JPH11311321A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】交差点から車両が進出する道路に対応させて交
差点制御を円滑に行うことができるようにする。 【解決手段】道路データ上の所定の交差点の位置、及び
道路データ上で推測される現在位置に基づいて、前記所
定の交差点について交差点制御を行う車両制御装置にお
いて、前記現在位置を検出する現在位置検出部１５と、
前記道路データに基づいて目的地までの経路を設定する
経路設定手段１２０と、該経路設定手段１２０によって
設定された経路に基づいて車両を案内する案内手段１２
１と、前記所定の交差点が経路上の案内交差点である場
合に交差点制御を行う制御手段１２３とを有する。案内
された経路上の交差点が右左折案内交差点である場合
に、交差点制御が行われる。案内手段１２１によって車
両が案内されるので、車両が進出する可能性の高い道路
を特定するのが容易になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路状況に対応させて走行制御を
行うことができるようにした車両制御装置が提供されて
いて、該車両制御装置においては、例えば、車両がコー
ナ又は交差点に差し掛かると想定されると、前記走行制
御としてのコーナ制御又は交差点制御が行われるように
なっている。

【０００３】そのために、車両にデータ記憶部及びナビ
ゲーション処理部を備えるナビゲーション装置が搭載さ
れ、前記データ記憶部に道路状況を表すデータ等が格納
される。そして、前記ナビゲーション処理部は、前記デ
ータ等に基づいて演算処理を行い、制御用データを作成
し、該制御用データに従って前記コーナ制御又は交差点
制御を行う。

【０００４】例えば、該交差点制御においては、交差点
の中心点が特定され、該中心点より手前側及び先側の所
定の範囲に制御区間が設定され、該制御区間において運
転者が所定の動作をすると、上限の変速段が決定され、
該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速
比の小さい変速段等）が選択されないように自動変速機
の制御が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、交差点から車両が進出す
る道路が特定されない場合、交差点制御を円滑に行うこ
とができない。そこで、ウィンカの操作等によって交差
点における車両の右左折を判定したり、交差する道路の
道路種別に基づいて、車両が進出する可能性の高い道路
を特定したりすることが考えられる。

【０００６】ところが、交差点で交差する道路が多い場
合、同じような方向に複数の道路が分岐している場合、
同じ道路種別の道路が交差する場合等においては、車両
が進出する可能性の高い道路を特定するのは困難であ
る。本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決
して、交差点から車両が進出する道路に対応させて交差
点制御を円滑に行うことができる車両制御装置及びその
プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、道路データ上の所定の交差点の
位置、及び道路データ上で推測される現在位置に基づい
て、前記所定の交差点について交差点制御を行う車両制
御装置において、前記現在位置を検出する現在位置検出
部と、前記道路データに基づいて目的地までの経路を設
定する経路設定手段と、該経路設定手段によって設定さ
れた経路に基づいて車両を案内する案内手段と、前記所
定の交差点が経路上の案内交差点である場合に交差点制
御を行う制御手段とを有する。

【０００８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記案内交差点が右左折案内交差点である場合に
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、該制
御パラメータが設定されたときに、交差点制御を開始す
る制御開始手段と、前記制御パラメータがクリアされた
ときに、前記交差点制御を解除する制御解除手段とを有
する。

【０００９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記パラメータ設定手段は、現在位置から
次のノードまでの距離が基準距離以下である場合に制御
パラメータを設定する。本発明の更に他の車両制御装置
においては、さらに、前記パラメータ設定手段は、道路
属性に基づいて制御パラメータを設定する。

