JPH11289839A

JPH11289839A - コンバインにおける刈高さ制御装置

Info

Publication number: JPH11289839A
Application number: JP9584998A
Authority: JP
Inventors: Taiji Mizukura; 泰治水倉
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1998-04-08
Filing date: 1998-04-08
Publication date: 1999-10-26

Abstract

(57)【要約】【課題】刈高さセンサの検出値が安定しない圃場にお
いて、刈取りオートクラッチ、オートリフト及びオート
セット機能が安定して機能し、刈取前処理装置の昇降駆
動制御が正常に作動するコンバインを提供することを目
的とするものである。【解決手段】刈高さ自動スイッチがＯＮの場合には、
刈高さセンサデータに基づき、また刈高さ自動スイッチ
がＯＦＦの場合には、刈取り位置センサの検出信号に基
づいて前記刈取前処理装置の昇降駆動制御を実行するよ
うに構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインに係
り、より詳しくは、刈取前処理装置をコンバインの前部
に対して昇降駆動手段により昇降可能に構成し、前記刈
取前処理装置と圃場面との対地高さを検出するための刈
高さセンサ及びコンバインと刈取前処理装置との相対高
さを検出する刈取り位置センサの検出信号により前記昇
降駆動手段を昇降駆動するように構成したコンバインに
おける刈高さ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、刈取前処理装置の昇降は刈高
さ自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦに関係なく、刈取クラッ
チレバーを操作しなくとも刈取部を上昇させれば刈取部
とフィードチェンの駆動を停止し、一方刈取部を降下さ
せれば刈取部とフィードチェンを駆動するクラッチ自動
駆動装置（以下、「刈取オートクラッチ」という。）、
及び作業クラッチが刈取・入のときに主変速レバーに設
けられた刈取上昇スイッチがＯＮの場合に、刈取部を設
定高さまで上昇させる上昇駆動装置（以下、「オートリ
フト」という。）、一方、主変速レバーに設けられた刈
取降下スイッチがＯＮの場合に、刈取部を設定高さまで
下降させる降下駆動装置（以下、「オートセット」とい
う。）の各制御を刈高さセンサの検出データに基づいて
行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、湿田及
び圃場に倒伏穀稈や雑草が多いと超音波の反射が悪く、
刈高さセンサの作動が不安定になり、刈取前処理装置の
昇降駆動制御が有効に機能しないという問題があった。

【０００４】本発明は、これらの問題を解決すべくなさ
れたものであり、刈高さセンサの検出値が安定しない圃
場において、刈取オートクラッチ、オートリフト及びオ
ートセット機能が安定して使用することができ、刈取前
処理装置の昇降駆動制御が正常に作動するコンバインを
提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
目的を達成するために、次のようなコンバインの刈高さ
制御装置を提供するものである。すなわち、刈取前処理
装置をコンバインの前部に対して昇降駆動手段により昇
降可能に構成し、前記刈取前処理装置と圃場面との対地
高さを検出するための刈高さセンサ及びコンバインと刈
取前処理装置との相対高さを検出する刈取り位置センサ
の検出信号により前記昇降駆動手段を昇降駆動するよう
に構成したコンバインにおける刈高さ制御装置におい
て、刈高さ自動スイッチがＯＮの場合には、刈高さセン
サデータに基づき、また刈高さ自動スイッチがＯＦＦの
場合には、刈取り位置センサデータに基づいて、刈取部
設定位置まで前記刈取前処理装置の昇降駆動制御を実行
することを特徴とするコンバインにおける刈高さ制御装
置である。

【０００６】また、刈取前処理装置をコンバインの前部
に対して昇降駆動手段により昇降可能に構成し、前記刈
取前処理装置と圃場面との対地高さを検出するための刈
高さセンサ、コンバインと刈取前処理装置との相対高さ
を検出する刈取り位置センサ及び分草体に設けた接地式
刈高さセンサの検出信号により前記昇降駆動手段を昇降
駆動するように構成したコンバインにおける刈高さ制御
装置において、作業クラッチが刈取・入で、主変速レバ
ーに設けられた刈取降下スイッチがＯＮの場合に、接地
式刈高さセンサデータに基づき、また前記刈取降下スイ
ッチが０ＦＦの場合であって、刈高さスイッチがＯＮの
場合には、接地式刈高さセンサデータに基づいて前記刈
取前処理装置の昇降駆動制御を実行することを特徴とす
るコンバインにおける刈高さ制御装置である。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施例について説明する。図１は走行クローラ（２
ａ）が備えられた左右一対の走行装置（２）を有するコ
ンバイン（１）の側面図であり、図２はコンバイン
（１）の平面図、図３は刈取前処理装置とコンバインと
の相対高さを検出するための刈取り位置センサの側面
図、図４は同じく平面図、図５は動力伝達のスケルトン
図、図６は油圧回路と制御装置の機能ブロック図であ
る。

