JP2003245310A - 低速移動車両および低速移動車両地理案内システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 低速移動車両で走行中にバリア情報を自動的
に検出し、蓄積・更新できるようにするとともに、バリ
ア情報を他の低速移動車両と相互通信することによって
最新のバリア情報を共有できるようにすること。 【解決手段】 バリア情報検出部２１はセンサ５等の出
力によりバリア情報を検出する。位置検出部２２は低速
移動車両の位置を検出する。現在位置とバリア情報はバ
リアデータベース４４に蓄積される。バリア情報は送信
部１１１から送信され、受信部１１２は他の車椅子から
バリア情報を受信する。識別部２３は識別情報に基づい
て正規なバリア情報のみをバリアデータベース４４に蓄
積する。検索部２４は、表示条件に基づいてバリアデー
タベース４４を検索する。抽出されたバリア情報は合成
部２５で地図データベース４３の地図データに合成さ
れ、ディスプレイ装置１３を通じて出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、低速移動車両およ
び低速移動車両地理案内システムに関し、特に、道路上
のバリアに関する情報を検出し蓄積できる低速移動車
両、および該低速移動車両車両の蓄積情報を複数の同種
低速移動車両で共有し、かつ該情報に基づいてバリア情
報を含む地理表示をすることができる低速移動車両地理
案内システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】高齢者や身体障害者が行動範囲を拡大す
ることのできる手段として、電動車椅子やいわゆるシニ
アカー等の低速移動車両が利用される。道路上にはこれ
ら低速移動車両の移動を妨げる障害物つまりバリアが多
数存在するが、通常の歩行目線ではバリアの存在に気が
つかないことがある。例えば、道路の凹凸、登坂、段
差、通行する歩道の狭さ、ガードレール、電柱等はすべ
てがバリアとなり得る。

【０００３】上記バリアが存在する場所、バリアの種類
や程度等の情報（以下、「バリア情報」という）を地図
上に表示できる表示装置が低速移動車両に備わっていれ
ば便利である。バリア情報に従い、バリアを避ける走行
経路を選択したり、予め認識して十分に注意して通行し
たりできるからである。

【０００４】特開２０００−３３１００５号公報には、
高齢者に対して外出時のバリアフリーを支援できるＧＩ
Ｓ（地理情報システム）を利用したバリア情報提供シス
テムが開示されている。このシステムでは、高齢者宅や
福祉施設から目的地までの道路、交通機関、および施設
にあるバリア情報（段差、坂道、エレベータ等の有無）
を、ホームヘルパ等が携行するモバイル端末から受けて
バリア情報データベースが構築される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に記載された
バリア情報提供システムでは、データベースとして蓄積
されたバリア情報を表示することも可能であり、高齢者
の移動に有用な情報を提供できる。しかし、バリアに接
する毎にその程度を判定して人手によってバリア情報を
追加入力する必要がある。高齢者が車椅子等で通過でき
るかどうかの判定は煩雑であるため、通行の難易を含む
情報を地図上に人手で正確に加えることは容易ではな
い。また、バリアは持続して存在するとは限らず、解消
されることもあるが（むしろそのような場合が多い）、
そのようなバリア解消の情報を迅速に得ることができな
い。

【０００６】さらに、検出されたバリア情報はサーバで
一括管理されるので、車椅子等の移動範囲のみに限定し
てバリア情報を得るのは手順が煩雑である。つまり、低
速移動車両は、他の高速移動手段を使用しないかぎり一
度に広範囲を移動しないので、現在位置から比較的狭い
範囲で、しかも詳細な情報を必要とする。サーバによる
一括管理では検索するデータの対象が多いため、使い勝
手が良くない。

【０００７】本発明は、上記問題点を解消し、精度の高
いバリア情報の蓄積が容易で、しかも低速移動車両によ
る移動範囲内でのバリア情報の検索に好都合なバリア情
報蓄積手段を有する低速移動車両および低速移動車両地
理案内システムを提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、地図データベ
ースに基づいて地図を表示する地図表示手段を有する複
数の低速移動車両を含む低速移動車両地理案内システム
において、前記複数の低速移動車両が、走行の障害とな
るバリアを走行中に検出し、その位置を含むバリア情報
を互いに送受信により交換して共有するとともに、前記
バリア情報を前記地図表示手段で表示された地図上に表
示する点に第１の特徴がある。

