JPH11294247A - 操作量検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車のアクセル開度センサ等の取り付け誤
差を学習にて補償する場合に、学習による更新がなされ
ないような誤学習を検出し、不適切な学習値が維持され
るのを防止する。 【解決手段】 アイドルオフ状態のままで（Ｓ２３０で
「ＹＥＳ」）、アクセル開度ｅｐｄｌが長期間ほとんど
動かなくなる状況（Ｓ２２０，Ｓ２４０で「ＹＥＳ」）
を捉えることで、アイドル位置学習値ｅｇｐｄｌは誤学
習されていると判定することができる。この判定により
アイドルオン位置学習処理で得られたアイドル位置学習
値ｅｇｐｄｌを適切な初期値に設定することができる
（Ｓ２５０）。以後、アイドルオン位置学習制御におい
て学習処理を起動することが可能となり、適切なアイド
ル位置学習値ｅｇｐｄｌが得られるので、アクセル開度
を正確に検出でき、ドライバビリティを維持させること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内燃機関のアクセ
ル開度検出システムやスロットル開度検出システムなど
のように、操作がなされていない場合にはスタート位置
方向に戻される操作部が存在し、この操作部に対して操
作が行われた場合に、その操作量を、前記操作部に連動
する変位センサの実検出値と前記スタート位置で学習さ
れている前記検出値との差に基づいて求める操作量検出
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、燃料噴射量制御のみでなく、クル
ーズコントロールやトラクションコントロールといった
制御のために、アクセルペダルとスロットルバルブとを
機械的に連動させずに、アクセルペダルの操作に基づい
て、間接的にスロットルバルブを調整するシステムが存
在する。すなわち、アクセルペダルの操作量（アクセル
開度）をアクセル開度センサにより検出し、スロットル
バルブの開度（スロットル開度）をスロットルポジショ
ンセンサにより検出し、これらの検出値とその他の運転
状態とに基づいて、ＤＣモータなどが設けられたいわゆ
る電子スロットルによりスロットル開度をフィードバッ
ク制御する制御システムが知られている。

【０００３】このような制御システムに用いられるアク
セル開度センサやスロットルポジションセンサは、アク
セルレバーやスロットル等に取り付けた際に生じた取り
付け誤差を考慮して、特定の状況下にセンサ出力と実際
の開度との差を学習して、正確な開度を検出するように
している。

【０００４】例えば、ディーゼルエンジンの燃料噴射ポ
ンプに備えられたアクセルレバーに、アクセル開度セン
サを取り付けた場合の誤差を補償する装置が知られてい
る（特開昭５９−１０１５７６号）。この装置では、ア
クセル開度がアイドル判定値よりも小さい値を示した場
合に、ディーゼルエンジンがアイドル状態にあるものと
判定して、この時にアクセル開度センサから検出した値
が、学習値よりも小さい場合には、その検出値を学習値
として記憶して、アイドル開度として用いている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】一般に、アクセル開度
センサのアイドル位置は比較的大きな、例えば、１６°
〜１８°程度の出力がなされる位置に設定されている。
したがって、アイドル時の学習値は、この１６°〜１８
°の近傍の検出値になるのが普通である。

【０００６】しかし、ノイズ等の何らかの異常により、
アイドル時の学習値が比較的小さな値、例えば、５°程
度になる誤学習がなされる可能性がある。このように、
誤学習が生じて、実際のアイドル位置から大きく離れた
位置が学習値として記憶されると、実際のアクセル開度
はアイドル状態（１６°〜１８°）となっているにも関
わらず、学習値がかなり低い（５°）ので、その差はア
イドル判定値よりも大きくなってしまう。このため、実
際にはアイドル開度に達しているにもかかわらず、未だ
アイドル状態に至っていないと判断される。しかもこれ
以上は検出値は小さい開度にならないので、以後、学習
による更新が不可能となり、少なくともバッテリが外さ
れるまでは誤学習された値が維持されることになる。

【０００７】このように誤学習で記憶された値が維持さ
れると、運転を継続している限り、アクセルペダルの操
作量や各種制御による調整量と、内燃機関の状態との間
にずれを生じて、ドライバビリティを損なうおそれがあ
った。

【０００８】このようなことは、その他のセンサ、例え
ば、スロットルポジションセンサにおいても同様であ
り、取り付け誤差が学習により補償されていないと、モ
ータによるスロットルバルブのフィードバック制御が正
確にできなくなり、運転者のアクセル操作や、スロット
ル開度に関連した各種制御に誤差を生じて、ドライバビ
リティに問題を生じるおそれがあった。

【０００９】本発明は、上述したごとく、センサの取り
付け誤差を学習にて補償する場合において、学習による
更新がなされないような誤学習をしていることを検出す
ることを目的とし、また、このような誤学習により不適
切な学習値が維持され続けるのを防止することを目的と
するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の操作量検出シ
ステムは、操作されていない場合にはスタート位置方向
に戻される操作部に対して操作が行われた場合の操作量
を、前記操作部に連動する変位センサの実検出値と前記
スタート位置で学習されている前記変位センサの検出値
との差に基づいて求める操作量検出システムであって、
前記実検出値と前記スタート位置で学習されている検出
値との差に基づく位置がスタート位置に該当する範囲に
含まれる場合に、前記実検出値に基づいて前記スタート
位置における検出値を学習するスタート位置検出値学習
手段と、前記実検出値と前記スタート位置で学習されて
いる検出値との差に基づく位置がスタート位置に該当す
る範囲に含まれない状態で、異常判定期間の間、前記実
検出値にほとんど変化がない場合に、前記スタート位置
検出値学習手段にて学習された検出値は誤学習されてい
ると判定する誤学習判定手段とを備えたことを特徴とす
る。

