JPH11301427A

JPH11301427A - 洗車機における車体のブラッシング方法および装置

Info

Publication number: JPH11301427A
Application number: JP10765398A
Authority: JP
Inventors: Kazuaki Shinozaki; 篠崎一明; Mitsuru Danbara; 満檀原; Kenichi Kondo; 近藤憲偉智
Original assignee: MK Seiko Co Ltd
Current assignee: MK Seiko Co Ltd
Priority date: 1998-04-17
Filing date: 1998-04-17
Publication date: 1999-11-02
Anticipated expiration: 2018-04-17
Also published as: JP4021550B2

Abstract

(57)【要約】【目的】突起物を備えた自動車を洗浄するにあたり、
洗車コースに左右されることなく、安全で洗い残しのな
い車体のブラッシング方法および装置を得る。【構成】ブラッシングに先行して検出した車形に突起
物が含まれているかどうかを認識し、ブラッシング可能
な突起物が含まれているとき、洗浄ブラシの進行方向に
対する突起物裏面でその進行方向とは逆方向に向かって
洗浄面に作用する方向に回転させ、突起物裏面以外の場
所では逆方向に回転させてブラッシングを行う。また、
画像処理により車形を検出する際に、ブラッシングを行
うと破損の可能性がある突起物を区別して認識し、最終
的に検出した車形にその突起物が反映されていない場合
は存在していた位置に復元する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車形検出装置を備え自
動車を跨ぐように往復走行し車体表面をブラッシング洗
浄する洗車機に関し、特に検出した車形に沿って昇降す
る上面洗浄ブラシにより自動車先端から後端にかけて車
体表面をブラッシングする方法およびその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】洗車機本体に洗浄ブラシ，乾燥ノズル等
の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車
体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機で
は、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，
乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そして、
自動車車体にコーナーポール・スポイラー・ワイドミラ
ー・スペアタイヤ等の突起物がある場合は、洗車動作開
始前にその突起物の有無を操作パネルから入力し、洗車
の際はその入力された突起物を回避するよう洗浄ブラシ
や乾燥ノズルを制御し洗車を行うことで、洗車中の突起
物破損といった事故を未然に防止している。しかしなが
らその一方で、突起物付近に対して洗浄ブラシによるブ
ラッシングが行われないので、汚れを十分に落とすこと
ができないという問題がある。そのため、最終的には突
起物付近に手洗い補正を加える必要があった。そこで、
このような問題を解決するために、本出願人が既に出願
し特開平１０−１０３２に開示されている門型洗車機が
ある。すなわち、車体面のブラッシングに先行して車体
面の突起物を検出し記憶しておき、記憶した突起物の位
置で洗浄ブラシの車体面に対する押付圧を軽減したり、
洗浄ブラシの車体面に対する距離を離したりして、突起
物に軽いブラッシングを施すものである。また、回避す
べき突起物を指定入力し、指定された突起物のみ洗浄ブ
ラシを回避動作するものである。

【０００３】この洗車機によれば、破損の恐れがない突
起物を軽いタッチでブラッシングし、それまでの洗車機
に比べて洗い残しを最小限に留めることができるもの
の、洗車コースによっては突起物の特定箇所に生じる洗
い残しを解消することができなかった。この点について
図１４を基に詳しく説明する。短時間で洗車を行う一往
復洗車の場合、洗浄ブラシによるブラッシング動作は往
工程のみで行われ、復工程ではすすぎおよび乾燥が行わ
れる。その場合上面洗浄ブラシ２は、洗車機本体１の走
行に伴い、図示のように反時計回りに回転して車体前端
から後端へと車体の上面形状に沿って上下に移動しつつ
ブラッシングを行い、突起物であるリアスポイラーＲＳ
の先端に達すると、本体１の走行は減速，停止され、更
に後退して上面洗浄ブラシ２をリアスポイラーＲＳの下
面に回り込ませ、車体後面から後端のブラッシングを行
う。この一連の動作の中で、リアスポイラーＲＳ下面の
ブラッシングに注目すると、洗浄ブラシは図１４（ｂ）
に示すように作用する。つまり、反時計回りに回転する
洗浄ブラシの毛材はリアスポイラーＲＳの先端に接触し
て変形し、次に遠心力と毛材の弾性力とで形状が戻りつ
つ再び車体面に接触する。そのため、往工程のみのブラ
ッシングではリアスポイラーＲＳ下面には洗浄ブラシ毛
材の届かない箇所が生じ、洗い残しとなってしまうので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題とするところは、上記のような問題点に対処し、洗浄
可能な突起物を洗浄するにあたり、洗車コースに左右さ
れることなく安全で洗い残しのない車体のブラッシング
方法および装置が得られないかという点にある。</DL>

