の制御の制御終了条件が成立す
るまでの間に、運転者が通常の制御が行われているとき
の行為と異なる行為を取ったときに、運転者に違和感を
与えることがない車両制御装置及びそのプログラムを記
録した記録媒体を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、あらかじめ記録された道路状況
及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行うようにな
っている。そして、制御終了条件が成立したときに制御
を終了し、制御解除条件が成立したときに制御終了条件
が成立したかどうかにかかわらず制御を解除する。

【００１２】本発明の他の車両制御装置においては、道
路データにおける所定のノードの位置、及び道路データ
において推測される現在位置に基づいて、車両各部の制
御を行うようになっている。そして、道路状況を検出す
る道路状況検出手段と、前記道路状況に基づいて推奨値
を算出する推奨値算出手段と、前記推奨値に基づいて制
御を開始する制御開始手段と、制御終了条件が成立した
かどうかを判断する制御終了条件判断手段と、制御終了
条件が成立したときに制御を終了する制御終了手段と、
制御解除条件が成立したかどうかを判断する制御解除条
件判断手段と、制御解除条件が成立したときに制御終了
条件が成立したかどうかにかかわらず制御を解除する制
御解除手段とを有する。

【００１３】本発明の更に他の車両制御装置において
は、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路
データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変
速機の変速段を制御するようになっている。そして、道
路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況に
基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、前記推奨
値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、制御
終了条件が成立したかどうかを判断する制御終了条件判
断手段と、制御終了条件が成立したときに走行制御を終
了する制御終了手段と、制御解除条件が成立したかどう
かを判断する制御解除条件判断手段と、制御解除条件が
成立したときに制御終了条件が成立したかどうかにかか
わらず走行制御を解除する制御解除手段とを有する。

【００１４】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記制御終了条件は、車両が走行制御を必
要とする状態にないことを表す。本発明の更に他の車両
制御装置においては、さらに、前記制御解除条件は、運
転動作が認識されたことを表す。本発明の記録媒体にお
いては、制御終了条件が成立したときに制御を終了し、
制御解除条件が成立したときに制御終了条件が成立した
かどうかにかかわらず制御を解除するプログラムを記録
する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１００は道路状況を検出する道路状況
検出手段、１０２は前記道路状況に基づいて推奨値を算
出する推奨値算出手段、１１１は制御終了条件が成立し
たかどうかを判断する制御終了条件判断手段、１１２は
前記制御終了条件が成立したときに走行制御を終了する
制御終了手段、１１３は制御解除条件が成立したかどう
かを判断する制御解除条件判断手段、１１４は前記制御
解除条件が成立したときに制御終了条件が成立したかど
うかにかかわらず走行制御を解除する制御解除手段、２
０３は前記推奨値に基づいて車両各部の制御を開始する
制御開始手段としての制御手段である。

【００１６】図３は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図４は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図５は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図である。なお、図４におい
て、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図５
において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採って
ある。

【００１７】図３において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣ
Ｕ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエン
ジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置で
ある。また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動
作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検
出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロ
ットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４
７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード
選択部である。

【００１８】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、ノードデータ、道路デ
ータ等が格納されたデータ記憶部１６、入力された情報
に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を
行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３
５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を
有する。

【００１９】そして、現在位置検出部１５は、ＧＰＳ
（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気セン
サ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビ
ーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない
高度計等から成る。前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によっ
て発生させられた電波を受信して、地球上における現在
位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定
することによって車両が向いている方位を検出し、前記
距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検
出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の
回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するも
の、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検
出するもの等を使用することができる。

【００２０】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないステアリングホイールの回転部に取り付けられた
光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付け
られた角度センサ等が使用される。そして、前記ビーコ
ンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンから
の位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイ
ロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであ
り、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され
る。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出され
た回転角速度を積分することにより、車両が向いている
方位を検出することができる。

【００２１】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ
２３によって検出された距離と、前記地磁気センサ２２
及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組
み合わせることにより現在位置が検出される。また、距
離センサ２３によって検出された距離と、ステアリング
センサ２４によって検出された舵角とを組み合わせるこ
とによって車両の位置を検出することもできる。