【００１１】操作されていない場合にはスタート位置
（例えばアイドル位置）方向に戻される操作部に対して
操作が行われた場合、この操作量を、前記操作部に連動
する変位センサの実検出値と前記スタート位置で学習さ
れている前記検出値との差に基づいて求める操作量検出
システムにおいては、スタート位置（例えば、アイドル
位置）という特別な位置は、操作がなされていない場合
には、長期間、その位置に維持される状態がしばしば生
じる。しかし、スタート位置以外の位置には、操作がな
されることにより到達することから、スタート位置以外
のある特定の位置に長期間止まっている頻度は、スター
ト位置に比較すれば非常に小さいか、ほとんど無いに等
しい。

【００１２】したがって、発明が解決しようとする課題
の欄にて説明した誤学習が、スタート位置検出値学習手
段にてなされていたとしても、実検出値と前記スタート
位置で学習されている検出値との差に基づく位置がスタ
ート位置に該当する範囲に含まれていない状態で、前記
実検出値が長期間ほとんど動かなくなれば、実際にはス
タート位置に該当する範囲にあると推定することができ
る。なお、長期間ほとんど動かなくなるとの判断対象
は、実検出値とスタート位置で学習されている検出値と
の差に基づく位置でもよく、この位置が長期間ほとんど
動かなくなることは、実検出値が長期間ほとんど動かな
くなることを意味している。いずれにしても、操作の変
化がほとんどなくなったことが判定できればよい。

【００１３】このように、スタート位置に該当する範囲
ではない状態のままで実検出値が長期間ほとんど動かな
くなるとの現象は、スタート位置検出値学習手段にて学
習された検出値に間違った値、特に正しい検出値よりも
小さい側に大きくずれている場合に生じる。したがっ
て、実検出値と前記スタート位置で学習されている検出
値との差に基づく位置がスタート位置に該当する範囲で
はない状態のままで、実検出値が長期間ほとんど動かな
くなれば、スタート位置検出値学習手段にて学習された
検出値は誤学習されていると判定することができ、以
後、適切な対処を行うことができるようになる。

【００１４】請求項２の操作量検出システムは、請求項
１記載の構成に対して、更に、前記誤学習判定手段にて
誤学習であると判定された場合、前記スタート位置検出
値学習手段にて学習されている検出値を初期値化する学
習値初期値化手段を備えている。

【００１５】このことにより、請求項１に示した誤学習
判定手段にて誤学習であると判定された場合の対処とし
て、スタート位置検出値学習手段にて学習された検出値
を、実際とは大きなずれが生じることがない初期値に設
定することができる。このように、誤学習により設定さ
れている値よりも適切な値が学習値としてスタート位置
検出値学習手段に設定されるので、以後、実検出値と前
記スタート位置で学習されている検出値との差がスター
ト位置に該当する範囲に含まれる状況が実現されるよう
になり、スタート位置検出値学習手段において学習処理
を起動することが可能となる。このようにして、スター
ト位置の正確な検出値が学習値として得られるようにな
る。

【００１６】したがって、誤学習判定手段により、スタ
ート位置検出値学習手段の学習による更新がなされない
ような誤学習をしていることを検出することができると
ともに、学習値初期値化手段により、スタート位置検出
値学習手段において学習が再開されるようになるので、
誤学習により不適切な学習値が維持され続けるのを防止
し、適切な学習値が設定されることになる。

【００１７】請求項３に示したごとく、前記学習値初期
値化手段による初期値化は、具体的に示すと、前記スタ
ート位置検出値学習手段にて学習されている検出値を、
前記実検出値との差に基づく位置がスタート位置に該当
する範囲に入るように設定する処理である。

【００１８】このことにより、スタート位置検出値学習
手段にて学習が実行され、誤学習が更新されて正確な学
習値を得ることができる。請求項４に示したごとく、前
記操作部は、自動車のアクセルペダルであり、前記変位
センサはアクセル開度センサであることとしてもよい。
したがって、この場合のスタート位置はアイドル位置で
ある。

【００１９】このことにより、アクセル開度を正確に検
出でき、ドライバビリティを維持させることができる。
請求項５に示したごとく、前記操作部は、内燃機関のス
ロットルバルブの開閉状態を調整するアクチュエータで
あり、前記変位センサはスロットルポジションセンサで
あることとしてもよい。したがって、この場合のスター
ト位置はアイドル位置である。

【００２０】このことにより、スロットル開度を正確に
検出でき、ドライバビリティを維持させることができ
る。なお、このような操作量検出システムの各手段をコ
ンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コン
ピュータシステム側で起動するプログラムとして備える
ことができる。このようなプログラムの場合、例えば、
ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可
能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、こ
のＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシ
ステムに組み込んで用いることができる。この他、フロ
ッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハー
ドディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードし
て起動することにより用いてもよい。

【００２１】

【発明の実施の形態】［実施の形態１］上述した発明が
適用された内燃機関制御装置２の概略構成を、図１のブ
ロック図に示す。本内燃機関制御装置２は、自動車を走
行駆動させるために自動車に搭載されたガソリンエンジ
ン４の制御を行っている。

【００２２】図１に示すごとく、エンジン４は４つのシ
リンダ６を有しており、同シリンダ６内にはそれぞれ燃
焼室８が形成されている。また、エンジン４には吸気管
１０および排気管１２がそれぞれ接続されている。

【００２３】吸気管１０の内部にはバタフライ弁式のス
ロットルバルブ１４が回転可能に設けられている。この
スロットルバルブ１４の回転軸１６はＤＣモータ１８に
駆動連結されており、回転軸１６がＤＣモータ１８によ
って回転されることにより、スロットルバルブ１４の開
度（スロットル開度）が変更される。吸気管１０の内部
を通じて燃焼室８に導入される空気の吸入量（吸気量）
は、このスロットルバルブ１４の開度に応じて調節され
る。

【００２４】スロットルバルブ１４とＤＣモータ１８と
の間には電磁クラッチ２０が設けられており、この電磁
クラッチ２０によりスロットルバルブ１４とＤＣモータ
１８との連結を遮断・接続することができる。なお、図
２に、スロットルバルブ１４、ＤＣモータ１８および電
磁クラッチ２０等の駆動系統を模式的に示している。