【０００８】図１及び図２に示すように、コンバイン
（１）の進行方向に向かって左側には脱穀装置（３）を
搭載し、同じくコンバイン（１）の前部には単動式の油
圧シリンダ（９）により昇降可能な刈取前処理装置
（４）を配置する。刈取前処理装置（４）の下部フレー
ムの下部側にはバリカン式の刈刃装置（５）を、前方に
は６条分の穀稈引起装置（６）が配置され、該穀稈引起
装置（６）と脱穀装置（３）における扱胴（３ａ）に穀
稈を供給するためのフィードチェン（７）の前端との間
には穀稈搬送装置（８）が配置され、穀稈引起装置
（６）の下部前方には６条分の分草体（１０）が突出し
ている。また、穀稈引起装置（６）裏面側には超音波セ
ンサ（２０）が圃場面に向けて配置されている。コンバ
イン（１）の右側前部に運転室（１１）が配置されてい
る。前記穀稈搬送装置（８）では、穀稈引起装置（６）
で引き起こされた穀稈の株元部を挟持しながら搬送して
フィードチェン（７）の前端部に株元部を受け継がせ
る。

【０００９】図３及び図４に示すように、刈取前処理装
置（４）に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フ
レーム（１４）の基端を水平筒（１５）に固着し、該水
平筒（１５）をコンバイン（１）の前部に設けた複数の
軸受ブラケット（１６）に回動自在に軸支し、コンバイ
ン（１）上のエンジン（３５）からの動力を前記水平筒
（１５）及び昇降筒フレーム（１４）の各々の内径部に
配置した伝動軸（１７）（１９）と、傘歯車体（１８）
等を介して刈取前処理装置（４）の各部に動力伝達され
る。そして、昇降筒フレーム（１４）の中途部とコンバ
イン（１）との間に装架した昇降油圧シリンダ（９）に
て刈取前処理装置（４）を昇降駆動させるものである。

【００１０】図５は、コンバインの動力伝達系を示すス
ケルトン図であり、エンジン（３５）からの出力の一方
は、クラッチ（３６）を介して穀粒タンク（１２）内の
底コンベヤ（３７）及び縦コンベヤ（３８）に動力伝達
し、次いで排出オーガ（２８）内のスクリューコンベヤ
（図示せず）に伝達される。エンジン（３５）からの他
の出力は、動力分岐用ミッション（３９）を介して扱胴
駆動軸（４０）、選別駆動軸（４１）、ＨＳＴ式（２油
圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的
変速機構を組み込んだもの）走行駆動部（４２）への駆
動軸（４３）及び刈取前処理装置（４）への定速回転駆
動軸（４４）に動力伝達される。そして、エンジン（３
５）からの他の出力は、動力分岐用ミッション（３９）
内の脱穀クラッチ（４８ａ）を介して動力伝達のＯＮ・
ＯＦＦを実行し、扱胴駆動軸（４０）または選別駆動軸
（４１）を介して扱胴（１３）及び処理胴（２９），一
番受樋のスクリューコンベヤ（２６ａ）、唐箕ファン、
二番受樋のスクリューコンベヤ（２６ｂ）及び二番還元
コンベヤ（２５）、排藁チェン（３１）、吸引ファン
（３０）及び排藁カッタ（３３）に伝達される。