【００２２】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これ
ら各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿っ
て案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的
な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが格納さ
れる。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
格納される。

【００２３】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前
記地図データファイルに格納された地図データにおける
道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータか
ら成る。そして、前記道路データによって、道路自体に
ついては、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、
路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅
員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、
交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について
は、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金
所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道
等）等がそれぞれ表される。

【００２４】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００２５】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２６】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。
このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログ
ラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００２７】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２８】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００２９】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。そ
して、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等
によって構成され、音声によって必要な情報を入力する
ことができるようになっている。さらに、音声出力部３
７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカ
を備え、音声合成装置によって合成された音声による案
内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置に
よって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテー
プに録音しておき、前記案内情報をスピーカから出力す
ることもできる。

【００３０】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。そして、運転者がモード選択部４７を
操作することによって通常モードが選択されると、前記
自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によっ
て検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４
６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及
びスロットル開度に対応する変速段を選択する。

【００３１】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道
路データを読み出し、変速段を制限するための制御内容
を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御推奨
フラグを自動変速機制御装置１２に送信する。そして、
自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信
し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等の
所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該
上限の変速段以上で変速を行わないようにする。なお、
常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモ
ードが選択されたときと同様の処理を行うことができ
る。

【００３２】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について更に説明す
る。なお、本実施の形態においては、走行制御としてコ
ーナ制御を行う場合について説明する。まず、前記ＣＰ
Ｕ３１は、現在位置検出部１５によって検出された現在
位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路デー
タファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置
の道路データを前記道路データファイルから読み出し
て、制御実施条件が成立しているかどうかを判断する。
この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが
前記道路データファイル内に存在していること、フェー
ル動作が発生していないこと等が設定される。

【００３３】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理を行い、道路形状
を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１の道路状況検出手段
１００（図１）は、前記現在位置、及び該現在位置より
前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成
し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在
位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路状況
としての道路のノード半径を検出する。

【００３４】なお、必要に応じて現在位置から目的地ま
での経路を検索し、検索した経路上のノードについてノ
ード半径を検出することもできる。この場合、道路デー
タに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに
隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行
い、前記ノード半径を検出する。また、道路データとし
てあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例え
ば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて
前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００３５】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記ノード半径が閾値より小さいノードが検出さ
れると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定
し、図４の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径
に対応する推奨車速Ｖ_R を読み込む。なお、前記推奨車
速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車
速Ｖ_R が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速
Ｖ_R が高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は
現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。

【００３６】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_R になるような減速が
必要であると判断される。そこで、現在位置から所定の
範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特
定のノードＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各
ノードＮｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）
が算出され、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段が決
定されるようになっている。

【００３７】そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄ
_i について、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以
上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変
速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値
を表す減速加速度基準値βを設定する。前記各減速加速
度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。
これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合
と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、
同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからであ
る。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させ
ようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わな
くても十分な減速を行うことができる。

【００３８】また、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そ
して、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、
βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて
前記各減速加速度基準値α、βを補正することもでき
る。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１
名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値
α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総
重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたとき
の加速度に基づいて算出することができる。

【００３９】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノ
ードＮｄ_i までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、
前記推奨車速Ｖ_R 及び前記減速加速度基準値αに基づい
て、シフトアップの変速が行われるのを禁止するための
ホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車
速Ｖ_R 及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウ
ンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可
制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、変速
許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいてそれぞれ
減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノード
Ｎｄ_i を推奨車速Ｖ_R で走行することができる車速Ｖの
値を示す。

【００４０】ところで、前記現在位置を現在位置検出部
１５によって検出するようになっているので、検出され
た現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応させてコ
ーナ制御を行うことができなくなってしまう。

【００４１】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変
速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。こ
の場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から
前記ノードＮｄ_i に到達するまでの車速パターンを示す
減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形
成され、各ノードＮｄ_i から現在位置に近づく側に延び
てノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の
形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速
線Ｍ１より所定距離分、すなわち、調整部分ｍｃ分だけ
ずらすことによって形成される。また、減速線部分ｍａ
を、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値
にすることによって形成することもできる。