【００２５】ここで、スロットルバルブ１４は、第１ス
プリング２２により閉弁方向、すなわちアイドル位置方
向へ回動付勢されている。したがって、電磁クラッチ２
０によってスロットルバルブ１４とＤＣモータ１８との
連結が遮断されると、第１スプリング２２の付勢力によ
ってスロットルバルブ１４は略全閉状態（ここでは全閉
より３°開方向の位置）となり、吸気量はアイドリング
運転が可能な最小量にまで減少するようになっている。
なお、図２の模式図では、スロットルバルブ１４は回転
軸１６を回動するための第１部材１４ａおよび第２部材
１４ｂを介して第１スプリング２２にてアイドル方向に
付勢されているが、スロットルバルブ１４側の第２部材
１４ｂは、第２スプリング２４によりスロットルバルブ
１４の開方向に付勢されていることにより、第１部材１
４ａと接触している。また、第２スプリング２４は第１
スプリング２２よりも付勢力が弱いので、第２スプリン
グ２４のみの付勢力では、第１部材１４ａをストッパ２
６から離すことはなく、スロットルバルブ１４は全閉位
置に設けられているストッパ２８から３°開いている位
置を維持する。なお、制御によるＤＣモータ１８の回転
により、第２部材１４ｂはストッパ２８に接触する位置
までスロットルバルブ１４を閉じることができる。第２
部材１４ｂがストッパ２８に接触した状態ではスロット
ルバルブ１４は全閉状態となる。

【００２６】自動車の運転室に設けられたアクセルペダ
ル３０に連動してアクセル開度センサ３２（変位センサ
に相当する）が設けられて、運転者による踏み込み操作
量に応じた信号を出力している。なお、図２に示したご
とく、アクセルペダル３０に連動する第３部材３０ａ
は、アクセルペダル３０が最大踏込量ちかくまで踏み込
まれたときにのみ、第１部材１４ａに当接することで、
スロットルバルブ１４とアクセルペダル３０とを機械的
に連動させてスロットルバルブ１４を、ある程度開弁さ
せることができる。このことにより、スロットルバルブ
１４とＤＣモータ１８との連結が遮断された場合でも、
スロットルバルブ１４の開弁操作により自動車は退避走
行することができる。なお、アクセルペダル３０は第３
部材３０ａを介してスプリング３０ｂによりアイドル位
置方向に付勢されている。

【００２７】スロットルバルブ１４の近傍にはスロット
ルポジションセンサ３４が設けられており、このスロッ
トルポジションセンサ３４からはスロットルバルブ１４
の開度、即ちスロットル開度に応じた信号が出力され
る。

【００２８】また、前記運転室には運転者により操作さ
れるイグニッションスイッチ３６が設けられており、こ
のイグニッションスイッチ３６は「ＬＯＣＫ位置」、
「ＡＣＣ位置」、「ＯＮ位置」、および「ＳＴＡＲＴ位
置」の各位置に操作可能である。イグニッションスイッ
チ３６の位置が「ＯＮ位置」にある場合には、通常、エ
ンジン４は運転状態にあり、また、同位置が「ＬＯＣＫ
位置」あるいは「ＡＣＣ位置」（以下、このイグニッシ
ョンの各位置を「ＯＦＦ位置」という）にある場合に
は、エンジン４は常に停止状態にあって、通常、自動車
は停止している。

【００２９】次に、ＥＣＵ３８の構成について説明す
る。ＥＣＵ３８は、燃料噴射制御、点火時期制御等のエ
ンジン制御を主に実行する第１ＣＰＵ４０、トランスミ
ッション制御およびスロットルバルブ１４の開度制御
（スロットル制御）を実行する第２ＣＰＵ４２、ＲＯＭ
４６ａおよびＲＡＭ４６ｂ並びにスタンバイＲＡＭ４６
ｃにより構成される第１ＣＰＵ４０用のメモリ４６、Ｒ
ＯＭ４８ａおよびＲＡＭ４８ｂ並びにスタンバイＲＡＭ
４８ｃにより構成される第２ＣＰＵ４２用のメモリ４
８、入力回路５０、処理回路５２、Ａ／Ｄ変換器５４、
電磁クラッチ駆動回路５６、およびモータ駆動回路５８
等により構成されている。

【００３０】スロットルポジションセンサ３４およびア
クセル開度センサ３２は入力回路５０およびＡ／Ｄ変換
器５４を介して第１ＣＰＵ４０および第２ＣＰＵ４２に
接続されている。また、第１ＣＰＵ４０と第２ＣＰＵ４
２とは、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）によ
る双方向通信を行って必要なデータを相互に送受信して
いる。

【００３１】第２ＣＰＵ４２は、自身にて行う制御処理
や第１ＣＰＵ４０からの信号に基づいてスロットル制御
を実行する。即ち、第２ＣＰＵ４２は電磁クラッチ駆動
回路５６を介して電磁クラッチ２０を制御することによ
り、スロットルバルブ１４とＤＣモータ１８とを連結す
る。そして、第２ＣＰＵ４２は、アクセル開度センサ３
２により検出されるアクセル開度やその他の制御に応じ
て、スロットルバルブ１４の目標開度を算出し、スロッ
トルポジションセンサ３４により検出される実スロット
ル開度とこの算出された目標開度とが一致するようにＤ
Ｃモータ１８を制御する。

【００３２】イグニッションスイッチ３６は処理回路５
２に接続されている。第１ＣＰＵ４０および第２ＣＰＵ
４２はこの処理回路５２からの信号に基づいて、イグニ
ッションスイッチ３６の操作位置を判断することができ
る。また、イグニッションスイッチ３６が「ＯＮ位置」
から「ＯＦＦ位置」へと操作されて、エンジン４の運転
が停止された場合でも、ＥＣＵ３８には、しばらくの間
は電力が供給されるようなっている。したがって、第１
ＣＰＵ４０および第２ＣＰＵ４２によって必要な情報が
各スタンバイＲＡＭ４６ｃ，４８ｃに書き込まれた後に
ＥＣＵ３８の各部に対する電力供給が停止されることに
なる。

