JPH11276619A - 複数の消火ロボットの優先消火方法及びその設備 - Google Patents
複数の消火ロボットの優先消火方法及びその設備Info
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- JPH11276619A JPH11276619A JP10544398A JP10544398A JPH11276619A JP H11276619 A JPH11276619 A JP H11276619A JP 10544398 A JP10544398 A JP 10544398A JP 10544398 A JP10544398 A JP 10544398A JP H11276619 A JPH11276619 A JP H11276619A
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- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の消火ロボットの消火分担を決めることに
より効率良く消火活動を行う。 【解決手段】複数の消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが、
それぞれ火源センサを駆動して防護範囲重複エリアＤＡ
内の複数の火源を検出して各火源の火源情報を収集記憶
し、前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、
前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求
めるとともに、該消火優先順位に従い消火活動をする。
より効率良く消火活動を行う。 【解決手段】複数の消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが、
それぞれ火源センサを駆動して防護範囲重複エリアＤＡ
内の複数の火源を検出して各火源の火源情報を収集記憶
し、前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、
前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求
めるとともに、該消火優先順位に従い消火活動をする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、展示場や大ホー
ル等の大空間又は屋外等に配設される複数の消火ロボッ
トの優先消火方法であり、更に述べると、複数の消火ロ
ボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を
消火する方法に関するものである。
ル等の大空間又は屋外等に配設される複数の消火ロボッ
トの優先消火方法であり、更に述べると、複数の消火ロ
ボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を
消火する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、消火ロボットで複数の火源を消火
する場合には、その火源の温度、燃焼面積等の火勢に基
いて消火活動の優先順位を決め、その順位に従って消火
している。
する場合には、その火源の温度、燃焼面積等の火勢に基
いて消火活動の優先順位を決め、その順位に従って消火
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、複数の消火
ロボットで消火する場合には、防護範囲重複エリアが発
生することがある。ここで、防護範囲重複エリアとは、
各消火ロボットの放水防護範囲の重なり合う部分をい
う。
ロボットで消火する場合には、防護範囲重複エリアが発
生することがある。ここで、防護範囲重複エリアとは、
各消火ロボットの放水防護範囲の重なり合う部分をい
う。
【０００４】前記重複エリア内に複数の火源が発生する
と、各消火ロボットは前記要領で消火活動の優先順位を
決めるので、その順位は各消火ロボットとも同一となっ
てしまう。そのため、過剰な放水となり消火後の水損が
発生するとともに、１つの火源に対し同時に各消火ロボ
ットが消火活動を行うので、他の火源に対する消火活動
が遅れ、消火効率が低下してしまう。
と、各消火ロボットは前記要領で消火活動の優先順位を
決めるので、その順位は各消火ロボットとも同一となっ
てしまう。そのため、過剰な放水となり消火後の水損が
発生するとともに、１つの火源に対し同時に各消火ロボ
ットが消火活動を行うので、他の火源に対する消火活動
が遅れ、消火効率が低下してしまう。
【０００５】この発明は上記事情に鑑み、複数の消火ロ
ボットの消火分担を決めることにより効率良く消火活動
を行うことを目的とする。
ボットの消火分担を決めることにより効率良く消火活動
を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、火災監視域
に消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボッ
トを配設し、該消火ロボットの防護範囲重複エリア内に
発生した複数の火源を消火する方法であって；前記各消
火ロボットが、火源センサの駆動により各火源の火源情
報を収集し記憶する行程と；前記各火源情報の特定のデ
ータを重み値に変換する行程と；前記重み値を演算して
各火源に対する消火優先順位を求める行程と；前記行程
で求めた消火優先順位に従い消火活動をする行程と；を
備えていることを特徴とする複数の消火ロボットの優先
消火方法、である。
に消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボッ
トを配設し、該消火ロボットの防護範囲重複エリア内に
発生した複数の火源を消火する方法であって；前記各消
火ロボットが、火源センサの駆動により各火源の火源情
報を収集し記憶する行程と；前記各火源情報の特定のデ
