JPH11290390A - 移動体自律走行装置 - Google Patents
移動体自律走行装置Info
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- JPH11290390A JPH11290390A JP10101394A JP10139498A JPH11290390A JP H11290390 A JPH11290390 A JP H11290390A JP 10101394 A JP10101394 A JP 10101394A JP 10139498 A JP10139498 A JP 10139498A JP H11290390 A JPH11290390 A JP H11290390A
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- route
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高齢者、身体障害者が搭乗し、屋外を移動す
る車椅子等の移動体が、搭乗者自身が操縦することな
く、自律的に走行できるシステムを提供することを目的
とする。 【構成】 走行コース上の交差点の緯度経度等を入力手
段３により入力し、記憶装置２が走行コースの情報とし
て各交差点の情報を記憶する。誘導制御装置４は、記憶
装置２に記憶された走行コースの情報と、ＧＰＳ受信機
１から出力される現在地とを逐次比較し、移動体の方向
を制御する方向制御装置５および移動体の走行距離を制
御する走行距離制御装置６に対して補正制御する。
る車椅子等の移動体が、搭乗者自身が操縦することな
く、自律的に走行できるシステムを提供することを目的
とする。 【構成】 走行コース上の交差点の緯度経度等を入力手
段３により入力し、記憶装置２が走行コースの情報とし
て各交差点の情報を記憶する。誘導制御装置４は、記憶
装置２に記憶された走行コースの情報と、ＧＰＳ受信機
１から出力される現在地とを逐次比較し、移動体の方向
を制御する方向制御装置５および移動体の走行距離を制
御する走行距離制御装置６に対して補正制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高齢者、身体障害者が
搭乗し、電動モータ等により屋外を移動する車椅子等の
移動体に関し、特に、搭乗者が移動体を自分で操縦する
のでなく、移動体が自律的に走行する装置に関するもの
である。
搭乗し、電動モータ等により屋外を移動する車椅子等の
移動体に関し、特に、搭乗者が移動体を自分で操縦する
のでなく、移動体が自律的に走行する装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移動体自律走行装置は、
特開平９−２０４２２２公報に示すように、移動体の走
行経路上にポイントマ−カを一定間隔で貼付し、移動体
に装備された誘導制御装置によりポイントマ−カを認識
するとともに、次のポイントマ−カに向かつて進行方向
を自動的に補正制御することにより、搭乗者の介在なし
に移動体が自律的に所定の経路を走行することができ
る。
特開平９−２０４２２２公報に示すように、移動体の走
行経路上にポイントマ−カを一定間隔で貼付し、移動体
に装備された誘導制御装置によりポイントマ−カを認識
するとともに、次のポイントマ−カに向かつて進行方向
を自動的に補正制御することにより、搭乗者の介在なし
に移動体が自律的に所定の経路を走行することができ
る。
【０００３】以下、図面を参照しながら従来の移動体自
律走行装置について図９を参照して説明する。図９にお
いて、１２はポイントマーカの磁気を検知する磁気セン
サーアレー、１３はサインポットからの送信される交通
情報等の信号、１４は移動体の移動を制御する誘導制御
装置、１５は移動体の方向を制御する操舵モータ等の方
向制御装置、１６は移動体の走行距離を制御する走行モ
ータ等の走行距離制御装置である。
律走行装置について図９を参照して説明する。図９にお
いて、１２はポイントマーカの磁気を検知する磁気セン
サーアレー、１３はサインポットからの送信される交通
情報等の信号、１４は移動体の移動を制御する誘導制御
装置、１５は移動体の方向を制御する操舵モータ等の方
向制御装置、１６は移動体の走行距離を制御する走行モ
ータ等の走行距離制御装置である。
【０００４】誘導装置１４は、磁気センサアレー１２の
信号から移動体とポイントマーカの相対位置を計算し、
移動方向および走行距離の補正量を計算する。各補正量
を計算した後、さらに誘導装置１４で方向制御装置１５
および走行距離制御装置１６を制御する。誘導装置１４
は、サインポットから信号１３を取り込み、停止する制
御も行う。
信号から移動体とポイントマーカの相対位置を計算し、
移動方向および走行距離の補正量を計算する。各補正量
を計算した後、さらに誘導装置１４で方向制御装置１５
および走行距離制御装置１６を制御する。誘導装置１４
は、サインポットから信号１３を取り込み、停止する制
御も行う。
【０００５】このように、従来の移動体自律走行装置で
も、高齢者，身体障害者が搭乗し、屋外を移動する車椅
子等の移動体を、搭乗者自身が操縦することなく、自律