【００３３】各スタンバイＲＡＭ４６ｃ，４８ｃは、そ
れぞれのＣＰＵ４０，４２に対してリセット処理、即
ち、現在実行中の処理が強制的に中断されるとともに、
それまでの処理経過内容が初期化される処理が実行され
たり、あるいは、前述したようにＥＣＵ３８に対する電
力供給が停止された場合でも記録内容を保持している。

【００３４】次に、本実施の形態において、ＥＣＵ３８
の第２ＣＰＵ４２により実行される制御のうち、アイド
ルオン位置学習処理および学習値初期値化処理について
説明する。なお各処理に対応するフローチャート中のス
テップを「Ｓ〜」で表す。

【００３５】図３は、第２ＣＰＵ４２により実行される
アイドルオン位置学習処理を示すフローチャートであ
る。この処理は、クランク角周期（例えば、１８０°Ｃ
Ａ周期）あるいは時間周期（例えば、４ｍｓ周期）の割
り込みで繰り返し実行される。

【００３６】アイドルオン位置学習処理が開始される
と、まず、次式１のごとく、アクセル開度ｅｐｄｌを、
アクセル開度センサ３２の出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）とア
イドル位置学習値ｅｇｐｄｌとから求める（Ｓ１１
０）。

【００３７】

【数１】 ｅｐｄｌ ← ｅｐｄｌ（ａｄ） − ｅｇｐｄｌ … ［式１］ 次に、このようにして求められたアクセル開度ｅｐｄｌ
が、アイドル判定値Ｃより小さいか否かが判定される
（Ｓ１２０）。ここで、アイドル判定値Ｃは、アクセル
開度ｅｐｄｌがアイドル位置に該当する範囲に存在する
か否かを判定する値であり、例えば、０に近い正の値が
設定され、アイドル判定値Ｃ未満ではアイドル状態であ
り、アイドル判定値Ｃ以上では非アイドル状態とする。

【００３８】したがって、ｅｐｄｌ＜Ｃであれば（Ｓ１
２０で「ＹＥＳ」）、アクセル開度ｅｐｄｌは十分に０
に近い、すなわちアイドル位置に十分に近い状態である
として、アイドルオン判定がなされる（Ｓ１３０）。

【００３９】また、ｅｐｄｌ≧Ｃであれば（Ｓ１２０で
「ＮＯ」）、アイドル位置ではないとして、アイドルオ
フ判定がなされる（Ｓ１４０）。ステップＳ１３０また
はステップＳ１４０の次に、アイドルオン判定がなされ
ているか否かが判定される（Ｓ１５０）。ここでアイド
ルオン判定がなされていれば（Ｓ１５０で「ＹＥ
Ｓ」）、アイドル位置学習値ｅｇｐｄｌがアクセル開度
センサ３２の出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）より大きいか否か
が判定される（Ｓ１５５）。

【００４０】アイドル位置は、アクセル開度センサ３２
の出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）の最小値となることから、ス
テップＳ１５５の判断を行う。したがって、ｅｇｐｄｌ
≦ｅｐｄｌ（ａｄ）であれば（Ｓ１５５で「ＮＯ」）、
後述するステップＳ１６０の学習処理はなされない。

【００４１】ｅｇｐｄｌ＞ｅｐｄｌ（ａｄ）であれば
（Ｓ１５５で「ＹＥＳ」）、次にアイドル位置の学習が
なされる（Ｓ１６０）。すなわち、アイドル位置学習値
ｅｇｐｄｌがアクセル開度センサ３２の現在の出力値ｅ
ｐｄｌ（ａｄ）で更新される。

【００４２】なお、ステップＳ１５０にてアイドルオフ
判定がなされていると判定されれば（Ｓ１５０で「Ｎ
Ｏ」）、ステップＳ１６０は実行されないので、アイド
ル位置学習値ｅｇｐｄｌは更新されず、その値は維持さ
れる。

【００４３】このようにしてアイドルオン位置学習処理
は、アクセル開度センサ３２の取り付け時のずれなどに
より、実際のアクセルペダル３０の操作量と、アクセル
開度センサ３２にて検出されるアクセル開度とがずれて
いても、アクセル開度ｅｐｄｌの値がアイドル位置に近
い位置に存在する（ｅｐｄｌ＜Ｃ）と判定されれば（Ｓ
１５０で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１５５，Ｓ１６０の
処理により、その時のアクセル開度センサ３２の出力値
ｅｐｄｌ（ａｄ）を学習して、実際のアイドル位置との
ずれを補正する。このステップＳ１５５，Ｓ１６０の処
理を繰り返すことにより、正確なアイドル位置を見つけ
ることができ、アクセル開度センサ３２の検出値からア
クセルペダル３０の操作量を正確に求めることができる
ようになる。

【００４４】次に、学習値初期値化処理について説明す
る。図４は、第２ＣＰＵ４２により実行される学習値初
期値化処理を示すフローチャートである。この処理は、
時間周期（例えば、４ｍｓ周期）の割り込みで繰り返し
実行される。

【００４５】学習値初期値化処理が実行されると、まず
タイマーカウンタｃｐｄｌがカウントアップされる（Ｓ
２１０）。なお、タイマーカウンタｃｐｄｌはイグニッ
ションスイッチ３６のオンによるＥＣＵ３８起動時にク
リアされている。

【００４６】次に、アクセル開度ｅｐｄｌが次式のごと
くの関係にあるか否かが判定される（Ｓ２２０）。

【００４７】

【数２】 ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）−Ａ ＜ ｅｐｄｌ ＜ ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）＋Ａ … ［式２］ ここで、アクセル開度保持値ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）はアク
セル開度ｅｐｄｌの変化を検出するための基準となる値
であり、ＥＣＵ３８起動時に初期値としてアイドル開度
に相当する値、例えば０が設定され、更に起動後は後述
するステップＳ２７０にて現在のアクセル開度ｅｐｄｌ
の値が設定される。また、アイドル範囲設定値Ａはアク
セル開度ｅｐｄｌが一定に維持されている程度を判定す
るための正の値であり、例えば、アクセル開度幅の０．
１°〜１°に相当する値が設定される。