【００１０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記制御開始手段は、変速マップを変更す
る変速パターン変更処理手段を備える。本発明の更に他
の車両制御装置においては、さらに、前記制御開始手段
は、ロックアップ装置のスリップ制御を禁止するロック
アップ処理手段を備える。本発明の記録媒体において
は、道路データ上の所定の交差点の位置、及び道路デー
タ上で推測される現在位置に基づいて、前記所定の交差
点について交差点制御を行うとともに、前記道路データ
に基づいて目的地までの経路を設定し、設定された経路
に基づいて車両を案内し、前記所定の交差点が経路上の
案内交差点である場合に交差点制御を行うプログラムを
記録する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１５は図示されない車両の現在位置を
検出する現在位置検出部、３１は、道路データに基づい
て目的地までの経路を設定する経路設定手段１２０、及
び該経路設定手段１２０によって設定された経路に基づ
いて車両を案内する案内手段１２１を備えるＣＰＵ、１
２３は所定の交差点が経路上の案内交差点である場合に
交差点制御を行う制御手段である。

【００１２】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図である。なお、図３におい
て、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図４
において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採って
ある。

【００１３】図２において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣ
Ｕ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエン
ジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置で
ある。また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動
作を検出するアクセルセンサ、４３は前記運転者の動作
を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５は
スロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯ
Ｍ、４７は通常モードとナビモードとを選択するための
モード選択部である。

【００１４】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
検出部１５、道路状況を表すデータ等が格納されたデー
タ記憶部１６、前記データ等に基づいて、ナビゲーショ
ン処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部
１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声
出力部３７及び通信部３８を有する。そして、現在位置
検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセン
サ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステア
リングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセン
サ２６、図示されない高度計等から成る。

【００１５】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、現在位置を検出し、前記地
磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両
が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道
路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離セン
サ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回
転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、
該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用す
ることができる。

【００１６】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないステアリングホイールの回転部に取り付けられた
光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付け
られた角度センサ等が使用される。そして、前記ビーコ
ンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンから
の位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイ
ロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであ
り、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され
る。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出され
た回転角速度を積分することにより、車両が向いている
方位を検出することができる。

【００１７】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ
２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び
ジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合
わせることにより現在位置が検出される。また、距離セ
ンサ２３によって検出された距離と、ステアリングセン
サ２４によって検出された舵角とを組み合わせることに
よって現在位置を検出することもできる。

【００１８】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、目的地データファイル、行先デー
タファイル、写真データファイル、及び各地域のホテ
ル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの
情報が格納されたデータファイルを備える。これら各デ
ータファイルには、経路を検索するための経路データの
ほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って
案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な
写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、
次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内
情報を表示したりするための各種のデータが格納され
る。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音
声出力部３７によって出力するための各種のデータも格
納される。

【００１９】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前
記地図データファイルに格納された地図データにおける
道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成
る。そして、前記道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面
の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の
狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差
点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、
踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、
降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道路、高速道路
等）等がそれぞれ表される。

【００２０】なお、現在位置から目的地までの経路は、
前記道路データ、交差点データ、ノードデータ等を使用
して検索によって設定したり、入力部３４をマニュアル
操作することによって設定したりすることができる。そ
して、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差
点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路
に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案
内情報がテーブルとして記録される。

【００２１】したがって、現在位置を追跡することによ
って、前記テーブルを参照して経路を案内したり、経路
上で現在位置の前方における所定距離内の検索を行った
り、案内交差点、分岐点等を読み出したり、案内交差点
に関する案内情報（音声データ、交差点拡大図データ
等）を作成したりすることができる。また、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体
の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が制御を行うに
当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３
２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検
索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための
各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ
３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７
に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音
声出力部３７及び通信部３８が接続される。

【００２２】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２３】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。
このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログ
ラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００２４】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２５】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００２６】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。そ
して、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等
によって構成され、音声によって必要な情報を入力する
ことができるようになっている。さらに、音声出力部３
７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカ
を備え、音声合成装置によって合成された音声による案
内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置に
よって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテー
プに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力する
こともできる。

【００２７】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。そして、運転者がモード選択部４７を
操作することによって通常モードが選択されると、前記
自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によっ
て検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４
６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及
びスロットル開度に対応する変速段を選択する。

【００２８】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道
路データを読み出し、変速段の上限値又は下限値を規定
するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に
対応させて制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に
送信する。そして、自動変速機制御装置１２は、前記制
御推奨フラグを受信し、図示されないアクセルペダルが
緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の
変速段を決定し、該上限の変速段以上で変速を行わない
ようにする。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１
７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理
を行うことができる。

