JPH11301409A - 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 - Google Patents
対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置Info
- Publication number
- JPH11301409A JPH11301409A JP10111894A JP11189498A JPH11301409A JP H11301409 A JPH11301409 A JP H11301409A JP 10111894 A JP10111894 A JP 10111894A JP 11189498 A JP11189498 A JP 11189498A JP H11301409 A JPH11301409 A JP H11301409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wiper blade
- difference
- wiper
- angle difference
- position angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 左右のワイパブレードを、両者が干渉したり
角度差が拡大したりすることなくスムーズに駆動させ
る。 【解決手段】 ＤＲ側モータ３ａによって駆動されるＤ
Ｒ側ワイパブレード２ａとＡＳ側モータ３ｂによって駆
動されるＡＳ側ワイパブレード２ｂを下反転位置におい
て上下に重合させる。ＤＲ側およびＡＳ側ワイパブレー
ド２ａ，２ｂの位置角度θａ，θｂをそれぞれ検出して
両ワイパブレード２ａ，２ｂ間における実際の位置角度
の差である実測角度差を算出する。両ワイパブレード２
ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値として両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂのそれぞれについてその位置角度に対応し
てＤＲ側およびＡＳ側目標角度差を予め設定する。そし
て、両ワイパブレード２ａ，２ｂを、先に算出した実測
角度差と各目標角度差の差が小さくなるようにＤＲ側お
よびＡＳ側モータ３ａ，３ｂによって個別に制御駆動す
る。
角度差が拡大したりすることなくスムーズに駆動させ
る。 【解決手段】 ＤＲ側モータ３ａによって駆動されるＤ
Ｒ側ワイパブレード２ａとＡＳ側モータ３ｂによって駆
動されるＡＳ側ワイパブレード２ｂを下反転位置におい
て上下に重合させる。ＤＲ側およびＡＳ側ワイパブレー
ド２ａ，２ｂの位置角度θａ，θｂをそれぞれ検出して
両ワイパブレード２ａ，２ｂ間における実際の位置角度
の差である実測角度差を算出する。両ワイパブレード２
ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値として両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂのそれぞれについてその位置角度に対応し
てＤＲ側およびＡＳ側目標角度差を予め設定する。そし
て、両ワイパブレード２ａ，２ｂを、先に算出した実測
角度差と各目標角度差の差が小さくなるようにＤＲ側お
よびＡＳ側モータ３ａ，３ｂによって個別に制御駆動す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。
【０００３】この対向払拭型のワイパ装置では、まず車
両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構
を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。
すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付け
るとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設
け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接
続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンク
の往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上
下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部
から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、
左右のワイパアームを対向的に作動させている。
両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構
を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。
すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付け
るとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設
け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接
続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンク
の往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上
下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部
から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、
左右のワイパアームを対向的に作動させている。
【０００４】ところが、対向払拭型のワイパ装置をこの
ように１個のモータで駆動しようとすると、前述のよう
にほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大が
かりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
った。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワ
イパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開
発されている。
ように１個のモータで駆動しようとすると、前述のよう
にほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大が
かりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
った。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワ
イパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開
発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、左右の
ワイパブレードをそれぞれ別のモータにて駆動すると、
左右のモータ特性の違いや負荷変動によるモータ速度の
変化により左右のワイパブレードの動きが同期しなくな
り左右の動きがバラバラになるおそれがある。ところ
が、対向払拭型のワイパ装置では、拭き取り面積拡大の
ため左右のワイパブレードの払拭エリアを下反転位置で
ある中央部でラップさせるのが一般的である。従って、
かかる非同期動作が生じるとワイパブレード同士が干渉
してしまうという問題が生じる。この場合、左右に完全
同一の特性を持つモータを配することは困難であり、ま
た、負荷変動をなくすことも不可能である。
ワイパブレードをそれぞれ別のモータにて駆動すると、
左右のモータ特性の違いや負荷変動によるモータ速度の
変化により左右のワイパブレードの動きが同期しなくな
り左右の動きがバラバラになるおそれがある。ところ
が、対向払拭型のワイパ装置では、拭き取り面積拡大の
ため左右のワイパブレードの払拭エリアを下反転位置で
ある中央部でラップさせるのが一般的である。従って、
かかる非同期動作が生じるとワイパブレード同士が干渉
してしまうという問題が生じる。この場合、左右に完全
同一の特性を持つモータを配することは困難であり、ま
た、負荷変動をなくすことも不可能である。
【０００６】そこで、例えば運転者側（以下、ＤＲ側と
略す）のワイパブレードがある角度に達した後に助手席
側（以下、ＡＳ側と略す）を作動させるなど、左右のモ
ータをシーケンス的に制御する方法も提案されている。
しかしながら、このような制御方法では、ワイパブレー
ドの動きがぎこちなく運転者の目障りとなる。
略す）のワイパブレードがある角度に達した後に助手席
側（以下、ＡＳ側と略す）を作動させるなど、左右のモ
ータをシーケンス的に制御する方法も提案されている。
しかしながら、このような制御方法では、ワイパブレー
ドの動きがぎこちなく運転者の目障りとなる。
【０００７】また、リンク機構の振り分けを左右のワイ
パ装置で故意に大きく異ならせ、その上でモータの回転
を一定に制御してワイパブレードの干渉が生じないよう
にするものも存在する。ここでは、例えばＤＲ側の出だ
しをＡＳ側よりも速くし、その反転時期をＡＳ側より大
きく遅らせ、ＡＳ側はその反対に設定して両者の干渉を
防止している。ところがこの場合、駆動レバー等の長さ
が左右で異なるなど機構的構成が左右のワイパ装置で異
なるため、反転位置における装置の剛性が左右で異なり
ワイパブレードのオーバーランに差が生じてしまうとい
う問題がある。
パ装置で故意に大きく異ならせ、その上でモータの回転
を一定に制御してワイパブレードの干渉が生じないよう