【００４２】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノ
ードＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しく設定され
る。なお、前記調整部分ｍｃを、所定のノード幅を持た
せて所定の車速パターンで設定することもできる。ま
た、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現
在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。
例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長く設
定される。この場合、前記検出精度は、各種センサの検
出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価
し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第
２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがっ
て、一層実際の道路状況に対応させてコーナ制御を行う
ことができる。

【００４３】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともで
きる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速
許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するま
で固定される。

【００４４】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓは、いずれも演算することに
よって設定することができるだけでなく、演算結果をＲ
ＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照
することによって設定することもできる。また、前記減
速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大き
くなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましい
と考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定する
こともできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、
Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他
の減速線を設定することもできる。

【００４５】そして、図５に示されるように、変速許可
制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を
許可する第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速
線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における現在位
置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可す
る第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈ
と変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変
速を禁止する第３の判定領域ＡＲ３が設定される。

【００４６】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５における現在位置の検出誤差が生じても、車両がノ
ードＮｄ_i より調整部分ｍｃの距離分だけ手前に到達し
たときに、現在の車速Ｖ_now が第１〜第３の判定領域Ａ
Ｒ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することが可能
になるので、コーナ制御が開始されるのが遅れることは
ない。

【００４７】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応す
る第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値
Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許
可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する
第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖ
ｓを算出するとともに、現在の車速Ｖ_now を読み込み、
該車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。

【００４８】そして、車速Ｖ_now が、値Ｖｈ以上であ
り、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属
する場合、ＣＰＵ３１の推奨値算出手段１０２は、変速
段の推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」と
いう。）と同じ変速段を算出し、コーナ制御用の制御推
奨フラグＡを設定（オンに）する。このとき、該制御推
奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御
装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨さ
れる。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップ
の変速が行われるのが禁止されるので、ハンチングが発
生するのを防止することができる。例えば、一旦（いっ
たん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に
４速になるのが防止される。

【００４９】また、前記車速Ｖ_now が、値Ｖ１以上であ
り、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属
する場合、前記推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨
値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御
推奨フラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグ
Ｂが設定されることによって、自動変速機制御装置１２
に対して、第１の制御開始条件が成立したときに、実変
速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われる
ことが推奨される。

【００５０】さらに、前記車速Ｖ_now が、値Ｖｓ以上で
あって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値
算出手段１０２は、変速段の推奨値として、例えば、３
速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定す
る。このとき、該制御推奨フラグＣが設定されることに
よって、自動変速機制御装置１２に対して、第２の制御
開始条件が成立したときに、実変速段より低い変速段へ
のシフトダウンの変速が行われることが推奨される。

【００５１】そして、すべてのノードＮｄ_i について推
奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了し
て制御終了条件が成立すると、前記制御推奨フラグＡ〜
Ｃに基づいて制御内容が設定され、制御推奨フラグＡ〜
Ｃは自動変速機制御装置１２に送信される。次に、交差
点制御判定処理において推奨される変速段又は推奨され
る動作が推奨値として判定され、判定結果に基づいて交
差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。そして、
該制御推奨フラグＤは自動変速機制御装置１２に送信さ
れる。

【００５２】続いて、該自動変速機制御装置１２の制御
手段２０３としての図示されない上限変速段決定手段
は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃの判定処理を行い、各制
御推奨フラグＡ〜Ｃがどのように設定されているかを判
定し、各制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定の組合せに対応さ
せてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６か
ら読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立している
かどうかを判断する。

【００５３】そして、前記上限変速段決定手段は、前記
制御開始条件が成立している場合、上限の変速段を決定
するための値Ｓ_S に３をセットし、前記制御開始条件が
成立していない場合、前記値Ｓ_S に４をセットする。こ
のようにして、値Ｓ_S がセットされると、前記上限変速
段決定手段は、前記値Ｓ_S を上限の変速段として決定す
る。そして、該上限の変速段と、ナビゲーション装置１
４を備えない通常の車両制御装置において行われる基本
自動変速機制御判断によって決定された上限の変速段と
が比較され、両上限の変速段のうち、いずれか低い方の
上限の変速段が出力される。