【００２９】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について更に説明す
る。なお、本実施の形態においては、走行制御としてコ
ーナ制御を行う場合について説明する。まず、前記ＣＰ
Ｕ３１は、現在位置検出部１５によって検出された現在
位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路デー
タファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置
の道路データを前記道路データファイルから読み出し、
制御実施条件が成立しているかどうかを判断する。この
場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記
道路データファイル内に存在していること、フェール動
作が発生していないこと等が設定される。

【００３０】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理を行い、道路形状
を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記現在位置及
び前記現在位置より前方の位置の道路データに基づい
て、制御リストを作成し、制御用データとして現在位置
を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜
２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算
出する。

【００３１】なお、必要に応じて現在位置から目的地ま
での経路を検索し、検索した経路上のノードについてノ
ード半径を算出することもできる。この場合、道路デー
タに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに
隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算処理
を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データ
としてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例
えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じ
て前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００３２】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノー
ドが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有
ると判定してコーナ制御を行うための推奨変速段決定処
理を開始し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノ
ード半径に対応する推奨車速Ｖ_R を読み込む。なお、前
記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなる
と推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半径が大きくなると
推奨車速Ｖ_R が高くされる。次に、ナビゲーション処理
部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出
する。

【００３３】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_R になるような減速が
必要であると判断される。そこで、現在位置から所定の
範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特
定のノードＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各
ノードＮｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）
が算出され、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨値算出処理
が行われ、推奨変速段が推奨値として決定されるように
なっている。

【００３４】そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄ
_i について、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以
上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変
速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値
を表す減速加速度基準値βを設定する。前記各減速加速
度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。
これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合
と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、
同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからであ
る。例えば、登坂路においては、運転者が車両を減速さ
せようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わ
なくても十分な減速が行われる。

【００３５】また、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定したり、平坦な道路用
として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定
しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基
準値α、βを補正したりすることができる。さらに、車
両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と
４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせ
ることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、
特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づい
て算出される。

【００３６】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノ
ードＮｄ_i までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、
前記推奨車速Ｖ_Ri及び前記減速加速度基準値αに基づい
て、シフトアップの変速が行われるのを禁止するための
ホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車
速Ｖ_Ri及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウ
ンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可
制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、該変
速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいてそれぞ
れ減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノー
ドＮｄ_i を推奨車速Ｖ_Riで走行することができる車速Ｖ
の値を示す。

【００３７】ところで、前記現在位置を現在位置検出部
１５によって検出するようになっているので、検出され
た現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコー
ナ制御を行うことができなくなってしまう。

【００３８】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変
速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。こ
の場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から
前記ノードＮｄ_i に到達するまでの車速パターンを示す
減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形
成され、各ノードＮｄ_i から現在位置に近づく側に延び
てノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の
形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速
線Ｍ１より所定距離分、すなわち、調整部分ｍｃ分だけ
ずらすことによって形成される。また、減速線部分ｍａ
を、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値
にすることによって形成することもできる。

【００３９】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノ
ードＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しくされる。な
お、前記調整部分ｍｃを、所定のノード幅を持たせて所
定の車速パターンで設定することができる。また、前記
調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の
検出精度に応じて変更することもできる。例えば、検出
精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長くされる。この場
合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチン
グ状態等の現在位置の検出状態を評価し、評価結果に基
づいて設定されるので、後述する第２の判定領域ＡＲ２
が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況
に一層対応した走行制御を行うことができる。

【００４０】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすことがで
きる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速
許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するま
で固定される。

【００４１】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓは、いずれも演算処理を行う
ことによって設定することができるだけでなく、演算結
果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップ
を参照することによって設定することもできる。この場
合、ＲＯＭ３３によって図示されない減速線設定手段が
構成される。また、前記減速加速度基準値βのほかに、
これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速
以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速
加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変
速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウン
の変速を許可するための他の減速線が設定される。

