JP2002315415A - 農作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の制御対象部を目標設定操作状態に維持
されるように駆動手段を操作する自動制御を実行し、か
つ、自動制御に優先して、複数の制御対象部を操作指令
に対応する操作状態にされるように駆動手段を操作する
手動制御を実行する制御手段を設けた農作業車におい
て、各制御対象部の目標設定操作状態を操作容易に変更
したり、標準設定操作状態を操作簡単にリセットできる
ようにする。 【解決手段】 刈取昇降レバー２８ａや変速レバー３１
ａを操作すると、制御手段１００はリフトシリンダＣや
変速モータ２２を作動させる手動制御を実行する。この
後、制御手段１００は、手動制御によって現出された刈
高さや車速を自動制御の目標設定刈高さや目標設定上限
車速とする。標準設定スイッチ３５を操作すると、制御
手段１００は、目標設定刈高さを標準設定刈高さに、目
標設定上限車速を標準設定上限車速にそれぞれ変更す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御対象部
を各別に操作する複数の駆動手段と、前記複数の制御対
象部を制御するための検出手段と、前記複数の制御対象
部の各別操作を指令する複数の手動式の操作指令手段
と、前記検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の制
御対象部が目標設定操作状態に維持されるように前記複
数の駆動手段の作動を制御する自動制御を実行し、か
つ、前記複数の操作指令手段の操作指令に基づいて、前
記自動制御に優先して、前記複数の駆動手段の作動を制
御する手動制御を実行する制御手段とが設けられた農作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記農作業車は、各制御対象部を自動制
御によって目標設定操作状態に維持しながら作業したり
走行している場合でも、操作指令手段を操作して指令す
れば、自動制御の目標設定操作状態とは異なる所望の操
作状態に調節できるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】たとえばコンバインに
おいて、機体本体の前後傾斜にかかわらず刈取部の対地
高さが目標設定高さに維持されて刈高さが一定になるよ
うに自動刈高さ制御を実行させながら、かつ、エンジン
に過負荷が掛からないように自動車速制御を実行させな
がら作業するに当たり、自動刈高さ制御の目標設定高さ
や、自動車速制御の目標設定上限車速を予め設定してか
ら作業を開始される。しかし、作業を開始した後にも、
植立穀稈や走行地面の実際の状況が予測していたものと
は異なるなどにより、先に設定した目標設定高さや目標
設定上限車速を変更することを希望される場合がある。

【０００４】従来、このように自動制御の目標設定操作
状態を変更する場合、作業開始前に目標設定操作状態を
設定したときと同様に、各制御対象部に対応させて設け
られている設定手段を操作して行なうようになっていた
ことから、また、前記設定手段は、一般にコンパクトに
構成されるとか不用意に操作されないように構成されて
いることから、実際問題としては、作業中には変更でき
ないとか、変更できても非常に操作しにくくなってい
た。

【０００５】本発明の目的は、たとえ作業中であっても
各制御対象部の目標設定操作状態を操作簡単に変更で
き、さらには、各制御対象部を元の標準設定操作状態に
操作簡単にリセットできる農作業車を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記した農作業車において、前記自動制御の目標設定操
作状態の変更を指令する設定変更指令手段が設けられ、
前記制御手段は、前記複数の制御対象部それぞれの制御
において、手動制御を実行した後は、手動制御によって
現出された制御対象部の操作状態を自動制御の前記目標
設定操作状態とするように構成され、かつ、前記設定変
更指令手段によって操作指令されると、前記複数の制御
対象部それぞれの目標設定操作状態を予め設定されてい
る標準設定操作状態に変更するように構成されている。

【０００７】すなわち、複数の制御対象部のいずれにお
いても、操作指令手段によって操作指令をし、制御手段
の手動制御によって制御対象部を所望の操作状態に操作
すれば、この後は、制御手段が手動制御によって現出さ
れた制御対象部の操作状態を目標設定操作状態として自
動制御を実行する。すなわち、制御対象部が先に操作指
令手段を操作して調節した操作状態に自動制御によって
維持される。

【０００８】この状態において、設定変更指令手段を操
作して変更指令をすれば、制御手段は複数の制御対象部
それぞれの目標設定操作状態を標準設定操作状態に変更
して自動制御を実行する。すなわち、各制御対象部が標
準設定操作状態に維持されるように自動制御される。

【０００９】従って、冒頭に記した如くたとえば刈取り
走行を開始してから刈高さや上限車速を変更する場合な
ど、たとえ作業中であっても、操作指令手段を容易に取
り扱って操作簡単に各制御対象部の目標設定操作状態を
所望の操作状態に変更し、この変更設定のために作業を
中断する必要がなくて能率よく作業していける。