【０００９】また、本発明は、前記低速移動車両案内シ
ステムにおいて、前記低速移動車両からバリア情報を受
信する手段と、受信したバリア情報を蓄積する手段と、
前記低速移動車両のいずれかから送出されるバリア情報
要求信号に応答して、蓄積したバリア情報を送出する手
段とを具備するバリア情報提供装置を所定エリア内に設
置した点に第２の特徴がある。

【００１０】また、本発明は、地図データベースに基づ
く走行経路の地図を表示する地図表示手段を有する低速
移動車両において、走行の障害となるバリアおよびバリ
ア情報を走行中に検出するセンシング手段と、前記バリ
ア位置を含むバリア情報を送信するとともに、他から送
出されたバリア情報を受信する送受信手段と、前記セン
シング手段で検出されたバリア情報および受信したバリ
ア情報を併せて蓄積するバリア情報蓄積手段と、前記地
図表示手段で表示される地図上に前記バリア情報を付加
して表示する手段とを具備した点に第３の特徴がある。
第１，３の特徴によれば、低速移動車両が走行したエリ
アのバリア情報が蓄積され、その蓄積情報は複数の低速
移動車両によって共有されるので、低速移動車両は、自
己が移動した範囲以外の範囲にあるバリア情報をも含め
て保有することができる。したがって、広範囲のバリア
情報を容易に収集できるので、行動範囲を拡大しやす
い。

【００１１】例えば、低速移動車両がバリア情報を全く
持たない場合も、送受信可能範囲に他の低速移動車両が
いれば、それからバリア情報を得ることによって、直ち
に周囲のバリア情報を収集でき、走行の前にバリアの状
態を知ることができる。また、バリア情報はそれぞれの
移動車両が実際に走行することによって逐次更新されて
いくため、各低速移動車両で最新のバリア情報を共有す
ることができる。

【００１２】第２の特徴によれば、バリア情報提供装置
は、低速移動車両から受信して蓄積したバリア情報を送
出することによって、このバリア情報提供装置と通信範
囲にある低速移動車両は他の低速移動車両がその範囲に
いない場合であっても、バリア情報提供装置からバリア
情報を取得することができる。

【００１３】また、本発明は、前記バリア情報蓄積手段
にすでに蓄積されているバリア情報を最新の情報に更新
する手段をさらに具備した点に第４の特徴がある。第４
の特徴によれば、発生したり消滅したりするバリアを最
新のバリア情報に基づいて表示することができる。

【００１４】また、本発明は、前記地図上に自車の現在
位置を併せて表示する手段をさらに具備した点に第５の
特徴がある。第５の特徴によれば、現在位置を基準にし
た道路のバリアの状況を視覚により認識することができ
る。

【００１５】また、前記地図表示手段で表示される地図
上に付加されるバリア情報が、蓄積されたバリア情報の
うち、予め設定した表示条件を満足するもののみである
点に第６の特徴がある。第６の特徴によれば、蓄積され
たバリア情報のうち、表示条件に応じて、例えば、重大
なバリアのみを表示させることにより、画面表示が簡素
化して見やすくなるし、有用な情報を正確に認識するこ
とができる。

【００１６】また、本発明は、前記送信されるバリア情
報に識別情報が付加され、該識別情報を有するバリア情
報のみを蓄積するようにした点に第７の特徴がある。第
７の特徴によれば、識別情報を判別して不正な情報提供
による蓄積情報の書き換えを防止することができる。

【００１７】また、本発明は、前記送受信手段が、指示
によりバリア情報要求信号を送出する手段と、他からの
バリア情報要求信号に応答して自己に蓄積されているバ
リア情報を送出する手段とを具備している点に第８の特
徴がある。第８の特徴によれば、バリア情報が必要なと
きに、バリア情報要求信号を出力してバリア情報を取得
することができる。

【００１８】また、本発明は、バリア情報を手入力する
入力手段をさらに具備した点に第９の特徴がある。第９
の特徴によれば、臨機応変にバリア情報を入力すること
ができる。

【００１９】また、本発明は、自車の現在位置から所与
の目的地までの経路を表示するナビゲーション手段を具
備し、前記ナビゲーション手段では、前記バリアが存在
する道路を回避した経路を表示する点に第１０の特徴が
ある。第１０の特徴によれば、バリアを回避して安全な
経路のみを通って通行することができる。