【００４２】そして、図４に示されるように、変速許可
制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を
許容する第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速
線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における現在位
置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許容す
る第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈ
と変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変
速を禁止する第３の判定領域ＡＲ３が設定される。

【００４３】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５によって検出された現在位置に検出誤差が生じて
も、車両がノードＮｄ_i より調整部分ｍｃの距離分だけ
手前に到達したときに、現在の車速Ｖ_now が第１〜第３
の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定す
ることが可能になるので、コーナ制御が開始されるのが
遅れることはない。

【００４４】続いて、前記減速線設定手段は、現在位置
に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線
Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値として
の変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に
対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ
ｓの値Ｖｓを算出するとともに、現在の車速Ｖ_now を読
み込み、該車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比
較する。

【００４５】そして、車速Ｖ_now が、値Ｖｈ以上であ
り、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属
する場合、ＣＰＵ３１の図示されない推奨値算出手段
は、変速段の推奨値として、現在の変速段（以下「実変
速段」という。）と同じ変速段を算出し、コーナ制御用
の制御推奨フラグＡを設定（オン）する。このとき、該
制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速
機制御装置１２にホールド制御が行われることが推奨さ
れる。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップ
の変速が行われるのが禁止されるので、ハンチングが発
生するのを防止することができる。例えば、一旦（いっ
たん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に
４速になるのが防止される。

【００４６】また、前記車速Ｖ_now が、値Ｖ１以上であ
り、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属
する場合、前記推奨値算出手段は、変速段の推奨値とし
て、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フ
ラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグＢが設
定されることによって、自動変速機制御装置１２に、第
１の制御開始条件が成立したときに、実変速段より低い
変速段へのシフトダウンの変速が行われることが推奨さ
れる。

【００４７】さらに、前記車速Ｖ_now が、値Ｖｓ以上で
あって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値
算出手段は、変速段の推奨値として、例えば、３速を算
出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。こ
のとき、該制御推奨フラグＣが設定されることによっ
て、自動変速機制御装置１２に、第２の制御開始条件が
成立したときに、実変速段より低い変速段へのシフトダ
ウンの変速が行われることが推奨される。

【００４８】そして、各ノードＮｄ_i について推奨値の
算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が行われ、すべ
てのノードＮｄ_i についての推奨値の算出、及び制御推
奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立す
ると、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃに基づいて制御内容が
設定され、制御推奨フラグＡ〜Ｃは自動変速機制御装置
１２に送信される。

【００４９】次に、交差点制御判定処理について説明す
る。この場合、該交差点制御判定処理を行うに当たり、
ナビゲーション装置１４において、入力部３４が操作さ
れて目的地が設定され、ＣＰＵ３１の経路設定手段１２
０（図１）は、現在位置を追跡し、現在位置に基づいて
目的地までの経路を検索して設定し、ＣＰＵ３１の案内
手段１２１は、前記経路設定手段１２０によって設定さ
れた経路に基づいて表示部３５、音声出力部３７等によ
って車両を案内するようになっている。

【００５０】そして、ＣＰＵ３１の図示されないパラメ
ータ設定手段は、車両が走行している道路の道路属性に
ついての判定を行い、例えば、道路が高速道路であるか
どうかを判断する。道路が高速道路である場合、交差点
が無いので、交差点制御が不要であるとし、制御パラメ
ータとしての交差点制御用の制御推奨フラグＤをクリア
（オフ）する。

【００５１】一方、道路が高速道路でない場合、例え
ば、一般道路である場合、交差点が有るので、交差点制
御が必要であるとし、前記パラメータ設定手段は、現在
位置から次のノードまでの距離Ｓを算出する。そして、
該距離Ｓが基準距離以下であり、かつ、次のノードが経
路上における右左折案内交差点である場合、前記パラメ
ータ設定手段は前記制御推奨フラグＤを設定する。

【００５２】このように、現在位置から基準距離の範囲
内にある交差点について順に右左折案内交差点であるか
どうかを判断し、右左折案内交差点である場合、交差点
に進入するに当たって推奨される走行動作を反映させて
設定された変速段の上限値又は下限値が推奨値として算
出される。なお、ここで、前記右左折案内交差点は、現
在位置から目的地までの経路において右折又は左折の経
路案内が行われる交差点である。

