JPH11308903A - トラクタの作業機昇降装置 - Google Patents
トラクタの作業機昇降装置Info
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- JPH11308903A JPH11308903A JP9788499A JP9788499A JPH11308903A JP H11308903 A JPH11308903 A JP H11308903A JP 9788499 A JP9788499 A JP 9788499A JP 9788499 A JP9788499 A JP 9788499A JP H11308903 A JPH11308903 A JP H11308903A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回操作を検出して作業機を上昇させるトラ
クタでは、この作業機上昇のタイミングを素早く的確に
検出する必要があるが、ステアリングの切れ角による検
出によってのみ作業機を上昇する構成とする場合は、異
形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋回
として作業機を上昇してしまう。 【解決手段】 トラクタにはステアリングセンサ２を設
けると共にこの切れ角から旋回操作速度を検出し、左右
所定角（±θ２）内では、前記操作速度が一定値以上で
あるときに旋回操作と判断して作業機２０を上昇し、且
つ前記所定角（±θ２）内で操作速度が一定値を超えな
くとも、旋回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を超え
ると旋回操作と判断して前記作業機２０を上昇させる。
クタでは、この作業機上昇のタイミングを素早く的確に
検出する必要があるが、ステアリングの切れ角による検
出によってのみ作業機を上昇する構成とする場合は、異
形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋回
として作業機を上昇してしまう。 【解決手段】 トラクタにはステアリングセンサ２を設
けると共にこの切れ角から旋回操作速度を検出し、左右
所定角（±θ２）内では、前記操作速度が一定値以上で
あるときに旋回操作と判断して作業機２０を上昇し、且
つ前記所定角（±θ２）内で操作速度が一定値を超えな
くとも、旋回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を超え
ると旋回操作と判断して前記作業機２０を上昇させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの作業
機昇降装置に関し、畦際での旋回時の作業機の昇降操作
を容易化する。
機昇降装置に関し、畦際での旋回時の作業機の昇降操作
を容易化する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、旋回時にロータリ作業機を上昇させるタイミング
は、旋回動作に入ることによって素早く行われる必要が
ある。このため、ステアリングの切れ角による検出によ
ってのみロータリ作業機を上昇する構成とする場合は、
異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋
回としてロータリ作業機を上昇してしまうことがあり、
又、ステアリングの操作角度のみ検出して旋回させる構
成では、緩速走行で作業して、作業端にくる度に殆どト
ラクタを停止させるような操縦のとき、旋回動作の検出
ができない不具合が生ずる。
来、旋回時にロータリ作業機を上昇させるタイミング
は、旋回動作に入ることによって素早く行われる必要が
ある。このため、ステアリングの切れ角による検出によ
ってのみロータリ作業機を上昇する構成とする場合は、
異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋
回としてロータリ作業機を上昇してしまうことがあり、
又、ステアリングの操作角度のみ検出して旋回させる構
成では、緩速走行で作業して、作業端にくる度に殆どト
ラクタを停止させるような操縦のとき、旋回動作の検出
ができない不具合が生ずる。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、車体の旋回
操作を検出して作業機２０を非作業位置まで上昇させる
トラクタにおいて、前記トラクタには旋回切れ角を検出
するセンサ２を設けると共にこの切れ角から旋回操作速
度を検出し、左右所定角（±θ２）内では、前記操作速