的に走行することができる。
も、高齢者，身体障害者が搭乗し、屋外を移動する車椅
子等の移動体を、搭乗者自身が操縦することなく、自律
的に走行することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移動体自律走行装置では、ポイントマーカの敷設さ
れた道路が必要であり、移動体のみでの自律走行が不可
という問題、また、指定された道路に障害が発生した場
合に容易に別経路を選択できないという問題があった。
来の移動体自律走行装置では、ポイントマーカの敷設さ
れた道路が必要であり、移動体のみでの自律走行が不可
という問題、また、指定された道路に障害が発生した場
合に容易に別経路を選択できないという問題があった。
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、道路上にポイントマーカを必要とせず、
移動体のみで自律走行が可能な優れた移動体自律走行装
置を提供することを目的とする。また、適切な走行経路
を自動で選択でき、さらに指定された走行経路上の道路
に障害が発生した場合においても、容易に別経路を選択
することのできる優れた移動体自律走行装置を提供する
ことを目的とする。
るものであり、道路上にポイントマーカを必要とせず、
移動体のみで自律走行が可能な優れた移動体自律走行装
置を提供することを目的とする。また、適切な走行経路
を自動で選択でき、さらに指定された走行経路上の道路
に障害が発生した場合においても、容易に別経路を選択
することのできる優れた移動体自律走行装置を提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設
け、移動体の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に
記憶されている走行経路を走行するようにしたものであ
る。また、地図データを装備し、目的地を入力するだけ
で走行経路を検索するようにしたものである。さらに、
障害検出装置を装備し、移動体が走行する走行経路上の
障害を検出した場合に別経路を選択するようにしたもの
である。
成するために、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設
け、移動体の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に
記憶されている走行経路を走行するようにしたものであ
る。また、地図データを装備し、目的地を入力するだけ
で走行経路を検索するようにしたものである。さらに、
障害検出装置を装備し、移動体が走行する走行経路上の
障害を検出した場合に別経路を選択するようにしたもの
である。
【０００９】以上により、道路上にポイントマーカを必
要とせず、移動体のみで自律走行が可能な優れた移動体
自律走行システムを提供することができる。また、指定
された走行経路上の道路に障害が発生した場合において
も、容易に別経路を選択することのできる優れた移動体
自律走行システムを提供することができる。
要とせず、移動体のみで自律走行が可能な優れた移動体
自律走行システムを提供することができる。また、指定
された走行経路上の道路に障害が発生した場合において
も、容易に別経路を選択することのできる優れた移動体
自律走行システムを提供することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、移動体を走行させる走行経路上の交差点もしくは方
向転換の必要のある地点の緯度経度等を入力する入力手
段と、入力手段により入力された移動体の走行経路を記
憶する記憶装置と、移動体の現在位置を人工衛星により
測定するＧＰＳ受信機と、記憶手段に記憶されている走
行経路と、ＧＰＳ受信機により測定された移動体の現在
位置とを逐次比較し、移動体の移動方向および走行距離
を補正する誘導制御装置と、誘導制御装置により補正さ
れた移動方向に従い、移動体の移動方向を制御する方向
制御装置と、誘導制御装置により補正された走行距離に
従い、移動体の走行距離を制御する走行距離制御装置と
を備えたことを特徴とする移動体自律走行装置であり、
道路上にポイントマーカを必要とせず、移動体のみで自
律走行が可能という作用を有する。
は、移動体を走行させる走行経路上の交差点もしくは方
向転換の必要のある地点の緯度経度等を入力する入力手
段と、入力手段により入力された移動体の走行経路を記
憶する記憶装置と、移動体の現在位置を人工衛星により
測定するＧＰＳ受信機と、記憶手段に記憶されている走
行経路と、ＧＰＳ受信機により測定された移動体の現在
位置とを逐次比較し、移動体の移動方向および走行距離
を補正する誘導制御装置と、誘導制御装置により補正さ
れた移動方向に従い、移動体の移動方向を制御する方向
制御装置と、誘導制御装置により補正された走行距離に
従い、移動体の走行距離を制御する走行距離制御装置と
を備えたことを特徴とする移動体自律走行装置であり、
道路上にポイントマーカを必要とせず、移動体のみで自
律走行が可能という作用を有する。
【００１１】本発明の請求項２に記載の発明は、道路の