【００５３】また、前記距離Ｓが基準距離より長い場
合、特別な走行動作は不要であるので、前記パラメータ
設定手段は制御推奨フラグＤをクリアする。そして、該
制御推奨フラグＤが設定された後、交差点が連続して現
れる場合等においてハンチングが発生し、交差点制御が
行われなくなるのを防止するために、前記制御推奨フラ
グＤが設定された後の基準距離は変更されて長くされ
る。

【００５４】このようにして、交差点制御判定処理にお
いて、交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定され、該
制御推奨フラグＤは自動変速機制御装置１２に送信され
る。続いて、該自動変速機制御装置１２の制御手段１２
３は、図示されない制御開始手段によって車速Ｖ、スロ
ットル開度、油温等の車両情報を読み込み、ＣＰＵ３１
から送信された制御推奨フラグＤが設定されているかど
うかを判断し、制御推奨フラグＤが設定されている場
合、図示されない変速パターン変更処理手段によって変
速パターン変更処理を行い、ＲＯＭ４６内の図示されな
い基本の変速マップを交差点制御用の変速マップに変更
する。したがって、自動変速機制御装置１２内の図示さ
れない変速段決定手段は、前記交差点制御用の変速マッ
プを参照し、車速Ｖ、スロットル開度等の走行条件に基
づいて交差点制御用の変速段を決定する。

【００５５】その結果、交差点で交差する道路が多い場
合、同じような方向に複数の道路が交差している場合、
同じ道路種別の道路が交差する場合等においても、経路
設定手段１２０によって経路が案内されるので、車両が
進出する可能性の高い道路を特定するのが容易になる。
そして、交差点に車両が進入して進出する場合に、交差
点制御用の変速マップを参照し、車速Ｖ、スロットル開
度等の走行条件に基づいて交差点制御用の変速段を決定
することができるので、交差点から車両が進出する道路
に対応させて交差点制御を円滑に行うことができる。

【００５６】また、前記制御開始手段の図示されないロ
ックアップ処理手段は、ロックアップ処理を行い、交差
点から車両が進出して加速する際に、自動変速機１０の
図示されないトルクコンバータにおいて行われるロック
アップ装置のスリップ制御を禁止し、ロックアップクラ
ッチを完全な解放状態にする。なお、前記スリップ制御
は、ロックアップクラッチを所定の半係合状態にする制
御である。そして、ロックアップクラッチは、前記トル
クコンバータ内のポンプとタービンとの間に配設され、
完全な係合状態に置かれると、トルクコンバータにおけ
るトルク増幅作用が無くなり、完全な解放状態に置かれ
ると、前記トルク増幅作用が発生し、半係合状態に置か
れると、前記トルク増幅作用が低減する。したがって、
前記トルクコンバータのトルクの増幅度を利用し、加速
性を向上させることができる。なお、前記ロックアップ
処理において、交差点に車両が進入して減速する際に
は、燃費を向上させる必要があるので、前記スリップ制
御は禁止されない。

【００５７】そして、車両が交差点から進出し、ＣＰＵ
３１から送信された制御推奨フラグＤがクリアされる
と、自動変速機制御装置１２内の制御手段１２３は、図
示されない制御解除手段よって解除制御処理を行い、前
記交差点制御用の変速マップを基本の変速マップに変更
する。したがって、前記変速段決定手段は、前記基本の
変速マップを参照し、車速Ｖ、スロットル開度θ等の走
行条件に基づいて通常の変速用の変速段を決定する。

【００５８】また、前記制御解除手段は、交差点から車
両が進出して加速する際のスリップ制御の禁止を解除す
る。なお、前記自動変速機制御装置１２には図示されな
い上限変速段決定手段が配設され、該上限変速段決定手
段は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃの判定処理を行い、各
制御推奨フラグＡ〜Ｃがどのように設定されているかを
判定し、各制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定の組合せに対応
させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６
から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立してい
るかどうかを判断する。