度が一定値以上であるときに旋回操作と判断して作業機
２０を上昇し、且つ前記所定角（±θ２）内で操作速度
が一定値を超えなくとも、旋回切れ角が前記左右所定角
（±θ２）を超えると旋回操作と判断して前記作業機２
０を上昇させるコントローラを設けたことを特徴とする
トラクタの作業機昇降装置とした。
操作を検出して作業機２０を非作業位置まで上昇させる
トラクタにおいて、前記トラクタには旋回切れ角を検出
するセンサ２を設けると共にこの切れ角から旋回操作速
度を検出し、左右所定角（±θ２）内では、前記操作速
度が一定値以上であるときに旋回操作と判断して作業機
２０を上昇し、且つ前記所定角（±θ２）内で操作速度
が一定値を超えなくとも、旋回切れ角が前記左右所定角
（±θ２）を超えると旋回操作と判断して前記作業機２
０を上昇させるコントローラを設けたことを特徴とする
トラクタの作業機昇降装置とした。
【０００４】
【発明の効果】これにより、旋回と想定されるような急
速な旋回操作が有れば、旋回初期に素早く作業機を上昇
し、例え操作速度が一定値以上でなくても左右所定角
（±θ２）を超えると作業機２０を上昇させるので、前
述のような旋回動作を検出できないという課題、即ち作
業に応じて作業機２０を的確に上昇することができない
という課題を解消することができる。
速な旋回操作が有れば、旋回初期に素早く作業機を上昇
し、例え操作速度が一定値以上でなくても左右所定角
（±θ２）を超えると作業機２０を上昇させるので、前
述のような旋回動作を検出できないという課題、即ち作
業に応じて作業機２０を的確に上昇することができない
という課題を解消することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】トラク車体１１は、前部にボンネ
ット１２下のエンジンを搭載し、ステアリング１によっ
て操向される前輪１３を有し、後部には後輪１４を有し
て、該エンジンの駆動によって四輪駆動走行される。こ
の後部のミッションケース１５上には、左右のフンダー
１６間に操縦席１７を有し、油圧シリンダによる油圧力
によって上下回動されるリフトアーム３を有し、後側に
動力取出軸ＰＴＯを有する。
ット１２下のエンジンを搭載し、ステアリング１によっ
て操向される前輪１３を有し、後部には後輪１４を有し
て、該エンジンの駆動によって四輪駆動走行される。こ
の後部のミッションケース１５上には、左右のフンダー
１６間に操縦席１７を有し、油圧シリンダによる油圧力
によって上下回動されるリフトアーム３を有し、後側に
動力取出軸ＰＴＯを有する。
【０００６】この車体１１の後部には、左右一対のロア
リンク１８とトップリンク１９とによってロータリ耕耘
作業機２０を上昇自在に連結し、該リフトアーム３と左
右のロアリンク１８との間をリフトロッド２１で連結し
て、該リフトアーム３の上下回動によって作業機２０を
三点リンク機構として昇降させることができる。２２は
耕耘爪、２３は均平板で、耕深センサの機能を有する。
リンク１８とトップリンク１９とによってロータリ耕耘
作業機２０を上昇自在に連結し、該リフトアーム３と左
右のロアリンク１８との間をリフトロッド２１で連結し
て、該リフトアーム３の上下回動によって作業機２０を
三点リンク機構として昇降させることができる。２２は
耕耘爪、２３は均平板で、耕深センサの機能を有する。
【０００７】操縦席１７の一側には操作機構が設けら
れ、この操作機構には、リフトアーム３を上げ下げする
ためのコントロールレバー４、リフトアーム３の上げ位
置を目標値として設定する上げ位置ダイヤル８、旋回時
にロータリ耕耘作業機２０が上げ位置設定ダイヤル８に
より設定された高さにまで自動上昇させるモードを選択
するオートリフトスイッチ５、リフトアーム３を手動操
作で他の操作に関係なくスイッチの切替えによって上
げ、下げするためのフィンガップレバー７等を有する。
れ、この操作機構には、リフトアーム３を上げ下げする
ためのコントロールレバー４、リフトアーム３の上げ位
置を目標値として設定する上げ位置ダイヤル８、旋回時
にロータリ耕耘作業機２０が上げ位置設定ダイヤル８に
より設定された高さにまで自動上昇させるモードを選択
するオートリフトスイッチ５、リフトアーム３を手動操
作で他の操作に関係なくスイッチの切替えによって上
げ、下げするためのフィンガップレバー７等を有する。
【０００８】該コントロールレバー４の基部回動部に
は、ポジション設定用のポテンショメータが設けられ、
マイクロコンピュータを有するコントローラＣＰＵは、
このポテンショメータで設定された設定値と、リフトア
ーム３のリフトアームセンサ６の検出値とを比較しなが