ータを重み値に変換する行程と；前記重み値を演算して
各火源に対する消火優先順位を求める行程と；前記行程
で求めた消火優先順位に従い消火活動をする行程と；を
備えていることを特徴とする複数の消火ロボットの優先
消火方法、である。
【０００７】この発明は、消火ノズル及び火源センサを
備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発
生した複数の火源を消火する方法であって；前記各消火
ロボットが、火源センサの駆動により各火源の火源情報
を収集記憶する行程と；前記各火源情報の特定のデータ
を重み値に変換するする行程と；前記重み値を演算して
各火源に対する消火優先順位を求める行程と；前記行程
で求めた消火優先順位に従い消火活動をする行程と；を
備えていることを特徴とする複数の消火ロボットの優先
消火方法、である。
備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発
生した複数の火源を消火する方法であって；前記各消火
ロボットが、火源センサの駆動により各火源の火源情報
を収集記憶する行程と；前記各火源情報の特定のデータ
を重み値に変換するする行程と；前記重み値を演算して
各火源に対する消火優先順位を求める行程と；前記行程
で求めた消火優先順位に従い消火活動をする行程と；を
備えていることを特徴とする複数の消火ロボットの優先
消火方法、である。
【０００８】この発明は、火災監視域に消火ノズル及び
火源センサを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消
火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火
源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動によ
り各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源
情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演
算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段
と；前記演算手段で求めた消火優先順位に従い消火活動
をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火
設備、である。
火源センサを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消
火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火
源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動によ
り各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源
情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演
算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段
と；前記演算手段で求めた消火優先順位に従い消火活動
をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火
設備、である。
【０００９】この発明は、消火ノズル及び火源センサを
備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発
生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源セ
ンサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段
と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、
前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求
める演算手段と；前記行程で求めた消火優先順位に従い
消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴と
する消火設備、である。
備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発
生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源セ
ンサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段
と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、
前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求
める演算手段と；前記行程で求めた消火優先順位に従い
消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴と
する消火設備、である。
【００１０】
【発明の実施の形態】火災監視域内に複数の火源センサ
及び消火ノズル付消火ロボットを配設する。各消火ロボ
ットは火源センサを駆動して火源を探査し、各火源情報
を記憶する。この火源情報として、火源温度、燃焼面積
などの火勢、火源距離、消火区画、などがある。
及び消火ノズル付消火ロボットを配設する。各消火ロボ
ットは火源センサを駆動して火源を探査し、各火源情報
を記憶する。この火源情報として、火源温度、燃焼面積
などの火勢、火源距離、消火区画、などがある。
【００１１】各消火ロボットは前記火源情報に基き、火
勢、火源距離などの状況に応じた重み値に変換するが、
例えば、火勢が大きい程、重み値を小さくし、又、火源
距離が小さい程重み値を小さくする。
勢、火源距離などの状況に応じた重み値に変換するが、