【００１０】そして、異なる圃場に移動して作業する場
合など、複数の制御対象部を標準設定操作状態に自動制
御されるようにリセットするに当たり、設定変更指令手
段を操作するだけで操作簡単に一挙にリセットし、作業
を迅速に開始していける。

【００１１】請求項２によれば、請求項１において、前
記複数の制御対象部から一部の制御対象部を選択して指
令する選択指令手段が設けられ、前記制御手段は、前記
設定変更指令手段の操作指令と、前記選択指令手段の選
択指令とに基づいて、前記複数の制御対象部から選択し
た一部の制御対象部の前記目標設定操作状態を前記標準
設定操作状態に変更するように、又は、前記複数の制御
対象部から選択した一部の制御対象部の前記目標設定操
作状態を前記標準設定操作状態に変更しないように構成
されている。

【００１２】すなわち、選択指令手段を操作して選択指
令をすれば、設定変更指令手段によって変更指令をして
も、全ての制御対象部が標準設定操作状態を自動制御さ
れるようにリセットされるのではなく、選択した一部の
制御対象部だけがリセットされる。

【００１３】従って、たとえば異なる圃場に移動し、作
物の品種が同じで刈高さは変更する必要がないが、走行
面の状況が異なっていて車速制御の条件を変更する必要
が生じた場合など、複数の制御対象部における一部の制
御対象部の目標設定操作状態を先に設定したままにしな
がら、他の制御対象部だけを標準設定操作状態に自動制
御されるようにリセットし、複数の制御対象部を適切な
操作状態に自動制御させながらの作業を迅速に開始して
いける。

【００１４】請求項３によれば、請求項２において、前
記選択指令手段は、前記複数の制御対象部それぞれに対
応させて設けられ、かつ、対応する制御対象部の前記自
動制御を入りにする操作を指令することによって、対応
する制御対象部を前記標準設定操作状態に変更するよう
に指令し、対応する制御対象部の前記自動制御を切りに
する操作を指令することによって、対応する制御対象部
を前記標準設定操作状態に変更する制御対象部から除外
するように指令するよう構成されている。

【００１５】すなわち、選択指令手段を操作すると、制
御対象部の自動制御が入りと切りに切り換え操作され
る。そして、入りに操作された制御対象部は、設定変更
指令手段を操作すれば、標準設定操作状態に自動制御さ
れるようにリセットされるものになり、切りに操作され
た制御対象部は、設定変更指令手段を操作しても、標準
設定操作状態にリセットされないで目標設定操作状態に
自動制御されるものになる。

【００１６】従って、リセット対象の制御対象部を選択
することも、各制御対象部の自動制御を入り切りするこ
ともできるものが、選択指令手段と自動制御入り切り手
段とを兼用して安価かつ構造簡単に得られる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成
してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に
位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム
１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装
置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０
の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム
１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯
Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａ
に一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂ
と、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリ
ンダＣを取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に
動力伝達するように構成して、コンバインを構成してあ
る。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うも
のであり、詳しくは次の如く構成してある。

【００１８】すなわち、リフトシリンダＣによって刈取
部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作す
ることにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操
作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面
上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置
と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇
して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操
作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体
Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲
・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分
草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起
こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切
断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作
用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先
側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し
て脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部
に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取
穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持
して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴
によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェー
ン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱
穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留し
ていく。

【００１９】機体本体Ｖの原動部に搭載したエンジンＥ
の出力を、図２に示す伝動構造によって左右の走行装置
１Ｌ，１Ｒ、刈取部１０、脱穀装置３に伝達するように
構成してある。すなわち、エンジンＥの出力軸１５の回
動力を、ベルトテンションクラッチで成る脱穀クラッチ
１６を介して脱穀装置３の駆動軸３ｂに、ベルトテンシ
ョンクラッチで成る刈取りクラッチ１７を介して刈取部
１０の駆動軸１０ｃにそれぞれ伝達する。また、エンジ
ンＥの前記出力軸１５の回動力を、ベルト伝動機構を介
して静油圧式無段変速装置で成る走行用変速装置１８の
入力軸１８ａに伝達し、この走行用変速装置１８の出力
軸１８ｂの回動力を、ギヤ伝動機構を介して走行用ミッ
ション１９の入力軸に伝達し、この走行用ミッション１
９の左側の出力軸を左側の走行装置１Ｌのクローラ駆動
スプロケットに、右側の出力軸を右側の走行装置１Ｒの
クローラ駆動スプロケットにそれぞれ連結してある。

【００２０】走行用変速装置１８の変速操作部１８ｃに
リンク式連動機構２０及び減速機構２１を介して電動変
速モータ２２の正回転及び逆回転方向の駆動力を伝達す
るように構成し、この変速モータ２２によって走行用変
速装置１８を増減速操作できるようにしてある。