【００２０】また、本発明は、地図データベースに基づ
く走行経路の地図を表示する地図表示手段を有する低速
移動車両において、走行中に走行の障害となるバリアに
関するバリア情報を受信する受信手段と、受信した前記
バリア情報を蓄積するバリア情報蓄積手段と、前記地図
表示手段で表示される地図上に前記バリア情報を付加す
る手段とを上記第８の特徴に加えて具備した点に第１１
の特徴がある。第１１の特徴によれば、バリア情報検出
能力を有していない低速移動車両であっても、バリア情
報を取得することができる。また、移動するバリア情報
提供装置として、蓄積したバリア情報を提供することが
できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明を
詳細に説明する。図２は本発明の一実施形態に係るバリ
ア情報蓄積装置付き車両としての電動車椅子のシステム
構成図である。電動車椅子（以下、単に「車椅子」とい
う）１は、傾斜や段差等、安定した通常の走行を妨げる
バリアに遭遇したとき、そのバリア情報を自己の記憶手
段（バリアデータベース）に蓄積するとともに、他の車
椅子１に送信する。一方、他の車椅子１で収集したバリ
ア情報を受信してバリアデータベースに蓄積する。その
ために、車椅子１は、走行のための制御装置とは別に、
バリア情報の検出、蓄積、送受信を制御するための制御
装置を備える。

【００２２】制御装置２は、ＣＰＵ３、記憶装置４を含
むマイクロコンピュータで構成される。記憶装置４はプ
ログラム等を格納するＲＯＭ４１とワークエリアとして
使用されるＲＡＭ４２とを含む。さらに、記憶装置４に
は地図データベースとして使用されるＲＯＭ４３とバリ
アデータベースとしてのＲＡＭ４４とが設けられる。地
図データベースとしてのＲＯＭ４３は、外部記憶装置と
してのＣＤ−ＲＯＭにすることも可能である。ＣＰＵ３
にはバリア情報収集用の手段としての傾斜センサ５，距
離センサ６、ＣＣＤカメラ７および加速度センサ８が接
続される。傾斜センサ５は車椅子１の傾きを感知して路
面の傾斜角度を検出する。距離センサ６は走行面との距
離を感知することにより、段差の大きさを検出する。Ｃ
ＣＤカメラ７は障害を画像データとして検出する。加速
度センサ８は衝突検知により段差を検出する。

【００２３】上記各センサ（カメラも含む）は常時付勢
されていてもよいが、ユーザが任意に付勢してもよい。
各センサの付勢・非付勢を選択するために手動スイッチ
９が設けられる。その他、手動によってバリア情報や各
種指示を入力する指示入力手段としてのボタンやスイッ
チを備えるコントロールパネル１０が設けられる。

【００２４】検出したバリア情報を送信すると共に、同
等機能を有する他の車椅子からの送信情報を受信するた
めの送受信装置つまり無線装置１１が設けられる。他か
らのバリア情報を検出できるように、無線装置１１は常
時待ち受け状態にする。無線装置１１は、例えば半径１
０ｋｍの範囲で送受信可能である。

【００２５】自己の位置を検出するためのＧＰＳ受信装
置１２や、制御装置２での制御結果や地図を表示するた
めのディスプレイ装置１３が設けられる。ディスプレイ
装置１３に表示される地図にはバリア情報が付加され
る。また、制御結果を音声で出力できるように、必要に
応じてスピーカシステム１４を設けることができる。

【００２６】図３は、車椅子１の側面図である。車椅子
１は、車体フレーム１５を備え、車体フレーム１５の中
央部にはシート１６が設けられる。制御装置２と各セン
サ５，６，８とはシート１６の下に配置される。車体フ
レーム１５の前後には、図示しないモータで駆動される
前輪１７及び後輪１８が設けられる。前輪１７および後
輪１８はそれぞれ車体フレーム１５の左右に一対設けら
れ、それぞれが車輪１７１，１７２，１７３と車輪１８
１，１８２，１８３とからなる。この前後輪１７，１８
により段差を乗り越えることができる。例えば、前輪１
７に関して、車輪１７１，１７３が路面と接して車椅子
１は駆動されていて、段差Ｄに遭遇したとする。車輪１
７１が段差Ｄと衝突して加速度センサ８が所定以上の加
速度を検出すると、車輪１７１が固定され、車軸１９が
車輪１７１を中心に回転する。その結果、車輪１７２が
段差Ｄの上面に乗り上がるので、その後は車輪１７１，
１７２および後輪１８の車輪１８１，１８２の駆動力で
車椅子１は段差Ｄを乗り切ることができる。後輪１８も
段差Ｄに遭遇すると同様に動く。