例えば、火勢が大きい程、重み値を小さくし、又、火源
距離が小さい程重み値を小さくする。
【００１２】各消火ロボットはこの重み値を演算し、消
火活動の優先順位を決定するが、例えば、重み値の小さ
い程優先順位を高くする。この優先順位に従って各消火
ロボットは、消火活動を開始する。
火活動の優先順位を決定するが、例えば、重み値の小さ
い程優先順位を高くする。この優先順位に従って各消火
ロボットは、消火活動を開始する。
【００１３】
【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図２により説
明する。大ホールに敷設された移動経路１には、複数の
消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが設けられている。この
消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａと消火
ノズル５と図示しないコンピュータ（マイコン）及び距
離計とを備えている。
明する。大ホールに敷設された移動経路１には、複数の
消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが設けられている。この
消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａと消火
ノズル５と図示しないコンピュータ（マイコン）及び距
離計とを備えている。
【００１４】この火源センサ２ａは、例えば、焦電素子
を備えた焦電型火源センサであり、水平方向及び垂直方
向に回動して火源を探査し、火源の有無、位置等を検出
する。
を備えた焦電型火源センサであり、水平方向及び垂直方
向に回動して火源を探査し、火源の有無、位置等を検出
する。
【００１５】消火ノズル５は回動自在なモニタノズルで
あり、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃはそれぞれ放水
防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃを有する。
あり、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃはそれぞれ放水
防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃを有する。
【００１６】この放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃ内には
複数の火源７ａ〜７ｅが存在するが、火源７ａの火勢は
大ＦＬ、火源７ｂ、７ｃの火勢中ＦＭ、又、火原７ｄ、
７ｅの火勢は小ＦＳである。放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、
５Ｃの一部は重複し、所謂防護範囲重複エリアＤＡをな
している。この重複エリアＤＡ内に複数の火源７ａ〜７
ｃが存在する。
複数の火源７ａ〜７ｅが存在するが、火源７ａの火勢は
大ＦＬ、火源７ｂ、７ｃの火勢中ＦＭ、又、火原７ｄ、
７ｅの火勢は小ＦＳである。放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、
５Ｃの一部は重複し、所謂防護範囲重複エリアＤＡをな
している。この重複エリアＤＡ内に複数の火源７ａ〜７
ｃが存在する。
【００１７】図示しないコンピュータには、モニタノズ
ル５の制御プログラムや火源センサ２ａからの火源情報
を演算処理するためのプログラム等が記憶されている。
ル５の制御プログラムや火源センサ２ａからの火源情報
を演算処理するためのプログラム等が記憶されている。
【００１８】次に、本実施例の作動につき説明する。火
災感知器Ｄが火源７ｄを検出すると、図示しない制御盤
に火災信号を送出する。火災信号を受信した制御盤は、
各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃに火災感知器ＦＳのア
ドレスに移動する様に命令する。
災感知器Ｄが火源７ｄを検出すると、図示しない制御盤
に火災信号を送出する。火災信号を受信した制御盤は、
各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃに火災感知器ＦＳのア
ドレスに移動する様に命令する。
【００１９】移動命令を受けた各消火ロボット２Ａ、２
Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａを駆動しながら前記アドレス
に向かう。そして、前記アドレス近傍の所定位置に到達
すると停止する。この時、火源センサ２ａから出力され
る火源情報はコンピュータに記憶される。各消火ロボッ
ト２Ａ、２Ｂ、２Ｃは自己の放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、
５Ｃ内にある火源に関する火源情報を検出記憶する。
Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａを駆動しながら前記アドレス
に向かう。そして、前記アドレス近傍の所定位置に到達
すると停止する。この時、火源センサ２ａから出力され
る火源情報はコンピュータに記憶される。各消火ロボッ
ト２Ａ、２Ｂ、２Ｃは自己の放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、
５Ｃ内にある火源に関する火源情報を検出記憶する。
【００２０】各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源情
報、例えば、火勢、自己の位置から火源までの距離、火
源位置、等を求め、それらを重み値に変換する。各消火
ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃの火源情報は、表１（Ａ）に
示す通りである。尚、各火源の位置は各消火ロボット２
Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火災監視域内の座標として示さ
れる。即ち、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃでは出発
点及び距離計から求められる走行距離及び各ロボットか
らの火源位置から上記座標による火源位置を求める。こ
れにより各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火源
７ａ〜７ｅの位置は各々同じ座標で示される。
報、例えば、火勢、自己の位置から火源までの距離、火
源位置、等を求め、それらを重み値に変換する。各消火
ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃの火源情報は、表１（Ａ）に
示す通りである。尚、各火源の位置は各消火ロボット２
Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火災監視域内の座標として示さ
れる。即ち、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃでは出発
点及び距離計から求められる走行距離及び各ロボットか
らの火源位置から上記座標による火源位置を求める。こ
れにより各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火源
７ａ〜７ｅの位置は各々同じ座標で示される。
【００２１】
【表１】
【００２２】各消火ロボット２Ａは、火勢中ＦＭの火源
７ｂに対し中距離ＤＭであり、消火ロボット２Ｂは火勢
大ＦＬの火源７ａに対し遠距離ＤＬであり、又、消火ロ
ボット２Ｃは火勢中ＦＭの火源７Ｃに対し遠距離ＤＬで
ある。なお、図中ＤＳは近距離、ＦＳは火勢小、ＯＳは
消火範囲外、をそれぞれ示す。
７ｂに対し中距離ＤＭであり、消火ロボット２Ｂは火勢
大ＦＬの火源７ａに対し遠距離ＤＬであり、又、消火ロ
ボット２Ｃは火勢中ＦＭの火源７Ｃに対し遠距離ＤＬで
ある。なお、図中ＤＳは近距離、ＦＳは火勢小、ＯＳは
消火範囲外、をそれぞれ示す。
【００２３】火勢の重み値は、火勢が大きくなる程小さ
く設定し、例えば、火勢大ＦＬ＝１、火勢中ＦＭ＝３、
火勢小ＦＳ＝５とする。又、消火ロボットから火源迄の
距離は小さくなる程小さく設定し、例えば、近距離ＤＳ
＝１、中距離ＤＭ＝２、遠距離ＤＬ＝３とする。この様
にして求めた重み値は、表１（Ｂ）に示す通りである。
く設定し、例えば、火勢大ＦＬ＝１、火勢中ＦＭ＝３、
火勢小ＦＳ＝５とする。又、消火ロボットから火源迄の
距離は小さくなる程小さく設定し、例えば、近距離ＤＳ
＝１、中距離ＤＭ＝２、遠距離ＤＬ＝３とする。この様
にして求めた重み値は、表１（Ｂ）に示す通りである。
【００２４】この重み値を演算処理し、消火活動の優先
順序を決定する。この決定の仕方は、最初「縦」（各ロ
ボット間の火源関係）について比較を行い、各ロボット
に優先火源を割り振り、次に割り振られた火源に対して
「横」について比較する。又、「縦」について比較し同
じ値の場合、他の火源で各ロボットに割り振られた数の
少ないロボットが担当する。即ち、重み値が小さい程優
先される。この優先順位は表１（Ｃ）に示す通りであ
る。ＮＯ１は第１順位、ＮＯ２は第２順位を示す。従っ
て、この実施例では消火活動は、表２に示す様に、消火
ロボット２Ａ、２Ｂ、は２回、消火ロボット２Ｃは１回
で終了することになる。
順序を決定する。この決定の仕方は、最初「縦」（各ロ
ボット間の火源関係）について比較を行い、各ロボット
に優先火源を割り振り、次に割り振られた火源に対して
「横」について比較する。又、「縦」について比較し同
じ値の場合、他の火源で各ロボットに割り振られた数の
少ないロボットが担当する。即ち、重み値が小さい程優
先される。この優先順位は表１（Ｃ）に示す通りであ
る。ＮＯ１は第１順位、ＮＯ２は第２順位を示す。従っ
て、この実施例では消火活動は、表２に示す様に、消火
ロボット２Ａ、２Ｂ、は２回、消火ロボット２Ｃは１回
で終了することになる。
【００２５】
【表２】
【００２６】この発明の第２実施例を図３により説明す
る。この実施例と第１実施例との相違点は火源情報とし
て、火源７ｆ〜７ｊの位置している消火区画ＰＬ、Ｐ
Ｍ、ＰＳ、ＰＯと、消火ロボットと各火源７ｆ、７ｇ、
７ｈ、７ｉ、７ｊ間の距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳが用いられ
ることである。この消火区画は予め消火優先順序が定め
られており、消火区画ＰＬは第１順位で重み値１、消火
区画ＰＭは第２順位で重み値３、消火区画ＰＳは第３順
位で重み値５、消火区画ＰＯは第４順位で重み値６であ
る。
る。この実施例と第１実施例との相違点は火源情報とし
て、火源７ｆ〜７ｊの位置している消火区画ＰＬ、Ｐ
Ｍ、ＰＳ、ＰＯと、消火ロボットと各火源７ｆ、７ｇ、
７ｈ、７ｉ、７ｊ間の距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳが用いられ
ることである。この消火区画は予め消火優先順序が定め
られており、消火区画ＰＬは第１順位で重み値１、消火
区画ＰＭは第２順位で重み値３、消火区画ＰＳは第３順
位で重み値５、消火区画ＰＯは第４順位で重み値６であ
る。
【００２７】この実施例における火源情報、重み値、優
先順位は表３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す通りである。
先順位は表３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す通りである。
【表３】
【００２８】消火活動回数は表４に示す通り、２回で終
了する。
了する。
【表４】
【００２９】この発明の第３実施例を図４により説明す
る。この実施例と第１及び第２実施例との相違点は、消
火ロボットが選択した火源に対して放水するときには、