【００１１】他方、前記ＨＳＴ式走行駆動部（４２）よ
り出力する刈取同調駆動軸（４５）から、（走行駆動部
の正回転時のみ伝達可能な）ワンウェイクラッチ（４５
ａ）及び同調クラッチ（４６）を介して刈取軸（４７）
に動力伝達させ、フイードチェン（７）に直接伝達す
る。また、刈取軸（４７）に設けた刈取クラッチ（４
９）を介して刈取前処理装置（４）への動力伝達をＯＮ
・ＯＦＦするように構成されている。脱穀クラッチ（４
８ａ）、同調クラッチ（４６）、流込みクラッチ（４
８）、刈取クラッチ（４９）をそれぞれＯＮ・ＯＦＦ操
作するには、それぞれのクラッチに対応する電磁ソレノ
イド等のクラッチアクチュエータをＯＮ・ＯＦＦ動作す
るように構成されている。なお、同調クラッチ（４６）
はベルトのテンションを緊張・緩和することにより動力
継断するテンションクラッチであってもよい。従って、
後述するように、車速同調制御を禁止（中止）する場合
等で、動力分岐用ミッション（３９）の定速回転駆動軸
（４４）を介して刈取軸（４７）に動力伝達し、ＨＳＴ
式走行駆動部（４２）より出力する刈取同調駆動軸（４
５）の回転数が前記定速回転駆動軸（４４）からの回転
数より低い場合や、刈取同調駆動軸（４５）がコンバイ
ンの後退方向に回転する場合には、ワンウェイクラッチ
（４５ａ）が空回りする。

【００１２】なお、前記ＨＳＴ式走行駆動部（４２）の
各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速する
ための主変速レバー（８５）は、図７（イ）（ロ）及び
図８に示すように、前記運転室（１１）内の座席（１１
ａ）の側方操作部にて前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立
位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、
垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後
方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほ
ど車速が速くなる。また、図７（ロ）に示すように、主
変速レバー（８５）のノブ（８５ａ）前面右側に刈取前
処理装置（４）の上下調節を行う刈取昇降スイッチ（８
５ｂ）を設けると共に、ノブ（８５ａ）の運転席側とな
る右側面に、刈取前処理装置（４）を一定高さまで上昇
させるとき刈取クラッチ（４９）を自動的に切とするオ
ートリフトスイッチ（８５ｃ）と、刈取前処理装置
（４）を一定高さまで降下させるとき刈取りクラッチ
（４９）を自動的に入とさせるオートセットスイッチ
（８５ｄ）とを設けている。

【００１３】同じく、座席（１１ａ）の側方操作部に配
置した副変速レバー（８６）は、ＨＳＴ式走行駆動部
（４２）内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作
する電動モータ等のアクチュエータを制御するためのも
のであり、副変速レバー（８６）を路上走行モード、標
準作業モード、低速作業モードの各位置に切換えると、
コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装
置（コントローラユニット）（７０）の指令により、前
記各作業モード時に適応する走行駆動部（４２）の出力
及び回転数を所定のレンジに設定保持することができ
る。

【００１４】なお、走行機体（１）を前進走行させなが
ら通常の刈取脱穀作業を実行するとき（低速作業モード
時及び標準作業モード時）には、動力分岐用ミッション
（３９）における流込みクラッチ（４８）をＯＦＦし、
脱穀クラッチ（４８ａ）、同調クラッチ（４６）及び刈
取クラッチ（４９）はＯＮの状態にし、燃料噴射量セン
サ及び車速センサの検出値を監視しながら、走行駆動部
（４２）の出力に同調させた回転数の刈取同調駆動軸
（４５）を介して刈取軸（４７）を駆動させて刈取前処
理装置（４９）及びフィードチェン（７）を同調駆動す
る一方、扱胴駆動軸（４０）及び選別駆動軸（４１）を
駆動させて、扱胴（３ａ）、処理胴（２９）、送風ファ
ン（２０）、唐箕のファン（１９）、揺動選別機構等を
駆動させるものである。

【００１５】また、圃場内での刈取脱穀作業途中におい
てコンバインの方向転換等を実行するに際して、コンバ
イン（１）を停止または後退させるとき、刈取前処理装
置（４）とフィードチェン（７）との駆動を停止すると
きには、同調クラッチ（４６）及び流込みクラッチ（４
８）をＯＦＦにする。フィードチェン（７）のみ駆動す
るには、刈取クラッチ（４９）をＯＦＦにする。この場
合、刈取前処理装置（４）への動力伝達はなく、動力分
岐用ミッション（３９）から刈取軸（４７）を介してフ
ィードチェン（７）にのみ動力伝達される。

【００１６】刈取前処理装置（４）と圃場面との接地高
さを検出して刈高さ検出するための非接触式の刈高さセ
ンサとしての超音波センサ（２０）は、前記穀稈引起装
置（６）の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配
置し、図６に示すように、超音波センサ（２０）におけ
る発信器（２０ａ）の発信部（ホーン部）と受信器（２
０ｂ）の受信部とを圃場面に向けるように配置する。超
音波センサ（２０）の設置高さと刈刃（５）の設置高さ
とが異なる場合には、超音波センサ（２０）の検出値か
ら所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにして
いる。