にするものも存在する。ここでは、例えばＤＲ側の出だ
しをＡＳ側よりも速くし、その反転時期をＡＳ側より大
きく遅らせ、ＡＳ側はその反対に設定して両者の干渉を
防止している。ところがこの場合、駆動レバー等の長さ
が左右で異なるなど機構的構成が左右のワイパ装置で異
なるため、反転位置における装置の剛性が左右で異なり
ワイパブレードのオーバーランに差が生じてしまうとい
う問題がある。
【０００８】一方、角度が先行する側、すなわち往路は
ＤＲ側、復路はＡＳ側をマスターとして通常駆動し、後
続側をスレーブとしてマスターの進行状況に応じて減速
する方式も提案されている。しかしながら、このような
方式では、マスター側にのみ加速力が働いたり、スレー
ブ側にのみ減速力が働いたりすると、ＤＲ側とＡＳ側の
角度差が拡大してしまうという問題がある。例えば、拭
き上げ時にＤＲ側が追い風により加速されたり、拭き下
げ時にＤＲ側が向かい風により減速されたりすると、ス
レーブを減速方向にしか制御しない当該方式では角度差
が拡大する一方となる。
ＤＲ側、復路はＡＳ側をマスターとして通常駆動し、後
続側をスレーブとしてマスターの進行状況に応じて減速
する方式も提案されている。しかしながら、このような
方式では、マスター側にのみ加速力が働いたり、スレー
ブ側にのみ減速力が働いたりすると、ＤＲ側とＡＳ側の
角度差が拡大してしまうという問題がある。例えば、拭
き上げ時にＤＲ側が追い風により加速されたり、拭き下
げ時にＤＲ側が向かい風により減速されたりすると、ス
レーブを減速方向にしか制御しない当該方式では角度差
が拡大する一方となる。
【０００９】本発明の目的は、左右のワイパブレード
を、両者が干渉したり角度差が拡大したりすることなく
スムーズに駆動させることにある。また、本発明の他の
目的は、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせ
ることなくワイパ装置の駆動機構を構成することにあ
る。
を、両者が干渉したり角度差が拡大したりすることなく
スムーズに駆動させることにある。また、本発明の他の
目的は、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせ
ることなくワイパ装置の駆動機構を構成することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、第１モータによって駆動される第
１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２
ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制
御方法であって、第１および第２ワイパブレードの位置
角度をそれぞれ検出して両ワイパブレード間における実
際の位置角度の差である実測角度差を算出し、第１およ
び第２ワイパブレード間の位置角度差の目標値として第
１および第２ワイパブレードの位置角度に対応して第１
ワイパブレード側と第２ワイパブレード側のそれぞれに
第１ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレード
側目標角度差を別個に設定し、第１および第２ワイパブ
レードを、第１ワイパブレード側目標角度差および第２
ワイパブレード側目標角度差と前記実測角度差との差を
小さくするように第１および第２モータによって駆動す
ることを特徴としている。
パ装置の制御方法は、第１モータによって駆動される第
１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２
ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制
御方法であって、第１および第２ワイパブレードの位置
角度をそれぞれ検出して両ワイパブレード間における実
際の位置角度の差である実測角度差を算出し、第１およ
び第２ワイパブレード間の位置角度差の目標値として第
１および第２ワイパブレードの位置角度に対応して第１
ワイパブレード側と第２ワイパブレード側のそれぞれに
第１ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレード
側目標角度差を別個に設定し、第１および第２ワイパブ
レードを、第１ワイパブレード側目標角度差および第２
ワイパブレード側目標角度差と前記実測角度差との差を
小さくするように第１および第２モータによって駆動す
ることを特徴としている。
【００１１】また、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御方法は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出し、算出した第１ワイパブレードの位置角度と
第２ワイパブレードの位置角度とに基づき第１ワイパブ
レードの位置角度を基準として第１ワイパブレードと第
２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第
１ワイパブレード側実測角度差を算出し、第２ワイパブ
レードの位置角度と第１ワイパブレードの位置角度とに
基づき第２ワイパブレードの位置角度を基準として第２
ワイパブレードと第１ワイパブレードとの間の実際の位
置角度差を示した第２ワイパブレード側実測角度差を算
出し、第１ワイパブレードを、第１ワイパブレードと第
２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第１
ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第
１ワイパブレード側目標角度差と実測角度差との差を小
さくするように第１モータによって駆動し、第２ワイパ
ブレードを、第２ワイパブレードと第１ワイパブレード
の間の位置角度差の目標値として第２ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
側目標角度差と実測角度差との差を小さくするように第
２モータによって駆動することを特徴としている。
御方法は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出し、算出した第１ワイパブレードの位置角度と
第２ワイパブレードの位置角度とに基づき第１ワイパブ
レードの位置角度を基準として第１ワイパブレードと第
２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第
１ワイパブレード側実測角度差を算出し、第２ワイパブ
レードの位置角度と第１ワイパブレードの位置角度とに
基づき第２ワイパブレードの位置角度を基準として第２
ワイパブレードと第１ワイパブレードとの間の実際の位
置角度差を示した第２ワイパブレード側実測角度差を算
出し、第１ワイパブレードを、第１ワイパブレードと第
２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第１
ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第
１ワイパブレード側目標角度差と実測角度差との差を小
さくするように第１モータによって駆動し、第２ワイパ
ブレードを、第２ワイパブレードと第１ワイパブレード
の間の位置角度差の目標値として第２ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
側目標角度差と実測角度差との差を小さくするように第
２モータによって駆動することを特徴としている。
【００１２】一方、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算
出手段と、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパ
ブレードの位置角度とに基づき、第１ワイパブレードの
位置角度を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパ
ブレードとの間の実際の位置角度差を示した第１ワイパ
ブレード側実測角度差を算出する第１ワイパブレード側
実測角度差算出手段と、第２ワイパブレードの位置角度
と第１ワイパブレードの位置角度とに基づき、第２ワイ
パブレードの位置角度を基準として第２ワイパブレード
と第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示し
た第２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイ
パーブレード側実測角度差算出手段と、第１ワイパブレ
ードと第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値と
して第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定
された第１ワイパブレード側目標角度差と第１ワイパブ
レード側実測角度差との差を示す第１ワイパブレード側
目標差情報を算出する第１ワイパブレード側目標差情報
算出手段と、第２ワイパブレードと第１ワイパブレード
の間の位置角度差の目標値として第２ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
側目標角度差と第２ワイパブレード側実測角度差との差
を示す第２ワイパブレード側目標差情報を算出する第２
ワイパーブレード側目標差情報算出手段と、第１ワイパ
ブレード側目標差情報に基づき、第１ワイパブレード側
目標角度差と第１ワイパブレード側実測角度差との間の
差を小さくするような第１モータの出力を算出する第１
モータ出力算出手段と、第２ワイパブレード側目標差情
報に基づき、第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワ
イパブレード側実測角度差との間の差を小さくするよう