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、車形検出装置を備え自動車を跨ぐように
往復走行し車体表面をブラッシング洗浄する洗車機であ
って、検出した車形に沿って昇降する上面洗浄ブラシに
より自動車先端から後端にかけて車体表面をブラッシン
グする方法において、車形に突起物が含まれていると
き、上面洗浄ブラシの進行方向に対する突起物裏面では
上面洗浄ブラシをその進行方向とは逆方向に向かって車
体表面に作用する方向に回転させ、突起物裏面以外の場
所では上面洗浄ブラシをその進行方向に向かって車体表
面に作用する方向に回転させてブラッシングを行うこと
を特徴としている。

【０００６】また、車形検出装置を備え自動車を跨ぐよ
うに往復走行し車体表面をブラッシング洗浄する洗車機
であって、検出した車形に沿って昇降する上面洗浄ブラ
シにより自動車先端から後端にかけて車体表面をブラッ
シングする方法において、車形に突起物が含まれている
とき、上面洗浄ブラシの進行方向に対する突起物裏面に
おいて上面洗浄ブラシをその進行方向に向かって車体表
面に作用する方向に回転させた後、所定時間上面洗浄ブ
ラシをその進行方向とは逆方向に向かって車体表面に作
用する方向に回転させ、突起物裏面以外の場所では上面
洗浄ブラシをその進行方向に向かって車体表面に作用す
る方向に回転させてブラッシングを行うことを特徴とし
ている。

【０００７】また、これら解決手段において、洗車機の
走行位置と各位置における車体の有無とを検出して２値
化された画像データとして認識し、画像処理により車体
輪郭を抽出すると共に車体有のデータが所定面積以上の
連結成分として存在する部分を突起物として抽出し、車
体輪郭データに突起物が反映されていない場合、突起物
をその存在する位置に復元してブラッシングすることを
特徴としている。

【０００８】

【作用】本発明によれば、例えば一往復洗車コースのよ
うに、洗浄ブラシによるブラッシング行程が往復で行わ
れない洗車コースの場合、車体面の突起物裏面で洗浄ブ
ラシの回転を逆の方向（車体に対する洗浄ブラシの進行
方向とは逆方向に向かって車体表面に作用する方向）に
回転させるので、洗浄ブラシ毛材が突起物裏面にまんべ
んなく接触し、洗い残しを防ぐことができる。

【０００９】また、車体面の突起物裏面に対して順方向
による回転でブラッシングを行った後、所定時間逆の方
向に回転させてブラッシングを行うので、奥まった箇所
を形成する突起物に対して両方向のブラッシングを施す
ことができ、一往復洗車コースでも二往復洗車コース
（ブラッシング行程を往復で行う洗車コース）と同等の
洗浄効果を得ることができる。

【００１０】また、突起物を含んだ車体の有無に関する
データをそのまま直接２値化された画像データとして認
識し、原寸大の車体を上部から下部まで隈無く検出した
上での車体の実際の大きさに対応した画像データを画像
処理して車体輪郭を抽出するので、突起物の形状とその
位置を正確に把握してブラッシングすることができる。
また、画像データの中で車体有のデータが所定面積以上
の連結成分として存在する部分を突起物として抽出し、
車体輪郭データと突起物データとを比較して、車体輪郭
データから突起物が抜け落ちている場合は突起物をその
存在する位置に復元するので、ブラッシングを行うと破
損する可能性の高いフロントミラーやリアミラーを自動
車車体本体部分と区別してミラーとして認識するがで
き、しかも万一、輪郭抽出処理の際に輪郭からミラーが
抜け落ちたような場合でも、本来ミラーが存在していた
位置に輪郭として完全に復元できる。また、従来例のよ
うに自動車車体本体部分からミラーを支えるアームを検
出できずにミラーの存在を無視してしまうというような
こともない。したがって、破損の可能性が高い突起物を
確実に回避することができる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を基に、本発明の実施例について
説明する。図１は本発明実施例の</DL>側面図、図２は
本発明実施例の正面図である。１は自動車車体を跨ぐよ
うに門型状に形成した洗車機本体で、正転逆転可能な電
動機５，５により車輪３，３を回転駆動して、レール
４，４上を往復走行する。

【００１２】６は、レール上における洗車機の走行位置
を検出するロータリーエンコーダーで、電動機５の出力
軸に連結し、電動機５の回転方向すなわち車輪３の回転
方向を検出しながら単位角度回転ごとにパルス信号を出
力して洗車機本体１の走行位置を与える。