【００２７】車体１５の前部には、車椅子１を操舵する
ためのハンドル２０が設けられる。ハンドル２０の上部
には手動スイッチ９、コントロールパネル１０およびデ
ィスプレイ装置１３が配置される。ハンドル２０の基部
には車体前方に向けてＣＣＤカメラ７が設けられ、車体
後方つまりシート１６側に向けてスピーカシステム１４
が配置される。また、シート１６には、無線装置１１の
アンテナ１１１が張られる。

【００２８】図４は、バリアデータベースに蓄積される
バリア情報のデータフォーマットを示す図である。図４
において、バリア情報１００はこのバリア情報で代表さ
れるバリアの位置１０１、バリアの種類１０２、バリア
の程度１０３およびバリア箇所の画像データ１０４から
なる。バリアの程度は、段差（上り下りの区別および段
差の大きさ）、傾斜（傾斜の方向および角度）、道路幅
等である。なお、画像データ１０４はデータベースを別
にしてもよい。その場合、バリア情報１００には画像デ
ータの格納場所を示すデータが記述される。

【００２９】図５は、バリア情報の検出・蓄積・送信の
フローチャートである。ステップＳ１において、ＧＰＳ
受信装置１２の受信データに基づいて自車の現在位置を
演算する。ステップＳ２では、バリアデータベース内に
蓄積されているバリア情報の中にステップＳ１で検出し
た現在位置と同じ位置のバリアに関するものがあるか否
かを検出する。つまり、以前にバリアが検出された場所
に遭遇したか否かが判断される。ステップＳ２が肯定な
らば、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前記各
センサ５，６，７，８で検出されたデータを読み込み、
そのデータに基づいて予め定めたアルゴリズムでバリア
程度を演算する。例えば、傾斜角度が予定の角度を超え
たときにバリア有りと判断してその角度を記憶する。ま
た段差判断では、加速度センサ８で予定値以上の加速度
を検出したときに、その後の距離センサ６の出力によっ
て路面までの距離を測定し、段差の大きさを検出する。

【００３０】ステップＳ４では、検出された位置情報と
バリア程度に基づいてバリア情報１００を作成する。ス
テップＳ５では、バリア情報１００をバリアデータベー
スとなるＲＯＭ４４に格納する。これにより、先に現在
位置で検出されたバリア情報は最新のもので更新され
る。ステップＳ６では、バリア情報を送信する。なお、
バリア情報を送信する際には車椅子１に予め割り当てら
れた識別情報が付加される。このバリア情報１００は、
近く（１０ｋｍ以内）にいる他の車椅子で受信される。

【００３１】ステップＳ２が否定ならば、ステップＳ７
に進み、バリアの有無を判別する。バリアの有無は、走
行面の傾斜や段差の大きさが予定値以上か否か等によっ
て判断する。ステップＳ７が肯定ならば、ステップＳ３
に進んでバリア程度を検出するし、ステップＳ７が否定
ならば、このフローチャートの処理を終えて元に戻る。

【００３２】なお、バリアの有無はユーザが身体や目で
感じて認識することができる場合もあるので、ユーザが
バリア有りと判断したときに、手動スイッチ９を選択し
て各センサを付勢し、各センサの出力を読み込んでバリ
ア程度を検出するようにしてもよい。バリアの程度はＣ
ＣＤカメラ７により画像データとして格納するようにし
てもよい。また、工事中や交通整理を行っている場所に
は、特有の形状または色模様を有する工事マークやコー
ン形状標識がある。したがって、周知の画像処理技術を
利用して、ＣＣＤカメラ７によって撮影された画像を基
準画像と自動的に比較することにより、これらの工事中
や交通整理されている場所に遭遇したことを検出するこ
ともできる。

【００３３】また、この例では、以前にバリアがあった
所を通過するときに、自動的にその判断をしてバリア情
報を検出した。しかし、これに限らず、ユーザがディス
プレイ装置１３を通じてバリアの付加された地図を見て
判断し、バリアがあった位置に車椅子１の現在位置が一
致したときに手動スイッチ９を操作してバリア検出をし
てもよい。