【００１７】次に、図９を参照しながら、接地式刈高さ
センサ（９０）の構成について説明する。本実施形態で
は、前記刈取前処理装置（４）における下部の前端に突
出させて配置した複数の分草体（１０）のうち前進方向
に向かって最右端に配置された回動式分草体（１０ａ）
の箇所（図２参照）に接地式刈高さセンサ（９０）を設
置するものであって、他の分草体（１０）は下部フレー
ム（４ａ）等に固定されている。

【００１８】前記回動式分草体（１０ａ）の配置箇所の
後方の前後長手の下部フレーム（４ａ）に立設させた取
付けプレート（９１）にヒッチバネホルダ（９２）がボ
ルトにて固定され、ヒッチバネホルダ（９２）の前板
（９３）とその後方位置の中途板（図示せず）とに摺動
ロッド（９４）を貫通支持させ前係止鍔（９５ａ）を摺
動ロッド（９４）の前寄り部位にピン固定し、この前係
止鍔（９５ａ）に前端を支持させた付勢バネ（９６）を
摺動ロッド（９４）に被嵌し、付勢バネ（９６）の後端
は、摺動ロッド（９４）に遊嵌し、前記中途板にて後退
不能に当接した後係止鍔（９５ｂ）に支持されることに
より、摺動ロッド（９４）は前方に突出付勢されてい
る。ヒッチバネホルダ（９２）の後板に対してセンサ体
（９８）は調節ねじにて前後位置調節可能に装着されて
いる。

【００１９】そして、センサ体（９８）の前端から出没
可能に突出したセンサ棒（９８ａ）は、前記調節ねじに
よる前後位置調節操作にて、前記摺動ロッド（９４）の
後端面に対して当接若しくは適宜の間隙を隔てて対峙す
るように設定される。なお、センサ棒（９８ａ）の外周
は蛇腹式のゴムブーツにて覆われて泥土から保護されて
いる。センサ体（９８）は、本実施例ではスイッチ構成
とし、前記突出付勢されているときＯＦＦのセンサ棒
（９８ａ）が所定量だけ後退するとＯＮとなるように構
成されているが、センサ体として、フォトインタラプタ
等の光センサや、静電容量型センサを使用しても良い。

【００２０】前記下部フレーム（４ａ）の前端にボルト
固定したホルダ（１００）の左右両側板（図示せず）に
回動可能に支持された枢支軸（１０１）には、前記回動
式分草体（１０ａ）における正面視略三角形状の分草体
（１０２）を上下回動可能に支持するための連動アーム
（１０３）の基部の被嵌筒部（図示せず）をキーを介し
て一体的に回転するように連結し、前記一方の側板（図
示せず）の外側において、枢支軸（１０１）に固定した
縦方向の回動アーム（１０５）には、前記摺動ロッド
（９４）の前端と対峙するように当接板（１０５ａ）が
設けられている。

【００２１】他方、刈取り位置センサとしての昇降ポジ
ションセンサ（２２）は、コンバイン（１）と刈取前処
理装置（４）との相体高さを検出するものであり、本実
施例では、図３及び図４に示すように、前記軸受ブラケ
ット（１６）に固定した回動ポテンショメータ式の昇降
ポジションセンサ（２２）の感知回動アーム（２３）
を、水平筒（１５）の外面に固着したセンサ軸（２４）
に当接させ、水平筒（１５）の回動角度θを検出するこ
とにより、昇降筒フレーム（１４）の回転角度、ひいて
はコンバイン（１）に対する刈取前処理装置（４）の昇
降装置（対機体昇降位置）を検出できるようになってい
る。後述する刈高さ設定器（７３）による設定値は、前
記昇降ポジションセンサ（２２）の検出値における所定
値に対応するようになっている。

【００２２】図６は、刈高さ制御やオートクラッチ制御
を実行するための制御装置（７０）の機能ブロック図を
示し、該制御装置（７０）は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。