接続情報や施設名称等を保有する地図データと、目的地
を入力するための目的地入力手段と、地図データ、目的
地入力手段により入力された目的地およびＧＰＳ受信機
により測定された移動体の現在位置から、移動体の走行
経路を自動で検索する走行経路検索手段とを備えた請求
項１記載の移動体自律走行装置であり、適切な走行経路
を自動で選択可能という作用を有する。
接続情報や施設名称等を保有する地図データと、目的地
を入力するための目的地入力手段と、地図データ、目的
地入力手段により入力された目的地およびＧＰＳ受信機
により測定された移動体の現在位置から、移動体の走行
経路を自動で検索する走行経路検索手段とを備えた請求
項１記載の移動体自律走行装置であり、適切な走行経路
を自動で選択可能という作用を有する。
【００１２】本発明の請求項３に記載の発明は、移動体
が走行する走行経路上の障害を検出する障害検出装置
と、障害が検出された時、走行経路検索手段に対して経
路検索開始を制御する再検索制御装置とを備えた請求項
２記載の移動体自律走行装置であり、指定された走行経
路上の道路に障害が発生した場合においても、容易に別
経路を選択可能という作用を有する。
が走行する走行経路上の障害を検出する障害検出装置
と、障害が検出された時、走行経路検索手段に対して経
路検索開始を制御する再検索制御装置とを備えた請求項
２記載の移動体自律走行装置であり、指定された走行経
路上の道路に障害が発生した場合においても、容易に別
経路を選択可能という作用を有する。
【００１３】以下、本発明の実施形態について、図１か
ら図８を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態にお
ける移動体自律走行装置の構成を示す。図１において、
１はＧＰＳ受信機であり、移動体の現在位置を人工衛星
により測定するものである。２は記憶装置であり、入力
手段３によって入力される走行経路を記憶する。入力手
段３は、移動体を走行させる走行経路上の交差点もしく
は方向転換の必要のある地点の座標を入力する。４は誘
導制御装置であり、記憶装置２に記憶されている走行経
路と、ＧＰＳ受信機１により測定された移動体の現在位
置とを逐次比較し、移動体の移動方向および走行距離を
補正するものである。５は方向制御装置であり、誘導制
御装置４により補正された移動方向に従い、移動体の移
動方向を制御する操舵モータ等により構成される。６は
走行距離制御装置であり、誘導制御装置４により補正さ
れた走行距離に従い、移動体の走行距離を制御する走行
モータ等により構成される。
ら図８を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態にお
ける移動体自律走行装置の構成を示す。図１において、
１はＧＰＳ受信機であり、移動体の現在位置を人工衛星
により測定するものである。２は記憶装置であり、入力
手段３によって入力される走行経路を記憶する。入力手
段３は、移動体を走行させる走行経路上の交差点もしく
は方向転換の必要のある地点の座標を入力する。４は誘
導制御装置であり、記憶装置２に記憶されている走行経
路と、ＧＰＳ受信機１により測定された移動体の現在位
置とを逐次比較し、移動体の移動方向および走行距離を
補正するものである。５は方向制御装置であり、誘導制
御装置４により補正された移動方向に従い、移動体の移
動方向を制御する操舵モータ等により構成される。６は
走行距離制御装置であり、誘導制御装置４により補正さ
れた走行距離に従い、移動体の走行距離を制御する走行
モータ等により構成される。
【００１４】以上のように構成された移動体自律走行装
置の動作について、図２の走行経路に従って走行させる
場合を説明する。まず、入力手段３から走行経路の出発
地点、目的地点、各交差点の緯度経度を入力し、入力さ
れた走行経路を記憶装置２に記憶する。各交差点のみだ
けでなく、通過していく交差点間の緯度経度を入力すれ
ば、より適切な走行を可能にする。走行経路入力後、入
力された順に、出発地点、交差点１、交差点２、交差点
３、目的地点への移動が開始する。
置の動作について、図２の走行経路に従って走行させる
場合を説明する。まず、入力手段３から走行経路の出発
地点、目的地点、各交差点の緯度経度を入力し、入力さ
れた走行経路を記憶装置２に記憶する。各交差点のみだ
けでなく、通過していく交差点間の緯度経度を入力すれ
ば、より適切な走行を可能にする。走行経路入力後、入
力された順に、出発地点、交差点１、交差点２、交差点
３、目的地点への移動が開始する。
【００１５】誘導制御装置４では、ＧＰＳ受信機１によ
って測位された移動体の現在位置と、記憶装置２に記憶
されている走行経路とを比較する。まず、移動体を交差
点１へ向かわせるように、誘導制御手段４が東方向へ経
度差１秒分の走行距離となるよう移動方向と移動距離の
補正量を計算する。誘導制御手段４が計算した補正量に
従い、方向制御装置５が移動体を東方向へ向け、走行距
離制御装置６が１秒分を移動させる。この時、ＧＰＳ受
信機１によって測位されている移動体の現在位置によっ
て、逐次、誘導制御手段４が補正量を計算している。次
に交差点１に到着後、交差点２に向かうように制御す