【００３４】図６は、他の車椅子からバリア情報を取得
する手順を示すフローチャートである。ステップＳ８で
は、受信の有無を判別する。受信があったならば、受信
データを受信データバッファに格納し、ステップＳ９に
進む。ステップＳ９では、受信データがバリア情報であ
るか判別すると共に、識別情報を判別して正規のバリア
情報であるか否かを判別する。識別情報を判別すること
により、誤った情報による自己の蓄積データが更新され
たり削除されたりするのを防止できる。ステップＳ９が
肯定ならば、ステップＳ１０に進み、受信したバリア情
報をバリアデータベースに蓄積する。

【００３５】なお、受信したバリア情報をバリアデータ
ベースに直ちに格納してもよいが、一旦、受信データバ
ッファに格納し、予定時間毎（例えば３０分毎）にバリ
アデータベースに蓄積するようにしてもよい。ステップ
Ｓ９で、受信信号が正規のバリア情報でないと判断した
場合は、ステップＳ１１に進んで、受信情報を受信デー
タバッファから削除する。

【００３６】車椅子１を使い始めた初期状態や、他の交
通手段を利用して大きく移動したときには、バリア情報
が全く蓄積されていないか、移動先のバリア情報が取得
されていない。このような場合は、受信を待つのではな
く、近く（１０ｋｍ以内）の同種の車椅子にアクセスし
て、積極的にバリア情報を収集することができる。この
ように、一度にバリア情報を取得したいユーザは、コン
トロールパネル１０に設けることができるスイッチを操
作してバリア情報要求信号を出力させる。このバリア情
報要求信号を認識した他の車椅子は、自己のバリアデー
タベースに蓄積されているバリア情報を送出する。

【００３７】図７は、近くにいる同種の車椅子からバリ
ア情報を取得する手順を示すフローチャートである。ス
テップＳ１１では、バリア情報要求信号を出力し、ステ
ップＳ１２では、バリア情報の受信有無を判断する。受
信があったならば、ステップＳ１３に進んで一番目の情
報提供者（車椅子）を特定する。ステップＳ１４では、
ステップＳ１３で特定された車椅子からのバリア情報を
取得して、バリアデータベースに蓄積する。ステップＳ
１５では、すべてのバリア情報の提供者からバリア情報
を取得したか否かを判別する。バリア情報の提供者がま
だあればステップＳ１６に進み、次の情報提供者を特定
し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１５が肯定なら
ばこの処理を終える。なお、複数の情報提供者からバリ
ア情報を取得した場合、バリア情報が重複することがあ
り得る。これらから無条件に１つを選択して蓄積する
と、その情報が古くて実際とは異なっていることがあ
る。そこで、このような場合に備えて、バリア情報の検
出日時をバリア情報に含ませ、この検出日時をもとに、
最新の情報を優先的に蓄積するのがよい。

【００３８】図８は、バリア情報要求信号を受信したと
きの動作を示すフローチャートである。ステップＳ３０
では、バリア情報要求信号の受信有無を判断する。バリ
ア情報要求信号を受信したならば、ステップＳ３１に進
み、送信したバリア情報の数を示すカウンタＮを「１」
でリセットする。ステップＳ３２では、送信すべきバリ
ア情報が残っているか否かを判断する。この判断は、カ
ウンタ値Ｎが、蓄積しているバリア情報の数になったか
否かによって行われる。送信すべきバリア情報が残って
いればステップＳ３３に進み、Ｎ番目のバリア情報を送
信する。ステップＳ３４では、カウンタ値Ｎをインクリ
メントする。すべてのバリア情報を送信し終わるとステ
ップＳ３２は否定となり、この処理を終える。

【００３９】次に、蓄積されたバリア情報を地図上に付
加する処理を説明する。図８は、バリア情報を表示する
ためのフローチャートである。ステップＳ２０では、表
示範囲を設定する。表示範囲はディスプレイ装置１３で
表示可能なエリアの大きさに依存する。ＧＰＳ受信装置
１２の受信情報をもとに検出された現在位置が画面の中
心になるような矩形領域（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ
２）を特定する。例えば１０ｋｍ以内のバリア情報を蓄
積していても、そのうちの、表示可能な範囲内のものの
みが検索対象とされる。