【００２３】超音波センサ（２０）における発信器（２
０ａ）には制御装置（７０）からの指令により発信駆動
回路（７１）を介して適宜時間間隔Ｔ１にて超音波を発
信し、被検出物等にて反射された反射波は受信器（２０
ｂ）で受信し、その検出信号は受信増幅回路（７２）を
介して制御装置（７０）に入力する。前記昇降ポジショ
ンセンサ（２２）の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して前
記時間間隔Ｔ１ごとに制御装置（７０）に入力する。

【００２４】また、接地式センサ（９０）におけるセン
サ体（９８）、可変抵抗式の刈高さ設定器（７３）、刈
取脱穀作業を手動モードで行うときの３位置検出型の手
動スイッチ（７６）、同じ作業を自動制御モードにする
ときの自動スイッチ（７５）、さらに前記手動で実行す
るとき刈取前処理装置（４）の昇降量及び／又は昇降速
度を小さい側に変更するため、オペレータが足で踏み込
んでＯＮ・ＯＦＦ操作するフットスイッチ（７４）の各
信号もそれぞれ制御装置（７０）に入力される。

【００２５】また、前記制御装置（７０）では、所定の
演算結果に応じて所定の昇降指令信号を第１駆動回路
（７７）と第２駆動回路（７８）とに出力し、第１駆動
回路（７７）からの出力に応じて油圧回路（７９）にお
ける油圧切換弁（８０）の電磁ソレノイド（８０ａ）、
（８０ｂ）を作動させる一方、第２駆動回路（７８）か
らの出力に応じて高速応答電磁弁の一例である電磁比例
減圧弁（５０）の電磁ソレノイド（５０ａ）を作動させ
て、刈取前処理装置（４）の昇降のための単動油圧シリ
ンダ（９）を作動させるのである。

【００２６】そして、刈取前処理装置（４）の昇降用の
油圧シリンダ（９）の作動制御は次のように実行する。
すなわち、電磁式の油圧切換弁（８０）を切換えて油圧
シリンダ（９）を伸長させる場合（刈取前処理装置
（４）を上昇駆動する場合）には、電磁ソレノイド（８
０ａ）をパルス幅変調制御（ＰＷＭ）にて作動させる
と、電磁比例減圧弁（５０）によって適宜油圧に調整さ
れたパイロット圧が可変絞り弁（５８）に作用し、該可
変絞り弁（５８）の絞り度合いが任意に変化し、戻油管
（５７）からの油タンク（６０）にドレンされる。その
場合、可変絞り弁（５８）の絞り度合いに応じて油圧シ
リンダ（９）の作動速度が調節される。

【００２７】また、油圧シリンダ（９）を縮小させる場
合（刈取前処理装置（４）を下降駆動する場合）には、
油圧切換弁（８０）を中立にし、電磁比例減圧弁（５
０）を前記と同様にパルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式に
て作動させ、そのパイロット圧の調節にて可変絞り弁
（５８）の絞り開度を調節し、これにより油圧シリンダ
（９）の作動速度を調節する。

【００２８】次に、刈高さ制御について説明する。自動
モードに設定するための自動スイッチ（７５）をＯＮさ
せている場合には、非接触式センサとしての超音波セン
サ（２０）の検出値が制御装置（７０）に入力され、刈
高さ設定器（７３）にて、予め設定された刈高さ設定値
と比較演算され、超音波センサ（２０）の検出値のほう
が高い場合には、前記油圧切換弁（８０）及び電磁比例
減圧弁（５０）を介して刈取前処理装置（４）を下降動
し、超音波センサ（２０）の検出値のほうが低い場合に
は、刈取前処理装置（４）を上昇駆動し、いずれも設定
高さとなるように、自動調節される。これらの場合、刈
高さ設定値と超音波センサ（２０）の検出値との偏差が
大きいときには、連続駆動信号により油圧シリンダ
（９）を速く駆動させ、刈取前処理装置（４）の昇降速
度を大きくし、前記偏差が小さくなれば、パルス幅変調
制御（ＰＷＭ）方式にて油圧シリンダ（９）の駆動を小
さくし、刈取前処理装置（４）の昇降速度を遅くして刈
高さの微調整を可能としている。