【００５４】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行さ
せる。ところで、前記第２の判定領域ＡＲ２は、現在位
置検出部１５による現在位置の検出誤差を考慮して設定
されたものであるので、車速Ｖ_now が第２の判定領域Ａ
Ｒ２に属していると判定されても、必ずしもシフトダウ
ンの変速が必要であるとは限らない。そこで、車速Ｖ
_now が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された
場合は、第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定され
た場合より前記制御開始条件が厳しくされる。

【００５５】例えば、車速Ｖ_now が第１の判定領域ＡＲ
１に属していると判定された場合は、踏み込まれていな
いブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンに
なると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対し
て、車速Ｖ_now が第２の判定領域ＡＲ２に属していると
判定された場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、
車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が
成立したと判断される。したがって、運転者が確実に車
両を減速させようとしているときにシフトダウンの変速
が許可される。

【００５６】なお、前記減速度は、負の加速度であり、
前記車速Ｖ_now を微分することによって算出される。そ
して、前記ブレーキオフ→オンは、ブレーキペダルが踏
み込まれ、ブレーキセンサ４３がオンになっている状態
をいう。また、自動変速機制御装置１２は、制御推奨フ
ラグＤを受信すると、該制御推奨フラグＤに基づいてあ
らかじめ設定された交差点制御を行う。例えば、通常の
判定領域に右左折案内交差点が存在する場合、判定領域
が右左折案内交差点までに変更される。

【００５７】このように、現在位置検出部１５によって
検出された現在位置に検出誤差が生じ、検出された現在
位置と実際の現在位置とが異なっても、第１の判定領域
ＡＲ１を拡張して設定された第２の判定領域ＡＲ２が形
成されるので、現在の車速Ｖ _now が第１、第２の判定領
域ＡＲ１、ＡＲ２のいずれに属するかを判定することが
可能になる。

【００５８】したがって、実際の道路状況に対応させて
走行制御を行うことができる。ところで、自動変速機制
御装置１２の制御終了条件判断手段１１１は、車両がコ
ーナから設定距離離れたこと、基本の変速マップを参照
することによって３速の変速段が決定されたこと、加速
度が設定値を超えたこと、コーナ制御が開始された後、
設定距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御が終
了されないこと等の、車両がコーナ制御を必要とする状
態にないことを表す各条件、すなわち、制御終了条件の
うち少なくとも一つが満たされたかどうかを判断し、制
御終了条件のうち少なくとも一つが満たされた場合、自
動変速機制御装置１２の制御終了手段１１２はコーナ制
御を終了する。なお、車両がコーナから設定距離離れた
かどうかは、車両が、最後のノードＮｄ_i を通過した後
の走行距離に基づいて判断される。また、加速度は車速
Ｖを微分することによって算出される。

【００５９】そして、コーナ制御の制御終了条件が成立
するまでの間に、例えば、コーナ内に障害物があると、
運転者は障害物を回避しようとして車両を減速させる
が、その後、最適な変速段を選択することができない
と、運転者に違和感を与えてしまう。そこで、前記自動
変速機制御装置１２の制御解除条件判断手段１１３は、
コーナ制御が行われている間に制御解除条件が成立した
かどうかを判断し、制御解除条件が成立すると、前記制
御終了条件が成立していない場合でも、自動変速機制御
装置１２の制御解除手段１１４はコーナ制御を解除し、
終了する。なお、本実施の形態においては、前記制御解
除条件として、踏み込まれているアクセルペダルが戻さ
れてアクセルオン→オフになったこと、アクセルペダル
が設定値以上の加速度で戻されたこと、運転者がオーバ
ドライブスイッチをオフにしたこと、すなわち、手動変
速が発生したこと、運転者がパワー走行モード、雪道走
行モード、手動変速モード等を選択するためのモード選
択スイッチをオンにしたこと、運転者がコーナの形状に
対応させて設定された角度、すなわち、設定角度以上に
ステアリングホイールを大きく回転させたこと等の運転
動作が認識されたことを表す条件が採用される。このよ
うにして、コーナ制御が終了されると、自動変速機制御
装置１２は、基本の変速マップを参照することによって
スロットル開度、車速Ｖ等の走行条件に基づいて変速段
を決定し、自動変速機１０は決定された変速段で変速を
行う。