【００２１】図３に示すように、前記リフトシリンダＣ
を制御する電磁制御弁２５、及び、前記変速モータ２２
に操作信号を出力するように構成したマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置２６に、刈取昇降レバー２８ａを有
する手動式の昇降操作指令手段２８、刈高さセンサ２
９、刈高さ設定器３０、変速レバー３１ａを有する手動
式の変速操作指令手段３１、上限車速設定器３２、車速
センサ３３、回転数センサ３４、標準設定スイッチ３
５、車速自動スイッチ３６、刈高さ自動スイッチ３７の
それぞれを連係させてある。

【００２２】昇降操作指令手段２８は、運転部に機体本
体Ｖの前後方向に揺動操作できるように設けた前記刈取
昇降レバー２８ａと、この刈取昇降レバー２８ａによっ
て操作される上昇スイッチ２８ｂ及び下降スイッチ２８
ｃとで成り、刈取昇降レバー２８ａを中立位置から後方
側に揺動操作して上昇位置にすると、上昇スイッチ２８
ｂがオンして刈取部１０を上昇させる操作（刈高さを高
刈り側に変更させる操作）の指令を制御装置２６に出力
し、刈取昇降レバー２８ａを中立位置から前方側に揺動
操作して下降位置にすると、下降スイッチ２８ｃがオン
して刈取部１０を下降させる操作（刈高さを低刈り側に
変更させる操作）の指令を制御装置２５に出力する。

【００２３】刈高さセンサ２９は、図１に示す如く刈取
部１０の前記分草具６の後側に設けた超音波式センサで
成り、刈取部１０の地面に対する高さを検出し、この検
出情報を制御装置２６に出力する。

【００２４】刈高さ設定器３０は、運転部に設けた可変
抵抗器で成り、後述する自動刈高さ制御によって維持さ
せる刈取部１０の対地高さ、すなわち目標設定刈高さを
変更自在に設定し、この情報を制御装置２６に出力す
る。

【００２５】変速操作指令手段３１は、運転部２に機体
本体Ｖの前後方向に揺動操作できるように設けた前記変
速レバー３１ａと、この変速レバー３１ａに連動してい
るポテンショメータ３１ｂとで成り、変速レバー３１ａ
を揺動操作すると、ポテンショメータ３１ｂが変速レバ
ー３１ａの操作方向と操作位置とを検出し、この検出結
果を走行用変速装置１８を変速させる操作の指令として
制御装置２６に出力する。

【００２６】上限車速設定器３２は、運転部に設けた可
変抵抗器で成り、後述する自動車速制御によって現出さ
れる上限車速を変更自在に設定し、この情報を制御装置
２６に出力する。

【００２７】車速センサ３３は、図２に示す如く前記走
行ミッション１９に付設してあり、この走行ミッション
１９の伝動軸の回転数に基づいて機体本体Ｖの走行速度
を検出し、検出情報を制御装置２６に出力する。

【００２８】回転数センサ３４は、図２に示す如く前記
エンジンＥに付設してあり、このエンジンＥの回転数に
基づいてエンジンＥに掛かる負荷を検出し、この検出情
報を制御装置２６に出力する。

【００２９】標準設定スイッチ３５、車速自動スイッチ
３６、刈高さ自動スイッチ３７は、運転部の運転パネル
に設けてある。この運転パネルには、標準設定ランプ３
５ａ、車速自動ランプ３６ａ、刈高さ自動ランプ３７ａ
を設けてある。

【００３０】標準設定スイッチ３５は、押し操作する毎
にオンとオフとに切り換わる押しボタンスイッチで成
り、オンすると、後述する自動刈高さ制御の目標設定刈
高さ、及び、後述する自動車速制御の目標設定上限車速
を変更させる指令を制御装置２６に出力する。この標準
設定スイッチ３５がオンした場合、前記標準設定ランプ
３５ａが点灯し、後述する標準設定刈高さ及び標準設定
上限車速が設定されたことを表示する。

【００３１】車速自動スイッチ３６は、押し操作する毎
にオンとオフとに切り換わる押しボタンスイッチで成
り、オンすると、後述する自動車速制御を入りにする指
令を制御装置２６に出力し、オフすると、後述する自動
車速制御を切りにする指令を制御装置２６に出力する。
この車速自動スイッチ３６がオンした場合、前記車速自
動ランプ３６ａが点灯し、自動車速制御が入りになった
ことを表示する。

【００３２】刈高さ自動スイッチ３７は、押し操作する
毎にオンとオフとに切り換わる押しボタンスイッチで成
り、オンすると、後述する自動刈高さ制御を入りにする
指令を制御装置２６に出力し、オフすると、後述する自
動刈高さ制御を切りにする指令を制御装置２６に出力す
る。この刈高さ自動スイッチ３７がオンした場合、前記
刈高さランプ３６ａが点灯し、自動刈高さ制御が入りに
なったことを表示する。