【００１３】７は、洗車機の基準となる位置を検出する
位置センサーで、洗車機本体１下部に設けられ、レール
４敷設面に突起して固定されたドッグ８を感知してスイ
ッチングし、洗車機本体１の位置を与えている。このド
ッグ８が固定された位置が洗車機の走行開始位置とな
る。

【００１４】２は自動車車体上面に沿って回転しながら
上下する上面洗浄ブラシ、９は車体側面に沿って回転し
ながら開閉する側面洗浄ブラシ、１０，１１は散水ノズ
ル、１２は上面乾燥ノズル、１３は側面乾燥ノズルで、
洗車機本体１の往復走行に伴って、車体の洗浄，乾燥等
の処理を行う洗車処理装置を構成する。

【００１５】１４はＬＥＤ等の単位投光素子を上下方向
に多数並べた投光器、１５は投光器の単位投光素子と同
数の単位受光素子を上下方向に並べた受光器で、車体検
出手段を構成する。投光器１４の単位投光素子は一つづ
つ順次点灯、消灯制御され、受光器１５に向けて水平方
向に光を照射する。従って、投光器１４の各単位投光素
子より照射される光が自動車車体により遮られている箇
所は受光器１５では受光せず、自動車車体に遮られてい
ない箇所は受光するので、結果として自動車車体の有無
を検出することが可能となる。また、投光器２５および
受光器２６は、車体の先端あるいは後端を検出するビー
ムセンサーである。

【００１６】図３は上面洗浄ブラシ２の構成を説明する
もので、上面洗浄ブラシ２は、上下に昇降可能なキャリ
ア２Ｃにその両端を軸支され、キャリア２Ｃに固定され
たモータ２Ｍ１により回転駆動される。キャリア２Ｃは
上下に張設されたループ２Ｌと連結され、このループ２
Ｌを送り操作するモータ２Ｍ２の正逆駆動により昇降さ
れる。２Ｅ１はキャリア２Ｃの昇降位置を検出するため
のエンコーダである。このキャリア３Ｃは後述する車形
検出装置で検出する車形に応じて昇降させ、車体上面に
沿ってブラッシングを行う。

【００１７】図４は実施例の制御系を示すブロック図で
ある。１６はマイクロコンピューターで、演算処理を行
うＣＰＵ１７、プログラム及び各種データを記憶するメ
モリ１８、入出力インターフェース１９より成り、入出
力インターフェース１９には、走行位置検出用ロータリ
ーエンコーダー６、位置センサー７、電動機５，５、上
面洗浄ブラシ２、側面洗浄ブラシ９、散水ノズル１０，
１１、上面乾燥ノズル１２、側面乾燥ノズル１３、車体
検出用投光器１４、車体検出用受光器１５、操作パネル
２１が接続される。この操作パネル２１には、複数の洗
車コースＡ〜Ｃの中から希望の洗車コースを選択するコ
ース選択キー２２、選択した洗車コースを開始させる開
始入力キー２３の他に、車体に設けられる突起物のうち
洗浄ブラシを当てたくないものを指定入力する回避入力
キー２４が設けられている。なお、この回避入力キー２
４では、突起物の自動回避が選択可能で、自動回避を選
択すると後述する車形検出装置で検出した突起物は全て
洗浄ブラシを回避するよう動作する。

【００１８】２０は画像処理部で、走行位置検出用ロー
タリーエンコーダー６からのパルス入力と対応させて車
体検出用受光器１５の単位受光素子の受光，非受光の状
態を記憶して画像データを作成するとともに、画像処理
を行う。

【００１９】次に図５を基に、本発明実施例の車形検出
装置の動作について説明する。図５（ａ）に示すように
洗車機本体１が洗車開始位置にあるとき、自動車Ａを所
定の停止位置に停止させる。洗車を開始し、洗車機は投
光器１４を構成する単位投光素子を順次点灯，消灯させ
るとともに、受光器１５で受光，非受光を検出し、自動
車Ａの車体を検出する。洗車機本体１が図５（ｂ）に示
す位置に達したとき、投光器１４を構成する単位投光素
子のうちｈａより下に位置するものの光は自動車Ａの車
体によって遮光され、受光器１５で受光されない。この
時の受光器１５での受光の有無は、この位置における車
体の検出状態として画像処理部に保存される。洗車を実
行し、洗車機本体１が図５（ｃ）に示す位置に達したと
き、投光器１４の単位投光素子のうちｈｂより下に位置
するものの光は、自動車Ａの車体によって遮光され受光
器１５では受光されない。このときの受光器１５での受
光の有無も、この位置における車体の検出状態として画
像処理部に保存される。このようにして、洗車機本体１
の走行に伴い投光器１４からの光が自動車によって遮ら
れるか否かを順次画像処理部２０に記憶して、自動車の
車体を２値化画像データとして検出する。