【００６０】このように、運転者が通常のコーナ制御が
行われているときの行為と異なる行為を取ったときに、
コーナ制御を解除し、終了することができるので、最適
な変速段を選択することができる。したがって、運転者
に違和感を与えることがない。次に、前記ナビゲーショ
ン装置１４の動作を示すフローチャートについて説明す
る。

【００６１】図６は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置の動作を示すメインフローチャートであ
る。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、該現在位置より前
方の位置の道路データを入力する。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判定処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判定処理を行う。 ステップＳ５ 制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御
装置１２（図３）に送信する。

【００６２】次に、図６のステップＳ３におけるコーナ
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図７は
本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定する。

【００６３】次に、図７のステップＳ３−１における道
路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。図８
は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判定する。

【００６４】次に、図７のステップＳ３−２における推
奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図
９は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−１ 減速線を変更する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００６５】次に、図６のステップＳ４における交差点
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図１０
は本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判断し、道路属
性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。 ステップＳ４−２ 推奨動作を判定する。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定する。

【００６６】次に、図９のステップＳ３−２−２におけ
る推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図
１１は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置から各ノードまで
の区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ（図５）、Ｖ１、Ｖ
ｓを算出する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以
上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ
_now が値Ｖｈより低い場合はリターンする。 ステップＳ３−２−２−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１
以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ
_now が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６
に進む。 ステップＳ３−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
ｓ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｓ
以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ
_now が値Ｖｓより低い場合はステップＳ３−２−２−８
に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定す
る。

【００６７】次に、自動変速機制御装置１２（図３）の
動作を示すフローチャートについて説明する。図１２は
本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作
を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図３）の検出信
号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４に
よって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込
む。 ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ１３ 協調制御条件が成立したかどうかを判
断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ１４
に、成立していない場合はステップＳ１６に進む。この
場合、協調制御条件が成立したかどうかは、車両がコー
ナ制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判
断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号
等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４
との間において通信が正常に行われていること、ナビゲ
ーション装置１４から受信したデータが正常であること
等が協調制御条件として採用される。また、オーバード
ライブ走行を選択するためのオーバードライブスイッチ
がオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを
選択するためのセレクトスイッチがオンになっているこ
と等を協調制御条件として採用することもできる。 ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨
フラグＡ〜Ｃを受信する。 ステップＳ１５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ１６ 基本自動変速機制御判断処理において
基本の変速マップを参照することによって決定された変
速段と、協調制御判断処理において決定された上限の変
速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。 ステップＳ１７ 選択された変速段を出力する。

【００６８】次に、図１２のステップＳ１５における協
調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。図１
３は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−１ ナビゲーション装置１４（図３）
から受信した制御推奨フラグＡ〜Ｃのうち少なくとも一
つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一
つの制御推奨フラグＡ〜Ｃが設定されている場合はステ
ップＳ１５−２に、設定されていない場合はステップＳ
１５−３に進む。 ステップＳ１５−２ 上限変速段決定処理を行う。 ステップＳ１５−３ 協調制御実施中であるかどうかを
判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５
−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンす
る。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制
御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従っ
た変速段で車両が走行させられているかどうかによって
判断する。 ステップＳ１５−４ 解除制御判断処理を行う。

【００６９】次に、図１３のステップＳ１５−２におけ
る上限変速段決定処理のサブルーチンについて説明す
る。図１４は本発明の実施の形態における上限変速段決
定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行
い、ナビゲーション装置１４（図３）から受信した制御
推奨フラグＡ、Ｂの設定の組合せを判定する。 ステップＳ１５−２−２ 制御推奨フラグＡ、Ｂの設定
の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条
件が成立しているかどうかを判断する。制御開始条件が
成立している場合はステップＳ１５−２−４に、成立し
ていない場合はステップＳ１５−２−３に進む。 ステップＳ１５−２−３ 値Ｓ_S に４をセットする。 ステップＳ１５−２−４ 値Ｓ_S に３をセットする。 ステップＳ１５−２−５ 上限の変速段を決定する。