【００２９】ところで、圃場面の代掻きが不十分であっ
たり、肥料や薬剤の散布、溝切り作業等で圃場面に凹凸
できる。また、非接触式刈高さセンサとしての超音波セ
ンサ（２０）は分草体（１０）より後方に配置され、且
つ検出結果にバラツキが発生しやすいため、刈高さ制御
遅れが発生したり、部分的凹凸部分を超音波センサ（２
０）が検出できないから、分草体（１０）の下端を圃場
面に極めて接近させていると、当該分草体（１０）の先
端が圃場面の凸部に突っ込む恐れがあった。そこで、前
記超音波センサ（２０）による刈高さ制御の実行に際し
て、接地式刈高さセンサ（９０）としての橇体（１０
７）付きの回動式分草体（１０ａ）の昇降をセンサ体
（９８）のＯＮ・ＯＦＦ信号にて検出し、その検出信号
による圃場面との接地を感知したときには、この感知を
優先させて刈取前処理装置（４）を上昇駆動するように
制御するものである。

【００３０】即ち、常時付勢バネ（９６）及び摺動ロッ
ド（９４）を介して回動アーム（１０５）の当接板（１
０５ａ）を押すことにより、連動アーム（１０３）の先
端側は下向きに押圧され、所定の前傾姿勢となり、その
先端側に取付く回動式分草体（１０ａ）の下端における
橇体（１０７）は圃場面（１０６）に接近した状態に保
持されている。そして、圃場面（１０６）にある凸部に
て前記橇体（１０７）が押し上げられると、枢支軸（１
０１）を中心として連動アーム（１０３）はその前端側
が上向き回動し、一体的に回動する回動アーム（１０
５）の当接板（１０５ａ）にて摺動ロッド（９４）を付
勢バネ（９６）の力に抗して後退させ、その後端にてセ
ンサ体（９８）のスイッチをＯＮにする。これにより、
油圧シリンダ（９）を伸長させて刈取前処理装置（４）
における分草体（１０）の下端が圃場面（１０６）の凸
部に突っ込んで土を脱穀装置（３）に持ち込むのを完全
に防止することができる。

【００３１】また、倒伏穀稈を刈り取る作業を実行する
場合、分草体（１０）の下端を圃場面（１０６）に極め
て接近させた状態に保持する必要があり、この場合に前
記橇体（１０７）の押し上げにより刈取前処理装置
（４）が上昇する制御を実行すると、倒伏穀稈の刈り残
しが発生するので、図８に示すように、運転室（１１）
に設けた操作レバー（１１０）を手前に引張り、案内溝
（１１１）の後部側の係止部（図示せず）に係止するこ
とにより、操作ワイヤ（１０９）及び補助アーム（１０
８）を介して連動アーム（１０３）及び回動式分草体
（１０ａ）付きの橇体（１０７）を圃場面（１０６）か
ら大きく離れた上昇位置に保持させる。操作レバー（１
１０）を後側の係止部に係止させたときの方が連動アー
ム（１０３）の上向き回動位置が高くなる。これらの場
合、運転部に設けた図示しないスイッチ（前記操作レバ
ー（１１０）の後向き回動に連動するスイッチであって
も良い。）により前記センサ体（９８）からの信号を制
御装置（７０）に入力しないようにＯＦＦとし、これに
より、センサ体（９８）のＯＮを作動を実行しないか
ら、分草体（１０）の圃場面（１０６）に接近させた倒
伏穀稈の刈取り作業を確実に行えるのである。

【００３２】次に、本発明のコンバインにおける刈高さ
制御装置の実施例１を説明する。穀稈刈取作業におい
て、コンバインの制御装置を自動モードに設定するため
の刈高さ自動スイッチ（７５）がＯＮの場合に、圃場面
に凹凸がなく平坦で、しかも水たまりのない圃場におい
て、刈高さセンサである超音波センサ（２０）が正常に
検出動作を行っている状態では、前記刈高さセンサ（２
０）のセンサデータに基づいて刈取前処理装置（４）の
昇降駆動を制御する。この制御に際して刈高さセンサ
（２０）の検出値が制御装置（７０）に入力され、刈高
さ設定器（７３）にて予め設定された刈高さ設定値と比
較演算され、刈高さセンサ（２０）の検出値が高い場合
には、油圧切換弁（８０）及び電磁比例減圧弁（５０）
を介して刈取前処理装置（４）を下降駆動し、刈高さセ
ンサ（２０）の検出値が低い場合には刈取前処理装置
（４）を上昇駆動し、何れも設定高さとなるように、自
動調節される。