る。制御は交差点１に向かう場合と同じである。以降、
順に移動体を進めていく。
って測位された移動体の現在位置と、記憶装置２に記憶
されている走行経路とを比較する。まず、移動体を交差
点１へ向かわせるように、誘導制御手段４が東方向へ経
度差１秒分の走行距離となるよう移動方向と移動距離の
補正量を計算する。誘導制御手段４が計算した補正量に
従い、方向制御装置５が移動体を東方向へ向け、走行距
離制御装置６が１秒分を移動させる。この時、ＧＰＳ受
信機１によって測位されている移動体の現在位置によっ
て、逐次、誘導制御手段４が補正量を計算している。次
に交差点１に到着後、交差点２に向かうように制御す
る。制御は交差点１に向かう場合と同じである。以降、
順に移動体を進めていく。
【００１６】以上のように、本発明の実施の形態１によ
れば、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設け、移動体
の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に記憶されて
いる走行経路と逐次比較することにより、移動体の移動
方向および走行距離を補正することができるため、道路
上にポイントマーカなどの位置特定手段を必要とせず、
移動体のみで自律走行が可能になる。
れば、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設け、移動体
の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に記憶されて
いる走行経路と逐次比較することにより、移動体の移動
方向および走行距離を補正することができるため、道路
上にポイントマーカなどの位置特定手段を必要とせず、
移動体のみで自律走行が可能になる。
【００１７】（実施の形態２）図３は本発明の第２の実
施の形態における移動体自律走行装置の構成を示す図で
あり、図１と同じ構成要素には同じ符号を付して重複し
た説明を省略する。図３において、７は道路の接続情報
や施設名称等を保有する地図データ、８は目的地を入力
するための目的地入力手段、９は地図データ７、目的地
入力手段８により入力された目的地およびＧＰＳ受信機
１により測定された移動体の現在位置から、移動体の走
行経路を自動で検索する走行経路検索手段である。地図
データ７は、交差点情報、道路の形状情報および接続情
報、施設の名称および形状情報を緯度経度等の座標系で
整備されたもので、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体で構成
され、例えば図４に示すような道路情報が整備されてい
る。
施の形態における移動体自律走行装置の構成を示す図で
あり、図１と同じ構成要素には同じ符号を付して重複し
た説明を省略する。図３において、７は道路の接続情報
や施設名称等を保有する地図データ、８は目的地を入力
するための目的地入力手段、９は地図データ７、目的地
入力手段８により入力された目的地およびＧＰＳ受信機
１により測定された移動体の現在位置から、移動体の走
行経路を自動で検索する走行経路検索手段である。地図
データ７は、交差点情報、道路の形状情報および接続情
報、施設の名称および形状情報を緯度経度等の座標系で
整備されたもので、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体で構成
され、例えば図４に示すような道路情報が整備されてい
る。
【００１８】以上のように構成された移動体自律走行装
置の動作について、図４および図５を用いて説明する。
図４に示す道路情報が地図データ７に整備されている。
また図４に示す「現在位置」に移動体の位置がＧＰＳ受
信機１で測位されている。まず、目的地入力手段８によ
って図４に示す「目的地点」の座標を入力する。走行経
路検索手段９は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動
体の現在位置を出発地点として、目的地点までを地図デ
ータ７の道路情報から検索し、最適な道路の組み合わせ
を選出する。本実施例においては最短距離となるように
選択するものとし、図４および図５に示すような「交差
点１」、「交差点２」、「交差点３」、「交差点４」、
「交差点５」、「交差点６」を通過する走行経路を選出
する。走行経路検索手段９で検索された走行経路は、記
憶装置２に記憶された後、入力された順に出発地点、交
差点１〜６、目的地点への移動が開始する。以降の動作
は実施の形態１と同等である。
置の動作について、図４および図５を用いて説明する。
図４に示す道路情報が地図データ７に整備されている。
また図４に示す「現在位置」に移動体の位置がＧＰＳ受
信機１で測位されている。まず、目的地入力手段８によ
って図４に示す「目的地点」の座標を入力する。走行経
路検索手段９は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動
体の現在位置を出発地点として、目的地点までを地図デ
ータ７の道路情報から検索し、最適な道路の組み合わせ
を選出する。本実施例においては最短距離となるように
選択するものとし、図４および図５に示すような「交差