【００５９】そして、前記上限変速段決定手段は、前記
制御開始条件が成立している場合、上限の変速段を決定
するための値Ｓ_S に３をセットし、前記制御開始条件が
成立していない場合、前記値Ｓ_S に４をセットする。こ
のようにして、値Ｓ_S がセットされると、前記上限変速
段決定手段は、前記値Ｓ_S を上限の変速段として決定す
る。そして、該上限の変速段と、ナビゲーション装置１
４を備えない通常の車両制御装置において行われる基本
自動変速機制御判断によって決定された上限の変速段と
が比較され、両上限の変速段のうち、いずれか低い方の
上限の変速段が出力される。

【００６０】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行さ
せる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなる
と、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。と
ころで、前記第２の判定領域ＡＲ２は、現在位置検出部
１５による現在位置の検出誤差を考慮して設定されたも
のであるので、車速Ｖ_now が第２の判定領域ＡＲ２に属
していると判定されても、必ずしもシフトダウンの変速
が必要であるとは限らない。そこで、車速Ｖ_now が第２
の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場合、第１
の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場合より前
記制御開始条件が厳しくされる。

【００６１】例えば、車速Ｖ_now が第１の判定領域ＡＲ
１に属していると判定された場合は、踏み込まれていな
い図示されないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキ
オフ→オンになると、制御開始条件が成立したと判断さ
れるのに対して、車速Ｖ_nowが第２の判定領域ＡＲ２に
属していると判定された場合は、ブレーキオフ→オンに
なり、かつ、車両の減速度が設定値より大きいときに制
御開始条件が成立したと判断される。したがって、運転
者が確実に車両を減速させようとしているときにシフト
ダウンの変速が許可される。

【００６２】なお、前記減速度は、負の加速度であり、
前記車速Ｖ_now を微分することによって算出される。ま
た、前記ブレーキオフ→オンは、ブレーキペダルが踏み
込まれ、ブレーキセンサ４３がオンになっている状態を
いう。そして、自動変速機制御装置１２は、制御推奨フ
ラグＤを受信すると、該制御推奨フラグＤに対応させて
あらかじめ設定された交差点制御を行う。例えば、通常
の判定領域に右左折案内交差点が存在する場合、判定領
域が右左折案内交差点までに変更される。

【００６３】このように、現在位置検出部１５によって
検出された現在位置に検出誤差が生じ、検出された現在
位置と実際の現在位置とが異なっても、第１の判定領域
ＡＲ１を拡張して設定された第２の判定領域ＡＲ２が形
成されるので、現在の車速Ｖ _now が第１、第２の判定領
域ＡＲ１、ＡＲ２のいずれに属するかを判定することが
可能になる。

【００６４】したがって、実際の道路状況に対応した走
行制御を行うことができる。次に、前記ナビゲーション
装置１４の動作を示すフローチャートについて説明す
る。図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーション
装置の動作を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、該現在位置より前
方の位置の道路データを読み出す。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうか判断す
る。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判定処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判定処理を行う。 ステップＳ５ 制御推奨フラグを自動変速機制御装置１
２（図２）に送信する。

【００６５】次に、図５のステップＳ３におけるコーナ
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図６は
本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定する。

【００６６】次に、図６のステップＳ３−１における道
路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。図７
は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判定する。

【００６７】次に、図６のステップＳ３−２における推
奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図
８は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−１ 減速線を変更する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００６８】次に、図５のステップＳ４における交差点
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図９は
本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ４−
１ 周辺の道路状況を判断い、道路属性、複数の交差点
間の位置 関係等をチェックする。 ステップＳ４−２ 推奨動作判定処理を行う。ステップ
Ｓ４−３ 制御内容を設定する。

【００６９】次に、図８のステップＳ３−２−２におけ
る推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図
１０は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄ
_i までの区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ
ｓを算出する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以
上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ
_now が値Ｖｈより低い場合はリターンする。 ステップＳ３−２−２−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１
以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ
_now が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６
に進む。 ステップＳ３−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
ｓ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｓ
以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ
_now が値Ｖｓより低い場合はステップＳ３−２−２−８
に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定す
る。 ステップＳ３−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定す
る。