【００２０】このようにして、検出した自動車Ａの車体
画像データを図６（ａ）に示す。この検出された画像デ
ータは、画像処理部２０内部で図６（ｂ）に示すマトリ
クス状に区切った画面上に、受光「０」，非受光「１」
という２値データとして展開される。マトリクス行列の
行数は投光器１４の単位投光素子の数に相当し、１セル
の長さは、上下に隣り合う単位投光素子のピッチに相当
する。列数は洗車機本体の走行距離に対応するものであ
り、１セルの長さは、走行位置検出用ロータリーエンコ
ーダー５のパルス発生タイミングに相当する。本実施例
では、投光器１４の単位投光素子としてＬＥＤを用い、
上下方向に２２４個を７ｍｍピッチで配設している。ま
た、走行位置検出用ロータリーエンコーダー６は洗車機
本体１が２．４９ｍｍ移動するごとにパルスを発生して
おり、３パルス７．４７ｍｍごとに受光器１５の単位受
光素子の受光，非受光の状態を読み込んでいる。従っ
て、マトリクスの１セルは自動車の車体画像データを読
み込んだ際の画素であり、これはすなわち分解能に相当
する。つまり、自動車は７ｍｍ×７．４７ｍｍの分解能
で検出される。

【００２１】本発明では、上記の分解能で検出された画
像データを解析処理することにより、自動車車体の輪郭
を検出する。輪郭は画像データに論理フィルターをかけ
て検出し、それによってフロント位置，ボンネットとフ
ロントガラスの境界といった基準点が検出される。

【００２２】画像データに論理フィルターをかけて輪郭
線を抽出するアルゴリズムを図７を基にして説明する。
まず、図７（ｂ）に示すように、画像処理部２０内部に
展開された２値データにおいて、「１」が隣どうし連続
して存在している連結成分の、最も下でかつ最も左に位
置するセルを追跡開始点Ｄ１として選択する。次に図７
（ａ）に示すようにＤ１を中心にその周りに隣接する８
セルを右まわりに調べ、図７（ｂ）に示すように「０」
から「１」に初めて変わったときのセルをＤ２として検
出する。次に選択するセルをＤ１からＤ２に移し、Ｄ２
について上記と同様の処理を行い、セルＤ３を得る。こ
の処理を繰り返し実行し、Ｄｎ＝Ｄ１つまり追跡開始点
として最初に選択したセルＤ１に戻ったとき処理を終了
し、それまでの過程で検出したＤ１からＤｎ−１までの
セルを輪郭線とする。実際には、洗車機本体１の走行と
ともに自動車の車体画像データが順次送られてきて展開
されつつ輪郭線を追跡するので、自動車全体の画像デー
タ取り込みを完了した時点で図６（ｃ）に示すように全
体の輪郭線が抽出されることになる。次に、抽出した輪
郭画像データを基に、自動車車体の車長方向距離ΔＬに
対する高さ方向の変化ΔＨを計算し、その傾きの変化か
ら、フロント位置ａ，ボンネット部とフロントガラスの
境界ｂ，フロントガラスと屋根部の境界ｃ，屋根部とリ
アガラスの境界ｄ，リアガラスとトランク部の境界ｅ，
リア位置ｆといった車体各部のポイントを検出する。ワ
ンボックスワゴン車のようにボンネットのない自動車の
場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検出で
きないので、所定高さを越えた時点でボンネット部とフ
ロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワゴン
車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界検出
は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界検出に移るよ
うにする。更に、図６（ｄ）に示すように、抽出した輪
郭データを基に洗車機本体の走行ｘ軸方向に対し、自動
車高さｙ軸方向のデータを１つ限定した洗車制御用デー
タを作成する。

【００２３】次に、本発明の車形検出装置を用いて破損
の可能性が高い突起物（フロントミラー等）を検出する
例を説明する。例えば、図８（ａ）に示すように、ワゴ
ン車に関する車体画像データを検出するとき、上記の方
法で輪郭線抽出処理を行うとともに、車体の前端から所
定距離分の画像データを取り込むごとにラベリング処理
の指示を出す。車体形状全体に注目したとき、破損しや
すい突起物であるフロントミラーＦＭやリアミラーが存
在する位置はだいたい決まっており（図８ではフロント
ミラーＦＭのみが存在する例を示した）、ワゴン車の場
合であれば、車種が異なっても図示する位置付近に集中
してくる。従って、車体前端からフロントミラーが存在
する可能性が高い位置まで画像処理部２０内部に車体画
像データを取り込んだらラベリング処理を行い、処理対
象物であるフロントミラーＦＭを捕捉し処理を実行する
まで、あるいはミラーが存在すべき位置を過ぎるまで集
中的にリトライをかける。取り込まれる車体画像データ
が車体の屋根部に移ったら０．５〜１ｍおきにラベリン
グ処理を行い、今度はリアミラーが存在する可能性の高
い位置に達したらフロントミラー付近と同じようにリア
ミラーを捕らえるまで集中的にリトライをかける。