【００３３】前記制御装置２６を利用し、刈高さセンサ
２９の検出情報、刈高さ設定器３０の設定情報、制御装
置２６の記憶部２６ａの記憶情報のそれぞれに基づい
て、刈取部１０が目標設定刈高さに維持されるようにリ
フトシリンダＣの作動を制御する自動刈高さ制御と、昇
降操作指令手段２８の操作指令、刈高さセンサ２９の検
出情報のそれぞれに基づいて、刈取部１０が操作指令に
対応する刈高さになるようにリフトシリンダＣの作動を
制御する手動刈高さ制御と、車速センサ３３及び回転数
センサ３４の検出情報、制御装置２６の記憶部２６ａの
記憶情報のそれぞれに基づいて、エンジンＥの負荷が予
め設定してある適正範囲になるように、車速が目標設定
上限車速を越えないようにしながら変速モータ２２の作
動を制御する自動車速制御と、変速操作指令手段３１の
操作指令に基づいて、走行用変速装置１８が操作指令に
対応する速度状態になるように変速モータ２２の作動を
制御する手動車速制御との各自動及び手動制御を実行す
る制御手段１００を構成されている。

【００３４】前記制御手段１００は、刈高さ自動スイッ
チ３７による自動制御切り操作を指令されていると、前
記自動刈高さ制御と前記手動刈高さ制御のうち、自動刈
高さ制御の実行を停止して手動刈高さ制御だけを実行
し、刈高さ自動スイッチ３７による自動制御入り操作を
指令されていると、前記自動刈高さ制御に優先して前記
手動刈高さ制御を実行する状態で自動刈高さ制御と手動
刈高さ制御の両制御を実行するように構成されている。
また、車速自動スイッチ３６による自動制御切り操作を
指令されていると、前記自動車速制御と前記手動車速制
御のうち、自動車速制御の実行を停止して手動車速制御
だけを実行し、車速自動スイッチ３６による自動制御入
り操作を指令されていると、前記自動車速制御に優先し
て前記手動車速制御を実行する状態で自動車速制御と手
動車速制御の両制御を実行するように構成されている。

【００３５】前記制御手段１００は、前記自動刈高さ制
御と前記手動刈高さ制御の両制御を実行する状態にある
場合、手動刈高さ制御を実行すると、この後は、この手
動刈高さ制御によって現出された刈取部１０の刈高さを
自動刈高さ制御の目標設定刈高さとして設定して自動刈
高さ制御を実行するように、かつ、刈高さ設定器３０に
よって目標設定刈高さの変更がされた場合は、この刈高
さ設定器３０よって設定された目標設定刈高さを採用し
て自動刈高さ制御を実行するように構成されている。そ
して、このように前記目標設定刈高さを設定している状
態において、標準設定スイッチ３５によって標準設定操
作を指令されると、この後は、前記目標設定刈高さを制
御装置２６の記憶部２６ａに予め設定されている標準設
定刈高さに変更して自動刈高さ制御を実行するように構
成されている。また、刈高さ自動スイッチ３７によって
自動制御切り操作を指令されている場合には、標準設定
スイッチ３５によって標準設定操作を指令されても、設
定している目標設定刈高さを制御装置２６に設定されて
いる標準設定刈高さに変更せず、この後、刈高さ自動ス
イッチ３７によって自動制御入り操作を指令されて自動
刈高さ制御を入りに切り換えた場合、先に自動刈高さ制
御を切りに切り換えたときに設定していた目標設定刈高
さをそのまま採用して自動刈高さ制御を実行するように
構成されている。

【００３６】前記制御手段１００は、前記自動車速制御
と前記手動車速制御の両制御を実行する状態にある場
合、手動車速制御を実行すると、この後は、この手動車
速制御によって現出された車速を自動車速制御の目標設
定上限車速として設定して自動車速制御を実行するよう
に、かつ、上限車速設定器３２によって目標設定上限車
速の変更がされた場合には、この上限車速設定器３２に
よって設定された目標設定上限車速を採用して自動車速
制御を実行するように構成されている。そして、このよ
うに前記目標設定上限車速を設定してい状態にある場
合、標準設定スイッチ３５によって標準設定操作を指令
されると、この後は、前記目標設定上限車速を制御装置
２６の記憶部２６ａに予め設定されている標準設定上限
車速に変更して自動車速制御を実行するように構成され
ている。また、車速自動スイッチ３６によって自動制御
切り操作を指令されている場合には、標準設定スイッチ
３５によって標準設定操作を指令されても、設定してい
る目標設定上限車速を上限車速設定器３２によって設定
されている標準設定上限車速に変更せず、この後、車速
自動スイッチ３６によって自動制御入り操作を指令され
て自動車速制御を入りに切り換えた場合、先に自動車速
制御を切りに切り換えたときに設定していた目標設定上
限車速をそのまま採用して自動車速制御を実行するよう
に構成されている。