な第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段
とを有することを特徴としている。
御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算
出手段と、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパ
ブレードの位置角度とに基づき、第１ワイパブレードの
位置角度を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパ
ブレードとの間の実際の位置角度差を示した第１ワイパ
ブレード側実測角度差を算出する第１ワイパブレード側
実測角度差算出手段と、第２ワイパブレードの位置角度
と第１ワイパブレードの位置角度とに基づき、第２ワイ
パブレードの位置角度を基準として第２ワイパブレード
と第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示し
た第２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイ
パーブレード側実測角度差算出手段と、第１ワイパブレ
ードと第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値と
して第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定
された第１ワイパブレード側目標角度差と第１ワイパブ
レード側実測角度差との差を示す第１ワイパブレード側
目標差情報を算出する第１ワイパブレード側目標差情報
算出手段と、第２ワイパブレードと第１ワイパブレード
の間の位置角度差の目標値として第２ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
側目標角度差と第２ワイパブレード側実測角度差との差
を示す第２ワイパブレード側目標差情報を算出する第２
ワイパーブレード側目標差情報算出手段と、第１ワイパ
ブレード側目標差情報に基づき、第１ワイパブレード側
目標角度差と第１ワイパブレード側実測角度差との間の
差を小さくするような第１モータの出力を算出する第１
モータ出力算出手段と、第２ワイパブレード側目標差情
報に基づき、第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワ
イパブレード側実測角度差との間の差を小さくするよう
な第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段
とを有することを特徴としている。
【００１３】前記の構成により、第１および第２ワイパ
ブレード間の実測角度差が目標角度差からずれた場合
に、第１，２モータを、目標角度差と実測角度差の差を
縮めるようにそれぞれ別個に制御し、ワイパブレード間
の位置角度差を目標角度差マップに示された値に速やか
に収束させる。そしてこれにより、外力負荷変動による
ワイパブレードの位置角度差のバラツキを抑えつつ左右
のワイパブレードをスムーズに駆動させる。
ブレード間の実測角度差が目標角度差からずれた場合
に、第１，２モータを、目標角度差と実測角度差の差を
縮めるようにそれぞれ別個に制御し、ワイパブレード間
の位置角度差を目標角度差マップに示された値に速やか
に収束させる。そしてこれにより、外力負荷変動による
ワイパブレードの位置角度差のバラツキを抑えつつ左右
のワイパブレードをスムーズに駆動させる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。
【００１５】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ，２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。このワ
イパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれＤＲ側モー
タ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３
ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられ
ており、各ワイパブレード２ａ， ２ｂの位置情報（位
置角度θａ，θｂ）に基づいて各々別個に制御されるよ
うになっている。なお、符号における「ａ，ｂ」は、そ
れぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であること
を示している。
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ，２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。このワ
イパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれＤＲ側モー
タ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３
ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられ
ており、各ワイパブレード２ａ， ２ｂの位置情報（位
置角度θａ，θｂ）に基づいて各々別個に制御されるよ
うになっている。なお、符号における「ａ，ｂ」は、そ
れぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であること
を示している。
【００１６】ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しな
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂ
を中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂ
に支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイ
パ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設さ
れている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結
ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッ
ド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回
転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続され
ている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクラ
ンクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達さ
れ、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，
６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂ
を中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂ
に支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイ
パ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設さ
れている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結
ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッ
ド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回
転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続され
ている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクラ
ンクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達さ
れ、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，
６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。
【００１７】モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用
いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａ
とＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その
回転角度が検出できるようになっている。この場合、各
モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置
１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，
１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られ
るようになっている。
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用
いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａ
とＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その