【００２４】ラベリング処理の具体的な内容は次の通り
である。まず、図９（ａ）に示すように、取り込んだ車
体画像データからプレーン上に車体画像の一部を切り出
して展開する。このプレーンの大きさは縦０．５〜０．
８ｍ、横は車体の場所に応じて可変するものであり、車
体のどの部分を切り出して展開したかはプレーン左上の
座標（Ｘｎ，Ｙｎ）で判断する。次に、プレーン上の画
像データに論理フィルターをかけて収縮画像データを作
成する。つまり、図９（ｃ）に示すように、検出の対象
となるセルとそれに隣接する８個のセルを一組とした９
セルのパターンを検出することにより行われる。具体的
には、「Ｄ０，Ｄ１，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ６，Ｄ７が１であ
るときは０を出力する」、「Ｄ３，Ｄ４，Ｄ６，Ｄ７が
１であるときは０を出力する」、「Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，
Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８が１であるときは０を出力する」、な
ど適宜のパターンの出力値を０とする事で、図９（ｂ）
のように、所定面積以下のミラーのアーム部分が消滅
し、自動車車体本体部分とフロントミラー部分とが分離
された収縮画像データを作成する。次に、この収縮画像
データの、論理が１となる隣接したセルに同じ番号を付
ける。例えば、自動車車体本体部分を１に、フロントミ
ラー部分を２に番号付けして検出する。

【００２５】このラベリング処理は、セル１つ１つに論
理フィルターをかける等の処理を行って収縮画像を作成
し、収縮画像の連結成分セル１つ１つに番号付けをして
いくものであるから、処理に時間がかかり、車形を検出
しながら同時に洗車を行う洗車機に応用する場合には都
合が悪い。そのため、処理時間を短縮する必要があり、
次のようにして短縮している。

【００２６】輪郭抽出で検出した車体の基準点に直線を
引き、車体本体部分とそうでない部分とを分離し、本体
ではない部分のみにラベリング処理を行うようにする。
図１０（ａ）に示すように、フロント位置ａと、フロン
トガラスと屋根部の境界ｃの各基準点を結ぶ直線で車体
本体部分とそうでない部分とに分け、図１０（ｂ）に示
すように本体でない部分のみを抽出する。そして、抽出
された画像データにのみ収縮処理とラベリング処理を施
す。ところで、図９（ａ）に示すようにプレーン左上の
座標（Ｘｎ，Ｙｎ）により車体のどの部分を切り出して
ラベリング処理しているのかが判るので、ワゴン車のフ
ロントミラーが存在する可能性の最も高いプレーンを予
め決めることが可能である。更にそのプレーン上のどの
あたりにフロントミラーが存在するということも予測で
きる。そこで、フロントミラーを検出する可能性の高い
プレーンの注目箇所を予め設定し、ラベリング処理を施
した結果その注目箇所に位置し、かつ所定面積以上を持
つものを車体からのミラー突起物として認識する。この
ようにすることによって、洗車に影響のない突起物（フ
ロントガード，ＲＶ車の後部に固定されたスペアタイヤ
など車体として考えて構わない突起物や回避入力キー２
４で選択指定される洗浄可能な突起物）とミラーとの区
別を確実に行うことができる。

【００２７】このようにして、自動車車体の輪郭線を抽
出し、輪郭線に含まれる突起物がミラーであるのか否か
の判断を行う。しかし、車形検出手段による車体画像デ
ータ検出の際、長期の使用にわたる投光器，受光器の汚
れ等により、ミラーのアーム部分のような細い箇所が一
部検出できないというケースも発生しうる。そのような
場合、抽出される輪郭線および洗車制御用データは図１
１のようになり、突起物であるミラー部分が抜け落ちた
輪郭線および洗車制御データとなり、抜け落ちたミラー
部分は空中に浮いた状態でノイズとして扱われてしま
う。この洗車制御データに基づいて上面洗浄ブラシ２，
上面乾燥ノズル１２を制御し、自動車車体に作用させる
と、ミラー部分を破損させてしまう可能性が非常に高
い。そこで、ラベリング処理によりフロントミラー，リ
アミラー突起物を検出した時点で抽出した輪郭線との比
較を行い、輪郭線に突起物が含まれていない場合は、突
起物を検出した位置に突起物の存在を復元、すなわち空
中に取り残された状態の突起物を車体の一部として戻し
た洗車制御用データを作成する。このように、輪郭線抽
出結果と、ラベリングによる突起物の検出結果とを比較
した上で洗車制御用データを作成することにより、ミラ
ーのアーム部分を検出できなかった場合でも洗車時のミ
ラー破損を防ぐことができる。

