JP3657357B2 - コンバイン - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインに係り、より詳しくは、刈取前処理装置が所定高さより高くなれば刈取りクラッチをＯＦＦにし、所定高さ以下では刈取りクラッチをＯＮにして、刈取り脱穀作業を迅速に実行するようにしたコンバインの構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、例えば、特開平７−２７４６５０号公報、特開平７−２７４６５１号公報等において、刈取前処理装置を所定刈高さまで下降させる刈取脱穀作業時には、自動的に刈取クラッチがＯＮするが、刈取前処理装置を前記刈高さ以上に上昇させる非作業時には自動的に刈取クラッチをＯＦＦするというオートクラッチ制御を実行して、圃場での刈取脱穀作業を迅速に実行することが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、圃場の畦際での刈取脱穀作業のように、前記予め設定した刈取高さまで下降させると、刈取前処理装置の側端が畦側面につかえてしまうので、前記設定刈高さより高い位置まで上昇させながら刈取り脱穀させようとしても、前記オートクラッチ制御モードが作動していると、刈取りクラッチが自動的にＯＦＦとなってしまう。従って、従来の技術では、前記オートクラッチ制御モード（自動モード）を一旦解除して手動モードによる作業を実行しなければならず、その切換作業も手間となるし、自動モードが働かないから脱穀負荷調節等の各種操作も同時に手動にて調節しなければならず、極めて操作が煩雑となるという問題があった。
【０００４】
また、圃場面には既に刈取った箇所等に排藁が散乱しており、刈取前処理装置と圃場面との対地高さを検出するだけでは、刈高さの検出値に誤りが発生しやすく、その誤検出により、オートクラッチ制御はＯＦＦに移行してしまうので、その度にオートクラッチ制御ＯＮに戻す作業を実行するのが煩わしいという問題もあった。
【０００５】
本発明は、これらの問題を解決すべくなされたものであり、設定した刈取り高さのデータに別のデータを付加してオートクラッチ制御のＯＮ・ＯＦＦを切換できるようにしたコンバインを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項１に記載の発明のコンバインは、刈取前処理装置を走行機体に対して油圧シリンダを介して昇降駆動するように構成し、予め設定された設定刈高さより刈取前処理装置に装着した対地高さセンサによる刈高さ検出値が高ければ刈取クラッチがＯＦＦとなり、前記設定刈高さより前記刈高さ検出値が低ければ刈取クラッチがＯＮとなるよう制御するオートクラッチ制御装置を備えたコンバインにおいて、刈取前処理装置と走行機体との対機体昇降位置を検出するための昇降ポジションセンサを設け、前記オートクラッチ制御装置は、刈取前処理装置の上昇信号もしくは上昇変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＦＦを許容し、下降信号もしくは下降変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＮを許容するように制御するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に本発明をコンバインに適用した実施例について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えられた左右一対の走行装置２を有するコンバインの走行機体１の側面図であり、図２は走行機体１の平面図、図５は動力伝達のスケルトン図、図６は油圧回路と制御装置の機能ブロック図である。
【０００９】
走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１０】
図３及び図４に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒１５に固着し、該水平筒１５を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット１６（一方を図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン３５からの動力を前記水平筒１５及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸１７と１９、傘歯車対１８等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１１】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図５）に示すように、エンジン３５からの出力の一方は、クラッチ３６を介して穀粒タンク１２内の底コンベヤ３７及び縦コンベヤ３８に動力伝達し、次いで排出オーガ２８内のスクリューコンベヤ（図示せず）に伝達される。