回転角度が検出できるようになっている。この場合、各
モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置
１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，
１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られ
るようになっている。
【００１８】図２は、本発明の一実施の形態であるワイ
パ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロック図であ
る。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御装置１２
は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインターフェース
２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５がバスラ
イン２６を介して互いに接続されたマイクロコンピュー
タと、その周辺回路とから構成される。そして、各パル
ス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理し、各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出する。
パ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロック図であ
る。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御装置１２
は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインターフェース
２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５がバスラ
イン２６を介して互いに接続されたマイクロコンピュー
タと、その周辺回路とから構成される。そして、各パル
ス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理し、各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出する。
【００１９】Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。
【００２０】一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。
【００２１】図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段（第１
ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ａおよびＡＳ
側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算
出手段）３１ｂと、求めた位置角度に基づいて各モータ
３ａ，３ｂに対する制御出力をそれぞれ算出して各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し送出するＤＲ側モータ
制御手段３２ａおよびＡＳ側モータ制御手段３２ｂとを
有する構成となっている。
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段（第１
ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ａおよびＡＳ
側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算
出手段）３１ｂと、求めた位置角度に基づいて各モータ
３ａ，３ｂに対する制御出力をそれぞれ算出して各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し送出するＤＲ側モータ
制御手段３２ａおよびＡＳ側モータ制御手段３２ｂとを
有する構成となっている。
【００２２】この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、
パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パ
ルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θ
ｂ（deg)との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に
格納しておき、角度（deg)によって以下の処理を行って
も良い。
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、
パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パ
ルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θ
ｂ（deg)との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に
格納しておき、角度（deg)によって以下の処理を行って
も良い。
【００２３】また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の角度差を算
出するＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレード
側実測角度差算出手段）３３ａとＡＳ側実測角度差算出
手段（第２ワイパブレード側実測角度差算出手段）３３
ｂを備える。
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の角度差を算
出するＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレード
側実測角度差算出手段）３３ａとＡＳ側実測角度差算出
手段（第２ワイパブレード側実測角度差算出手段）３３
ｂを備える。
【００２４】この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワ
イパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパ
ブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得
られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」
パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「３」パルスの位
置角度である場合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレ
ード側実測角度差）は、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の
位置角度を減じて（１０−３）「＋７」となる。一方、
これをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの
位置角度を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパ
ブレード側実測角度差）は、ＡＳ側の位置角度からＤＲ
側の位置角度を減じて（３−１０）「−７」となる。
場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワ
イパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパ
ブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得
られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」
パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「３」パルスの位
置角度である場合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレ
ード側実測角度差）は、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の
位置角度を減じて（１０−３）「＋７」となる。一方、
これをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの
位置角度を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパ
ブレード側実測角度差）は、ＡＳ側の位置角度からＤＲ
側の位置角度を減じて（３−１０）「−７」となる。
【００２５】次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３
ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差
と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における
実測角度差と目標角度差との差を示す目標差情報を算出
するＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレード側
目標差情報算出手段）３４ａとＡＳ側目標差情報算出手
段（第２ワイパブレード側目標差情報算出手段）３４ｂ
がそれぞれ設けられている。
ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差