【００３７】次に、制御装置２６による車速変更及び刈
高さ変更動作について、図４〜図８のフローチャートに
基づいて説明する。

【００３８】図４に示すように、各種制御パラメータを
初期設定する初期化処理を行なった後、車速制御と刈高
さ制御とを繰り返して実行する。

【００３９】図５に示すように、車速制御では、前回の
制御モードが手動モードであったか否かを調べ、手動モ
ードであった場合、前記手動車速制御によって現出され
た車速を、車速センサ３３の検出情報に基づいて調べ、
この車速を自動車速制御の目標設定上限車速として設定
する。前回が手動モードでなかった場合、上限車速設定
器３２の設定情報に基づいて、目標設定上限車速が変更
されているか否かを調べ、変更されている場合には、こ
の目標設定上限車速を自動車速制御に設定する。目標設
定上限車速が変更されていない場合、標準設定スイッチ
３５及び車速自動スイッチ３６の状態を調べてリセット
条件が満たされているか否かを判断する。すなわち、車
速自動スイッチ３６がオンして自動車速制御入りの操作
を指令し、標準設定スイッチ３５がオンして変更設定操
作を指令すると、リセット条件が満たされていると判断
し、車速自動スイッチ３６と標準設定スイッチ３５の少
なくとも一方がオフであると、リセット条件が満たされ
ていないと判断する。リセット条件が満たされていると
判断した場合には、手動車速制御や上限車速設定器３２
によって設定された前記目標設定上限車速に替え、制御
装置２６の記憶部２６ａに予め入力されている標準設定
上限車速を採用する。リセット条件が満たされていない
と判断した場合には、手動車速制御や上限車速設定器３
２によって設定された前記目標設定上限車速を前記標準
設定上限車速に変更しないで採用する。

【００４０】次に、変速操作指令手段３１の指令情報に
基づいて、手動変速指令がされたか否かを判断し、手動
変速指令がされた場合には手動車速制御を実行する。手
動変速指令がされていない場合は、車速自動スイッチ３
６がオンか否かを調べ、車速自動スイッチ３６がオンし
ている場合、自動車速制御を実行する。すなわち、回転
数センサ３４の検出情報に基づいて、エンジンＥの負荷
の大きさを調べ、エンジン負荷が適正範囲より大である
と判断した場合、回転数センサ３４による検出負荷が適
正範囲に入るまで変速モータ２２を減速側に駆動させ
る。エンジン負荷が適正範囲より小であると判断した場
合、回転数センサ３４による検出負荷が適正範囲に入る
か、又は、車速センサ３３による検出車速が前記目標設
定上限車速又は前記標準設定上限車速になるまで変速モ
ータ２２を増速側に駆動させる。

【００４１】図６に示すように、手動車速制御では、変
速操作指令手段３１の指令情報を調べ、増速操作の指令
がされていると判断すれば、車速センサ３３による検出
車速が増速指令に対応する車速になるまで、変速モータ
２２を増速側に駆動させる。そして、減速操作の指令が
されていると判断すれば、車速センサ３３による検出車
速が減速指令に対応する車速になるまで、変速モータ２
２を減速側に駆動させる。

【００４２】図７に示すように、刈高さ制御では、前回
の制御モードが手動モードであったか否かを調べ、手動
モードであった場合、前記手動刈高さ制御によって現出
された刈高さを、刈高さセンサ２９の検出情報に基づい
て調べ、この刈高さを自動刈高さ制御の目標設定刈高さ
として設定する。前回が手動モードでなかった場合、刈
高さ設定器３０の設定情報に基づいて、目標設定刈高さ
が変更されているか否かを調べ、変更されている場合に
は、この目標設定刈高さを自動刈高さ制御に設定する。
目標設定刈高さが変更されていない場合、標準設定スイ
ッチ３５及び刈高さ自動スイッチ３７の状態を調べてリ
セット条件が満たされているか否かを判断する。すなわ
ち、刈高さ自動スイッチ３７がオンして自動刈高さ制御
入りの操作を指令し、標準設定スイッチ３５がオンして
変更設定操作を指令すると、リセット条件が満たされい
ると判断し、刈高さ自動スイッチ３７と標準設定スイッ
チ３５の少なくとも一方がオフであると、リセット条件
が満たされていないと判断する。リセット条件が満たさ
れていると判断した場合には、手動刈高さ制御や刈高さ
設定器３０によって設定された前記目標設定刈高さに替
え、制御装置２６の記憶部２６ａに予め入力されている
標準設定刈高さを採用する。リセット条件が満たされて
いないと判断した場合には、手動刈高さ制御や刈高さ設
定器３０によって設定された前記目標設定刈高さを前記
標準設定刈高さに変更しないで採用する。