【００７０】次に、図１３のステップＳ１５−４におけ
る解除制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１５は本発明の実施の形態における解除制御判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−４−１ コーナから設定距離離れたか
どうかを判断する。コーナから設定距離離れた場合はス
テップＳ１５−４−９に、離れていない場合はステップ
Ｓ１５−４−２に進む。 ステップＳ１５−４−２ ３速の変速段が決定されたか
どうかを判断する。３速の変速段が決定された場合はス
テップＳ１５−４−９に、決定されていない場合はステ
ップＳ１５−４−３に進む。 ステップＳ１５−４−３ 加速度が設定値を超えたかど
うかを判断する。加速度が設定値を超えた場合はステッ
プＳ１５−４−９に、超えていない場合はステップＳ１
５−４−４に進む。 ステップＳ１５−４−４ 設定距離走行したかどうかを
判断する。設定距離走行した場合はステップＳ１５−４
−９に、走行していない場合はステップＳ１５−４−５
に進む。 ステップＳ１５−４−５ アクセルオン→オフになった
かどうかを判断する。アクセルオン→オフになった場合
はステップＳ１５−４−９に、なっていない場合はステ
ップＳ１５−４−６に進む。 ステップＳ１５−４−６ オーバドライブスイッチをオ
フにしたかどうかを判断する。オーバドライブスイッチ
をオフにした場合はステップＳ１５−４−９に、オフに
していない場合はステップＳ１５−４−７に進む。 ステップＳ１５−４−７ モード選択スイッチをオンに
したかどうかを判断する。モード選択スイッチをオンに
した場合はステップＳ１５−４−９に、オンにしていな
い場合はステップＳ１５−４−８に進む。 ステップＳ１５−４−８ ステアリングホイールを大き
く回転させたかどうかを判断する。ステアリングホイー
ルを大きく回転させた場合はステップＳ１５−４−９に
進み、大きく回転させていない場合はリターンする。 ステップＳ１５−４−９ コーナ制御を終了する。

【００７１】ところで、前記実施の形態においては、制
御解除条件の一つとして、運転者が設定角度以上にステ
アリングホイールを大きく回転させたことが採用される
ようになっている。ところが、一般の操舵装置において
は、車両の走行安定性を考慮して、車速が高くなるほど
ステアリングホイールを回転させるために必要な力が大
きくなるように設定されている。したがって、前記設定
角度を一律に設定すると、車速が高くなるほどコーナ制
御を解除するのが困難になり、運転者に違和感を与えて
しまう。

【００７２】そこで、車速に対応させて前記設定角度を
変更することができるようにした本発明の他の実施の形
態について説明する。図１６は本発明の他の実施の形態
における解除制御判断処理のサブルーチンを示すフロー
チャート、図１７は本発明の他の実施の形態における設
定角度マップを示す図である。なお、図１７において、
横軸に車速を、縦軸に設定角度を採ってある。

【００７３】この場合、図１７に示されるように、車速
が高くなるほど設定角度は小さくされる。したがって、
車速が低い場合には、運転者がステアリングホイールを
比較的大きく回転させないとコーナ制御が解除されない
が、車速が高い場合には、運転者がステアリングホイー
ルを比較的小さく回転させたときでもコーナ制御が解除
される。その結果、運転者に違和感を与えることがな
い。 ステップＳ１５−４−１１ コーナから設定距離離れた
かどうかを判断する。コーナから設定距離離れた場合は
ステップＳ１５−４−１９に、離れていない場合はステ
ップＳ１５−４−１２に進む。 ステップＳ１５−４−１２ ３速の変速段が決定された
かどうかを判断する。３速の変速段が決定された場合は
ステップＳ１５−４−１９に、決定されていない場合は
ステップＳ１５−４−１３に進む。 ステップＳ１５−４−１３ 加速度が設定値を超えたか
どうかを判断する。加速度が設定値を超えた場合はステ
ップＳ１５−４−１９に、超えていない場合はステップ
Ｓ１５−４−１４に進む。 ステップＳ１５−４−１４ 設定距離走行したかどうか
を判断する。設定距離走行した場合はステップＳ１５−
４−１９に、走行していない場合はステップＳ１５−４
−１５に進む。 ステップＳ１５−４−１５ アクセルオン→オフになっ
たかどうかを判断する。アクセルオン→オフになった場
合はステップＳ１５−４−１９に、なっていない場合は
ステップＳ１５−４−１６に進む。 ステップＳ１５−４−１６ オーバドライブスイッチを
オフにしたかどうかを判断する。オーバドライブスイッ
チをオフにした場合はステップＳ１５−４−１９に、オ
フにしていない場合はステップＳ１５−４−１７に進
む。 ステップＳ１５−４−１７ モード選択スイッチをオン
にしたかどうかを判断する。モード選択スイッチをオン
にした場合はステップＳ１５−４−１９に、オンにして
いない場合はステップＳ１５−４−１８に進む。 ステップＳ１５−４−１８ ステアリングホイールを設
定角度以上に回転させたかどうかを判断する。ステアリ
ングホイールを設定角度以上に回転させた場合はステッ
プＳ１５−４−１９に進み、設定角度以上に回転させて
いない場合はリターンする。 ステップＳ１５−４−１９ コーナ制御を終了する。