【００４８】アクセル開度ｅｐｄｌの変化が大きくて、
ｅｐｄｌ≦ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）−Ａであったり、ｅｐｄ
ｌ≧ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）＋Ａであれば（Ｓ２２０で「Ｎ
Ｏ」）、次にタイマーカウンタｃｐｄｌはクリアされて
０に戻り（Ｓ２６０）、アクセル開度保持値ｅｐｄｌ
（ｌｃｈ）に現在のアクセル開度ｅｐｄｌの値が設定さ
れ（Ｓ２７０）、一旦、処理を終了する。

【００４９】またアクセル開度ｅｐｄｌの変化が小さく
てステップＳ２２０にて上記式２が満足されれば（Ｓ２
２０で「ＹＥＳ」）、次に、図３に示したアイドルオン
位置学習処理にてアイドルオフ判定（図３：Ｓ１４０）
がなされているか否かが判定される（Ｓ２３０）。アイ
ドルオフ判定がなされていなければ、すなわち、アイド
ルオン判定（図３：Ｓ１３０）がなされていれば（Ｓ２
３０で「ＮＯ」）、前述したタイマーカウンタｃｐｄｌ
のクリア（Ｓ２６０）とアクセル開度保持値ｅｐｄｌ
（ｌｃｈ）に現在のアクセル開度ｅｐｄｌの値を設定す
る処理（Ｓ２７０）が実行されて、一旦、処理を終了す
る。

【００５０】ステップＳ２２０で「ＹＥＳ」、更にステ
ップＳ２３０で「ＹＥＳ」と判定された場合、すなわ
ち、アイドル以外の状態でアクセル開度ｅｐｄｌの変化
が小さい場合は、次に、タイマーカウンタｃｐｄｌが異
常判定値Ｂ（異常判定期間に相当する値、例えば１０秒
間）以上か否かが判定される（Ｓ２４０）。時間周期毎
にステップＳ２１０にてカウントアップしているタイマ
ーカウンタｃｐｄｌが未だ異常判定値Ｂに満たなければ
（Ｓ２４０で「ＮＯ」）、このまま一旦、処理を終了す
る。

【００５１】以後、式２が満足され、アイドルオフの状
態が継続すると、タイマーカウンタｃｐｄｌが異常判定
値Ｂに達するまでは、ステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ
２３０，Ｓ２４０の処理が繰り返される。この状態で、
異常判定値Ｂに相当する時間が経過した場合、すなわ
ち、異常判定値Ｂに相当する異常判定時間の間、アイド
ル状態と判定されずに式２が満足され続けた場合、ステ
ップＳ２４０にて「ＹＥＳ」と判定される。このことに
より、アイドル位置学習値ｅｇｐｄｌに初期値が設定さ
れる（Ｓ２５０）。

【００５２】この初期値は、本実施の形態１では初期値
として適切な値として予め設定されているものであり、
例えば、アクセル開度センサ３２の設計上の取り付け基
準値に対応してアイドル時に出力されるはずのアクセル
開度センサ３２の出力値が設定されている。

【００５３】ステップＳ２５０の次にタイマーカウンタ
ｃｐｄｌがクリアされ（Ｓ２６０）、アクセル開度保持
値ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）に現在のアクセル開度ｅｐｄｌの
値が設定されて（Ｓ２７０）、一旦、処理を終了する。

【００５４】上述した実施の形態１の内容と請求の範囲
との関係は、図３のアイドルオン位置学習処理がスター
ト位置検出値学習手段としての処理に相当し、図４の学
習値初期値化処理のステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２
３０，Ｓ２４０が誤学習判定手段としての処理に相当
し、ステップＳ２５０が学習値初期値化手段としての処
理に相当する関係にある。

【００５５】以上説明した本実施の形態１によれば、以
下の効果が得られる。 （イ）．エンジン４におけるアイドル位置という特別な
位置は、アクセルペダル３０の操作がなされていない場
合には、第３部材３０ａをアイドル位置方向へ戻す方向
へ付勢するスプリング３０ｂにより、アクセルペダル３
０はアイドル位置に戻る。このため、アクセルペダル３
０は、長期間、アイドル位置に維持される状態（すなわ
ちアクセルペダル３０を離している状態）がしばしば生
じる。しかし、アイドル位置以外の位置には、運転者の
踏み込み操作により到達することから、アイドル位置以
外のある特定の位置に長期間止まっている頻度は、アイ
ドル位置に比較すれば非常に小さいか、ほとんど無いに
等しい。

【００５６】したがって、図３に示したアイドルオン位
置学習処理で、アイドル位置学習値ｅｇｐｄｌに対して
誤学習がなされることで、ステップＳ１２０にて常に
「ＮＯ」と判定されている状況下でも、アクセル開度セ
ンサ３２の出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）が長期間ほとんど動
かなくなれば、実際にはアイドル位置にあると推定する
ことができる。

【００５７】このような、アイドル位置ではない状態の
ままでアクセル開度センサ３２の出力値ｅｐｄｌ（ａ
ｄ）が長期間ほとんど動かなくなるとの現象は、アイド
ル位置学習値ｅｇｐｄｌに、正しいアイドル位置よりも
小さい側に大きくずれている場合に生じる。

【００５８】したがって、本実施の形態１では、図４の
学習値初期値化処理にて、アクセル開度ｅｐｄｌがアイ
ドル位置ではない状態のままで、アクセル開度ｅｐｄｌ
が長期間ほとんど動かなくなる状況を捉えることで、ア
イドル位置学習値ｅｇｐｄｌは誤学習されていると判定
することができる。このことにより、以後、適切な対処
を行うことができるようになる。本実施の形態１では、
アクセル開度ｅｐｄｌがほとんど動かなくなる状況を捉
えているが、このアクセル開度ｅｐｄｌは出力値ｅｐｄ
ｌ（ａｄ）とアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌとの差であ
り、実質的に出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）がほとんど動かな
いことを捉えている。