【００３３】しかし、圃場面の代掻きが不十分であった
り、肥料等の散布、溝切り作業等で圃場面に凹凸がで
き、或いは刈高さセンサ（２０）が分草体（１０）より
後方に配置されているため検出結果にバラツキが発生し
やすく、刈高さ制御遅れが生じたり、部分的凹凸部で超
音波を検出できない場合があるので、このような場合に
は刈高さセンサ（２０）の不作動を判別して、刈高さ自
動スイッチ（７５）をＯＦＦにする。次いで前記刈高さ
センサ（２０）に代えて昇降筒フレーム（１４）に設ら
れた、コンバイン（１）と刈取前処理装置（４）との相
対高さを検出する刈取り位置センサとしての回動ポテン
ショメータ式昇降ポジションセンサ（２２）により水平
筒（１５）の回動角度を検出して、刈取前処理装置
（４）の上昇駆動制御を行うことができる。

【００３４】以上の実施例１を図１０に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。スタートに続き、刈高さ自動
スイッチ（７５）がＯＮかＯＦＦかを判別する（Ｓ
１）。刈高さ自動スイッチ（７５）がＯＮの場合（Ｓ
１：ＯＮ）には、前記刈高さセンサ（２０）のセンサデ
ータに基づき刈取前処理装置（４）の昇降駆動制御を実
行する（Ｓ２）。また、刈高さ自動スイッチ（７５）が
ＯＦＦの場合（Ｓ１：ＯＮ）には、刈取り位置センサ
（２２）による昇降駆動制御を実行する（Ｓ３）。以上
のように、従来は刈高さセンサ（２０）の検出データの
みに基づいて刈取前処理装置（４）の駆動装置を制御し
ていたが、刈高さセンサ（２０）の検出に不都合が生じ
た場合には、その不作動を判別して、刈取り位置センサ
（２２）の検出信号に基づいて刈取前処理装置（４）の
昇降駆動制御が可能になり、刈取りオートクラッチ、オ
ートリフト及びオートセット機能が安定して使うことが
できる。

【００３５】さらに、本発明のコンバインにおける刈高
さ制御装置の実施例２を説明する。前記実施例１におい
て、刈高さ制御のセンサに用いられる刈高さセンサ（２
０）及び刈取り位置センサ（２２）に、さらに接地式刈
高さセンサ（９０）を付加し、主変速レバー（８５）の
ノブに設けられた各種スイッチ操作部と関連させた刈高
さ制御が本実施例である。すなわち、接地式刈高さセン
サ（９０）は被接触式の刈高さセンサ（２０）の不都合
を解消するために、橇体（１０７）付きの回動式分草体
（１０ａ）の昇降をセンサ体（９８）のＯＮ・ＯＦＦ信
号にて検出し、その検出信号による圃場面との接地を感
知したときには、この感知を優先させて刈取前処理装置
（４）を上昇駆動するように制御するものである。

【００３６】前記刈取前処理装置（４）の昇降駆動制御
に際して、オペレータが作業クラッチが「刈取・入」の
ときに主変速レバー（８５）のノブに設けられたオート
セットボタン（８５ｄ）を押すと、制御装置（７０）は
前記オートセットボタン（８５ｄ）が押されたこと判別
し、次いで操作パネル上の刈高さ自動スイッチ（７５）
が押されていることを判別した場合には、前記接地式刈
高さセンサ（９０）の検知出力に基づいて刈取前処理装
置（４）の駆動制御が最優先で実行される。また、刈高
さ自動スイッチ（７５）が押されていない場合には、オ
ートセットボタン（８５ｄ）を押すことで刈取前処理装
置（４）を上昇駆動制御が実行される。

【００３７】以上の実施例２を図１１に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。スタートに続き、主変速レバ
ー（８５）に設けられたオートセット（８５ｄ）がＯＮ
かＯＦＦかを判別（Ｓ１）して、オートセット中（Ｓ
１：ＹＥＳ）である場合、或いはオートセットには入っ
ていないが（Ｓ１：ＮＯ）、刈高さ自動スイッチ（７
５）がＯＮの場合（Ｓ２）には、接地式刈高さセンサ
（９０）の検知出力に基づいて刈取前処理装置（４）の
駆動装置の上昇駆動制御（接地式オートリフト）を優先
して実行（Ｓ３）する。なお、刈高さ自動スイッチ（７
５）がＯＦＦであればリターンしてオートセットに切換
える。