エンジン３５からの他の出力は、動力分岐用ミッション３９を介して扱胴駆動軸４０、選別駆動軸４１、走行用の油圧ポンプ油圧モータ式（ＨＳＴ式）走行駆動部４２への駆動軸４３及び刈取前処理装置４への定速回転駆動軸４４に動力伝達される。そして、扱胴駆動軸４０または選別駆動軸４１を介して扱胴１３及び処理胴２９、一番受樋のスクリューコンベヤ２６ａ、唐箕フアン、二番受け樋のスクリューコンベヤ２６ｂ及び二番還元コンベヤ２５、排藁チェン３１、吸引フアン３０及び排藁カッタ３３に伝達される。
【００１２】
他方、前記（ＨＳＴ式）走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５から、（走行駆動部の正回転時のみ伝達可能な）ワンウエイクラッチ４５ａ及び同調クラッチ４６を介して刈取軸４７に動力伝達させ、フイードチェン７に直接伝達する。また、刈取軸４７に設けた刈取前処理部クラッチ４９を介して刈取前処理装置４への動力伝達をＯＮ・ＯＦＦするように構成されている。それぞれの同調クラッチ４６，刈取クラッチ４８，刈取前処理部クラッチ４９をＯＮ・ＯＦＦ操作するには、それぞれのクラッチに対応する電磁ソレノイド等のクラッチアクチュエータをＯＮ・ＯＦＦ動作するように構成されている。なお、同調クラッチ４６はベルトのテンションを緊張・緩和することにより動力継断するテンションクラッチであっても良い。従って、後述するように、車速同調制御を禁止（中止）する場合等で、動力分岐用ミッション３９の定速回転駆動軸４４を介して刈取軸４７に動力伝達し、ＨＳＴ式走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５の回転数が前記定速回転駆動軸４４からの回転数より低い場合や、刈取同調駆動軸４５がコンバインの後退方向に回転する場合には、ワンウエイクラッチ４５ａが空回りする。
【００１３】
なお、前記ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するための主変速レバー（図示せず）は前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。
【００１４】
副変速レバー（図示せず）は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものであり、副変速レバーを路上走行モード、標準作業モード、低速作業モードの各位置に切換えると、コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装置（コントローラユニット）７０の指令により、前記各作業モード時に適応する走行駆動部４２の出力（馬力）及び回転数を所定のレンジに設定保持することができる。
【００１５】
なお、走行機体１を前進走行させながら通常の刈取脱穀作業を実行するとき（低速作業モード時及び標準作業モード時）には、動力分岐用ミッション３９における刈取クラッチ４８をＯＦＦ（動力遮断）し、同調クラッチ４６及び刈取前処理部クラッチ４９はＯＮ（動力接続）の状態にし、燃料噴射量センサ及び車速センサの検出値を監視しながら、走行駆動部４２の出力に同調させた回転数の刈取同調駆動軸４５を介して刈取軸４７を駆動させて刈取前処理装置４及びフイードチェン７を同調駆動する一方、扱胴駆動軸４０及び選別駆動軸４１を駆動させて、扱胴１１、処理胴２９、送風フアン２０、唐箕フアン１９、揺動選別機構１５等を駆動させるのである。
【００１６】
また、圃場内での刈取脱穀作業途中において走行機体を方向転換等を実行するに際して、走行機体１を停止または後退させるとき、刈取前処理装置４とフイードチェン７との駆動を停止する時には、同調クラッチ４６及び刈取クラッチ４８をＯＦＦにする。フイードチェン７のみ駆動するには、刈取前処理部クラッチ４９をＯＦＦにする。この場合、刈取前処理装置４への動力伝達はなく、動力分岐用ミッション３９から刈取軸４７を介してフイードチェン７にのみ動力伝達される。
【００１７】
刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０は、前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、図５に示すように、超音波センサ２０における発信器２０ａの発信部（ホーン部）と受信器２０ｂの受信部とを圃場面に向けるように配置する。超音波センサ２０の設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０の検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００１８】