【００５９】（ロ）．（イ）に述べた判定ができること
により、適切な対処として、アイドルオン位置学習処理
で得られたアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌを、実際とは
大きなずれが生じることがない初期値に設定することが
できる。このように、誤学習により設定されている値よ
りも適切な値がアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌとして設
定されるので、以後、ステップＳ１１０で求められるア
クセル開度ｅｐｄｌがアイドル位置に該当する状況が実
現されるようになり、アイドルオン位置学習制御におい
てステップＳ１５５，Ｓ１６０の学習処理を起動するこ
とが可能となる。このようにして、アイドル位置でのア
クセル開度センサ３２の出力値ｅｐｄｌ（ａｄ）がアイ
ドル位置学習値ｅｇｐｄｌに設定されるようになる。こ
のことにより、正確なアクセル開度ｅｐｄｌが得られる
ようになる。

【００６０】したがって、ステップＳ２１０〜Ｓ２４０
の処理にて、ステップＳ１６０の学習による更新がなさ
れないような誤学習をしていることを検出することがで
きるとともに、アイドルオン位置学習処理において学習
が再開されるようになるので、誤学習により不適切なア
イドル位置学習値ｅｇｐｄｌが維持され続けるのを防止
し、適切なアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌが設定される
ことになる。このことにより、アクセル開度を正確に検
出でき、ドライバビリティを維持させることができる。

【００６１】［実施の形態２］本実施の形態２は、前述
した実施の形態１の構成とは次の点が異なる。すなわ
ち、第１ＣＰＵ４０において図３のアイドルオン位置学
習処理および図４の学習値初期値化処理と同一の処理を
行って、直接、制御に用いないアクセル開度ｅｐｄｌを
算出している点、図５に示す第２ＣＰＵ監視処理が実行
される点、および第２ＣＰＵ４２においては、第１ＣＰ
Ｕ４０からアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌの再学習要求
に応じた割り込み処理により図４に破線で示したごとく
ステップＳ２５０から処理を実行する点が実施の形態１
と異なり、他の構成は実施の形態１と同じである。な
お、第１ＣＰＵ４０において算出されるアクセル開度ｅ
ｐｄｌをアクセル開度ｅｐｄｌ（１）と表して、第２Ｃ
ＰＵ４２において算出されているアクセル開度ｅｐｄｌ
と区別する。

【００６２】図５は、第１ＣＰＵ４０により実行される
第２ＣＰＵ監視処理を示すフローチャートである。この
処理は時間周期（例えば、４ｍｓ周期）の割り込みで繰
り返し実行される。

【００６３】第２ＣＰＵ監視処理が開始されると、ま
ず、第２ＣＰＵ４２にて算出されているアクセル開度ｅ
ｐｄｌをＲＡＭ４６ｂ内の作業領域に読み込む（Ｓ３１
０）。このアクセル開度ｅｐｄｌの値は、ステップＳ３
１０にて第２ＣＰＵ４２に要求して転送させてもよい
し、また、直接、第２ＣＰＵ４２側のＲＡＭ４８ｂから
読み込むようにしてもよい。

【００６４】このようにして得られた第２ＣＰＵ４２側
のアクセル開度ｅｐｄｌが、第１ＣＰＵ４０側のアイド
ルオン位置学習処理および学習値初期値化処理にて計算
されているアクセル開度ｅｐｄｌ（１）とほぼ同一か否
かが次式を満足するか否かにより判定される（Ｓ３２
０）。

【００６５】

【数３】 ｅｐｄｌ（１）−Ｄ ＜ ｅｐｄｌ ＜ ｅｐｄｌ（１）＋Ｄ … ［式３］ ここで、判定許容幅Ｄは、例えば０．１°〜０．３°と
いった極めて小さい値である。

【００６６】式３が満足されれば（Ｓ３２０で「ＹＥ
Ｓ」）、なにもなされずに一旦、処理を終了する。式３
が満足されない場合は（Ｓ３２０で「ＮＯ」）、第１Ｃ
ＰＵ４０から第２ＣＰＵ４２へアイドル位置学習値ｅｇ
ｐｄｌの再学習要求（Ｓ３３０）がなされてから、一
旦、処理を終了する。

【００６７】このアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌの再学
習要求（Ｓ３３０）がなされると、第２ＣＰＵ４２側で
は、再学習要求割り込みが発生して、図４に破線で示す
ごとく、ステップＳ２５０から処理が実行される。この
ことにより、実施の形態１にても述べたごとく、アイド
ル位置学習値ｅｇｐｄｌに初期値が設定される（Ｓ２５
０）。

【００６８】以上説明した本実施の形態２によれば、以
下の効果が得られる。 （イ）．実施の形態１の（イ）、（ロ）と同じ効果を生
じる。 （ロ）．図３に示したアイドルオン位置学習処理のステ
ップＳ１５５，Ｓ１６０にてノイズ等により過小の間違
った値がアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌに設定された
り、あるいは既に記憶されているアイドル位置学習値ｅ
ｇｐｄｌがノイズ等により過小の間違った値に書き換え
られた場合、図４に示した学習値初期値化処理では、ア
クセルペダル３０を操作している状態（Ｓ２２０で「Ｎ
Ｏ」）では誤学習であることを検出できない。また、ア
イドルオン状態であっても、異常判定値Ｂに相当する異
常判定時間が経過するまでは、誤学習であると検出でき
ない。

【００６９】このように誤学習と検出できない状態ある
いは期間であっても、第１ＣＰＵ４０が時間周期で図５
に示した第２ＣＰＵ監視処理を実行することで、第２Ｃ
ＰＵ４２の誤学習を検出することができる。このため、
迅速に誤学習に対処でき、誤学習がなされたとしてもド
ライバビリティの悪化期間をほとんどなくすことができ
る。