ら、コントロールレバー４の操作位置にリフトアームセ
ンサ６の検出値が一致するように上昇、又は下降用ソレ
ノイドバルブ９，１０へ出力を行う構成となっている。
は、ポジション設定用のポテンショメータが設けられ、
マイクロコンピュータを有するコントローラＣＰＵは、
このポテンショメータで設定された設定値と、リフトア
ーム３のリフトアームセンサ６の検出値とを比較しなが
ら、コントロールレバー４の操作位置にリフトアームセ
ンサ６の検出値が一致するように上昇、又は下降用ソレ
ノイドバルブ９，１０へ出力を行う構成となっている。
【０００９】又、前記上げ位置ダイヤル８は、リフトア
ーム３の上昇限界位置を設定するもので、リフトアーム
３の上昇制御を行わせる場合の、このリフトアーム３の
上昇停止位置を示すものである。前記ステアリングセン
サ２は、ステアリング１の操作切れ角を検出するポテン
ショメータ等からなり、図４に示すような各切れ角位置
θ１〜θ３を検出してコントローラＣＰＵへ入力しう
る。
ーム３の上昇限界位置を設定するもので、リフトアーム
３の上昇制御を行わせる場合の、このリフトアーム３の
上昇停止位置を示すものである。前記ステアリングセン
サ２は、ステアリング１の操作切れ角を検出するポテン
ショメータ等からなり、図４に示すような各切れ角位置
θ１〜θ３を検出してコントローラＣＰＵへ入力しう
る。
【００１０】前記オートリフトスイッチ５をＯＮにして
おき、圃場を往復行程に走行しながらロータリ耕耘作業
機２０による作業を行う場合を例に説明する。図２のよ
うにオートリフトスイッチ５のＯＮにおいて、ステアリ
ングハンドル１による旋回操作が有りと検出されると、
この直後に上げモードがセットされ、コントロールレバ
ー４による設定値とリフトアームセンサ６によるリフト
アーム角とが一致する位置にまで上昇される。このとき
リフトアーム角がコントロールレバー４による設定値に
一致しない間に、フィンガップレバー７による入力信号
があればこれに従う。
おき、圃場を往復行程に走行しながらロータリ耕耘作業
機２０による作業を行う場合を例に説明する。図２のよ
うにオートリフトスイッチ５のＯＮにおいて、ステアリ
ングハンドル１による旋回操作が有りと検出されると、
この直後に上げモードがセットされ、コントロールレバ
ー４による設定値とリフトアームセンサ６によるリフト
アーム角とが一致する位置にまで上昇される。このとき
リフトアーム角がコントロールレバー４による設定値に
一致しない間に、フィンガップレバー７による入力信号
があればこれに従う。
【００１１】ポジション制御については、図３のように
上げ位置ダイヤル８により設定されているリフト目標値
と、リフトアームセンサ６によって検出される検出値と
が比較されて、上昇用、又は下降用ソレノイドバルブ
９，１０が出力される。このとき、コントロールレバー
４によるポジション設定値が、上げ位置ダイヤル８によ
る設定値よりも上位置にあるときは、リフトアーム３の
上昇目標値はこの上げ位置ダイヤル８による設定値と
し、逆に、コントロールレバー４によるポジション設定
値が、上げ位置ダイヤル８による設定値よりも下位置に
あるときは、このコントロールレバー値をリフトアーム
３の目標値とする。
上げ位置ダイヤル８により設定されているリフト目標値
と、リフトアームセンサ６によって検出される検出値と
が比較されて、上昇用、又は下降用ソレノイドバルブ
９，１０が出力される。このとき、コントロールレバー
４によるポジション設定値が、上げ位置ダイヤル８によ
る設定値よりも上位置にあるときは、リフトアーム３の
上昇目標値はこの上げ位置ダイヤル８による設定値と
し、逆に、コントロールレバー４によるポジション設定
値が、上げ位置ダイヤル８による設定値よりも下位置に
あるときは、このコントロールレバー値をリフトアーム
３の目標値とする。
【００１２】旋回時にロータリ作業機を上昇させるタイ
ミングは、旋回動作に入ることによって素早く行われる
必要がある。このため、ステアリングの切れ角による検
出によってのみロータリ作業機を上昇する構成とする場
合は、異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ
部を旋回としてロータリ作業機を上昇してしまうことが
あり、又、ステアリングの操作角度のみ検出して旋回さ
せる構成では、緩速走行で作業して、作業端にくる度に
殆どトラクタを停止させるような操縦のとき、旋回動作
の検出ができない不具合が生ずる。
ミングは、旋回動作に入ることによって素早く行われる
必要がある。このため、ステアリングの切れ角による検