昇降ポジションセンサ２２は、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するためのものであり、本実施例では、図３及び図４に示すように、前記軸受ブラケット１６に固定した回動ポテンショメータ式の昇降ポジションセンサ２２の感知回動アーム２３を、水平筒１５の外面に固着したセンサ軸２４に当接させ、水平筒１５の回動角度θを検出することにより、昇降筒フレーム１４の回動角度、ひいては走行機体１に対する刈取前処理装置４の昇降位置（対機体昇降位置）を検出できるようになっている。
【００１９】
図６は、刈高さ制御やオートクラッチ制御を実行するための制御装置７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００２０】
超音波センサ２０における発信器２０ａには制御装置７０からの指令により発信駆動回路７１を介して適宜時間間隔Ｔ１にて超音波を発信し、被検出物等にて反射された反射波は受信器２０ｂで受信し、その検出信号は受信増幅回路７２を介して制御装置７０に入力する。前記昇降ポジションセンサ２２の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して前記時間間隔Ｔ１ごとに制御装置７０に入力する。
【００２１】
また、刈高さ設定器７３、刈取脱穀作業を手動モードで行うときの手動スイッチ７４、同じ作業を自動制御モードにするときの自動スイッチ７５、さらに前記手動で実行するとき、刈取前処理装置４を手動にて細かく昇降操作するためのジョイスティック７６の各信号もそれぞれ制御装置７０に入力される。ジョイスティック７６の操作レバーは前後傾動可能で中立位置に自動復帰するように付勢され、操作レバーを前方向に傾倒している間は最小速度で下降継続し、後傾している間は最小速度で上昇継続する。
【００２２】
また、前記制御装置７０では、後述する所定の演算結果に応じて所定の昇降指令信号を第１駆動回路７７と第２駆動回路７８とに出力し、第１駆動回路７７からの出力に応じて油圧回路７９における油圧切換弁８０の電磁ソレノイド８０ａ，８０ｂを作動させる一方、第２駆動回路７８からの出力に応じて高速応答電磁弁の一例である電磁比例減圧弁５０の電磁ソレノイド５０ａを作動させて、刈取前処理装置４の昇降のための単動油圧シリンダ９を作動させるのである。
【００２３】
図５に示す油圧回路７９では、前記単動式の昇降油圧シリンダ９及び左右の走行装置３と走行機体１との左右相対車高を制御するための左右一対のローリング制御用油圧シリンダ（図示せず）に対する油圧制御弁５１等にも圧油を供給する。
この場合、図５に示すように、油圧回路７９の油圧ポンプ５２から油圧切換弁４９への給油路５３中に、リリーフ弁５４を介挿する。４ポート３位置切換電磁式の油圧切換弁８０の出力ポートから単動油圧シリンダ９への油圧管途中には、逆止弁５５、及びスローリターンチェック弁５６を接続する。なお、油圧切換弁８０の他の出力ポートからは他の油圧制御弁５１に同時に給油するように構成されている。
【００２４】
前記油圧管の逆止弁５５とスローリターンチェック弁５６との間に接続した戻油管５７には、前記単動油圧シリンダ９のピストンロッド下降用の可変絞り弁５８と緊急下降弁５９とを並列接続する。この可変絞り弁５８は、２ポート２位置切換型のバルブであって、そのパイロットポートには、前記の高速応答電磁弁の１例としての、電磁比例減圧弁５０の出力ポートを接続する。
【００２５】
そして、刈取前処理装置昇降用の油圧シリンダ９の作動制御は次のように実行する。即ち、電磁式の油圧切換弁８０を切換て油圧シリンダ９を伸長させる場合には、電磁ソレノイド８０ａをパルス幅変調制御（ＰＷＭ）にて作動させると、電磁比例減圧弁５０によって適宜油圧に調整されたパイロット圧が可変絞り弁５８に作用し、可変絞り弁５８の絞り度合いが任意に変化し、戻油管５７から油タンク６０にドレンされる。その場合、可変絞り弁５８の絞り度合いに応じて油圧シリンダ９の作動速度が調節される。
【００２６】
また、油圧シリンダ９を縮小させる場合には、油圧切換弁８０を中立にし、電磁比例減圧弁５０を前記と同様にパルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式にて作動させ、そのパイロット圧の調節にて可変絞り弁５８の絞り開度を調節し、これにより油圧シリンダ９の作動速度を調節する。