最も適切な消火位置を演算し該消火位置に移動して消火
することである。
る。この実施例と第１及び第２実施例との相違点は、消
火ロボットが選択した火源に対して放水するときには、
最も適切な消火位置を演算し該消火位置に移動して消火
することである。
【００３０】即ち、消火液タンク３を搭載した消火ロボ
ット２が、火源７を選択し消火活動を開始する場合に
は、火源センサ２ａにより火源７を検出すると、その位
置を第１の火源検出点Ｐ1とし、該火源検出点Ｐ1と出発
点Ｐ0との距離Ｓ0を記憶するとともに、監視線Ｌ1と移
動経路１との交角、即ち、火源角度θ1を求め記憶す
る。
ット２が、火源７を選択し消火活動を開始する場合に
は、火源センサ２ａにより火源７を検出すると、その位
置を第１の火源検出点Ｐ1とし、該火源検出点Ｐ1と出発
点Ｐ0との距離Ｓ0を記憶するとともに、監視線Ｌ1と移
動経路１との交角、即ち、火源角度θ1を求め記憶す
る。
【００３１】該消火ロボット２は、所定速度Ｖで火源７
を検出しながらｔ0秒走行し、第２の火源検出点Ｐ2を求
める。この検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１と
の交角、即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出
点Ｐ1、Ｐ2間の離間距離ｂを演算する。
を検出しながらｔ0秒走行し、第２の火源検出点Ｐ2を求
める。この検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１と
の交角、即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出
点Ｐ1、Ｐ2間の離間距離ｂを演算する。
【００３２】この火源角度θ1、θ2、離間距離ｂに基い
て火源７から最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から移
動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１と
の交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空走
距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領で
行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2
て火源７から最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から移
動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１と
の交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空走
距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領で
行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2
【００３３】該消火ロボット２を走行させ出発点Ｐ0か
らの走行距離Ｋが、Ｓ0＋ｂ＋ｄとなった時点で停止さ
せ、該消火ロボット２を交点Ｐ3に位置せしめる。
らの走行距離Ｋが、Ｓ0＋ｂ＋ｄとなった時点で停止さ
せ、該消火ロボット２を交点Ｐ3に位置せしめる。
【００３４】火源距離ａに基づき、モニタノズル５を火
源７に指向させ、消火準備完了の信号を制御盤に送る
と、制御盤は放水開始命令を発する。放水開始命令を受
けた消火ロボット２は放水を開始する。
源７に指向させ、消火準備完了の信号を制御盤に送る
と、制御盤は放水開始命令を発する。放水開始命令を受
けた消火ロボット２は放水を開始する。
【００３５】放水中、火源センサ２ａは火源７を検出し
ている。該光源センサ２ａが火源消滅を確認すると、消
火完了信号を制御盤に送信する。制御盤は消火ロボット
２に放水停止命令を発し放水を停止させる。
ている。該光源センサ２ａが火源消滅を確認すると、消
火完了信号を制御盤に送信する。制御盤は消火ロボット
２に放水停止命令を発し放水を停止させる。
【００３６】制御盤は、消火ロボット２に出発点Ｐ0ま
で戻る様指令する。この指令を受けた消火ロボット２は
走行を開始し、ステーション９に戻る。
で戻る様指令する。この指令を受けた消火ロボット２は
走行を開始し、ステーション９に戻る。
【００３７】
【発明の効果】この発明は、以上の様に構成したので、
各消火ロボットは適切に消火優先順序を決定し、その順
序に従って消火活動を開始する。そのため、従来例に比
べ消火活動回数が少なくて済むので、効率よく消火活動
ができるとともに、水損などの発生も防止することがで
きる。
各消火ロボットは適切に消火優先順序を決定し、その順
序に従って消火活動を開始する。そのため、従来例に比
べ消火活動回数が少なくて済むので、効率よく消火活動
ができるとともに、水損などの発生も防止することがで
きる。
【図１】本発明の第１実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施例を示す平面図である。
【図４】本発明の第３実施例を示す平面図である。
１ 移動経路 ２ 消火ロボット ２ａ 火源センサ ５ モニタノズル ７ 火源 Ｐ1 火源検出点 Ｐ2 火源検出点 Ｐ3 消火位置 θ1 火源角度 θ2 火源角度 ｄ 離間距離
Claims (4)
- 【請求項１】火災監視域に消火ノズル及び火源センサを
備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットの
防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する
方法であって；前記各消火ロボットが、火源センサの駆
動により各火源の火源情報を収集記憶する行程と；前記
各火源情報の特定のデータを重み値に変換する行程と；