と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における
実測角度差と目標角度差との差を示す目標差情報を算出
するＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレード側
目標差情報算出手段）３４ａとＡＳ側目標差情報算出手
段（第２ワイパブレード側目標差情報算出手段）３４ｂ
がそれぞれ設けられている。
【００２６】ここで、比較対象となる目標角度差は、Ｒ
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。
【００２７】この場合、図４のＤＲ側目標角度差マップ
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パ
ルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスで
あり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわ
かる。従って、例えば先の例のように「ＤＲ＝１０，Ａ
Ｓ＝７」で実測角度差「＋３」との位置情報が得られて
いる場合は、ＤＲ側目標差情報算出手段３４ａでは、目
標角度差に対して「＋２」（（＋５）−（＋３））とい
うＤＲ側目標差情報（第１ワイパブレード側目標差情
報）を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ
側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近
付いている）状態を表している。
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パ
ルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスで
あり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわ
かる。従って、例えば先の例のように「ＤＲ＝１０，Ａ
Ｓ＝７」で実測角度差「＋３」との位置情報が得られて
いる場合は、ＤＲ側目標差情報算出手段３４ａでは、目
標角度差に対して「＋２」（（＋５）−（＋３））とい
うＤＲ側目標差情報（第１ワイパブレード側目標差情
報）を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ
側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近
付いている）状態を表している。
【００２８】これに対し図５のＡＳ側目標角度差マップ
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝
７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側
の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目
標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では
実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側目標
差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−
４」（（−７）−（−３））というＡＳ側目標差情報
（第２ワイパブレード側目標差情報）を算出する。これ
は、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目標位置角度より
も「４」パルス分遅れている（近付いている）状態を表
している。
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝
７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側
の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目
標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では
実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側目標
差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−
４」（（−７）−（−３））というＡＳ側目標差情報
（第２ワイパブレード側目標差情報）を算出する。これ
は、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目標位置角度より
も「４」パルス分遅れている（近付いている）状態を表
している。
【００２９】ところで、各目標角度差マップ３６ａ，３
６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布
が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないように
ワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御を
より細かくする必要があるためであり、このとき先行側
のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップ
において見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角
度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パル
スとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標
位置角度が設定されている。これは換言すると、追従す
るＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きが
あることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。ま
た、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行すると
ＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これ
は、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス
分の動きがあることを意味しており、前述同様先行する
ＤＲ側のデータが粗となっている。
６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布
が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないように
ワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御を
より細かくする必要があるためであり、このとき先行側
のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップ
において見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角
度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パル
スとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標
位置角度が設定されている。これは換言すると、追従す
るＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きが
あることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。ま
た、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行すると
ＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これ
は、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス
分の動きがあることを意味しており、前述同様先行する
ＤＲ側のデータが粗となっている。
【００３０】このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得
た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−
１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータと
なる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては
目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差
「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、
ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅
れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得
た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−
１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータと
なる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては
目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差
「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、
ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅
れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。
【００３１】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
を境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路にお
いてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。従って、
各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂにおいても、図示さ
れてはいないがパルス９０を超えパルス１２４以降はＡ
Ｓ側が先行する形となっている。なお、図４，５のマッ
プはあくまでも一例であり、マップ形態やその中の数値
が図４，５のものに限定されないことは言うまでもな
い。
を境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路にお
いてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。従って、
各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂにおいても、図示さ
れてはいないがパルス９０を超えパルス１２４以降はＡ
Ｓ側が先行する形となっている。なお、図４，５のマッ
プはあくまでも一例であり、マップ形態やその中の数値
が図４，５のものに限定されないことは言うまでもな
い。
【００３２】このように、本発明のワイパ制御装置にあ
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。
【００３３】一方、目標差情報算出手段３４ａ，３４ｂ
の後段にはさらに、得られた目標差情報に基づいて各モ
ータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出
力算出手段（第１モータ出力算出手段）３５ａと、ＡＳ
側モータ出力算出手段（第２モータ出力算出手段）３５
ｂが設けられている。ここでは、先の目標差情報によ
り、目標角度差と実測角度差との間の差が小さくなるよ
うな各モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それ
を各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示する。
の後段にはさらに、得られた目標差情報に基づいて各モ
ータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出
力算出手段（第１モータ出力算出手段）３５ａと、ＡＳ
側モータ出力算出手段（第２モータ出力算出手段）３５
ｂが設けられている。ここでは、先の目標差情報によ
り、目標角度差と実測角度差との間の差が小さくなるよ
うな各モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それ
を各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示する。
【００３４】すなわち、ＤＲ側モータ出力算出手段３５
ａでは、先の例によれば、ＤＲ側目標差情報として「＋
２」という値を取得し、これに基づいて以後のＤＲ側モ
ータ３ａの出力を算出する。この場合、取得した目標差
情報からＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近付いて
いることが認識され、この認識に従い、位置角度差を広
げて目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高
い出力（回転数）が算出される。そして、この出力を実
現するようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が
送出される。
ａでは、先の例によれば、ＤＲ側目標差情報として「＋
２」という値を取得し、これに基づいて以後のＤＲ側モ
ータ３ａの出力を算出する。この場合、取得した目標差
情報からＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近付いて
いることが認識され、この認識に従い、位置角度差を広
げて目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高
い出力（回転数）が算出される。そして、この出力を実
現するようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が
送出される。
【００３５】また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂで
は、先の例によれば、ＡＳ側目標差情報として「−４」
という値を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モータ
３ｂの出力を算出する。この場合、取得した目標差情報
からＤＲ側が目標値よりも「４」パルス分近付いている
ことが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて
目標値に近付けるべくＡＳ側について現在よりも低い出
力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現す
るようにＡＳ側モータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出
される。
は、先の例によれば、ＡＳ側目標差情報として「−４」
という値を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モータ
３ｂの出力を算出する。この場合、取得した目標差情報
からＤＲ側が目標値よりも「４」パルス分近付いている
ことが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて
目標値に近付けるべくＡＳ側について現在よりも低い出
力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現す
るようにＡＳ側モータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出
される。
【００３６】このように、本発明のワイパ制御装置で
は、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が目標角
度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自に制御さ
れる。すなわち、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角
度差が目標よりも小さくなったとき（近付いたとき）
は、前述の例のように先行側の出力を上げ、追従側の出
力を下げて目標位置角度との差を縮めるようにする。ま
た、位置角度差が目標よりも大きくなったとき（離れた
とき）は、先行側の出力を下げ、追従側の出力を上げ目
標位置角度との差を縮める。このため、外力負荷変動等
によりワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差に変動が
生じても、その変動に対して逐次両方のモータ３ａ，３
ｂの出力を可変できるため目標角度差マップに示された
目標位置角度差に速やかに収束される。従って、ワイパ
ブレード２ａ，２ｂの位置角度差のバラツキを抑えるこ
とが可能となる。
は、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が目標角
度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自に制御さ
れる。すなわち、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角
度差が目標よりも小さくなったとき（近付いたとき）
は、前述の例のように先行側の出力を上げ、追従側の出
力を下げて目標位置角度との差を縮めるようにする。ま
た、位置角度差が目標よりも大きくなったとき（離れた
とき）は、先行側の出力を下げ、追従側の出力を上げ目
標位置角度との差を縮める。このため、外力負荷変動等
によりワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差に変動が
生じても、その変動に対して逐次両方のモータ３ａ，３
ｂの出力を可変できるため目標角度差マップに示された
目標位置角度差に速やかに収束される。従って、ワイパ
ブレード２ａ，２ｂの位置角度差のバラツキを抑えるこ
とが可能となる。
【００３７】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。
【００３８】たとえば、目標角度差マップとして、ＤＲ
側とＡＳ側とを分けた形のものを示したが、図４と図５
を併合したマップを１つ有するようにしても良い。ま
た、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差がある基
準値以上に拡大した場合には、一方を停止させて位置角
度差を収束させるようにすることも可能である。
側とＡＳ側とを分けた形のものを示したが、図４と図５
を併合したマップを１つ有するようにしても良い。ま
た、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差がある基