【００４０】ステップＳ２１では、表示条件を取り込
む。車椅子の種類によっては、上ることができる傾斜や
乗り越えられる段差の程度が異なる。つまり、車椅子の
性能や障害者の車椅子操作能力の違いによって、各個の
車椅子によってバリアとされる基準が異なる。したがっ
て、自己が認識したい程度以上に困難なバリアのみを抽
出できれば、画面表示の煩雑さを回避するためにも好ま
しい。表示条件は、段差（上り下りの区別および段差の
大きさ）、傾斜（傾斜の方向および角度）、道路幅等の
バリア程度であり、条件の数は任意に設定できる。ステ
ップＳ２２では、バリアデータベースに蓄積されている
上記表示範囲内のバリア情報のうち未表示のものの有無
を判断する。ステップＳ２２が肯定ならば、ステップＳ
２３に進んで、未表示のバリア情報のうち一つ（対象バ
リア情報）を抽出する。ステップＳ２４では、対象バリ
ア情報を表示条件のうちの一つと比較する。対象バリア
がこの一つの表示条件を満足する場合、ステップＳ２５
に進んで、対象バリア情報をディスプレイ装置１３に表
示する。つまり、ディスプレイ装置１３上の地図に合成
する。ステップＳ２６では、対象バリア情報に表示済み
のフラグを立てる。ステップＳ２６が処理されるとステ
ップＳ２２に進む。

【００４１】ステップＳ２４が否定ならば、ステップＳ
２７に進んで、すべての表示条件に関してバリア情報の
検索が終了したか否かが判断される。まだ、判断してい
ない表示条件があれば、ステップＳ２８で、次の表示条
件を対象バリアとの比較のために抽出する。対象バリア
情報をすべて表示し終わるとステップＳ２２は否定とな
ってこのフローチャートの処理は終了する。

【００４２】図１は、上記動作を行うための要部機能を
示すブロック図である。バリア情報収集のためのセンサ
５，６，７，８の出力はバリア情報検出部２１に入力さ
れてバリアの有無およびバリアの程度を含むバリア情報
が検出される。位置検出部２２は、ＧＰＳ受信装置１２
の受信情報により車椅子の現在位置を検出する。現在位
置つまり検出されたバリアの位置情報およびバリア情報
はバリアデータベース４４に蓄積される。位置情報を含
むバリア情報は無線装置１１に入力され、送信部１１１
から送信される。

【００４３】通信装置１１の受信部１１２は他の車椅子
に搭載された通信装置から送出される位置情報を伴った
バリア情報を受信する。識別部２３は正規な受信情報か
どうかを識別情報に基づいて判別し、正規なバリア情報
についてはバリアデータベース４４に蓄積する。

【００４４】バリア情報をディスプレイ装置１３に表示
するため、検索部２４は、予め記憶されている表示条件
に基づいてバリアデータベース４４を検索する。検索に
より抽出されたバリア情報は、合成部２５で地図データ
ベース４３の地図データに合成され、ディスプレイ装置
１３を通じて出力される。合成される地図の範囲は現在
位置を中心にしたディスプレイ装置１３の表示範囲に基
づいて決定される。バリア情報を、必要に応じて音声デ
ータに変換し、スピーカシステム１４を通じて音声案内
することもできる。

【００４５】図９はバリア情報を付加した地図の表示例
を示す図である。この図では、工事中箇所、段差、傾
斜、路面状態、および歩道幅等のバリア情報をマークで
示すと同時に段差、傾斜、路面の凹凸、歩道幅等の具体
的な数値が表示されている。しかし、蓄積されているバ
リア情報を個々のユーザ特有の表示条件に基づいて抽出
しているので、具体的な数値の表示は省略しても良い。
当該ユーザにとって移動を妨げるバリア箇所を認識でき
れば十分だからである。

【００４６】図１０は、バリアを回避して目的地まで走
行できる経路の表示例を示す図である。同図に示すよう
に、現在位置ＣＰから目的地ＤＳまでの経路Ｐがディス
プレイ装置に表示される。地図データとバリア情報があ
れば、バリアを回避して目的地まで行くことができる経
路（利用可能経路）をディスプレイ装置１３上に示すこ
とができる。この表示には、現在値と目的地とを入力す
ることにより、走行経路を決定して車両を目的地まで案
内する周知のカーナビゲーション装置の手法を利用する
ことができる。この場合、バリアが存在する道路は、地
図データ上にないものとみなしてデータ処理を行う。