【００７０】（ハ）．アクセル開度センサ３２、入力回
路５０、あるいはＡ／Ｄ変換器５４にノイズや故障等に
より、第１ＣＰＵ４０および第２ＣＰＵ４２に対する出
力値に異常を生じた場合においては、第１ＣＰＵ４０お
よび第２ＣＰＵ４２の計算や記憶内容に異常がなけれ
ば、第１ＣＰＵ４０で求められるアクセル開度ｅｐｄｌ
（１）と第２ＣＰＵ４２で求められるアクセル開度ｅｐ
ｄｌとは同じとなり、前記式３は満足されることにな
る。したがって、ステップＳ３２０では「ＹＥＳ」と判
定されて、ステップＳ３３０の再学習要求はなされない
ので、第２ＣＰＵ監視処理では第２ＣＰＵ４２に誤学習
と認識させたり、再学習をさせることはできない。

【００７１】しかし、本実施の形態２では、第１ＣＰＵ
４０による第２ＣＰＵ監視処理とともに、第１ＣＰＵ４
０および第２ＣＰＵ４２にて学習値初期値化処理を並行
して行っているので、実施の形態１で述べたごとくステ
ップＳ２１０〜Ｓ２４０の処理により再学習ができるよ
うになる。すなわち、両方のＣＰＵ４０，４２が同一の
誤学習をしていても、図４の学習値初期値か処理により
誤学習の認識と再学習が可能となり、適切なアイドル位
置学習値ｅｇｐｄｌに戻すことができる。

【００７２】［実施の形態３］前述した実施の形態１で
は、アクセルペダル３０の操作量と、アクセル開度セン
サ３２とに関する例であったが、本実施の形態３では、
第１ＣＰＵ４０または第２ＣＰＵ４２による、モータ駆
動回路５８およびＤＣモータ１８（内燃機関のスロット
ルバルブの開閉状態を調整するアクチュエータに相当す
る）を介してのスロットルバルブ１４の調整量と、スロ
ットルポジションセンサ３４（変位センサに相当する）
とに関する例である。

【００７３】すなわち、図３および図４における「ｅｐ
ｄｌ」をスロットル開度とし、「ｅｐｄｌ（ａｄ）」を
スロットルポジションセンサ３４の出力値とし、「ｅｇ
ｐｄｌ」をスロットルバルブ１４のアイドル位置学習値
とし、「ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）」をスロットルバルブ１４
のアクセル開度保持値として置き換えることにより、実
施の形態３が実現される。

【００７４】以上説明した本実施の形態３によれば、以
下の効果が得られる。 （イ）．スロットル開度のフィードバック制御におい
て、実施の形態１の（イ）および（ロ）と同様な作用効
果により．スロットル開度を正確に検出でき、ドライバ
ビリティを維持させることができる。

【００７５】（ロ）．また、本実施の形態３の構成に対
して、図５の処理を加えることにより、スロットル開度
のフィードバック制御において、実施の形態２の
（イ）、（ロ）および（ハ）と同様な作用効果により．
スロットル開度を正確に検出でき、ドライバビリティを
維持させることができる。

【００７６】［その他の実施の形態］ ・前記実施の形態１，３において、長期間ほとんど動か
なくなるとの判断対象は、アクセル開度センサ３２の出
力値ｅｐｄｌ（ａｄ）そのものでもよく、操作の変化が
ほとんどなくなったことが直接判定できる。

【００７７】・前記実施の形態１，３において、ステッ
プＳ２２０の判定は、ｅｐｄｌ（ｌｃｈ）＝ｅｐｄｌか
否かでもよい。すなわち、アイドル範囲設定値Ａ＝０で
もよい。

【００７８】・前記実施の形態２において、ステップＳ
３２０の判定は、ｅｐｄｌ（１）＝ｅｐｄｌか否かでも
よい。すなわち、判定許容幅Ｄ＝０でもよい。 ・前記実施の形態２では、第１ＣＰＵ４０側が第２ＣＰ
Ｕ４２の監視を行っていたが、第２ＣＰＵ４２側が第１
ＣＰＵ４０の監視を行ってアクセル開度（またはスロッ
トル開度）ｅｐｄｌとアクセル開度（またはスロットル
開度）ｅｐｄｌ（１）とが式３を満足しなければ、第２
ＣＰＵ４２自身にて再学習要求割り込み処理を実行して
もよい。また、両方のＣＰＵ４０，４２が相互に監視し
あって、それぞれ式３が満足されなかった場合に、相手
方に再学習要求を行ってもよい。

【００７９】・前述した各実施の形態は、ガソリンエン
ジンに関するものであったが、ディーゼルエンジンの燃
料噴射ポンプに備えられたアクセル開度センサとアクセ
ルレバーとの取り付けについても適用することができ
る。

【００８０】・実施の形態１では、ステップＳ２５０に
て、初期値化するのに、アクセル開度センサ３２の設計
上の取り付け基準値に対応してアイドル時に出力される
はずのアクセル開度センサ３２の出力値が設定されてい
たが、これ以外に、ステップＳ１１０の計算により、ア
クセル開度ｅｐｄｌがアイドル位置となる値、すなわ
ち、その時のアクセル開度センサ３２の出力値ｅｐｄｌ
（ａｄ）そのものをアイドル位置学習値ｅｇｐｄｌに設
定することとしてもよい。

【００８１】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明の実施の形態には、特許請求の範囲に記載
した技術的事項以外に次のような各種の技術的事項の実
施形態を有するものであることを付記しておく。

【００８２】（１）．前記スタート位置検出値学習手段
は、前記実検出値と前記スタート位置で学習されている
検出値との差に基づく位置がスタート位置に該当する範
囲に含まれる場合で、かつ前記実検出値が前記スタート
位置で学習されている検出値より小さい場合には、前記
実検出値を前記スタート位置における検出値として学習
することを特徴とする請求項１〜５のいずれか記載の操
作量検出システム。