【００７４】前記各実施の形態においては、車両各部の
制御として、自動変速機における走行制御について説明
しているが、車両各部の制御として、内燃エンジン１１
等の原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングア
シスト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サ
スペンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける
駆動力分配制御等に適用することもできる。

【００７５】この場合、ＣＰＵ３１（図３）は、所定の
ノードに到達するまでの車両各部の制御を許可するため
の減速線を設定し、推奨値算出手段１０２は、車速及び
減速線によって与えられる設定値に基づいて車両各部の
制御の推奨値を算出する。そして、制御手段２０３は、
推奨値に基づいて車両各部の制御を行う。また、前記推
奨値としては、例えば、推奨アクセル開度、推奨ブレー
キアシスト力、推奨ダンパ減衰力、推奨駆動力分配値等
が算出される。

【００７６】そして、制御終了条件が成立したときに車
両各部の制御を終了し、制御解除条件が成立したときに
制御終了条件が成立したかどうかにかかわらず車両各部
の制御を解除する。なお、本発明は前記実施の形態に限
定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変
形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から
排除するものではない。

【００７７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、あらかじめ記録された
道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行う
ようになっている。そして、制御終了条件が成立したと
きに制御を終了し、制御解除条件が成立したときに制御
終了条件が成立したかどうかにかかわらず制御を解除す
る。

【００７８】この場合、道路状況及び現在位置に基づい
て車両各部の制御が行われる。そして、制御解除条件が
成立すると、制御終了条件が成立したかどうかにかかわ
らず制御が解除される。したがって、運転者に違和感を
与えることがない。本発明の他の車両制御装置において
は、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路
データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各
部の制御を行うようになっている。

【００７９】そして、道路状況を検出する道路状況検出
手段と、前記道路状況に基づいて推奨値を算出する推奨
値算出手段と、前記推奨値に基づいて制御を開始する制
御開始手段と、制御終了条件が成立したかどうかを判断
する制御終了条件判断手段と、制御終了条件が成立した
ときに制御を終了する制御終了手段と、制御解除条件が
成立したかどうかを判断する制御解除条件判断手段と、
制御解除条件が成立したときに制御終了条件が成立した
かどうかにかかわらず制御を解除する制御解除手段とを
有する。

【００８０】この場合、道路状況が検出され、該道路状
況に基づいて推奨値が算出され、該推奨値に基づいて制
御が開始される。そして、制御終了条件が成立したかど
うかが判断され、制御終了条件が成立すると、制御が終
了される。また、制御解除条件が成立したかどうかが判
断され、制御解除条件が成立すると、制御終了条件が成
立したかどうかにかかわらず制御が解除される。