次に、オートクラッチ制御について説明する。従来の技術のオートクラッチ制御とは、予め設定刈高さ（目標刈高さ）を設定しておき、刈取前処理装置４を下降させてその刈刃装置５の対地高さ（刈高さ）が前記設定対地高さ（設定刈高さ）より小さくなると、自動的に刈取クラッチ４８がＯＮになって、刈取前処理装置４及び脱穀装置３にエンジン３５からの動力を伝達させて、刈取脱穀作業を速やかに開始できるようにし、逆に、刈取前処理装置４を上昇させてその刈刃装置５の対地高さが前記設定刈高さ以上になると、自動的に刈取クラッチ４８をＯＦＦにさせて、刈取前処理装置４及び脱穀装置３の作動をＯＦＦにするものである。
【００２７】
しかしながら、圃場の畦際等では、前記所定の設定刈高さまで刈取前処理装置４を下降させると、当該刈取前処理装置４の側縁等が畦に当接する等の不都合があるので、オペレータが前記所定の設定刈高さより高い位置で刈取前処理装置４の下降を停止し、その状態にて刈取前処理装置４及び脱穀装置３を作動させて刈取脱穀作業を続行させることを希望する事態が発生する。
【００２８】
そのため、本発明の参考例では、刈取前処理装置４を走行機体１に対して油圧シリンダ９を介して昇降駆動するように構成し、予め設定された設定刈高さより刈取前処理装置４に装着した対地高さセンサとしての超音波センサ２０による刈高さ検出値が高ければ刈取クラッチ４８がＯＦＦとなり、前記設定刈高さより前記刈高さ検出値が低ければ刈取クラッチ４８がＯＮとなるよう制御するオートクラッチ制御装置を備えたコンバインにおいて、前記オートクラッチ制御装置は、前記設定刈高さより前記刈高さ検出値が高い場合であって、且つ刈取前処理装置４に設けた穀稈有無センサ８１の検出値がＯＮの場合には、前記刈取クラッチ４８をＯＮに保持するように制御するものである。
【００２９】
ここで、穀稈有無センサ８１は刈取前処理装置４における穀稈搬送装置８の途中またはフイードチェン７の始端部による穀稈搬送経路中に配置する接触センサ等にて構成し、刈り取られた穀稈が、刈取前処理装置４に未だ存在しているか否かを感知（検出）できるものである。他方、刈高さ設定器７３は、可変抵抗器等のアナログ式であっても良いし、デジタル式であっても良い。これらでは、所望のメモリ位置等に合わせて、設定刈高さ値Ｈｔを設定する。さらには、別途の初期値設定スイッチ８２を運転部に設け、刈取りクラッチ４８をＯＦＦにした状態で、オペレータが前記初期値設定スイッチ８２を押下しながら（ＯＮ連続時間が適宜秒数以上のとき）、図示しない昇降レバーを操作して刈取前処理装置４を所定の刈高さまで昇降させて停止する。このときの対地高さセンサ（超音波センサ２０）の検出値を、制御装置７０に備えた不揮発性メモリに格納し、所定のオートクラッチ制御時にこのデータ（設定刈高さ値）を読出して使用するようにしても良い。
【００３０】
この参考例の制御フローチャートを示す図７を参照しながら説明すると、スタートに続き、走行機体１を圃場走行させながら前記設定刈高さ値Ｈｔを読み出す（Ｓ１）。次に、超音波センサ２０による刈高さ検出値ＨｏをΔＴ時間（msec.)毎に読み込む（Ｓ２）。
そして、刈高さ検出値Ｈｏが設定刈高さ値Ｈｔより大きいか否か（Ｈｏ＞Ｈｔ？）を判別する（Ｓ３）。ここで、Ｈｏ＞Ｈｔ＋αとしても良く、αは、制御のハンチングを発生させないためのオフセット設定値であり、予め任意に設定されているものである。Ｈｏ＞Ｈｔ（＋α）の場合（Ｓ３：yes ）には、さらに、穀稈有無センサ８１がＯＮか否かを判別する（Ｓ４）。センサ８１がＯＮの場合（Ｓ４：yes ）及びＨｏ≦Ｈｔ（＋α）の場合（Ｓ３：no）には、前記オートクラッチ制御をＯＮとする制御を実行する（Ｓ５）。そして、センサ８１がＯＦＦの場合（Ｓ４：no）には、オートクラッチ制御をＯＦＦとするのである（Ｓ６）。このような制御の出力信号を制御装置７０から適宜時間間隔毎に出すと、刈取前処理装置４が設定刈高さ値Ｈｔより高くなるまで上昇していても、当該刈取前処理装置４内に穀稈が存在している、つまり刈取脱穀作業が続いているものと判断して、オートクラッチ制御をＯＮにして、自動の刈取・脱穀作業をそのまま続行できるのである。また、圃場の一側を刈取脱穀して後、当該圃場の他側にコンバインを移動させて刈取・脱穀を続行せる場合、その間のコンバインの移動中に刈取前処理装置４を設定刈高さ以上に上昇させても、刈取前処理装置４に穀稈が存在している限りは、脱穀作業も続行することができる。
【００３１】
図８に示すフローチャートは、本発明の第１実施形態のオートクラッチ制御であり、スタートに続き、走行機体１を圃場走行させながら前記設定刈高さ値Ｈｔを読み出す（Ｓ１０）。次に、超音波センサ２０による刈高さ検出値ＨｏをΔＴ時間（msec.)毎に読み込む（Ｓ１１）。
そして、（Ｈｏ≧Ｈｔ＋α）を判別する（Ｓ１２）。ここで、αは、制御のハンチングを発生させないためのオフセット設定値であり、予め任意に設定されている。
【００３２】