【００８３】

【発明の効果】請求項１の操作量検出システムは、実検
出値とスタート位置で学習されている検出値との差に基
づく位置がスタート位置に該当する範囲ではない状態の
ままで、実検出値が長期間ほとんど動かなくなれば、ス
タート位置検出値学習手段にて学習された検出値は誤学
習されていると判定している。このことにより、以後、
誤検出に対して適切な対処を行うことができるようにな
る。

【００８４】請求項２の操作量検出システムは、請求項
１記載の構成に対して、更に、前記誤学習判定手段にて
誤学習であると判定された場合、前記スタート位置検出
値学習手段にて学習されている検出値を初期値化する学
習値初期値化手段を備えているので、誤学習判定手段に
て誤学習であると判定された場合の対処として、スター
ト位置検出値学習手段にて学習された検出値を、実際と
は大きなずれが生じることがない初期値に設定すること
ができる。このように、誤学習により設定されている値
よりも適切な値が学習値としてスタート位置検出値学習
手段に設定されるので、以後、実検出値と前記スタート
位置で学習されている検出値との差がスタート位置に該
当する範囲に含まれる状況が実現されるようになり、ス
タート位置検出値学習手段において学習処理を起動する
ことが可能となる。このようにして、スタート位置の正
確な検出値が学習値として得られるようになる。

【００８５】したがって、誤学習判定手段により、スタ
ート位置検出値学習手段の学習による更新がなされない
ような誤学習をしていることを検出することができると
ともに、学習値初期値化手段により、スタート位置検出
値学習手段において学習が再開されるようになるので、
誤学習により不適切な学習値が維持され続けるのを防止
し、適切な学習値が設定されることになる。

【００８６】請求項３では、前記学習値初期値化手段に
よる初期値化として、前記スタート位置検出値学習手段
にて学習されている検出値を、前記実検出値との差に基
づく位置がスタート位置に該当する範囲に入るように設
定する処理を実行している。

【００８７】このことにより、スタート位置検出値学習
手段にて学習が実行され、誤学習が更新されて正確な学
習値を得ることができる。請求項４では、前記操作部
は、自動車のアクセルペダルであり、前記変位センサは
アクセル開度センサであることとしている。このことに
より、アクセル開度を正確に検出でき、ドライバビリテ
ィを維持させることができる。

【００８８】請求項５では、前記操作部は、内燃機関の
スロットルバルブの開閉状態を調整するアクチュエータ
であり、前記変位センサはスロットルポジションセンサ
であることとしている。このことにより、スロットル開
度を正確に検出でき、ドライバビリティを維持させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１としての内燃機関制御装置の概
略構成を表すブロック図。

【図２】 実施の形態１におけるスロットルバルブ、Ｄ
Ｃモータおよび電磁クラッチ等の駆動系統模式図。

【図３】 実施の形態１におけるアイドルオン位置学習
処理のフローチャート。

【図４】 実施の形態１における学習値初期値化処理の
フローチャート。

【図５】 実施の形態２における第２ＣＰＵ監視処理の
フローチャート。

【符号の説明】

２…内燃機関制御装置、４…ガソリンエンジン、６…シ
リンダ、８…燃焼室、１０…吸気管、１２…排気管、１
４…スロットルバルブ、１４ａ…第１部材、１４ｂ…第
２部材、１６…回転軸、１８…ＤＣモータ、２０…電磁
クラッチ、２２…第１スプリング、２４…第２スプリン
グ、２６，２８…ストッパ、３０…アクセルペダル、３
０ａ…第３部材、３０ｂ…スプリング、３２…アクセル
開度センサ、３４…スロットルポジションセンサ、３６
…イグニッションスイッチ、３８…ＥＣＵ、４０…第１
ＣＰＵ、４２…第２ＣＰＵ、４６…第１ＣＰＵのメモ
リ、４６ａ…ＲＯＭ４６ｂ…ＲＡＭ、４６ｃ…スタンバ
イＲＡＭ、４８…第２ＣＰＵ４２のメモリ、４８ａ…Ｒ
ＯＭ４８ｂ…ＲＡＭ、４８ｃ…スタンバイＲＡＭ、５０
…入力回路、５２…処理回路、５４…Ａ／Ｄ変換器、５
６…電磁クラッチ駆動回路、５８…モータ駆動回路。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作されていない場合にはスタート位置
   方向に戻される操作部に対して操作が行われた場合の操
   作量を、前記操作部に連動する変位センサの実検出値と
   前記スタート位置で学習されている前記変位センサの検
   出値との差に基づいて求める操作量検出システムであっ
   て、 前記実検出値と前記スタート位置で学習されている検出
   値との差に基づく位置がスタート位置に該当する範囲に
   含まれる場合に、前記実検出値に基づいて前記スタート
   位置における検出値を学習するスタート位置検出値学習
   手段と、 前記実検出値と前記スタート位置で学習されている検出
   値との差に基づく位置がスタート位置に該当する範囲に
   含まれない状態で、異常判定期間の間、前記実検出値に
   ほとんど変化がない場合に、前記スタート位置検出値学
   習手段にて学習された検出値は誤学習されていると判定
   する誤学習判定手段と、 を備えたことを特徴とする操作量検出システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の構成に対して、更に、 前記誤学習判定手段にて誤学習であると判定された場
   合、前記スタート位置検出値学習手段にて学習されてい
   る検出値を初期値化する学習値初期値化手段を備えたこ
   とを特徴とする操作量検出システム。
3. 【請求項３】 前記学習値初期値化手段による初期値化
   は、前記スタート位置検出値学習手段にて学習されてい
   る検出値を、前記実検出値との差に基づく位置が前記ス
   タート位置に該当する範囲に入るように設定する処理で
   あることを特徴とする請求項２記載の操作量検出システ
   ム。
4. 【請求項４】 前記操作部は、自動車のアクセルペダル
   であり、前記変位センサはアクセル開度センサであるこ
   とを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の操作量検
   出システム。
5. 【請求項５】 前記操作部は、内燃機関のスロットルバ
   ルブの開閉状態を調整するアクチュエータであり、前記
   変位センサはスロットルポジションセンサであることを
   特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の操作量検出シ
   ステム。