準値以上に拡大した場合には、一方を停止させて位置角
度差を収束させるようにすることも可能である。
【００３９】
【発明の効果】ワイパブレード間の実測角度差が目標角
度差からずれた場合に、ＤＲ側，ＡＳ側それぞれのモー
タを独自に制御して目標角度差との差を縮めるようにし
たことにより、ワイパブレード間の位置角度差が目標角
度差マップに示された値に速やかに収束される。従っ
て、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせるこ
となく、外力負荷変動によるワイパブレードの位置角度
差のバラツキを抑えつつ左右のワイパブレードをスムー
ズに駆動させることができる。
度差からずれた場合に、ＤＲ側，ＡＳ側それぞれのモー
タを独自に制御して目標角度差との差を縮めるようにし
たことにより、ワイパブレード間の位置角度差が目標角
度差マップに示された値に速やかに収束される。従っ
て、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせるこ
となく、外力負荷変動によるワイパブレードの位置角度
差のバラツキを抑えつつ左右のワイパブレードをスムー
ズに駆動させることができる。
【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。
の概略を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施の形態であるワイパ駆動制御装
置の回路構成を示すブロック図である。
置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＤＲ側目標角度差マップである。
定したＤＲ側目標角度差マップである。
【図５】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＡＳ側目標角度差マップである。
定したＡＳ側目標角度差マップである。
１ ワイパ装置 ２ａ ＤＲ側ワイパブレード ２ｂ ＡＳ側ワイパブレード ３ａ ＤＲ側モータ ３ｂ ＡＳ側モータ ４ａ，４ｂ 払拭領域 ５ａ，５ｂ ワイパ軸 ６ａ，６ｂ ワイパアーム ７ａ，７ｂ 駆動レバー ８ａ，８ｂ 連結ロッド ９ａ，９ｂ クランクアーム １０ａ ＤＲ側モータ駆動装置 １０ｂ ＡＳ側モータ駆動装置 １１ａ ＤＲ側パルス検出装置 １１ｂ ＡＳ側パルス検出装置 １２ ワイパ駆動制御装置 ２２ Ｉ／Ｏインターフェース ２３ タイマ ２６ バスライン ３１ａ ＤＲ側位置角度算出手段（第１ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３１ｂ ＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３２ａ ＤＲ側モータ制御手段 ３２ｂ ＡＳ側モータ制御手段 ３３ａ ＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３３ｂ ＡＳ側実測角度差算出手段（第２ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３４ａ ＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３４ｂ ＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３５ａ ＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算
出手段） ３５ｂ ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算
出手段） ３６ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３６ｂ ＡＳ側目標角度差マップ
側位置角度算出手段） ３１ｂ ＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３２ａ ＤＲ側モータ制御手段 ３２ｂ ＡＳ側モータ制御手段 ３３ａ ＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３３ｂ ＡＳ側実測角度差算出手段（第２ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３４ａ ＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３４ｂ ＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３５ａ ＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算
出手段） ３５ｂ ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算
出手段） ３６ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３６ｂ ＡＳ側目標角度差マップ
Claims (3)
- 【請求項１】 第１モータによって駆動される第１ワイ
パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法
であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
れ検出して前記両ワイパブレード間における実際の位置
角度の差である実測角度差を算出し、 前記第１および第２ワイパブレード間の位置角度差の目
標値として、前記第１および第２ワイパブレードの位置
角度に対応して前記第１ワイパブレード側と前記第２ワ
イパブレード側のそれぞれに第１ワイパブレード側目標
角度差と第２ワイパブレード側目標角度差を別個に設定
し、 前記第１および第２ワイパブレードは、前記第１ワイパ
ブレード側目標角度差および第２ワイパブレード側目標
角度差と前記実測角度差との差を小さくするように前記
第１および第２モータによって駆動されることを特徴と
する対向払拭型ワイパ装置の制御方法。 - 【請求項２】 第１モータによって駆動される第１ワイ
パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法
であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
れ算出し、 前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記
第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第１ワイパブレード側実測角度差を算出し、 前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記
第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第２ワイパブレード側実測角度差を算出し、 前記第１ワイパブレードは、前記第１ワイパブレードと
前記第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値とし
て前記第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設
定された第１ワイパブレード側目標角度差と前記実測角
度差との差を小さくするように前記第１モータによって
駆動され、 前記第２ワイパブレードは、前記第２ワイパブレードと
前記第１ワイパブレードの間の位置角度差の目標値とし
て前記第２ワイパブレードの位置角度に対応して予め設
定された第２ワイパブレード側目標角度差と前記実測角
度差との差を小さくするように前記第２モータによって
駆動されることを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制
御方法。 - 【請求項３】 第１モータによって駆動される第１ワイ
パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置
であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
れ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算出
手段と、 前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記
第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第１ワイパブレード側実測角度差を算出する第１ワイパ
ブレード側実測角度差算出手段と、 前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記
第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイパ
ブレード側実測角度差算出手段と、 前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの間
の位置角度差の目標値として前記第１ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード
側目標角度差と前記第１ワイパブレード側実測角度差と
の差を示す第１ワイパブレード側目標差情報を算出する
第１ワイパブレード側目標差情報算出手段と、 前記第２ワイパブレードと前記第１ワイパブレードの間
の位置角度差の目標値として前記第２ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
側目標角度差と前記第２ワイパブレード側実測角度差と
の差を示す第２ワイパブレード側目標差情報を算出する