出によってのみロータリ作業機を上昇する構成とする場
合は、異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ
部を旋回としてロータリ作業機を上昇してしまうことが
あり、又、ステアリングの操作角度のみ検出して旋回さ
せる構成では、緩速走行で作業して、作業端にくる度に
殆どトラクタを停止させるような操縦のとき、旋回動作
の検出ができない不具合が生ずる。
【００１３】図１、図２のように、ステアリング操作角
が一定以上、又はステアリングの操作速度が一定値以上
のときに、旋回操作が有ったものと検出する構成とし、
これら操作速度を検出して判断するゾーンと、切れ角の
みで判断するゾーンとを設定して判定する構成とするこ
とによって、前記のような不具合はなくなり、コーナ部
での耕耘作業や緩速旋回等を行うことができる。
が一定以上、又はステアリングの操作速度が一定値以上
のときに、旋回操作が有ったものと検出する構成とし、
これら操作速度を検出して判断するゾーンと、切れ角の
みで判断するゾーンとを設定して判定する構成とするこ
とによって、前記のような不具合はなくなり、コーナ部
での耕耘作業や緩速旋回等を行うことができる。
【００１４】図４のように、ステアリング１の中立位置
Ｎから左右方向への切り角θ１，θ２，θ３として、切
れ角Ｎ−θ１間を、直進操向の直進ゾーンＡとし、切れ
角θ１〜θ２間を、ステアリング１の操作速度Ｖが規定
値以上のときに旋回操作有りとするフラグをたてる旋回
操作速度ゾーンＢとし、切れ角θ２−θ３間を、旋回操
作有とのフラグをたてる最大切れ角ゾーンＣとして設定
する。
Ｎから左右方向への切り角θ１，θ２，θ３として、切
れ角Ｎ−θ１間を、直進操向の直進ゾーンＡとし、切れ
角θ１〜θ２間を、ステアリング１の操作速度Ｖが規定
値以上のときに旋回操作有りとするフラグをたてる旋回
操作速度ゾーンＢとし、切れ角θ２−θ３間を、旋回操
作有とのフラグをたてる最大切れ角ゾーンＣとして設定
する。
【００１５】これによって図５のように、ステアリング
１の切れ角が最大切れ角ゾーンＣであるときは、旋回操
作有りフラグセットされるが、最大切れ角ゾーンＣに至
らないときは、切れ角センサが操作速度ゾーンＢにあっ
てかつこの切れ角の速度Ｖが規定以上に高速のときのみ
旋回操作有りのフラグセットがされる。従って、切れ角
が操作速度ゾーンＢにあってもこの速度Ｖが緩速であれ
ば旋回操作とはならず、耕耘作業機は上昇されないで、
耕耘を続ける。又、このようにして旋回操作有りにセッ
トされたとき、ロータリ作業機の自動上昇は、旋回操作
の検出直後のみ有効とし、一定時間の直進ゾーンＡの切
れ角検出によって直進状態に戻ることにより、この旋回
操作有りのフラグをクリアして旋回及び作業機の上昇が
解除される。
１の切れ角が最大切れ角ゾーンＣであるときは、旋回操
作有りフラグセットされるが、最大切れ角ゾーンＣに至
らないときは、切れ角センサが操作速度ゾーンＢにあっ
てかつこの切れ角の速度Ｖが規定以上に高速のときのみ
旋回操作有りのフラグセットがされる。従って、切れ角
が操作速度ゾーンＢにあってもこの速度Ｖが緩速であれ
ば旋回操作とはならず、耕耘作業機は上昇されないで、
耕耘を続ける。又、このようにして旋回操作有りにセッ
トされたとき、ロータリ作業機の自動上昇は、旋回操作
の検出直後のみ有効とし、一定時間の直進ゾーンＡの切
れ角検出によって直進状態に戻ることにより、この旋回
操作有りのフラグをクリアして旋回及び作業機の上昇が
解除される。
【００１６】従って、旋回動作がほぼ完了してロータリ
作業機降下タイミング付近のステアリング１状態が不安
定なときでも、旋回操作有と誤って検出されることな
く、一旦降下されロータリ作業機が再び上昇してしまう
ような不具合の発生を防ぐことができる。
作業機降下タイミング付近のステアリング１状態が不安
定なときでも、旋回操作有と誤って検出されることな
く、一旦降下されロータリ作業機が再び上昇してしまう
ような不具合の発生を防ぐことができる。
【図１】作業機昇降制御のブロック図。
【図２】自動上昇制御フローチャート。
【図３】ポジション制御のフローチャート。
【図４】ステアリング切れ角を示す操作図。
【図５】旋回操作制御のフローチャート。
【図６】トラクタの側面図。
１ ステアリング ２ ステアリングセンサ ３ リフトアーム ２０ ロータリ作業機 ＣＰＵ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の旋回操作を検出して作業機２０を
非作業位置まで上昇させるトラクタにおいて、前記トラ
クタには旋回切れ角を検出するセンサ２を設けると共に