【００２８】次に、本発明の車形検出装置を用いてリア
スポイラー等のくさび形突起物を検出する例を説明す
る。例えば、リアスポイラーを備えた自動車に関する車
体画像データを検出するとき、前記の方法で輪郭線抽出
処理を実行すると、図１２に示すように、リアスポイラ
ーの位置で輪郭線を追跡している点が進行方向と逆方向
に戻ることになる。この時、輪郭線追跡点が逆方向に戻
り始めた基準点１（ｘ１，ｙ１）と、再び進行方向に戻
り始めた基準点２（ｘ２，ｙ２）と、進行方向に戻って
からｘ座標がｘ１になる基準点３（ｘ１，ｙ３）とを基
にくさび形突起物であるか否かを判断する。本実施例で
はｘ１−ｘ２の距離ｔが１５ｍｍ＜ｔ＜２００ｍｍ、ｙ
１−ｙ３の距離ＬがＬ＞８０ｍｍ、ｙ２＜ｙ１の条件を
満たした時くさび形突起物であると判断する。なお、大
型リアスポイラーのようにその先端が車体後端から飛び
出すようなケースでは、基準点１と基準点３のｘ座標が
一致しないので、そのような場合は基準点１から垂線を
引いたｘ軸上の点を基準点３とする。また、その場合、
洗車制御用データはスポイラー先端よりｘ軸に垂線を引
いた形として作成されるので、実際の車体形状とは異な
ったものとなり、そのままでは上面洗浄ブラシが車体後
面に届かないことになる。そこで、前記ビームセンサー
２５，２６で実際の車体後端を検出し、実際の車体後端
とスポイラー先端との距離Ｔが所定値以上の時（例えば
３０ｍｍ）、上面洗浄ブラシ２がスポイラー先端から所
定距離（例えば洗浄ブラシの半径）降りたところで洗車
機本体１を距離Ｔだけ後退させ、上面洗浄ブラシ２をリ
アスポイラーの下面に回り込ませ、以降洗車制御用デー
タに従って車体後面から後端のブラッシングを行うよう
にする。なお、距離Ｔが所定値未満の時は、洗車機本体
を後退させることなく（上面洗浄ブラシ２をリアスポイ
ラーの下面に回り込ませることなく）洗車制御用データ
に従ってリアスポイラー先端から車体後面、後端へとブ
ラッシングを行う。

【００２９】以下、本発明実施例の動作について図１３
を基に説明する。ここでは、操作パネル２１の回避入力
キー２４で「フロントミラー」のみを回避動作するよう
設定し、コース選択キー２２でブラッシング行程が往工
程のみで行われる一往復洗車コースを選択し洗車した場
合を示している。図１３（ａ）はリアスポイラー先端の
位置が車体寸法内に収まっている場合の動作である。図
において、上面洗浄ブラシ２は突起物のない車体前面に
対し、ブラシ進行方向に向かって車体表面に作用する方
向に回転させて（図中では反時計回り）ブラッシングを
行う。次に車体前面を上昇し、フロントミラーに接近す
ると、ブラシ２がフロントミラーに接触する直前でブラ
シ２はフロントミラーに接触することのない位置まで回
避される。この後、フロントミラーを回避すると上面洗
浄ブラシ２はルーフに降ろされてブラッシングを再開す
る。ルーフ上のブラッシングが進行し、ブラシ２がリア
スポイラー先端に達すると洗車機本体１の走行は減速，
停止され、ブラシ２がスポイラー先端から所定距離（例
えば洗浄ブラシの半径に相当する距離）降りたところで
ブラシの進行を停止し、所定時間ブラッシングを行った
後、今度はブラシ２をその進行方向とは逆方向に向かっ
て車体表面に作用する方向に所定時間だけ回転させて
（図中では時計回り）リアスポイラー下面をブラッシン
グする。このように、ブラシ２の進行方向に対するリア
スポイラー裏面で、ブラシをその進行方向とは逆方向に
向かってリアスポイラー裏面に作用する方向に回転させ
ることにより、ブラシ毛材をまんべんなく接触させるこ
とができ、洗い残しを防ぐことができる。次にブラシの
回転方向を反時計回りに戻してブラシの進行を再開し、
車体後面をブラッシングして終了する。