【００８１】したがって、運転者に違和感を与えること
がない。本発明の更に他の車両制御装置においては、道
路データにおける所定のノードの位置、及び道路データ
において推測される現在位置に基づいて、自動変速機の
変速段を制御するようになっている。そして、道路状況
を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況に基づい
て推奨値を算出する推奨値算出手段と、前記推奨値に基
づいて走行制御を開始する制御開始手段と、制御終了条
件が成立したかどうかを判断する制御終了条件判断手段
と、制御終了条件が成立したときに走行制御を終了する
制御終了手段と、制御解除条件が成立したかどうかを判
断する制御解除条件判断手段と、制御解除条件が成立し
たときに制御終了条件が成立したかどうかにかかわらず
走行制御を解除する制御解除手段とを有する。

【００８２】この場合、道路状況が検出され、該道路状
況に基づいて推奨値が算出され、該推奨値に基づいて走
行制御が開始される。そして、制御終了条件が成立した
かどうかが判断され、制御終了条件が成立すると、走行
制御が終了される。また、制御解除条件が成立したかど
うかが判断され、制御解除条件が成立すると、制御終了
条件が成立したかどうかにかかわらず走行制御が解除さ
れる。

【００８３】したがって、例えば、走行制御において制
御終了条件が成立しているが、走行制御が解除されてい
ない状態で、アクセルペダルを戻したり、オーバドライ
ブスイッチをオフにしたりして、運転者が通常の走行制
御が行われているときに推奨される行為と異なる行為を
取ったときに、走行制御を解除し、終了することができ
るので、最適な変速段を選択することができる。その結
果、運転者に違和感を与えることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】従来の車両制御装置におけるコーナ制御の説明
図である。

【図３】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図４】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図５】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図６】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の動作を示すメインフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態における交差点制御判定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における推奨値算出処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１５】本発明の実施の形態における解除制御判断処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１６】本発明の他の実施の形態における解除制御判
断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１７】本発明の他の実施の形態における設定角度マ
ップを示す図である。

【符号の説明】

３３、４６ ＲＯＭ １００ 道路状況検出手段 １０２ 推奨値算出手段 １１１ 制御終了条件判断手段 １１２ 制御終了手段 １１３ 制御解除条件判断手段 １１４ 制御解除手段 ２０３ 制御手段

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 61/02 Ｆ１６Ｈ 61/02 // Ｆ１６Ｈ 59:66 63:12 (72)発明者 有賀 秀喜 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 椎窓 利博 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 あらかじめ記録された道路状況及び現在
   位置に基づいて車両各部の制御を行う車両制御装置にお
   いて、制御終了条件が成立したときに制御を終了し、制
   御解除条件が成立したときに制御終了条件が成立したか
   どうかにかかわらず制御を解除することを特徴とする車
   両制御装置。
2. 【請求項２】 道路データにおける所定のノードの位
   置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づ
   いて、車両各部の制御を行う車両制御装置において、道
   路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況に
   基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、前記推奨
   値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、制御終了
   条件が成立したかどうかを判断する制御終了条件判断手
   段と、制御終了条件が成立したときに制御を終了する制
   御終了手段と、制御解除条件が成立したかどうかを判断
   する制御解除条件判断手段と、制御解除条件が成立した
   ときに制御終了条件が成立したかどうかにかかわらず制
   御を解除する制御解除手段とを有することを特徴とする
   車両制御装置。
3. 【請求項３】 道路データにおける所定のノードの位
   置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づ
   いて、自動変速機の変速段を制御する車両制御装置にお
   いて、道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道
   路状況に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、
   前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段
   と、制御終了条件が成立したかどうかを判断する制御終
   了条件判断手段と、制御終了条件が成立したときに走行
   制御を終了する制御終了手段と、制御解除条件が成立し
   たかどうかを判断する制御解除条件判断手段と、制御解
   除条件が成立したときに制御終了条件が成立したかどう
   かにかかわらず走行制御を解除する制御解除手段とを有
   することを特徴とする車両制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御終了条件は、車両が走行制御を
   必要とする状態にないことを表す請求項３に記載の車両
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御解除条件は、運転動作が認識さ
   れたことを表す請求項３に記載の車両制御装置。
6. 【請求項６】 制御終了条件が成立したときに制御を終
   了し、制御解除条件が成立したときに制御終了条件が成
   立したかどうかにかかわらず制御を解除することを特徴
   とするプログラムを記録した記録媒体。