この切れ角から旋回操作速度を検出し、左右所定角（±
θ２）内では、前記操作速度が一定値以上であるときに
旋回操作と判断して作業機２０を上昇し、且つ前記所定
角（±θ２）内で操作速度が一定値を超えなくとも、旋
回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を超えると旋回操
作と判断して前記作業機２０を上昇させるコントローラ
を設けたことを特徴とするトラクタの作業機昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09788499A JP3850007B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | トラクタの作業機昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09788499A JP3850007B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | トラクタの作業機昇降装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00924394A Division JP3161205B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | トラクタの作業機昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11308903A true JPH11308903A (ja) | 1999-11-09 |
| JP3850007B2 JP3850007B2 (ja) | 2006-11-29 |
Family
ID=14204187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09788499A Expired - Fee Related JP3850007B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | トラクタの作業機昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3850007B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100820518B1 (ko) | 2006-09-27 | 2008-04-08 | 동양물산기업 주식회사 | 트랙터의 디퍼렌셜록, 배속턴 및 조향상승 장치용 센싱장치 |
| JP2013212116A (ja) * | 2013-07-16 | 2013-10-17 | Iseki & Co Ltd | 乗用型苗移植機 |
| JP2014236744A (ja) * | 2014-08-18 | 2014-12-18 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
-
1999
- 1999-04-05 JP JP09788499A patent/JP3850007B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100820518B1 (ko) | 2006-09-27 | 2008-04-08 | 동양물산기업 주식회사 | 트랙터의 디퍼렌셜록, 배속턴 및 조향상승 장치용 센싱장치 |
| JP2013212116A (ja) * | 2013-07-16 | 2013-10-17 | Iseki & Co Ltd | 乗用型苗移植機 |
| JP2014236744A (ja) * | 2014-08-18 | 2014-12-18 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3850007B2 (ja) | 2006-11-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060704 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060828 |
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| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
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