【００４７】なお、バリア情報を持たない地域に乗り入
れて走行する場合、必ずしもすぐに他の車椅子からバリ
ア情報を得られないこともあり得る。このような場合を
想定して、車椅子が少ない地区では固定のバリア情報提
供装置を配置しても良い。このバリア情報提供装置は、
上記車椅子に備えられる通信装置１１と同等の通信装置
と、バリアデータベースと、これらの制御装置とを有す
るものとするのがよい。このバリア情報提供装置は、車
椅子から送信されるバリア情報をバリアデータベースに
蓄積し、そのバリア情報を、バリア情報要求信号を認識
したとき、つまり、車椅子からの前記バリア情報要求信
号に応答して送信するのがよい。

【００４８】このバリア情報提供装置を配置しておけ
ば、現時点でその場所に車椅子がいなくても、車椅子か
ら得たバリア情報をバリア情報提供装置に蓄積しておい
て、後から移動してきた車椅子にそれを提供することが
できる。つまり、適当に配置されたバリア情報提供装置
は、車椅子に代わるバックアップ手段として、情報を提
供できる車椅子が少ないとき等に有効に利用できる。

【００４９】なお、傾斜、段差、路面の凹凸、狭い道幅
に限らず、階段、路上へはみ出している商品や看板、電
柱等、車椅子の安全な走行を阻害する路上の状態はすべ
てバリアであり、そのバリア情報は、本発明による検出
・蓄積対象となり得る。また、本発明は、電動車椅子に
限らず、手動の車椅子、シニアカー等、低速移動車両お
よび低速移動車両を利用したバリア情報蓄積システムが
対象である。

【００５０】

【発明の効果】上述の説明から明らかなように、請求項
１〜１０の発明によれば、低速移動車両が走行すること
によって、バリア情報が自動的に検出されて蓄積され、
その蓄積情報は他の低速移動車両と交換されて、互いに
共有される。したがって、実際に低速移動車両で検知さ
れた正確な情報をバリア情報として持つことができる
し、自車の移動範囲を超えた領域のバリア情報を認識す
ることができる。

【００５１】特に、次のような個々の効果を奏する。請
求項４の発明によれば、蓄積情報を更新できるので、バ
リアの消滅やバリアの変化を認識できる。請求項６の発
明によれば、個々の低速移動車両の能力に応じて、克服
しがたいバリアのみを選択してそのバリア情報を認識す
ることができる。

【００５２】請求項８の発明によれば、識別情報に基づ
いて、不正な情報提供を判別することができるので、不
正にデータを書き換えられることが防止され、システム
のセキュリティ維持が図られる。請求項９の発明によれ
ば、センサ手段を使って自動的に検知することが容易で
はないバリアに関するバリア情報を手動操作で蓄積する
ことができる。請求項１０の発明によれば、バリアを避
けた経路を通って目的地へ進むための効率の良い、安全
な経路を認識することができる。

【００５３】また、請求項１１の発明によれば、他の低
速移動車両で検出されてバリア情報を蓄積し、その蓄積
情報に基づいて安全に走行できる低速移動車両を提供す
ることができる。また、移動するバリア情報提供装置と
しての役割を果たすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る低速移動車両とし
ての車椅子の要部制御機能を示すブロック図である。