点１」、「交差点２」、「交差点３」、「交差点４」、
「交差点５」、「交差点６」を通過する走行経路を選出
する。走行経路検索手段９で検索された走行経路は、記
憶装置２に記憶された後、入力された順に出発地点、交
差点１〜６、目的地点への移動が開始する。以降の動作
は実施の形態１と同等である。
【００１９】以上のように、本発明の実施の形態２によ
れば、移動体に地図データ７、目的地入力手段９および
走行経路検索手段９を装備することによって、目的地を
入力するだけで適切な走行経路を検索することができ
る。また、広い範囲を整備した地図データを装備すれ
ば、行動範囲を容易に広げることができる。
れば、移動体に地図データ７、目的地入力手段９および
走行経路検索手段９を装備することによって、目的地を
入力するだけで適切な走行経路を検索することができ
る。また、広い範囲を整備した地図データを装備すれ
ば、行動範囲を容易に広げることができる。
【００２０】（実施の形態３）図６は本発明の第３の実
施の形態における移動体自律走行装置の構成を示す図で
あり、図３と同じ構成要素には同じ符号を付して重複し
た説明を省略する。図６において、１０は移動体が走行
する走行経路上の障害を検出する障害検出装置、１１は
障害が検出された時、走行経路検索手段９に対して経路
検索開始を制御する再検索制御装置である。
施の形態における移動体自律走行装置の構成を示す図で
あり、図３と同じ構成要素には同じ符号を付して重複し
た説明を省略する。図６において、１０は移動体が走行
する走行経路上の障害を検出する障害検出装置、１１は
障害が検出された時、走行経路検索手段９に対して経路
検索開始を制御する再検索制御装置である。
【００２１】以上のように構成された移動体自律走行装
置の動作について、図７、８を用いて説明する。図７に
示す道路情報が地図データ７に整備されている。また、
図７に示す「現在位置」に移動体の位置がＧＰＳ受信機
１で測位されている。まず、目的地入力手段８によって
図７に示す「目的地点」の座標を入力する。走行経路検
索手段９は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動体の
現在位置を出発地点として、目的地点までを地図データ
７の道路情報から検索し、最適な道路の組み合わせを選
出する。本実施の形態においては、最短距離となるよう
に選択するものとし、図７に示すような「交差点１」、
「交差点２」、「交差点３」、「交差点４」、「交差点
５」、「交差点６」を通過する走行経路を選出する。走
行経路検索手段９で検索された走行経路は、記憶装置２
に記憶された後、入力された順に出発地点、交差点１〜
６、目的地点への移動が開始する。以降の動作は実施の
形態１と同等である。
置の動作について、図７、８を用いて説明する。図７に
示す道路情報が地図データ７に整備されている。また、
図７に示す「現在位置」に移動体の位置がＧＰＳ受信機
１で測位されている。まず、目的地入力手段８によって
図７に示す「目的地点」の座標を入力する。走行経路検
索手段９は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動体の
現在位置を出発地点として、目的地点までを地図データ
７の道路情報から検索し、最適な道路の組み合わせを選
出する。本実施の形態においては、最短距離となるよう
に選択するものとし、図７に示すような「交差点１」、
「交差点２」、「交差点３」、「交差点４」、「交差点
５」、「交差点６」を通過する走行経路を選出する。走
行経路検索手段９で検索された走行経路は、記憶装置２
に記憶された後、入力された順に出発地点、交差点１〜
６、目的地点への移動が開始する。以降の動作は実施の
形態１と同等である。
【００２２】ここで、図７に示す交差点２と交差点３が
道路工事などにより通行不可とした場合、交差点３に向
かう途中で障害検出装置１０が移動体の走行する走行経
路上の障害を検出する。障害検出装置１０からの障害通
知により、再検索制御装置１１は、走行経路検索手段９
に対して経路検索を開始させる。走行経路検索手段９
は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動体の現在位置
を出発地点として、目的地点までを地図データ７の道路
情報から検索し、最適な道路の組み合わせを選出する。
この際、交差点２と交差点３間の道路を除外して選出す
る。本実施の形態においては、図７および図８に示すよ
うな「交差点７」、「交差点８」、「交差点５」、「交
差点６」を通過する走行経路を選出する。走行経路検索
手段９で再検索された走行経路は、記憶装置２に記憶さ
れ、前回検索された走行経路は消去される。新たな走行
経路が検索され記憶装置２に記憶された後、入力された
順に出発地点、「交差点１」、「交差点２」、「交差点
７」、「交差点８」、「交差点５」、「交差点６」、目
的地点への移動が開始する。以降の動作は実施の形態１
と同等である。
道路工事などにより通行不可とした場合、交差点３に向
かう途中で障害検出装置１０が移動体の走行する走行経
路上の障害を検出する。障害検出装置１０からの障害通