前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求
める行程と；前記行程で求めた消火優先順位に従い消火
活動をする行程と；を備えていることを特徴とする複数
の消火ロボットの優先消火方法。 - 【請求項２】消火ノズル及び火源センサを備えた複数の
消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の
火源を消火する方法であって；前記各消火ロボットが、
火源センサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶す
る行程と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変
換するする行程と；前記重み値を演算して各火源に対す
る消火優先順位を求める行程と；前記行程で求めた消火
優先順位に従い消火活動をする行程と；を備えているこ
とを特徴とする複数の消火ロボットの優先消火方法。 - 【請求項３】火災監視域に消火ノズル及び火源センサを
備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットの
防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する
消火設備であって；火源センサの駆動により各火源の火
源情報を収集記憶する手段と；前記各火源情報の特定の
データを重み値に変換し、前記重み値を演算して各火源
に対する消火優先順位を求める演算手段と；前記演算手
段で求めた消火優先順位に従い消火活動をする駆動手段
と；を備えていることを特徴とする消火設備。 - 【請求項４】消火ノズル及び火源センサを備えた複数の
消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の
火源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動に
より各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火
源情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を
演算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段
と；前記行程で求めた消火優先順位に従い消火活動をす
る駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火設
備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544398A JP3915049B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544398A JP3915049B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276619A true JPH11276619A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3915049B2 JP3915049B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=14407747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10544398A Expired - Fee Related JP3915049B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火設備 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3915049B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003339896A (ja) * | 2002-05-27 | 2003-12-02 | Sharp Corp | 探索ロボットシステム |
| JP2019016119A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | 能美防災株式会社 | 火災監視システム |
| CN109475764A (zh) * | 2016-07-12 | 2019-03-15 | 德国美力有限两合公司 | 用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具、系统以及方法 |
| CN111686392A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-22 | 海南科技职业大学 | 一种全视场火情探测人工智能灭火系统 |
| JP2021062161A (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | 能美防災株式会社 | 消火設備 |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10544398A patent/JP3915049B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11009877B2 (en) | 2016-07-12 | 2021-05-18 | Minimax Gmbh & Co. Kg | Unmanned vehicle, system, and method for initiating a fire extinguishing action |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3915049B2 (ja) | 2007-05-16 |
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