【００３０】図１３（ｂ）に示すようにリアスポイラー
先端が車体後端から飛び出しているようなケースでは、
フロントミラー回避まで上記同様に動作を行った後、ル
ーフ上のブラッシングを再開してブラシ２がリアスポイ
ラーＲＳに至ると、ブラシの高さをブラッシング作用が
損なわれない範囲で上昇させ、リアスポイラーに対する
ブラシ２の押付圧を軽減する。更にブラッシングが進行
し、ブラシ２がリアスポイラー先端に達すると洗車機本
体１の走行は減速，停止され、ブラシ２がスポイラー先
端から所定距離（例えば洗浄ブラシの半径）降りたとこ
ろでブラシの進行を停止する。次に、リアスポイラー先
端とビームセンサーで検出した車体後端との距離分だけ
洗車機本体１を後退させて、ブラシ２をリアスポイラー
の下面に回り込ませ、ブラシ押付圧を軽減させた状態で
所定時間ブラッシングを行った後、今度はブラシ２をそ
の進行方向とは逆方向に向かって車体表面に作用する方
向に所定時間だけ回転させて（図中では時計回り）リア
スポイラー下面をまんべんなくブラッシングする。次に
ブラシの回転方向を反時計回りに戻してブラシの進行を
再開し、リアスポイラー下面からブラシ２が離れる位置
までブラシが進行したらブラシ押付圧を標準に戻し、車
体後面をブラッシングして終了する。

【００３１】

【発明の効果】本発明は以上のように構成するので、一
往復洗車コースのように、洗浄ブラシによるブラッシン
グ行程が往復で行われない洗車コースの場合でも、短時
間で洗い残しのない洗車を提供できる。

【００３２】また、車体面の突起物裏面に対して順方向
による回転でブラッシングを行った後、所定時間逆の方
向に回転させてブラッシングを行うことにより、洗い残
しを生じやすい奥まった箇所を形成する突起物に両方向
のブラッシングを施すことができ、一往復洗車コースで
も往復でブラッシング行程を施す洗車コースと同等の洗
浄効果を得ることができる。

【００３３】また、突起物を含んだ車体の有無に関する
データをそのまま直接２値化された画像データとして認
識し、原寸大の車体を上部から下部まで隈無く検出した
上での車体の実際の大きさに対応した画像データを画像
処理して車体輪郭を抽出するので、突起物の形状，位
置，車体からの飛び出しの程度を正確に把握してブラシ
押付圧を調節しブラッシングすることができる。また、
画像データの中で車体有のデータが所定面積以上の連結
成分として存在する部分を突起物として抽出し、車体輪
郭データと突起物データとを比較して、車体輪郭データ
から突起物が抜け落ちている場合は突起物をその存在す
る位置に復元するので、ブラッシングを行うと破損する
可能性の高いミラー等を自動車車体本体部分および洗浄
ブラシを当てるよう指定した突起物と区別して認識する
ができ、しかも万一、輪郭抽出処理の際に輪郭からミラ
ーが抜け落ちたような場合でも、本来ミラーが存在して
いた位置に輪郭として完全に復元できる。また、従来例
のように自動車車体本体部分からミラーを支えるアーム
を検出できずにミラーの存在を無視してしまうというよ
うなこともない。したがって、破損の可能性が高い突起
物を確実に回避し、ブラシを当てるよう指定した突起物
は確実にブラッシングすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の側面説明図である。

【図２】本発明実施例の正面説明図である。

【図３】本発明実施例の上面洗浄ブラシの構成を示す説
明図である。

【図４】本発明実施例の制御系を示す説明図である。

【図５】本発明実施例の動作説明図である。

【図６】本発明実施例の車形検出装置による車形検出の
説明図である。

【図７】本発明実施例の車形検出装置による車形検出の
説明図である。

【図８】本発明実施例の車形検出装置による車形検出の
説明図である。

【図９】本発明実施例の車形検出装置による車形検出の
説明図である。

【図１０】本発明実施例の車形検出装置による車形検出
の説明図である。

【図１１】本発明実施例の車形検出装置による車形検出
の説明図である。

【図１２】本発明実施例の車形検出装置によるくさび形
突起物検出の説明図である。

【図１３】本発明実施例のブラッシング動作を示す説明
図である。

【図１４】従来のブラッシング動作を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１洗車機本体２上面洗浄ブラシ６走行位置検出手段を構成するロータリーエンコーダ１４車形検出手段を構成する投光器１５車形検出手段を構成する受光器１６制御手段であるマイクロコンピュータ２０画像処理部２１操作パネル２５ビームセンサーを構成する投光器２６ビームセンサーを構成する受光器Ａ自動車ＦＭフロントミラーＲＳリアスポイラー整理番号Ｐ０５５９