次に、刈取前処理装置４を上昇させるための上昇出力信号であるか否を判別し（Ｓ１３）、上昇中であれば（Ｓ１３：yes ）、オートクラッチ制御をＯＦＦとする（Ｓ１４）。
Ｓ１２でno、またはＳ１３でnoと判断された場合、（Ｈｏ≦Ｈｔ−α）を判別する（Ｓ１５）。次に、刈取前処理装置４を下降させるための下降出力信号であるか否を判別し（Ｓ１６）、下降中であれば（Ｓ１６：yes ）、オートクラッチ制御をＯＮとする（Ｓ１７）。そして、Ｓ１５でno、またはＳ１６でnoと判断したとき、及び前記オートクラッチ制御のＯＮまたはＯＦＦの制御を実行してΔＴ時間経過させてリターンするという制御を繰り返すのである。
【００３３】
なお、刈取前処理装置４の昇降させるための出力信号に代えて、昇降ポジションセンサ２２の検出値により判別しても良い。即ち、昇降ポジションセンサ２２の検出値のΔＴ時間の経過による変化率が所定値より大きいか否かを判別することにより、刈取前処理装置４が上昇行程または下降行程にあるか否が判断できるのである。
【００３４】
この第１実施形態によれば、単に対地高さセンサ２０のみの検出結果で判断してオートクラッチ制御のＯＮ・ＯＦＦを実行するのではなく、制御装置７０の出力状況、つまり刈取前処理装置４の昇降状況も考慮してオートクラッチ制御のＯＮ・ＯＦＦを実行するので、対地高さセンサ２０の検出値の誤りによる誤作動を回避することができる。
【００３５】
なお、前記参考例と第１実施形態とを合わせた制御を実行しても良いことはいうまでもない。
【００３６】
【発明の効果】
以上に説明したように、請求項１に記載の発明によれば、刈取前処理装置を走行機体に対して油圧シリンダを介して昇降駆動するように構成し、予め設定された設定刈高さより刈取前処理装置に装着した対地高さセンサによる刈高さ検出値が高ければ刈取クラッチがＯＦＦとなり、前記設定刈高さより前記刈高さ検出値が低ければ刈取クラッチがＯＮとなるよう制御するオートクラッチ制御装置を備えたコンバインにおいて、刈取前処理装置と走行機体との対機体昇降位置を検出するための昇降ポジションセンサを設け、前記オートクラッチ制御装置は、刈取前処理装置の上昇信号もしくは上昇変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＦＦを許容し、下降信号もしくは下降変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＮを許容するように制御するものである。
【００３７】
従って、単に対地高さセンサのみの検出結果で判断してオートクラッチ制御のＯＮ・ＯＦＦを実行するのではなく、制御装置の出力状況、つまり刈取前処理装置の昇降状況も考慮してオートクラッチ制御のＯＮ・ＯＦＦを実行するので、対地高さセンサの検出値の誤りによる誤作動を回避することができる結果、頻繁に、もしくは不用意にオートクラッチ制御ＯＦＦとならず、刈取脱穀作業を円滑かつ安定して実行できるという効果を奏するのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 コンバインの側面視である。
【図２】 コンバインの平面図である。
【図３】 ポジションセンサの取付け位置を示す側面図である。
【図４】 ポジションセンサの取付け位置を示す平面図である。
【図５】 動力伝達系統のスケルトン図である。
【図６】 油圧回路及び制御手段の機能ブロック図である。
【図７】 オートクラッチ制御の参考例のフローチャートである。
【図８】 オートクラッチ制御の第１実施形態のフローチャートである。
【符号の説明】
１ 走行機体
３ 走行装置
８ 刈取前処理装置
９ 昇降油圧シリンダ
２０ 超音波センサ
２２ 昇降ポジションセンサ
４８ 刈取クラッチ
５０ 電磁比例減圧弁
７０ 制御装置
７３ 刈高さ設定器
８１ 穀稈有無センサ
７７ 駆動回路
８０ 油圧切換弁

Claims (1)

1. 刈取前処理装置を走行機体に対して油圧シリンダを介して昇降駆動するように構成し、予め設定された設定刈高さより刈取前処理装置に装着した対地高さセンサによる刈高さ検出値が高ければ刈取クラッチがＯＦＦとなり、前記設定刈高さより前記刈高さ検出値が低ければ刈取クラッチがＯＮとなるよう制御するオートクラッチ制御装置を備えたコンバインにおいて、刈取前処理装置と走行機体との対機体昇降位置を検出するための昇降ポジションセンサを設け、前記オートクラッチ制御装置は、刈取前処理装置の上昇信号もしくは上昇変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＦＦを許容し、下降信号もしくは下降変化率が大きい時には、刈取クラッチのＯＮを許容するように制御することを特徴とするコンバイン。

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