知により、再検索制御装置１１は、走行経路検索手段９
に対して経路検索を開始させる。走行経路検索手段９
は、ＧＰＳ受信機１で測位されている移動体の現在位置
を出発地点として、目的地点までを地図データ７の道路
情報から検索し、最適な道路の組み合わせを選出する。
この際、交差点２と交差点３間の道路を除外して選出す
る。本実施の形態においては、図７および図８に示すよ
うな「交差点７」、「交差点８」、「交差点５」、「交
差点６」を通過する走行経路を選出する。走行経路検索
手段９で再検索された走行経路は、記憶装置２に記憶さ
れ、前回検索された走行経路は消去される。新たな走行
経路が検索され記憶装置２に記憶された後、入力された
順に出発地点、「交差点１」、「交差点２」、「交差点
７」、「交差点８」、「交差点５」、「交差点６」、目
的地点への移動が開始する。以降の動作は実施の形態１
と同等である。
【００２３】以上のように、本発明の実施の形態３によ
れば、移動体に障害検出装置１０および再検索制御装置
１１を装備しているため、移動体が走行する走行経路上
の障害を検出した場合に自動で別経路を選択することが
できる。
れば、移動体に障害検出装置１０および再検索制御装置
１１を装備しているため、移動体が走行する走行経路上
の障害を検出した場合に自動で別経路を選択することが
できる。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、上記実施の形態から明かなよ
うに、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設け、移動体
の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に記憶されて
いる走行経路と逐次比較することにより、移動体の移動
方向および走行距離を補正することができるため、道路
上にポイントマーカなどの位置特定手段を必要とせず、
移動体のみで自律走行ができるという効果を有する。
うに、移動体にＧＰＳ受信機と記憶装置を設け、移動体
の位置をＧＰＳ受信機で測位し、記憶装置に記憶されて
いる走行経路と逐次比較することにより、移動体の移動
方向および走行距離を補正することができるため、道路
上にポイントマーカなどの位置特定手段を必要とせず、
移動体のみで自律走行ができるという効果を有する。
【００２５】また、移動体に地図データを装備すること
によって、目的地を入力するだけで適切な走行経路を検
索できるという効果を有し、広い範囲を整備した地図デ
ータを装備すれば、行動範囲を容易に広げられるという
効果を有する。
によって、目的地を入力するだけで適切な走行経路を検
索できるという効果を有し、広い範囲を整備した地図デ
ータを装備すれば、行動範囲を容易に広げられるという
効果を有する。
【００２６】さらに、移動体に障害検出装置を装備する
ことによって、移動体が走行する走行経路上の障害を検
出した場合に自動で別経路を選択することができるとい
う効果を有する。
ことによって、移動体が走行する走行経路上の障害を検
出した場合に自動で別経路を選択することができるとい
う効果を有する。
【図１】本発明の実施の形態１における移動体自律走行
装置の構成を示すブロック図
装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における走行経路データ
を示す一覧図
を示す一覧図
【図３】本発明の実施の形態２における移動体自律走行
装置の構成を示すブロック図
装置の構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態２における移動体自律走行
装置の走行経路を示す模式図
装置の走行経路を示す模式図
【図５】本発明の実施の形態２における走行経路データ
を示す一覧図
を示す一覧図
【図６】本発明の実施の形態３における移動体自律走行
装置の構成を示すブロック図
装置の構成を示すブロック図
【図７】本発明の実施の形態３における走行経路を示す
模式図
模式図
【図８】本発明の実施の形態３における走行経路データ
を示す一覧図
を示す一覧図
【図９】従来の自律誘導装置における移動体の構成を示
すブロック図
すブロック図
１ ＧＰＳ受信機 ２ 記憶装置 ３ 入力手段 ４ 誘導制御装置 ５ 方向制御装置 ６ 走行距離制御装置 ７ 地図データ ８ 目的地入力手段 ９ 走行経路検索手段 １０ 障害検出装置 １１ 再検索制御装置 １２ 磁気センサアレー １３ サインポット １４ 誘導制御装置 １５ 方向制御装置 １６ 走行距離制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体を走行させる走行経路上の交差点
もしくは方向転換の必要のある地点の緯度経度等を入力
する入力手段と、入力手段により入力された移動体の走
行経路を記憶する記憶装置と、移動体の現在位置を人工
衛星により測定するＧＰＳ受信機と、記憶手段に記憶さ
れている走行経路と、ＧＰＳ受信機により測定された移
動体の現在位置とを逐次比較し、移動体の移動方向およ
び走行距離を補正する誘導制御装置と、誘導制御装置に
より補正された移動方向に従い、移動体の移動方向を制
御する方向制御装置と、誘導制御装置により補正された