第２ワイパブレード側目標差情報算出手段と、 前記第１ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第
１ワイパブレード側目標角度差と前記第１ワイパブレー
ド側実測角度差との間の差を小さくするような前記第１
モータの出力を算出する第１モータ出力算出手段と、 前記第２ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第
２ワイパブレード側目標角度差と前記第２ワイパブレー
ド側実測角度差との間の差を小さくするような前記第２
モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段とを有
することを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11189498A JP3910295B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 |
| EP99400856A EP0952054B1 (en) | 1998-04-22 | 1999-04-08 | A method of controlling an opposed type wiper apparatus and a control apparatus thereof |
| DE69934351T DE69934351T2 (de) | 1998-04-22 | 1999-04-08 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer gegenläufigen Wischeranordnung |
| US09/290,781 US6107766A (en) | 1998-04-22 | 1999-04-13 | Method of controlling an opposed type wiper apparatus and a control apparatus thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11189498A JP3910295B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11301409A true JPH11301409A (ja) | 1999-11-02 |
| JP3910295B2 JP3910295B2 (ja) | 2007-04-25 |
Family
ID=14572812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11189498A Expired - Fee Related JP3910295B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3910295B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005502544A (ja) * | 2001-09-13 | 2005-01-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両特に自動車のウインドシールドのための払拭装置 |
| WO2005097569A1 (ja) | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Mitsuba Corporation | ワイパ装置制御方法 |
| US7895701B2 (en) | 2007-11-13 | 2011-03-01 | Mitsuba Corporation | Opposite-type wiper apparatus |
| EP3216660A4 (en) * | 2014-11-06 | 2018-07-25 | Mitsuba Corporation | Wiper system |
| JP2019018615A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 車両用ワイパ装置 |
-
1998
- 1998-04-22 JP JP11189498A patent/JP3910295B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005502544A (ja) * | 2001-09-13 | 2005-01-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両特に自動車のウインドシールドのための払拭装置 |
| WO2005097569A1 (ja) | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Mitsuba Corporation | ワイパ装置制御方法 |
| US7895701B2 (en) | 2007-11-13 | 2011-03-01 | Mitsuba Corporation | Opposite-type wiper apparatus |
| EP3216660A4 (en) * | 2014-11-06 | 2018-07-25 | Mitsuba Corporation | Wiper system |
| JP2019018615A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 車両用ワイパ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3910295B2 (ja) | 2007-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2873568B1 (en) | Wiper control method and wiper control device | |
| US9660566B2 (en) | Motor control method and motor control device | |
| US6288509B1 (en) | Method for controlling an opposed wiping type wiper apparatus and an opposed wiping type wiper apparatus | |
| JPH11301409A (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 | |
| JP4568319B2 (ja) | ワイパ装置制御方法及びワイパ制御装置 | |
| JP2007176263A (ja) | ワイパ装置の制御方法及びワイパ制御装置 | |
| JP6192460B2 (ja) | ワイパ制御方法及びワイパ制御装置 | |
| JP2002264776A (ja) | ワイパ装置の制御方法 | |
| JP3910297B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 | |
| JP4020485B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置およびその制御方法 | |
| JP3910296B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置およびその制御方法 | |
| JPH11301417A (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法 | |
| JP4417392B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置 | |
| JP3958437B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法 | |
| JP2002274331A (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法 | |
| JPH11301414A (ja) | ワイパ装置 | |
| JPH11301410A (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 | |
| JP2002264772A (ja) | 対向払拭型ワイパ装置の制御方法 | |
| JP6454132B2 (ja) | ワイパシステム | |
| JPH11301413A (ja) | ワイパ装置の制御方法 | |
| JP4417393B2 (ja) | 対向払拭型ワイパ装置 | |
| JP2000038115A (ja) | ワイパ払拭角制御装置 | |
| JP5269230B2 (ja) | ワイパ装置 | |
| JP6802740B2 (ja) | ワイパ制御方法及びワイパ制御装置 | |
| JP2002264771A (ja) | ワイパ装置の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050322 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061013 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061017 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061215 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070124 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100202 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |