JPH11267126A - 三次元画像処理装置 - Google Patents
三次元画像処理装置Info
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- JPH11267126A JPH11267126A JP10071774A JP7177498A JPH11267126A JP H11267126 A JPH11267126 A JP H11267126A JP 10071774 A JP10071774 A JP 10071774A JP 7177498 A JP7177498 A JP 7177498A JP H11267126 A JPH11267126 A JP H11267126A
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- G01S7/52057—Cathode ray tube displays
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- A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 超音波三次元画像処理装置等の三次元画像処
理装置において、三次元データメモリへの三次元データ
の書き込みを高速に行う。 【解決手段】 三次元データ取込空間１０４内における
各三次元データの座標は、ビーム方向の深さｒ、ビーム
回転角度θ及び走査面の回転角度φで特定される。二次
元記憶空間１０６には、走査面単位で各エコーデータが
格納される。その書き込みに当たっては、深さｙ及びビ
ーム回転角度θから二次元座標ｘ及びｙへの座標変換が
行われる。二次元記憶空間１０６から三次元記憶空間１
０２への三次元データの転送に当たっては、二次元座標
ｙ及び走査面の回転角度φから三次元座標Ｙ及びＺの生
成が実行される。この場合において、三次元座標Ｘは二
次元座標ｘに一致している。したがって、三次元極座標
から三次元直交座標への一括座標変換に比べて、２回の
二次元座標変換によれば座標変換に関わる演算量を大幅
に削減できる。三次元記憶空間１０２への三次元データ
の書き込みに先立って、ライン間補間処理及びフレーム
間補間処理などが実行される。
理装置において、三次元データメモリへの三次元データ
の書き込みを高速に行う。 【解決手段】 三次元データ取込空間１０４内における
各三次元データの座標は、ビーム方向の深さｒ、ビーム
回転角度θ及び走査面の回転角度φで特定される。二次
元記憶空間１０６には、走査面単位で各エコーデータが
格納される。その書き込みに当たっては、深さｙ及びビ
ーム回転角度θから二次元座標ｘ及びｙへの座標変換が
行われる。二次元記憶空間１０６から三次元記憶空間１
０２への三次元データの転送に当たっては、二次元座標
ｙ及び走査面の回転角度φから三次元座標Ｙ及びＺの生
成が実行される。この場合において、三次元座標Ｘは二
次元座標ｘに一致している。したがって、三次元極座標
から三次元直交座標への一括座標変換に比べて、２回の
二次元座標変換によれば座標変換に関わる演算量を大幅
に削減できる。三次元記憶空間１０２への三次元データ
の書き込みに先立って、ライン間補間処理及びフレーム
間補間処理などが実行される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は三次元画像処理装置
に関し、特に三次元データに基づいて三次元画像を構成
する装置に関する。
に関し、特に三次元データに基づいて三次元画像を構成
する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】三次元画像処理装置としては、超音波三
次元画像処理装置やＸ線三次元画像処理装置などの各種
の装置が挙げられる。超音波三次元画像処理装置は、三
次元エコーデータの取込機能及びそれにより取得された
三次元エコーデータの処理機能を有している。具体的に
は、複数の振動素子からなるアレイ振動子が電子走査さ
れると走査面（二次元データ取込領域）が形成される
が、その走査面を回転（揺動）走査することで、三次元
データ取込空間が形成される。その空間を構成する各三
次元エコーデータは信号処理回路を経て三次元画像処理
回路に送られ、各三次元エコーデータを再構成すること
により超音波三次元画像が構成される。このような処理
はＸ線三次元画像処理装置においても同様に行われる。
次元画像処理装置やＸ線三次元画像処理装置などの各種
の装置が挙げられる。超音波三次元画像処理装置は、三
次元エコーデータの取込機能及びそれにより取得された
三次元エコーデータの処理機能を有している。具体的に
は、複数の振動素子からなるアレイ振動子が電子走査さ
れると走査面（二次元データ取込領域）が形成される
が、その走査面を回転（揺動）走査することで、三次元
データ取込空間が形成される。その空間を構成する各三
次元エコーデータは信号処理回路を経て三次元画像処理
回路に送られ、各三次元エコーデータを再構成すること
により超音波三次元画像が構成される。このような処理
はＸ線三次元画像処理装置においても同様に行われる。
【０００３】ところで、従来の超音波三次元画像処理装
置においては、三次元エコーデータ取込空間内の各エコ
ーデータは、当該空間に対応した三次元エコーデータ記
憶部にいったん格納される。その際に、各エコーデータ
について、超音波ビーム上の深さｒ、走査面内における
ビームの回転角度θ及び走査面の回転角度φといった三
次元極座標を三次元直交座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換する
座標変換が行われる。つまり、各エコーデータは、後の
再構成に備えて三次元直交座標で特定されるアドレスに
格納される。
置においては、三次元エコーデータ取込空間内の各エコ
ーデータは、当該空間に対応した三次元エコーデータ記
憶部にいったん格納される。その際に、各エコーデータ
について、超音波ビーム上の深さｒ、走査面内における
ビームの回転角度θ及び走査面の回転角度φといった三
次元極座標を三次元直交座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換する
座標変換が行われる。つまり、各エコーデータは、後の
再構成に備えて三次元直交座標で特定されるアドレスに
格納される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、三次元
極座標から三次元直交座標への変換に当たっては多くの
演算が必要であり、そのような演算量の増大に伴いデー
タ書き込み時間が遅くなるという問題がある。データ取
り込みから画像表示までの時間はできる限り短い方がよ
く、できればリアルタイムで三次元画像を表示すること
が望まれる。その一方、高速プロセッサなどを利用して
データの演算時間を削減することも可能であるが、その
場合には装置コストが著しく上昇してしまう。
極座標から三次元直交座標への変換に当たっては多くの
演算が必要であり、そのような演算量の増大に伴いデー
タ書き込み時間が遅くなるという問題がある。データ取
り込みから画像表示までの時間はできる限り短い方がよ
く、できればリアルタイムで三次元画像を表示すること
が望まれる。その一方、高速プロセッサなどを利用して
データの演算時間を削減することも可能であるが、その
場合には装置コストが著しく上昇してしまう。
【０００５】また、三次元超音波画像の形成に当たって
は、ビーム間補間や走査面間補間を行う必要があるが、
そのような補間処理を三次元座標空間で行うのは上述同
様に演算負荷が大きく、高速化が困難である。
は、ビーム間補間や走査面間補間を行う必要があるが、
そのような補間処理を三次元座標空間で行うのは上述同
様に演算負荷が大きく、高速化が困難である。
【０００６】近年、二次元画像を形成する超音波診断装
置に三次元画像形成機能を付加する試みがなされている
が、三次元データ処理においても、既存の二次元データ
処理機能（例えば二次元の走査変換器）を有効利用でき
れば装置コストを低減できる。
置に三次元画像形成機能を付加する試みがなされている
が、三次元データ処理においても、既存の二次元データ
処理機能（例えば二次元の走査変換器）を有効利用でき
れば装置コストを低減できる。
【０００７】なお、上述の問題は、超音波三次元画像処
理装置以外の他の三次元画像処理装置においても同様に
指摘できる。
理装置以外の他の三次元画像処理装置においても同様に
指摘できる。
【０００８】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、三次元画像処理装置におい
て、三次元データメモリへの三次元データの書き込みを
高速に行うことにある。
ものであり、その目的は、三次元画像処理装置におい
て、三次元データメモリへの三次元データの書き込みを
高速に行うことにある。
【０００９】本発明の他の目的は、三次元画像処理装置
において、三次元データの補間処理を高速に行うことに
ある。
において、三次元データの補間処理を高速に行うことに
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ビーム走査により走査面を順次形成する
手段であって、ビーム方向深さｒ、走査面内におけるビ
ーム回転角度θ及び走査面の回転角度φで特定される三
次元データを取り込む三次元データ取込手段と、前記走
査面ごとに前記ビーム方向深さｒ及び前記ビーム回転角
度θを座標変換して二次元座標（ｘ，ｙ）を演算する二
次元座標変換手段と、前記三次元データ取込手段から出
力される三次元データを走査面単位で順次格納する手段
であって、前記二次元座標（ｘ，ｙ）で特定されるアド
レスに各三次元データが書き込まれる二次元記憶手段
と、前記走査面の回転角度φ及び前記二次元座標（ｘ，
ｙ）を座標変換して三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を演算す
る三次元座標変換手段と、前記二次元記憶手段から順次
出力される各走査面の三次元データを格納する手段であ
って、前記三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で特定されるアド
レスに各三次元データが書き込まれる三次元記憶手段
と、前記三次元記憶手段から出力される三次元データに
基づいて三次元画像を形成する三次元画像形成手段と、
を含み、前記三次元座標Ｘに前記二次元座標ｘを対応さ
せたことを特徴とする。
に、本発明は、ビーム走査により走査面を順次形成する
手段であって、ビーム方向深さｒ、走査面内におけるビ
ーム回転角度θ及び走査面の回転角度φで特定される三
次元データを取り込む三次元データ取込手段と、前記走
査面ごとに前記ビーム方向深さｒ及び前記ビーム回転角
度θを座標変換して二次元座標（ｘ，ｙ）を演算する二
次元座標変換手段と、前記三次元データ取込手段から出
力される三次元データを走査面単位で順次格納する手段
であって、前記二次元座標（ｘ，ｙ）で特定されるアド
レスに各三次元データが書き込まれる二次元記憶手段
と、前記走査面の回転角度φ及び前記二次元座標（ｘ，
ｙ）を座標変換して三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を演算す
る三次元座標変換手段と、前記二次元記憶手段から順次
出力される各走査面の三次元データを格納する手段であ
って、前記三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で特定されるアド
レスに各三次元データが書き込まれる三次元記憶手段
と、前記三次元記憶手段から出力される三次元データに
基づいて三次元画像を形成する三次元画像形成手段と、
を含み、前記三次元座標Ｘに前記二次元座標ｘを対応さ
せたことを特徴とする。
【００１１】上記構成によれば、三次元データは、直ぐ
に三次元記憶手段へ書き込まれるのではなく、走査面単
位で二次元記憶手段（中間記憶部）へいったん書き込ま
れる。その書き込みアドレスは、二次元座標変換手段に
よって発生される。二次元極座標から二次元直交座標へ
の変換は、三次元極座標から三次元直交座標への変換よ
りも大幅に演算量が少なく、また、既存の走査変換器
（例えばデジタル・スキャン・コンバータ（ＤＳＣ））
の機能を利用して達成することもできる。二次元記憶手
段から読み出された三次元エコーデータは、三次元記憶
手段へ書き込まれるが、その書き込みアドレスは三次元
座標変換手段によって発生される。その座標変換は、二
次元直交座標と走査面の回転角度から三次元直交座標を
特定するものである。但し、二次元座標ｘが三次元座標
Ｘに相当するので（必要に応じて線形変換をしてもよ
い）、実質的に二次元座標から二次元座標への変換を行
うことになる。その演算量は上述同様に三次元座標変換
よりも大幅に少ない。よって、トータルの演算量を従来
の三次元演算よりも削減できる。また、後述の補間演算
を行う場合でも、実質的に二次元座標上で補間を行える
のでその面でも高速処理を達成できる。更に、二次元座
標変換は既存の装置で行われている処理であり、座標変
換を行う部品を共用できる利点もある。
に三次元記憶手段へ書き込まれるのではなく、走査面単
位で二次元記憶手段（中間記憶部）へいったん書き込ま
れる。その書き込みアドレスは、二次元座標変換手段に
よって発生される。二次元極座標から二次元直交座標へ
の変換は、三次元極座標から三次元直交座標への変換よ
りも大幅に演算量が少なく、また、既存の走査変換器
（例えばデジタル・スキャン・コンバータ（ＤＳＣ））
の機能を利用して達成することもできる。二次元記憶手
段から読み出された三次元エコーデータは、三次元記憶
手段へ書き込まれるが、その書き込みアドレスは三次元
座標変換手段によって発生される。その座標変換は、二
次元直交座標と走査面の回転角度から三次元直交座標を
特定するものである。但し、二次元座標ｘが三次元座標
Ｘに相当するので（必要に応じて線形変換をしてもよ
い）、実質的に二次元座標から二次元座標への変換を行
うことになる。その演算量は上述同様に三次元座標変換
よりも大幅に少ない。よって、トータルの演算量を従来
の三次元演算よりも削減できる。また、後述の補間演算
を行う場合でも、実質的に二次元座標上で補間を行える
のでその面でも高速処理を達成できる。更に、二次元座
標変換は既存の装置で行われている処理であり、座標変
換を行う部品を共用できる利点もある。
【００１２】本発明の好適な態様では、前記走査面の中
心軸が前記二次元座標のｙ軸と並行になるように前記二
次元記憶手段へ各三次元データが書き込まれる。この場
合、望ましくは、前記三次元データ取込手段は、送受波
素子アレイと、前記送受波素子アレイを電子走査してビ
ーム走査を行わせる手段と、前記送受波素子アレイと並
行な仮想回転軸を中心に前記走査面を回転させる手段
と、を含む。
心軸が前記二次元座標のｙ軸と並行になるように前記二
次元記憶手段へ各三次元データが書き込まれる。この場
合、望ましくは、前記三次元データ取込手段は、送受波
素子アレイと、前記送受波素子アレイを電子走査してビ
ーム走査を行わせる手段と、前記送受波素子アレイと並
行な仮想回転軸を中心に前記走査面を回転させる手段
と、を含む。
【００１３】本発明の好適な態様では、前記走査面の中
心軸が前記二次元座標のｘ軸と並行になるように前記二
次元記憶手段へ各三次元データが書き込まれる。この場
合、望ましくは、前記三次元データ取込手段は、送受波
素子アレイと、前記送受波素子アレイを電子走査してビ
ーム走査を行わせる手段と、前記走査面の中心軸を回転
軸として前記走査面を回転させる手段と、を含む。
心軸が前記二次元座標のｘ軸と並行になるように前記二
次元記憶手段へ各三次元データが書き込まれる。この場
合、望ましくは、前記三次元データ取込手段は、送受波
素子アレイと、前記送受波素子アレイを電子走査してビ
ーム走査を行わせる手段と、前記走査面の中心軸を回転
軸として前記走査面を回転させる手段と、を含む。
【００１４】勿論、本発明は、送受波装置（プローブ）
に姿勢検出器又は位置検出器などのセンサを設け、それ
を傾けて走査面を傾斜、回転させるような場合において
も適用でき、その場合には、センサからの信号に基づい
て各エコーデータの三次元極座標が特定される。
に姿勢検出器又は位置検出器などのセンサを設け、それ
を傾けて走査面を傾斜、回転させるような場合において
も適用でき、その場合には、センサからの信号に基づい
て各エコーデータの三次元極座標が特定される。
【００１５】本発明の好適な態様では、走査面内におけ
る隣接するビーム間に補間データを生成するビーム間補
間手段を有する。また、本発明の好適な態様では、隣接
する走査面間に補間データを生成する走査面間補間手段
を有する。本発明の好適な態様では、前記三次元データ
は、超音波の送受波により得られる三次元エコーデータ
である。
る隣接するビーム間に補間データを生成するビーム間補
間手段を有する。また、本発明の好適な態様では、隣接
する走査面間に補間データを生成する走査面間補間手段
を有する。本発明の好適な態様では、前記三次元データ
は、超音波の送受波により得られる三次元エコーデータ
である。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１７】図１には、本発明に係る超音波診断装置の
全体構成が示されている。この超音波診断装置は、超音
波三次元画像の形成機能を有しており、すなわち超音波
三次元画像処理装置に相当するものである。
全体構成が示されている。この超音波診断装置は、超音
波三次元画像の形成機能を有しており、すなわち超音波
三次元画像処理装置に相当するものである。
【００１８】図１において、三次元プローブ１０は、三
次元データ取込用超音波探触子であって、この三次元プ
ローブ１０によって超音波の送受波が行われる。具体的
には、超音波ビームを走査することによって走査面を形
成し、さらにその走査面を回転することにより、三次元
エコーデータ取込み領域を形成するための探触子であ
る。ちなみに、超音波ビーム方向の深さがｒで示され、
超音波ビームを走査することによって形成される走査面
がＳで示され、超音波ビームの走査角度すなわち回転角
度がθで示されている。さらに、走査面の揺動角度すな
わち回転角度がφで示されている。
次元データ取込用超音波探触子であって、この三次元プ
ローブ１０によって超音波の送受波が行われる。具体的
には、超音波ビームを走査することによって走査面を形
成し、さらにその走査面を回転することにより、三次元
エコーデータ取込み領域を形成するための探触子であ
る。ちなみに、超音波ビーム方向の深さがｒで示され、
超音波ビームを走査することによって形成される走査面
がＳで示され、超音波ビームの走査角度すなわち回転角
度がθで示されている。さらに、走査面の揺動角度すな
わち回転角度がφで示されている。
【００１９】三次元プローブ１０は、この実施形態にお
いて、複数の振動素子を直線的にあるいは円弧状に配列
して構成される振動子アレイを有する。この振動子アレ
イは電子走査され、これによって超音波ビームが走査さ
れる。その走査方式としては、例えば電子リニア走査方
式や電子セクタ走査方式などを採用することができる。
アレイ振動子は、例えば、その振動素子の配列方向と直
交する方向に揺動される。そのような素子の回転駆動は
本実施形態において走査面回転機構１２によって実行さ
れる。すなわち、この走査面回転機構１２によって三次
元プローブ１０にて形成された走査面が回転されること
になる。その場合の回転方式としては各種の方式を適用
することができる。例えば図２の（Ａ）に示すように、
三次元プローブ１０内に設けられたアレイ振動子の素子
配列方向を仮想的な回転軸として、三次元プローブ１０
を回転させるようにしてもよいし、図２（Ｂ）に示すよ
うに、走査面Ｓの中心軸１００を回転軸として三次元プ
ローブ１０を回転させるようにしてもよい。何れにして
も、このような三次元プローブ１０あるいはアレイ振動
子の回転により三次元エコーデータ取込空間が形成され
る。なお、本実施形態では、機械的な作用によって走査
面Ｓの回転が行われているが、電子的な制御を利用して
走査面Ｓの回転を行わせてもよい。あるいは、三次元プ
ローブ１０を手動で回転させてもよい。その場合におい
ては、位置検出センサあるいは姿勢検出センサによって
回転角度等を検出するのが望ましい。
いて、複数の振動素子を直線的にあるいは円弧状に配列
して構成される振動子アレイを有する。この振動子アレ
イは電子走査され、これによって超音波ビームが走査さ
れる。その走査方式としては、例えば電子リニア走査方
式や電子セクタ走査方式などを採用することができる。
アレイ振動子は、例えば、その振動素子の配列方向と直
交する方向に揺動される。そのような素子の回転駆動は
本実施形態において走査面回転機構１２によって実行さ
れる。すなわち、この走査面回転機構１２によって三次
元プローブ１０にて形成された走査面が回転されること
になる。その場合の回転方式としては各種の方式を適用
することができる。例えば図２の（Ａ）に示すように、
三次元プローブ１０内に設けられたアレイ振動子の素子
配列方向を仮想的な回転軸として、三次元プローブ１０
を回転させるようにしてもよいし、図２（Ｂ）に示すよ
うに、走査面Ｓの中心軸１００を回転軸として三次元プ
ローブ１０を回転させるようにしてもよい。何れにして
も、このような三次元プローブ１０あるいはアレイ振動
子の回転により三次元エコーデータ取込空間が形成され
る。なお、本実施形態では、機械的な作用によって走査
面Ｓの回転が行われているが、電子的な制御を利用して
走査面Ｓの回転を行わせてもよい。あるいは、三次元プ
ローブ１０を手動で回転させてもよい。その場合におい
ては、位置検出センサあるいは姿勢検出センサによって
回転角度等を検出するのが望ましい。
【００２０】三次元プローブ１０には、送信回路１４及
び受信回路１６が接続されている。それらの送信回路１
４及び受信回路１６は送受信制御部１８によって制御さ
れている。この送受信制御部１８の制御の下、送信回路
１４から三次元プローブ１０へ送信信号が供給され、こ
れによって三次元プローブ１０にて超音波の送波が行わ
れる。超音波プローブ１０で超音波エコーが受波される
と、受信信号が受信回路１６に入力され、受信信号に対
して増幅や検波などの処理が行われる。送信回路１４で
は送信ビームを形成するため及び送信フォーカスを実行
するため、各振動素子に供給する送信信号に対して所定
の遅延制御が行われている。これと同様に、受信回路１
６においても、受信ビームを形成するため及び受信フォ
ーカスを実行するために、各振動素子から出力される受
信信号に対して所定の遅延加算制御が行われる。送受信
制御部１８は、制御部２０によって制御されており、具
体的には、制御部２０から各種のパラメータが入力され
ている。そのパラメータの中には、ビームの回転角度θ
の情報が含まれる。また、制御部２０は走査面回転機構
１２を制御しており、具体的には、制御部２０から走査
面の回転角度φの情報が走査面回転機構１２に供給され
ている。ちなみに、受信信号中に含まれる各エコーデー
タの深さｒは送信からの経過時間によって特定される。
び受信回路１６が接続されている。それらの送信回路１
４及び受信回路１６は送受信制御部１８によって制御さ
れている。この送受信制御部１８の制御の下、送信回路
１４から三次元プローブ１０へ送信信号が供給され、こ
れによって三次元プローブ１０にて超音波の送波が行わ
れる。超音波プローブ１０で超音波エコーが受波される
と、受信信号が受信回路１６に入力され、受信信号に対
して増幅や検波などの処理が行われる。送信回路１４で
は送信ビームを形成するため及び送信フォーカスを実行
するため、各振動素子に供給する送信信号に対して所定
の遅延制御が行われている。これと同様に、受信回路１
６においても、受信ビームを形成するため及び受信フォ
ーカスを実行するために、各振動素子から出力される受
信信号に対して所定の遅延加算制御が行われる。送受信
制御部１８は、制御部２０によって制御されており、具
体的には、制御部２０から各種のパラメータが入力され
ている。そのパラメータの中には、ビームの回転角度θ
の情報が含まれる。また、制御部２０は走査面回転機構
１２を制御しており、具体的には、制御部２０から走査
面の回転角度φの情報が走査面回転機構１２に供給され
ている。ちなみに、受信信号中に含まれる各エコーデー
タの深さｒは送信からの経過時間によって特定される。
【００２１】受信回路１６において受信信号が処理され
ると、これにより超音波ビーム上の各三次元エコーデー
タ（三次元データ）が時系列順でライン間補間部２２に
入力される。ライン間補間部２２は、本実施形態におい
て、超音波ビーム１本分の三次元データを格納するライ
ンメモリを２つ備えている。そして、走査面Ｓ内におい
て、隣接する２つの超音波ビーム間に仮想的に１又は複
数の三次元データ（補間ビーム）を生成している。この
ようなライン間補間処理によって、見かけ上、超音波ビ
ームの本数を増加させることができ、後述する三次元画
像における分解能を向上できる。
ると、これにより超音波ビーム上の各三次元エコーデー
タ（三次元データ）が時系列順でライン間補間部２２に
入力される。ライン間補間部２２は、本実施形態におい
て、超音波ビーム１本分の三次元データを格納するライ
ンメモリを２つ備えている。そして、走査面Ｓ内におい
て、隣接する２つの超音波ビーム間に仮想的に１又は複
数の三次元データ（補間ビーム）を生成している。この
ようなライン間補間処理によって、見かけ上、超音波ビ
ームの本数を増加させることができ、後述する三次元画
像における分解能を向上できる。
【００２２】ライン間補間部２２から出力された三次元
データは、走査面単位で二次元メモリ２４上に格納され
る。二次元メモリ２４におけるデータの書き込み及び読
み出しは二次元メモリ制御部２６によって制御されてお
り、その二次元メモリ制御部２６は、データ書き込み時
において、二次元アドレス発生器２８で発生された二次
元アドレス（ｘ，ｙ）に相当するメモリアドレスに各三
次元データを書き込む制御を行っている。制御部２０
は、二次元メモリ制御部２６を制御すると共に、二次元
アドレス発生器２８に対して三次元データの深さｒ及び
超音波ビームの回転角度θの情報を提供している。その
ｒ及びθに基づいて二次元アドレス発生器２８が二次元
座標に相当するアドレス（ｘ，ｙ）を発生している。こ
の二次元メモリ２４への三次元データの書き込み制御に
ついては後に詳述する。
データは、走査面単位で二次元メモリ２４上に格納され
る。二次元メモリ２４におけるデータの書き込み及び読
み出しは二次元メモリ制御部２６によって制御されてお
り、その二次元メモリ制御部２６は、データ書き込み時
において、二次元アドレス発生器２８で発生された二次
元アドレス（ｘ，ｙ）に相当するメモリアドレスに各三
次元データを書き込む制御を行っている。制御部２０
は、二次元メモリ制御部２６を制御すると共に、二次元
アドレス発生器２８に対して三次元データの深さｒ及び
超音波ビームの回転角度θの情報を提供している。その
ｒ及びθに基づいて二次元アドレス発生器２８が二次元
座標に相当するアドレス（ｘ，ｙ）を発生している。こ
の二次元メモリ２４への三次元データの書き込み制御に
ついては後に詳述する。
【００２３】二次元メモリ２４の後段にはフレーム間補
間部３０が設けられている。このフレーム間補間部３０
は、隣接する２つの走査面間に仮想的に１又は複数の走
査面を補間演算によって生成する回路である。そのよう
なフレーム間補間演算を行わせるため、本実施形態にお
いては、二次元メモリ２４が２つ設けられているが、図
１においてはそれが図示省略されている。なお、そのよ
うなフレーム間補間処理を行わない場合には、必ずしも
二次元メモリ２４を２つ設ける必要はなく、１つ設けれ
ば十分である。
間部３０が設けられている。このフレーム間補間部３０
は、隣接する２つの走査面間に仮想的に１又は複数の走
査面を補間演算によって生成する回路である。そのよう
なフレーム間補間演算を行わせるため、本実施形態にお
いては、二次元メモリ２４が２つ設けられているが、図
１においてはそれが図示省略されている。なお、そのよ
うなフレーム間補間処理を行わない場合には、必ずしも
二次元メモリ２４を２つ設ける必要はなく、１つ設けれ
ば十分である。
【００２４】なお、フレーム間補間処理後の三次元デー
タを再び二次元メモリ２４へ格納する処理などを行って
もよい。すなわちライン間補間やフレーム間補間は本実
施形態において少なくとも三次元メモリ３２への三次元
データ格納前に行われていればよく、図１に示す構成例
は一例である。
タを再び二次元メモリ２４へ格納する処理などを行って
もよい。すなわちライン間補間やフレーム間補間は本実
施形態において少なくとも三次元メモリ３２への三次元
データ格納前に行われていればよく、図１に示す構成例
は一例である。
【００２５】三次元メモリ３２には三次元エコーデータ
取込空間内の全ての三次元データが格納される。その格
納概念が図３に示されている。図３において、三次元記
憶空間１０２は、三次元メモリの記憶空間に相当するも
のである。その三次元記憶空間１０２内には、三次元デ
ータ取込空間１０４を構成する多数の三次元データが格
納される。従来においても、図３に示すように各三次元
エコーデータが三次元記憶空間１０２内に格納されてい
たが、本実施形態においてはその格納に先立って二次元
メモリ２４への三次元データの格納が行われており、こ
れについては後に詳述する。
取込空間内の全ての三次元データが格納される。その格
納概念が図３に示されている。図３において、三次元記
憶空間１０２は、三次元メモリの記憶空間に相当するも
のである。その三次元記憶空間１０２内には、三次元デ
ータ取込空間１０４を構成する多数の三次元データが格
納される。従来においても、図３に示すように各三次元
エコーデータが三次元記憶空間１０２内に格納されてい
たが、本実施形態においてはその格納に先立って二次元
メモリ２４への三次元データの格納が行われており、こ
れについては後に詳述する。
【００２６】図１に戻って、三次元メモリ制御部３４
は、三次元メモリ３２への三次元データの書き込み及び
読み出しを制御する手段である。データの書き込みに当
たっては、三次元アドレス発生器３６で発生された三次
元アドレス（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で特定されるメモリアドレス
に各三次元データが書き込まれる。
は、三次元メモリ３２への三次元データの書き込み及び
読み出しを制御する手段である。データの書き込みに当
たっては、三次元アドレス発生器３６で発生された三次
元アドレス（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で特定されるメモリアドレス
に各三次元データが書き込まれる。
【００２７】制御部２０は三次元メモリ制御部３４を制
御すると共に、三次元アドレス発生器３６に対して走査
面の回転角度φの情報を提供している。また、三次元ア
ドレス発生器３６には、二次元アドレス発生器２８で発
生された二次元アドレス（ｘ，ｙ）が提供されている。
三次元アドレス発生器３６は、それらの情報ｘ，ｙ，φ
に基づいて、上述のように三次元アドレス（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）を算出している。ただし、本実施形態では、三次元
座標Ｘが実質的に二次元座標ｘに相当しており、すなわ
ちＸに関しては実質的に座標変換は行われない。このよ
うな三次元座標と二次元座標との対応関係により、二次
元メモリ２４への中間的な格納とあいまって、後述のよ
うに三次元座標変換に係る演算処理量を大幅に削減する
ことが可能となる。
御すると共に、三次元アドレス発生器３６に対して走査
面の回転角度φの情報を提供している。また、三次元ア
ドレス発生器３６には、二次元アドレス発生器２８で発
生された二次元アドレス（ｘ，ｙ）が提供されている。
三次元アドレス発生器３６は、それらの情報ｘ，ｙ，φ
に基づいて、上述のように三次元アドレス（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）を算出している。ただし、本実施形態では、三次元
座標Ｘが実質的に二次元座標ｘに相当しており、すなわ
ちＸに関しては実質的に座標変換は行われない。このよ
うな三次元座標と二次元座標との対応関係により、二次
元メモリ２４への中間的な格納とあいまって、後述のよ
うに三次元座標変換に係る演算処理量を大幅に削減する
ことが可能となる。
【００２８】図１に示す実施形態では、三次元アドレス
発生器３６に対して二次元アドレス発生器２８から二次
元座標ｘが供給されているが、その二次元座標ｘの情報
を各三次元データのヘッダーとして付加することによ
り、三次元アドレス発生器３６に供給するようにしても
よい。
発生器３６に対して二次元アドレス発生器２８から二次
元座標ｘが供給されているが、その二次元座標ｘの情報
を各三次元データのヘッダーとして付加することによ
り、三次元アドレス発生器３６に供給するようにしても
よい。
【００２９】三次元画像形成部３８は、三次元メモリ３
２に格納された各三次元データに基づいて、三次元超音
波画像を再構成する手段であり、その再構成に当たって
は公知の各種の手法を適用することができる。それによ
り形成された超音波三次元画像は表示器４０に表示され
る。
２に格納された各三次元データに基づいて、三次元超音
波画像を再構成する手段であり、その再構成に当たって
は公知の各種の手法を適用することができる。それによ
り形成された超音波三次元画像は表示器４０に表示され
る。
【００３０】次に、本発明に係るデータ書き込み処理の
概念について図４及び図５を用いて説明する。図４は、
図２（Ａ）に示した走査方式を行った場合におけるデー
タの書き込み概念を示しており、図５は、図２（Ｂ）に
示した方式を適用した場合におけるデータの書き込み概
念を示している。
概念について図４及び図５を用いて説明する。図４は、
図２（Ａ）に示した走査方式を行った場合におけるデー
タの書き込み概念を示しており、図５は、図２（Ｂ）に
示した方式を適用した場合におけるデータの書き込み概
念を示している。
【００３１】図４において、三次元記憶空間１０２は、
上述したように三次元メモリ３２における記憶空間に相
当する。その三次元記憶空間１０２内には三次元データ
取込み空間１０４内の各三次元データが最終的に格納さ
れる。それに先立って、三次元データは、上記のように
二次元メモリ２４に格納され、その二次元メモリ２４の
記憶空間が二次元記憶空間１０６として示されている。
この二次元記憶空間１０６には、各走査面単位で三次元
データが格納される。すなわち走査面Ｓを構成する各三
次元データが二次元記憶空間１０６上に格納される。各
走査面内において各三次元データは深さｒとビーム走査
角度θとで特定されており、それらに基づいて二次元記
憶空間１０６上における二次元座標（ｘ，ｙ）が演算さ
れる。すなわち、二次元極座標から二次元直交座標への
座標変換が実行される。図４においては、二次元記憶空
間１０６において水平方向がｘで表され、垂直方向がｙ
で表されている。その垂直方向のｙ軸と各走査面ｓの中
心軸１００は並行に設定されている。
上述したように三次元メモリ３２における記憶空間に相
当する。その三次元記憶空間１０２内には三次元データ
取込み空間１０４内の各三次元データが最終的に格納さ
れる。それに先立って、三次元データは、上記のように
二次元メモリ２４に格納され、その二次元メモリ２４の
記憶空間が二次元記憶空間１０６として示されている。
この二次元記憶空間１０６には、各走査面単位で三次元
データが格納される。すなわち走査面Ｓを構成する各三
次元データが二次元記憶空間１０６上に格納される。各
走査面内において各三次元データは深さｒとビーム走査
角度θとで特定されており、それらに基づいて二次元記
憶空間１０６上における二次元座標（ｘ，ｙ）が演算さ
れる。すなわち、二次元極座標から二次元直交座標への
座標変換が実行される。図４においては、二次元記憶空
間１０６において水平方向がｘで表され、垂直方向がｙ
で表されている。その垂直方向のｙ軸と各走査面ｓの中
心軸１００は並行に設定されている。
【００３２】二次元記憶空間１０６上に走査面Ｓ内の全
ての三次元データが格納されると、その後、各三次元デ
ータはラスタースキャンによって読み出され、三次元記
憶空間１０２上の対応アドレスに転送される。この場
合、上述したように三次元アドレス発生器３６におい
て、二次元座標（ｘ，ｙ）及び走査面の回転角度φから
三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が生成される。ただし、上述
したように、三次元記憶空間１０２におけるＸは二次元
記憶空間１０６におけるｘに一致しており、このような
対応関係により、三次元座標の発生に当たっては、二次
元座標ｙ及び走査面の回転角度θから三次元座標ｙ及び
ｚを変換する処理のみが実行される。すなわち、この座
標変換に当たっては、実質的に二次元変換の演算が行わ
れ、従来のように三次元変換を行う必要はない。
ての三次元データが格納されると、その後、各三次元デ
ータはラスタースキャンによって読み出され、三次元記
憶空間１０２上の対応アドレスに転送される。この場
合、上述したように三次元アドレス発生器３６におい
て、二次元座標（ｘ，ｙ）及び走査面の回転角度φから
三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が生成される。ただし、上述
したように、三次元記憶空間１０２におけるＸは二次元
記憶空間１０６におけるｘに一致しており、このような
対応関係により、三次元座標の発生に当たっては、二次
元座標ｙ及び走査面の回転角度θから三次元座標ｙ及び
ｚを変換する処理のみが実行される。すなわち、この座
標変換に当たっては、実質的に二次元変換の演算が行わ
れ、従来のように三次元変換を行う必要はない。
【００３３】上述のように、二次元記憶空間１０６には
走査面単位で各三次元エコーデータが書き込まれ、二次
元記憶空間１０６から三次元記憶空間１０２への転送も
走査面単位で実行される。その場合には、上述したよう
に、水平方向及び垂直方向に三次元データを順次読み出
すラスタースキャンが実行される。そのラスタースキャ
ンを各走査面ごとに実行すれば、結果として、三次元記
憶空間１０２内に全ての走査面の三次元データを格納す
ることができ、すなわち三次元データ取込空間１０４内
の全てのエコーデータを三次元記憶空間１０２内に格納
することが可能となる。
走査面単位で各三次元エコーデータが書き込まれ、二次
元記憶空間１０６から三次元記憶空間１０２への転送も
走査面単位で実行される。その場合には、上述したよう
に、水平方向及び垂直方向に三次元データを順次読み出
すラスタースキャンが実行される。そのラスタースキャ
ンを各走査面ごとに実行すれば、結果として、三次元記
憶空間１０２内に全ての走査面の三次元データを格納す
ることができ、すなわち三次元データ取込空間１０４内
の全てのエコーデータを三次元記憶空間１０２内に格納
することが可能となる。
【００３４】したがって、図１に示した三次元メモリ３
２には従来同様に三次元データが格納されるものの、そ
れに先立って二次元メモリ２４を有効に活用して二次元
座標上での座標変換が前処理として行われているので、
結果として、三次元極座標から三次元直交座標への一括
変換に比べて、座標変換に係る演算量を大幅に削減する
ことが可能になる。さらに、三次元メモリ３２上に三次
元データを格納した後にライン間補間やフレーム間補間
を行うとその演算量が極めて増大するが、本実施形態に
よれば、受信回路１６の後段においてライン間補間処理
を実行し、さらに二次元メモリ２４への格納後において
フレーム間補間を実行し、その後に三次元メモリへの三
次元データの格納を行っているので、補間演算にかかる
演算量を削減できるという利点がある。ちなみに、図４
に示したｙ及びφからＹ及びＺへの変換は、ｙｃｏｓφ
及びｙｓｉｎφを実行すればよい。
２には従来同様に三次元データが格納されるものの、そ
れに先立って二次元メモリ２４を有効に活用して二次元
座標上での座標変換が前処理として行われているので、
結果として、三次元極座標から三次元直交座標への一括
変換に比べて、座標変換に係る演算量を大幅に削減する
ことが可能になる。さらに、三次元メモリ３２上に三次
元データを格納した後にライン間補間やフレーム間補間
を行うとその演算量が極めて増大するが、本実施形態に
よれば、受信回路１６の後段においてライン間補間処理
を実行し、さらに二次元メモリ２４への格納後において
フレーム間補間を実行し、その後に三次元メモリへの三
次元データの格納を行っているので、補間演算にかかる
演算量を削減できるという利点がある。ちなみに、図４
に示したｙ及びφからＹ及びＺへの変換は、ｙｃｏｓφ
及びｙｓｉｎφを実行すればよい。
【００３５】二次元断層画像等を表示する従来の超音波
診断装置においてもフレームメモリとして二次元メモリ
が用いられており、その際にｒ及びθからｘ及びｙへの
変換が行われている。したがって、本実施形態の装置は
そのような既存の走査変換手段をそのまま利用してその
後段に三次元メモリ３２等の構成を付加することによっ
て容易に実現可能である。したがって、既存の回路を有
効利用して装置コストを低減できるという利点もある。
診断装置においてもフレームメモリとして二次元メモリ
が用いられており、その際にｒ及びθからｘ及びｙへの
変換が行われている。したがって、本実施形態の装置は
そのような既存の走査変換手段をそのまま利用してその
後段に三次元メモリ３２等の構成を付加することによっ
て容易に実現可能である。したがって、既存の回路を有
効利用して装置コストを低減できるという利点もある。
【００３６】図５には、図２（Ｂ）に示した方式を適用
した場合における三次元データの格納概念が示されてい
る。基本的な原理は図４に示したものと同様であるが、
この図５に示した格納方式では、走査面Ｓの中心軸１０
０が二次元記憶空間１０６Ａにおけるｘ方向と並行にな
るように走査面Ｓ内の各三次元データが書き込まれてい
る。二次元記憶空間１０６Ａにおけるｘは、三次元記憶
空間１０２ＡにおけるＸに一致しており、その意味にお
いて両者間における座標変換は不要である。これは図４
に示した実施形態と同様である。
した場合における三次元データの格納概念が示されてい
る。基本的な原理は図４に示したものと同様であるが、
この図５に示した格納方式では、走査面Ｓの中心軸１０
０が二次元記憶空間１０６Ａにおけるｘ方向と並行にな
るように走査面Ｓ内の各三次元データが書き込まれてい
る。二次元記憶空間１０６Ａにおけるｘは、三次元記憶
空間１０２ＡにおけるＸに一致しており、その意味にお
いて両者間における座標変換は不要である。これは図４
に示した実施形態と同様である。
【００３７】二次元記憶空間１０６Ａ上には、走査面単
位で三次元データが格納され、その格納に当たっては、
深さｒ及びビーム回転角度θから二次元座標ｘ及びｙが
決定される。つまり、その二次元座標（ｘ，ｙ）で特定
されるアドレスに各三次元データが書き込まれる。１つ
の走査面内における全ての三次元データの書き込みが完
了すると、上述したように水平方向又は垂直方向のラス
タースキャンが実行され、各エコーデータは三次元記憶
空間１０２Ａ上における対応座標へ転送される。その場
合、図４に示した実施形態と同様、二次元座標ｙ及び走
査面の回転角度φから三次元座標Ｙ及びＺを生成する座
標変換が実行される。ちなみに、上述したように二次元
座標ｘは三次元座標Ｘに相当している。
位で三次元データが格納され、その格納に当たっては、
深さｒ及びビーム回転角度θから二次元座標ｘ及びｙが
決定される。つまり、その二次元座標（ｘ，ｙ）で特定
されるアドレスに各三次元データが書き込まれる。１つ
の走査面内における全ての三次元データの書き込みが完
了すると、上述したように水平方向又は垂直方向のラス
タースキャンが実行され、各エコーデータは三次元記憶
空間１０２Ａ上における対応座標へ転送される。その場
合、図４に示した実施形態と同様、二次元座標ｙ及び走
査面の回転角度φから三次元座標Ｙ及びＺを生成する座
標変換が実行される。ちなみに、上述したように二次元
座標ｘは三次元座標Ｘに相当している。
【００３８】したがって、図５に示すような方式を適用
しても、２回の二次元座標変換を介して最終的に三次元
記憶空間１０２Ａへの三次元データの書き込みを行なう
ことができ、従来よりも大幅に演算量を削減することが
できる。
しても、２回の二次元座標変換を介して最終的に三次元
記憶空間１０２Ａへの三次元データの書き込みを行なう
ことができ、従来よりも大幅に演算量を削減することが
できる。
【００３９】図６には、図１に示したフレーム間補間部
３０の構成例が示されている。このフレーム間補間部３
０は、例えば隣接する２つの走査面Ｓ１及びＳ２の間に
６つの補間走査面Ｐ１〜Ｐ６を生成する回路であり、図
６に示すように、段階的に複数の加算器４１〜４７が接
続されている。各加算器４１〜４７の後段には１／２除
算器５１〜５７が設けられている。
３０の構成例が示されている。このフレーム間補間部３
０は、例えば隣接する２つの走査面Ｓ１及びＳ２の間に
６つの補間走査面Ｐ１〜Ｐ６を生成する回路であり、図
６に示すように、段階的に複数の加算器４１〜４７が接
続されている。各加算器４１〜４７の後段には１／２除
算器５１〜５７が設けられている。
【００４０】このようなフレーム間補間部３０を設ける
ことにより、補間処理において三次元座標を意識するこ
となく従来同様の二次元座標上で補間処理を行うことが
でき、三次元メモリ３２の格納の際に補間データも一緒
に格納させることができる。
ことにより、補間処理において三次元座標を意識するこ
となく従来同様の二次元座標上で補間処理を行うことが
でき、三次元メモリ３２の格納の際に補間データも一緒
に格納させることができる。
【００４１】以上説明したように、本実施形態に係る装
置によれば、走査面の回転軸を二次元記憶空間１０６上
におけるｘ軸方向に設定し、そのｘ軸と三次元記憶空間
におけるＸ軸とを一致させたので、２回の二次元変換を
利用して、従来よりも演算量を削減し、その結果、迅速
な画像処理を達成することができる。
置によれば、走査面の回転軸を二次元記憶空間１０６上
におけるｘ軸方向に設定し、そのｘ軸と三次元記憶空間
におけるＸ軸とを一致させたので、２回の二次元変換を
利用して、従来よりも演算量を削減し、その結果、迅速
な画像処理を達成することができる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
三次元画像処理装置において三次元データメモリへの三
次元データの書き込みを高速に行なうことができる。ま
た、本発明によれば、三次元データの補間処理を高速に
行なうことができる。
三次元画像処理装置において三次元データメモリへの三
次元データの書き込みを高速に行なうことができる。ま
た、本発明によれば、三次元データの補間処理を高速に
行なうことができる。
【図１】 本発明に係る超音波診断装置の好適な実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】 三次元プローブの走査方式を示す図である。
【図３】 三次元記憶空間と三次元データ取込空間との
関係を示す図である。
関係を示す図である。
【図４】 二次元記憶空間から三次元記憶空間へのデー
タ転送の概念を示す図である。
タ転送の概念を示す図である。
【図５】 二次元記憶空間から三次元記憶空間へのデー
タ転送の概念を示す図である。
タ転送の概念を示す図である。
【図６】 フレーム間補間部の構成例を示す回路図であ
る。
る。
１０ 三次元プローブ、１２ 走査面回転機構、２０
制御部、２２ ライン間補間部、２４ 二次元メモリ、
２６ 二次元メモリ制御部、２８ 二次元アドレス発生
器、３０ フレーム間補間部、３２ 三次元メモリ、３
４ 三次元メモリ制御部、３６ 三次元アドレス発生
器、３８ 三次元画像形成部、４０ 表示器。
制御部、２２ ライン間補間部、２４ 二次元メモリ、
２６ 二次元メモリ制御部、２８ 二次元アドレス発生
器、３０ フレーム間補間部、３２ 三次元メモリ、３
４ 三次元メモリ制御部、３６ 三次元アドレス発生
器、３８ 三次元画像形成部、４０ 表示器。
Claims (9)
- 【請求項１】 ビーム走査により走査面を順次形成する
手段であって、ビーム方向深さｒ、走査面内におけるビ
ーム回転角度θ及び走査面の回転角度φで特定される三
次元データを取り込む三次元データ取込手段と、 前記走査面ごとに前記ビーム方向深さｒ及び前記ビーム
回転角度θを座標変換して二次元座標（ｘ，ｙ）を演算
する二次元座標変換手段と、 前記三次元データ取込手段から出力される三次元データ
を走査面単位で順次格納する手段であって、前記二次元
座標（ｘ，ｙ）で特定されるアドレスに各三次元データ
が書き込まれる二次元記憶手段と、 前記走査面の回転角度φ及び前記二次元座標（ｘ，ｙ）
を座標変換して三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を演算する三
次元座標変換手段と、 前記二次元記憶手段から順次出力される各走査面の三次
元データを格納する手段であって、前記三次元座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で特定されるアドレスに各三次元データ
が書き込まれる三次元記憶手段と、 前記三次元記憶手段から出力される三次元データに基づ
いて三次元画像を形成する三次元画像形成手段と、 を含み、 前記三次元座標Ｘに前記二次元座標ｘを対応させたこと
を特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記三次元座標変換手段は、前記三次元座標Ｘについて
は前記二次元座標ｘをそのまま利用することを特徴とす
る三次元画像処理装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の装置において前記走査面
の中心軸が前記二次元座標のｙ軸と並行になるように前
記二次元記憶手段へ各三次元データが書き込まれること
を特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の装置において、 前記三次元データ取込手段は、 送受波素子アレイと、 前記送受波素子アレイを電子走査してビーム走査を行わ
せる手段と、 前記送受波素子アレイと並行な仮想回転軸を中心に前記
走査面を回転させる手段と、 を含むことを特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の装置において、 前記走査面の中心軸が前記二次元座標のｘ軸と並行にな
るように前記二次元記憶手段へ各三次元データが書き込
まれることを特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の装置において、 前記三次元データ取込手段は、 送受波素子アレイと、 前記送受波素子アレイを電子走査してビーム走査を行わ
せる手段と、 前記走査面の中心軸を回転軸として前記走査面を回転さ
せる手段と、 を含むことを特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項７】 請求項１記載の装置において、 走査面内における隣接するビーム間に補間データを生成
するビーム間補間手段を有することを特徴とする三次元
画像処理装置。 - 【請求項８】 請求項１記載の装置において、 隣接する走査面間に補間データを生成する走査面間補間
手段を有することを特徴とする三次元画像処理装置。 - 【請求項９】 請求項１記載の装置において、 前記三次元データは、超音波の送受波により得られる三
次元エコーデータであることを特徴とする三次元画像処
理装置。
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