【図２】 本発明の一実施形態に係る低速移動車両とし
ての車椅子のシステム構成図である。

【図３】 本発明の一実施形態に係る低速移動車両とし
ての車椅子の側面図である。

【図４】 バリア情報のデータフォーマットを示す図で
ある。

【図５】 バリア情報の検出・送信のフローチャートで
ある。

【図６】 バリア情報受信のフローチャートである。

【図７】 バリア情報要求時の受信フローチャートであ
る。

【図８】 バリア情報要求に応答する動作のフローチャ
ートである。

【図９】 バリア情報表示のフローチャートである。

【図１０】 地図上へのバリア情報の表示例を示す図で
ある。

【図１１】 バリアを避けた走行経路の表示例を示す図
である。

【符号の説明】

１…車椅子、 ２…制御装置、 ３…ＣＰＵ、 ４…記
憶装置、 ５…傾斜センサ、 ６…距離センサ、 ７…
ＣＣＤカメラ、 ８…加速度センサ、 １１…通信装
置、 １２…ＧＰＳ受信装置、 １３…ディスプレイ装
置、 ２１…バリア情報検出部、 ２２…位置検出部、
２３…識別部、 ２４…検索部、 ２５…合成部、
４３…地図データベース、 ４４…バリアデータベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 (72)発明者 繁冨 英夫 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 安田 豊司 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 笠置 将平 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HB22 HB25 HC08 HC22 HC27 HC31 HD16 HD23 2F029 AA08 AB13 AC02 AC09 AC14 AC19 5H180 AA20 AA23 CC12 FF23 FF27 FF35 FF38 FF40 LL01 LL08 5J062 AA03 AA05 BB01 CC07 DD12 HH05

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データベースに基づいて地図を表示
   する地図表示手段を有する複数の低速移動車両を含む低
   速移動車両地理案内システムにおいて、 前記複数の低速移動車両が、走行の障害となるバリアを
   走行中に検出し、その位置を含むバリア情報を互いに送
   受信により交換して共有するとともに、 前記バリア情報を前記地図表示手段で表示された地図上
   に表示することを特徴とする低速移動車両地理案内シス
   テム。
2. 【請求項２】 前記低速移動車両からバリア情報を受信
   する手段と、 受信したバリア情報を蓄積する手段と、 前記低速移動車両のいずれかから送出されるバリア情報
   要求信号に応答して、蓄積したバリア情報を送出する手
   段とを具備するバリア情報提供装置を所定エリア内に設
   置したことを特徴とする請求項１記載の低速移動車両地
   理案内システム。
3. 【請求項３】 地図データベースに基づく走行経路の地
   図を表示する地図表示手段を有する低速移動車両におい
   て、 走行の障害となるバリアおよびバリア情報を走行中に検
   出するセンシング手段と、 前記バリア位置を含むバリア情報を送信するとともに、
   他から送出されたバリア情報を受信する送受信手段と、 前記センシング手段で検出されたバリア情報および受信
   したバリア情報を併せて蓄積するバリア情報蓄積手段
   と、 前記地図表示手段で表示される地図上に前記バリア情報
   を付加して表示する手段とを具備したことを特徴とする
   低速移動車両。
4. 【請求項４】 前記バリア情報蓄積手段にすでに蓄積さ
   れているバリア情報を最新の情報に更新する手段をさら
   に具備したことを特徴とする請求項３記載の低速移動車
   両。
5. 【請求項５】 前記地図上に自車の現在位置を併せて表
   示する手段をさらに具備したことを特徴とする請求項３
   記載の低速移動車両。
6. 【請求項６】 前記地図表示手段で表示される地図上に
   付加されるバリア情報が、蓄積されたバリア情報のう
   ち、予め設定した表示条件を満足するもののみであるこ
   とを特徴とする請求項３記載の低速移動車両。
7. 【請求項７】 前記送信されるバリア情報に識別情報が
   付加され、前記バリア情報蓄積手段が、前記識別情報を
   伴うバリア情報のみを蓄積することを特徴とする請求項
   ３記載の低速移動車両。
8. 【請求項８】 前記送受信手段が、 指示によりバリア情報要求信号を送出する手段と、 他からのバリア情報要求信号に応答して自己に蓄積され
   ているバリア情報を送出する手段とを具備していること
   を特徴とする請求項３記載の低速移動車両。
9. 【請求項９】 バリア情報を手入力する入力手段をさら
   に具備したことを特徴とする請求項３記載の低速移動車
   両。
10. 【請求項１０】 自車の現在位置から所与の目的地まで
    の経路を表示するナビゲーション手段を具備し、 前記ナビゲーション手段では、前記バリアが存在する道
    路を回避した経路を表示することを特徴とする請求項５
    記載の低速移動車両。
11. 【請求項１１】 地図データベースに基づく走行経路の
    地図を表示する地図表示手段を有する低速移動車両にお
    いて、 走行中に走行の障害となるバリアに関するバリア情報を
    受信する受信手段と、 受信した前記バリア情報を蓄積するバリア情報蓄積手段
    と、 前記地図表示手段で表示される地図上に前記バリア情報
    を付加する手段とを具備したことを特徴とする請求項８
    記載の低速移動車両。