【００４３】次に、昇降操作指令手段２８の指令情報に
基づいて、手動操作指令がされたか否かを判断し、手動
操作指令がされた場合には手動刈高さ制御を実行する。
手動操作指令がされていない場合は、刈高さ自動スイッ
チ３７がオンか否かを調べ、刈高さ自動スイッチ３７が
オンしている場合、自動刈高さ制御を実行する。すなわ
ち、刈高さセンサ２９の検出値と、目標設定刈高さ又は
標準設定刈高さとを比較して、その高さ偏差が不感帯内
になく、高い方に出ておれば、高さ偏差が不感帯に入る
まで、リフトシリダＣを短縮作動させる。低い方に出て
おれば、高さ偏差が不感帯に入るまで、リフトシリンダ
Ｃを伸長作動させる。

【００４４】図８に示すように、手動刈高さ制御では、
昇降操作指令手段２８の指令情報を調べ、高刈り操作の
指令がされていると判断すれば、刈高さセンサ２９によ
る検出高さが操作指令に対応する高さになるまで、リフ
トシリンダＣを伸長側に作動させる。そして、低刈り操
作の指令がされていると判断すれば、刈高さセンサ２９
による検出高さが操作指令に対応する高さになるまで、
リフトシリンダＣを短縮側に作動させる。

【００４５】これにより、収穫作業を行なうに当り、刈
高さ設定器３０によって所望の刈高さを、上限車速設定
器３２によって所望の上限車速をそれぞれ設定し、そし
て、刈高さ自動スイッチ３７及び車速自動スイッチ３６
をそれぞれ入りにして走行する。すると、機体本体Ｖが
前後に傾斜しても、制御手段１００が自動刈高さ制御を
実行して刈取部１０が所望の刈高さに維持され、切り株
の高さが所望高さ又はそれに近い高さになっていく。そ
して、走行装置１Ｌ，１Ｒや脱穀装置３の駆動負荷が変
化しても、制御手段１００が自動車速制御を実行して車
速が所望の上限車速を越えないようにしながらエンジン
Ｅの負荷が適正範囲に維持され、所望の上限車速より高
速で走行しないようにしながらエンジン出力を有効に利
用されていく。

【００４６】刈取り中や走行中において刈高さを変更す
る場合、刈取昇降レバー２８ａを操作して制御手段１０
０に手動刈高さ制御を実行させ、刈取部１０を所望の刈
高さに上昇調節したり下降調節する。すると、この後
は、制御手段１００がこの刈高さを目標設定刈高さに設
定して自動刈高さ制御を実行していき、機体本体Ｖの前
後傾斜にかかわらず、切り株の高さが調節後の所望高さ
又はそれに近い高さになっていく。上限車速を変更する
場合、変速レバー３１ａを操作して制御手段１００に手
動車速制御を実行させ、走行用変速装置１８を所望の速
度状態に減速調節したり増速調節して車速を所望速度に
調節する。すると、この後は、制御手段１００がこの車
速を目標設定上限車速として設定して自動車速制御を実
行していき、エンジン負荷が適正範囲になるように車速
制御されても、調節した車速より高速では走行しなくな
る。

【００４７】そして、刈取昇降レバー２８ａや刈高さ設
定器３０によって前記目標設定刈高さを設定し、かつ、
変速レバー３１ａや上限車速設定器３２によって前記目
標設定上限車速を設定した後に、標準設定スイッチ３５
と車速自動スイッチ３６と刈高さ自動スイッチ３７とを
適切に操作することにより、刈取部１０の目標設定刈高
さを標準設定刈高さに、変速装置１８の目標設定上限車
速を標準設定上限車速にそれぞれ一挙に変更したり、刈
取部１０と変速装置１８の一方を選択してこれの目標設
定操作状態としての目標設定刈高さと目標設定上限車速
を、標準設定操作状態としての標準設定刈高さや標準設
定上限車速に変更できる。

【００４８】すなわち、標準設定スイッチ３５は、オン
操作すると、自動刈高さ制御の目標設定刈高さを標準設
定刈高さに変更させる操作を指令し、自動車速制御の目
標設定上限車速を標準設定上限車速に変更させる操作を
指令する。

【００４９】刈高さ自動スイッチ３７は、オン操作する
と、前記自動刈高さ制御を入りにする操作を指令するこ
とによって、刈取部１０を自動的に昇降制御するための
目標設定刈高さを標準設定刈高さに変更するように指令
し、オフ操作すると、刈取部１０の自動制御を切りにす
る操作を指令することによって、刈取部１０の目標設定
刈高さを標準設定刈高さに変更しないように指令する。