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車形検出装置を備え自動車を跨ぐように
往復走行し車体表面をブラッシング洗浄する洗車機であ
って、検出した車形に沿って昇降する上面洗浄ブラシに
より自動車先端から後端にかけて車体表面をブラッシン
グする方法において、車形に突起物が含まれていると
き、上面洗浄ブラシの進行方向に対する突起物裏面では
上面洗浄ブラシをその進行方向とは逆方向に向かって車
体表面に作用する方向に回転させ、突起物裏面以外の場
所では上面洗浄ブラシをその進行方向に向かって車体表
面に作用する方向に回転させてブラッシングを行うこと
を特徴とする洗車機における車体のブラッシング方法。
【請求項２】車形検出装置を備え自動車を跨ぐように
往復走行し車体表面をブラッシング洗浄する洗車機であ
って、検出した車形に沿って昇降する上面洗浄ブラシに
より自動車先端から後端にかけて車体表面をブラッシン
グする方法において、車形に突起物が含まれていると
き、上面洗浄ブラシの進行方向に対する突起物裏面にお
いて上面洗浄ブラシをその進行方向に向かって車体表面
に作用する方向に回転させた後、所定時間上面洗浄ブラ
シをその進行方向とは逆方向に向かって車体表面に作用
する方向に回転させ、突起物裏面以外の場所では上面洗
浄ブラシをその進行方向に向かって車体表面に作用する
方向に回転させてブラッシングを行うことを特徴とする
洗車機における車体のブラッシング方法。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の洗車機に
おける車体のブラッシング方法において、洗車機の走行
位置と各位置における車体の有無とを検出して２値化さ
れた画像データとして認識し、画像処理により車体輪郭
を抽出すると共に車体有のデータが所定面積以上の連結
成分として存在する部分を突起物として抽出し、車体輪
郭データに突起物が反映されていない場合、突起物をそ
の存在する位置に復元してブラッシングすることを特徴
とする洗車機における車体のブラッシング方法。
【請求項４】自動車を跨ぐように往復走行する洗車機
本体に車形を検出する手段と、車形に沿って昇降する上
面洗浄ブラシとを備え、車体表面をブラッシング洗浄す
る装置において、車形に含まれる突起物を認識する手段
と、車形に突起物が含まれているとき、上面洗浄ブラシ
の進行方向に対する突起物裏面では上面洗浄ブラシをそ
の進行方向から逆方向に向かって車体表面に作用する方
向に回転させ、突起物裏面以外の場所では上面洗浄ブラ
シをその進行方向に向かって車体表面に作用する方向に
回転させてブラッシングを行うよう制御する手段とを備
えたことを特徴とする洗車機における車体のブラッシン
グ装置。
【請求項５】自動車を跨ぐように往復走行する洗車機本
体に車形を検出する手段と、車形に沿って昇降する上面
洗浄ブラシとを備え、車体表面をブラッシング洗浄する
装置において、車形に含まれる突起物を認識する手段
と、車形に突起物が含まれているとき、上面洗浄ブラシ
の進行方向に対する突起物裏面において上面洗浄ブラシ
をその進行方向に向かって車体表面に作用する方向に回
転させた後、所定時間上面洗浄ブラシをその進行方向と
は逆方向に向かって車体表面に作用する方向に回転さ
せ、突起物裏面以外の場所では上面洗浄ブラシをその進
行方向に向かって車体表面に作用する方向に回転させて
ブラッシングを行うよう制御する手段とを備えたことを
特徴とする洗車機における車体のブラッシング装置。
【請求項６】請求項４または請求項５記載の洗車機にお
ける車体のブラッシング装置において、自動車を跨ぐよ
うに往復走行する洗車機本体内に、洗車機本体の走行位
置を検出する走行位置検出手段と、洗車機本体の前部に
車体の上下方向に所定間隔ごとに複数配置され車体の有
無を検出する車体検出手段と、前記走行位置検出手段で
検出された洗車機本体もしくは自動車車体の所定間隔ご
との走行位置に対応して、前記複数の車体検出手段の各
々で検出された車体の有無を記憶する記憶手段と、前記
記憶手段に記憶された車体の有無のデータを２値化され
た画像データとして認識し輪郭を抽出する第１の処理手
段と、車体有のデータが所定面積以上の連結成分として
存在する部分を突起物として抽出する第２の処理手段
と、第１の処理手段による画像データと第２の処理手段
による画像データとを比較し、第１の処理手段による輪
郭画像データに第２の処理手段により得た突起物が反映
されていない場合、突起物をその存在する位置に復元し
た洗車制御用データを作成する車形検出手段とを備えた
ことを特徴とする洗車機における車体のブラッシング装
置。