走行距離に従い、移動体の走行距離を制御する走行距離
制御装置とを備えたことを特徴とする移動体自律走行装
置。 - 【請求項２】 道路の接続情報や施設名称等を保有する
地図データと、目的地を入力するための目的地入力手段
と、地図データ、目的地入力手段により入力された目的
地およびＧＰＳ受信機により測定された移動体の現在位
置から、移動体の走行経路を自動で検索する走行経路検
索手段とを備えた請求項１記載の移動体自律走行装置。 - 【請求項３】 移動体が走行する走行経路上の障害を検
出する障害検出装置と、障害が検出された時、走行経路
検索手段に対して経路検索開始を制御する再検索制御装
置とを備えた請求項２記載の移動体自律走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10101394A JPH11290390A (ja) | 1998-04-13 | 1998-04-13 | 移動体自律走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10101394A JPH11290390A (ja) | 1998-04-13 | 1998-04-13 | 移動体自律走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11290390A true JPH11290390A (ja) | 1999-10-26 |
Family
ID=14299536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10101394A Pending JPH11290390A (ja) | 1998-04-13 | 1998-04-13 | 移動体自律走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11290390A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000126241A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子および記録媒体 |
| JP2003245310A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 低速移動車両および低速移動車両地理案内システム |
| JP2005211442A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Tottori Univ | 自律移動型車椅子 |
| WO2009141461A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Silla de ruedas y procedimiento para corregir la conduccion de una silla de ruedas |
| KR101305336B1 (ko) * | 2012-02-01 | 2013-09-06 | 자동차부품연구원 | 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법 |
| CN103494679A (zh) * | 2013-10-25 | 2014-01-08 | 孙文庆 | 一种可爬楼梯的多功能轮椅 |
-
1998
- 1998-04-13 JP JP10101394A patent/JPH11290390A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000126241A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子および記録媒体 |
| JP2003245310A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 低速移動車両および低速移動車両地理案内システム |
| JP2005211442A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Tottori Univ | 自律移動型車椅子 |
| WO2009141461A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Silla de ruedas y procedimiento para corregir la conduccion de una silla de ruedas |
| KR101305336B1 (ko) * | 2012-02-01 | 2013-09-06 | 자동차부품연구원 | 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법 |
| CN103494679A (zh) * | 2013-10-25 | 2014-01-08 | 孙文庆 | 一种可爬楼梯的多功能轮椅 |
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