【００５０】車速自動スイッチ３６は、オン操作する
と、前記自動車速制御を入りにする操作を指令すること
によって、変速装置１８を自動的に変速制御するための
目標設定上限車速を標準設定上限車速に変更するように
指令し、オフ操作すると、変速装置１８の自動制御を切
りにする操作を指令することによって、変速装置１８の
目標設定上限車速を標準設定上限車速に変更しないよう
に指令する。

【００５１】これにより、刈高さ自動スイッチ３７及び
車速自動スイッチ３６をオンにしておいて、標準設定ス
イッチ３５をオン操作する。すると、制御手段１００
は、刈高さ自動スイッチ３７及び車速自動スイッチ３６
の変更操作指令と、標準設定スイッチ３５の変更操作指
令とに基づいて、刈取部１０と変速装置１８の両方を変
更操作するべき制御対象部として選択し、自動刈高さ制
御の目標設定刈高さを標準設定刈高さに変更する動作を
実行し、かつ、自動車速制御の目標設定上限車速を標準
設定上限車速に変更する動作を実行する。

【００５２】刈高さ自動スイッチ３７をオンに、車速自
動スイッチ３６をオフにそれぞれしておいて、標準設定
スイッチ３５をオン操作する。すると、制御手段１００
は、刈高さ自動スイッチ３７の変更操作指令と、車速自
動スイッチ３６の変更停止指令と、標準設定スイッチ３
５の変更操作指令とに基づいて、刈取部１０と変速装置
１８から刈取部１０だけを制御目標の変更をするべき制
御対象部として選択し、刈取部１０の目標設定刈高さを
標準設定刈高さに変更する動作を実行する。

【００５３】刈高さ自動スイッチ３７をオフに、車速自
動スイッチ３６をオンにそれぞれしておいて、標準設定
スイッチ３５をオン操作する。すると、制御手段１００
は、刈高さ自動スイッチ３７の変更停止指令と、車速自
動スイッチ３６の変更操作指令と、標準設定スイッチ３
５の変更操作指令とに基づいて、刈取部１０と変速装置
１８から変速装置１８だけを制御目標の変更をするべき
制御対象部として選択し、変速装置１８の目標設定上限
車速を標準設定上限車速に変更する動作を実行する。

【００５４】刈取部１０の前記搬送装置８の始端部に、
刈取穀稈に当接すればオン状態になり、刈取穀稈が外れ
るとオフ状態になる株元センサ４０を設けてある。この
株元センサ４０によって作業状態であるか非作業状態で
あるかが検出され、この検出情報が制御装置２６に入力
されるように構成してある。そして、制御部１００は、
作業状態であると検出されると、前記自動刈高さ制御及
び前記自走車速制御を実行し、非作業状態であると検出
されると、前記自動刈高さ制御及び前記自動車速制御を
停止するように構成されている。

【００５５】〔別実施形態〕上記実施形態に示した刈高
さ制御や車速制御に替えて次の如き自動及び手動制御を
可能にするとか、上記実施形態に示した刈高さ制御や車
速制御に加えて次の如き自動及び手動制御をも可能にし
た農作業車の場合にも、本発明は適用できる。すなわ
ち、左右の走行装置１ＬＡ，１Ｒの接地部に対する機体
本体Ｖの左右傾斜角や前後傾斜角を変更操作するローリ
ングシリンダやピッチングシリダを設け、機体本体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角や前後傾斜角を検出する
センサによる検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基
準面に対する左右傾斜角や前後傾斜角が目標設定傾斜角
に維持されるようにローリングシリンダやピッチングシ
リンダの作動を制御する自動ローリング制御や自動ピッ
チング制御を実行し、かつ、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角や前後傾斜角の変更操作を指令する手
動式の操作指令手段の指令情報に基づいて、ローリング
シリンダやピッチングシリンダの作動を制御する手動ロ
ーリング制御や手動ピッチング制御を実行する制御手段
を設けて、機体本体の自動及び手動ローリング制御と
か、自動及び手動ピッチング制御を可能にしたものにも
適用できる。また、脱穀装置の唐箕の回転数やチャフシ
ーブの開度を変更操作自在な選別モータを設け、脱穀装
置に供給される処理物量を検出するセンサの検出情報に
基づいて、唐箕回転数やチャフシーブ開度が目標設定状
態に維持されるように選別モータの作動を制御する自動
脱穀制御を実行し、かつ、唐箕回転数やチャフシーブ開
度の変更操作を指令する手動式の操作指令手段の指令情
報に基づいて、選別モータの作動を制御する手動脱穀制
御を実行する制御手段を設け、脱穀装置の自動選別制御
や手動選別制御を可能にしたものにも適用できる。従っ
て、走行用変速装置１８、刈取部１０、機体本体Ｖ、脱
穀装置３などを総称して制御対象部１０，１８と呼称
し、変速モータ２２、リフトシリンダＣ、ローリングシ
リンダ、ピッチングシリンダ、選別モータなどを総称し
て駆動手段２２，Ｃと呼称する。