【００７０】次に、図９のステップＳ４−２における推
奨動作判定処理のサブルーチンについて説明する。図１
１は本発明の実施の形態における推奨動作判定処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ４−２−１ 道路属性の判定を行い、例え
ば、道路が高速道路であるかどうかを判断する。高速道
路である場合はステップＳ４−２−２に、高速道路でな
い場合はステップＳ４−２−３に進む。 ステップＳ４−２−２ 制御推奨フラグＤをクリアす
る。 ステップＳ４−２−３ 前回、制御推奨フラグＤが設定
されているかどうかを判断する。制御推奨フラグＤが設
定されている場合はステップＳ４−２−４に、設定され
ていない場合はステップＳ４−２−６に進む。 ステップＳ４−２−４ 後方の所定の範囲内に右左折案
内交差点が有るかどうかを判断する。右左折案内交差点
が有る場合はリターンし、無い場合はステップＳ４−２
−５に進む。 ステップＳ４−２−５ 基準距離を変更する。 ステップＳ４−２−６ 次のノードを検索する。 ステップＳ４−２−７ 現在位置からノードまでの距離
Ｓを算出する。 ステップＳ４−２−８ 距離Ｓが基準距離より長いかど
うかを判断する。距離Ｓが基準距離より長い場合はステ
ップＳ４−２−１１に、距離Ｓが基準距離以下である場
合はステップＳ４−２−９に進む。 ステップＳ４−２−９ 交差点が右左折案内交差点であ
るかどうかを判断する。右左折案内交差点である場合は
ステップＳ４−２−１０に進み、右左折案内交差点でな
い場合はステップＳ４−２−６に戻る。 ステップＳ４−２−１０ 制御推奨フラグＤを設定す
る。 ステップＳ４−２−１１ 制御推奨フラグＤをクリアす
る。

【００７１】次に、自動変速機制御装置１２（図２）の
動作を示すフローチャートについて説明する。図１２は
本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作
を示すフローチャートである。 ステップＳ１１ 車両情報を読み込む。 ステップＳ１２ 制御推奨フラグＤが設定されたかどう
かを判断する。制御推奨フラグＤが設定された場合はス
テップＳ１４に、設定されていない場合はステップＳ１
３に進む。 ステップＳ１３ 解除制御処理を行う。 ステップＳ１４ 変速パターン変更処理を行う。 ステップＳ１５ ロックアップ処理を行う。

【００７２】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【００７３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、道路データ上の所定の
交差点の位置、及び道路データ上で推測される現在位置
に基づいて、前記所定の交差点について交差点制御を行
う車両制御装置において、前記現在位置を検出する現在
位置検出部と、前記道路データに基づいて目的地までの
経路を設定する経路設定手段と、該経路設定手段によっ
て設定された経路に基づいて車両を案内する案内手段
と、前記所定の交差点が経路上の案内交差点である場合
に交差点制御を行う制御手段とを有する。

【００７４】この場合、案内された経路上の交差点が右
左折案内交差点である場合に、交差点制御が行われる。
したがって、交差点で交差する道路が多い場合、同じ方
向に複数の道路が交差している場合、同じ道路種別の道
路が交差する場合等においても、案内手段によって車両
が案内されるので、車両が進出する可能性の高い道路を
特定するのが容易になる。

【００７５】また、交差点に車両が進入して進出する場
合に、交差点制御用の変速マップを参照し、車速、スロ
ットル開度等の走行条件に基づいて交差点制御用の変速
段を決定することができるので、交差点から車両が進出
する道路に対応させて交差点制御を円滑に行うことがで
きる。そして、交差点から車両が進出する場合に、スリ
ップ制御を禁止することができるので、加速性を向上さ
せることができる。

【００７６】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記案内交差点が右左折案内交差点である場合に
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、該制
御パラメータが設定されたときに、交差点制御を開始す
る制御開始手段と、前記制御パラメータがクリアされた
ときに、前記交差点制御を解除する制御解除手段とを有
する。