【００３８】なお、上記実施例１及び２は刈高さセンサ
（２０）の検出信号による刈高さ制御であるが、該刈高
さセンサ（２０）に代えて、刈取り位置センサ（２２）
の検出信号に応じて刈取前処理装置（４）の駆動装置を
昇降制御することも可能である。すなわち、選択スイッ
チ（７５ａ）を操作パネルに設け、オペレータが該選択
スイッチ（７５ａ）を操作することにより、制御装置
（７０）は、刈取り位置センサ（２２）の検出信号を優
先回路に切換えて、実施例１と同様のフローチャートに
従い刈取前処理装置の上昇駆動制御を行うことができ
る。

【００３９】

【発明の効果】刈取前処理装置をコンバインの前部に対
して昇降駆動手段により昇降可能に構成し、前記刈取前
処理装置と圃場面との対地高さを検出するための刈高さ
センサ及び走行機体と刈取前処理装置との相対高さを検
出する刈取り位置センサの検出信号により前記昇降駆動
手段を昇降駆動するように構成したコンバインにおける
刈高さ制御装置において、請求項１に記載の発明によれ
ば、刈高さセンサ検出値の安定しない圃場条件において
も、刈高さセンサに代えて刈取り位置センサが作動する
ので、刈取オートクラッチ、オートリフト、及びオート
セット機能が安定してきて、刈取前処理装置が正常に作
動する。また、請求項２に記載の発明によれば、圃場条
件によっては刈取り位置センサでは低すぎることがあっ
ても、接地式刈高さセンサとしての橇体付きの回動式分
草体の昇降センサ体のＯＮ・ＯＦＦ信号の検出を優先さ
せて、刈取前処理装置を上昇駆動するように制御するの
で、分草体の先端が圃場面の凸部に突っ込んで、泥土を
掻き上げて脱穀装置に持ち込むというような不都合が解
消されて、安全にオートセット機能を使用することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの平面図

【図３】ポジションセンサの取付け位置を示す側面図

【図４】ポジションセンサの取付け位置を示す平面図

【図５】動力伝達系統のスケルトン図

【図６】油圧回路及び制御手段の機能ブロック図

【図７】（イ）運転室内の斜視図（ロ）主変速レバーの斜視図

【図８】運転室内の平面図

【図９】接触式刈高さセンサ装置の側面図

【図１０】刈高さ自動スイッチによる刈取前処理装置の
制御フローチャート

【図１１】接地式刈高さセンサによる刈取前処理装置の
制御フローチャート

【符号の説明】

１コンバイン４刈取前処理装置１０分草体１０ａ回動式分草体２０刈高さセンサ２２刈取り位置センサ７０制御装置７５自動スイッチ７５ａ選択スイッチ８５主変速レバー８５ａ主変速レバーノブ８５ｂ刈取昇降スイッチ８５ｃオートリフトスイッチ８５ｄオートセットスイッチ９０接地式刈高さセンサ１０７橇体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】刈取前処理装置をコンバインの前部に対
して昇降駆動手段により昇降可能に構成し、前記刈取前
処理装置と圃場面との対地高さを検出するための刈高さ
センサ及びコンバインと刈取前処理装置との相対高さを
検出する刈取り位置センサの検出信号により前記昇降駆
動手段を昇降駆動するように構成したコンバインにおけ
る刈高さ制御装置において、刈高さ自動スイッチがＯＮ
の場合には、刈高さセンサデータに基づき、また刈高さ
自動スイッチがＯＦＦの場合には、刈取り位置センサデ
ータに基づいて、刈取部設定位置まで前記刈取前処理装
置の昇降駆動制御を実行することを特徴とするコンバイ
ンにおける刈高さ制御装置。
【請求項２】刈取前処理装置をコンバインの前部に対
して昇降駆動手段により昇降可能に構成し、前記刈取前
処理装置と圃場面との対地高さを検出するための刈高さ
センサ、コンバインと刈取前処理装置との相対高さを検
出する刈取り位置センサ及び分草体に設けた接地式刈高
さセンサの検出信号により前記昇降駆動手段を昇降駆動
するように構成したコンバインにおける刈高さ制御装置
において、作業クラッチが刈取・入で、主変速レバーに
設けられた刈取降下スイッチがＯＮの場合に、接地式刈
高さセンサデータに基づき、また前記刈取降下スイッチ
が０ＦＦの場合であっても、刈高さスイッチがＯＮの場
合には、接地式刈高さセンサデータに基づいて前記刈取
前処理装置の昇降駆動制御を実行することを特徴とする
コンバインにおける刈高さ制御装置。