【００５６】複数の制御対象部から一部を選択して目標
設定操作状態が標準設定操作状態に変更されるように構
成するのに、上記実施形態の如くスイッチ３６，３７が
オン操作されると、制御手段１００が複数の制御対象部
から選択した一部の制御対象部の目標設定操作状態を標
準設定操作状態に変更するように構成する他、スイッチ
３６，３７がオン操作されると、制御手段１００が複数
の制御対象部から選択した一部の制御対象部の目標設定
操作状態を標準設定操作状態に変更しないように構成し
て実施してもよい。

【００５７】上記実施形態の如く標準設定スイッチ３
５、車速自動スイッチ３６、刈高さ自動スイッチ３７の
操作によって目標設定操作状態を標準設定操作状態に変
更する指令をするとか、自動制御を入り切りしたり、標
準設定操作状態に変更される制御対象部を選択する指令
をするように構成するに替え、液晶式の表示面に操作部
が表示され、この操作部をタッチ操作することにより、
目標設定操作状態を標準設定操作状態に変更する指令を
するとか、自動制御を入り切りしたり、標準設定操作状
態に変更される制御対象部を選択する指令をするように
構成して実施してもよい。従って、したがって、標準設
定スイッチ３５、車速自動スイッチ３６、刈高さ自動ス
イッチ３７、タッチパネルなどを総称して、設定変更指
令手段３５、選択指令手段３６，３７と呼称する。

【００５８】コンバインの他、稲や麦以外の各種の作物
を収穫対象物とする収穫機や、耕耘機などにも本発明は
適用できる。従って、これらを総称して農作業車と呼称
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバイン前部の側面図

【図２】伝動構造の説明図

【図３】刈高さ制御と車速制御のブロック図

【図４】制御作動を示すフローチャート

【図５】車速制御を示すフローチャート

【図６】手動車速制御を示すフローチャート

【図７】刈高さ制御を示すフローチャート

【図８】手動刈高さ制御を示すフローチャート

【符号の説明】

１０，１８ 制御対象部 ２２，Ｃ 駆動手段 ２８，３１ 操作指令手段 ２９，３４ 検出手段 ３５ 設定変更指令手段 ３６，３７ 選択指令手段 １００ 制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の制御対象部を各別に操作する複数
   の駆動手段と、前記複数の制御対象部を制御するための
   検出手段と、前記複数の制御対象部の各別操作を指令す
   る複数の手動式の操作指令手段と、前記検出手段の検出
   情報に基づいて、前記複数の制御対象部が目標設定操作
   状態に維持されるように前記複数の駆動手段の作動を制
   御する自動制御を実行し、かつ、前記複数の操作指令手
   段の操作指令に基づいて、前記自動制御に優先して、前
   記複数の駆動手段の作動を制御する手動制御を実行する
   制御手段とが設けられた農作業車であって、 前記自動制御の目標設定操作状態の変更を指令する設定
   変更指令手段が設けられ、 前記制御手段は、前記複数の制御対象部それぞれの制御
   において、手動制御を実行した後は、手動制御によって
   現出された制御対象部の操作状態を自動制御の前記目標
   設定操作状態とするように構成され、かつ、前記設定変
   更指令手段によって操作指令されると、前記複数の制御
   対象部それぞれの目標設定操作状態を予め設定されてい
   る標準設定操作状態に変更するように構成されている農
   作業車。
2. 【請求項２】 前記複数の制御対象部から一部の制御対
   象部を選択して指令する選択指令手段が設けられ、 前記制御手段は、前記設定変更指令手段の操作指令と、
   前記選択指令手段の選択指令とに基づいて、前記複数の
   制御対象部から選択した一部の制御対象部の前記目標設
   定操作状態を前記標準設定操作状態に変更するように、
   又は、前記複数の制御対象部から選択した一部の制御対
   象部の前記目標設定操作状態を前記標準設定操作状態に
   変更しないように構成されている請求項1 記載の農作業
   車。
3. 【請求項３】 前記選択指令手段は、前記複数の制御対
   象部それぞれに対応させて設けられ、かつ、対応する制
   御対象部の前記自動制御を入りにする操作を指令するこ
   とによって、対応する制御対象部を前記標準設定操作状
   態に変更するように指令し、対応する制御対象部の前記
   自動制御を切りにする操作を指令することによって、対
   応する制御対象部を前記標準設定操作状態に変更する制
   御対象部から除外するように指令するよう構成されてい
   る請求項２記載の農作業車。