【００７７】この場合、案内された経路上の交差点が右
左折案内交差点である場合に、制御パラメータが設定さ
れ、交差点制御が開始される。したがって、交差点で交
差する道路が多い場合、同じ方向に複数の道路が交差し
ている場合、同じ道路種別の道路が交差する場合等にお
いても、案内手段によって車両が案内されるので、車両
が進出する可能性の高い道路を特定するのが容易にな
る。

【００７８】また、交差点に車両が進入して進出する場
合に、交差点制御用の変速マップを参照し、車速、スロ
ットル開度等の走行条件に基づいて交差点制御用の変速
段を決定することができるので、交差点から車両が進出
する道路に対応させて交差点制御を円滑に行うことがで
きる。そして、交差点から車両が進出する場合に、スリ
ップ制御を禁止することができるので、加速性を向上さ
せることができる。

【００７９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記パラメータ設定手段は、現在位置から
次のノードまでの距離が基準距離以下である場合に制御
パラメータを設定する。この場合、現在位置から次のノ
ードまでの距離が基準距離より長い場合に、交差点制御
が行われないようにすることができる。

【００８０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記パラメータ設定手段は、道路属性に基
づいて制御パラメータを設定する。この場合、道路が高
速道路等である場合、交差点が無いので、交差点制御を
不要にすることができる。本発明の更に他の車両制御装
置においては、さらに、前記制御開始手段は、変速マッ
プを変更する変速パターン変更処理手段を備える。

【００８１】この場合、交差点に車両が進入して進出す
る場合に、交差点制御用の変速マップを参照し、車速、
スロットル開度等の走行条件に基づいて交差点制御用の
変速段を決定することができる。本発明の更に他の車両
制御装置においては、さらに、前記制御開始手段は、ロ
ックアップ装置のスリップ制御を禁止するロックアップ
処理手段を備える。

【００８２】この場合、交差点から車両が進入して進出
する場合に、スリップ制御を禁止することができるの
で、加速性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の動作を示すメインフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における交差点制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態における推奨値算出処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における推奨動作判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１５ 現在位置検出部 ３１ ＣＰＵ ３３、４６ ＲＯＭ １２０ 経路設定手段 １２１ 案内手段 １２３ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｆ１６Ｈ 59:66 63:12 (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 椎窓 利博 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データ上の所定の交差点の位置、及
   び道路データ上で推測される現在位置に基づいて、前記
   所定の交差点について交差点制御を行う車両制御装置に
   おいて、前記現在位置を検出する現在位置検出部と、前
   記道路データに基づいて目的地までの経路を設定する経
   路設定手段と、該経路設定手段によって設定された経路
   に基づいて車両を案内する案内手段と、前記所定の交差
   点が経路上の案内交差点である場合に交差点制御を行う
   制御手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 前記案内交差点が右左折案内交差点であ
   る場合に制御パラメータを設定するパラメータ設定手段
   と、該制御パラメータが設定されたときに、交差点制御
   を開始する制御開始手段と、前記制御パラメータがクリ
   アされたときに、前記交差点制御を解除する制御解除手
   段とを有する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記パラメータ設定手段は、現在位置か
   ら次のノードまでの距離が基準距離以下である場合に制
   御パラメータを設定する請求項２に記載の車両制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記パラメータ設定手段は、道路属性に
   基づいて制御パラメータを設定する請求項２に記載の車
   両制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御開始手段は、変速マップを変更
   する変速パターン変更処理手段を備える請求項２に記載
   の車両制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御開始手段は、ロックアップ装置
   のスリップ制御を禁止するロックアップ処理手段を備え
   る請求項２に記載の車両制御装置。
7. 【請求項７】 道路データ上の所定の交差点の位置、及
   び道路データ上で推測される現在位置に基づいて、前記
   所定の交差点について交差点制御を行うとともに、前記
   道路データに基づいて目的地までの経路を設定し、設定
   された経路に基づいて車両を案内し、前記所定の交差点
   が経路上の案内交差点である場合に交差点制御を行うこ
   とを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。