JPH11254286A - ワーク加工装置およびワーク加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 空間的な効率が極めてよく、またティーチン
グが簡単に行えるワーク加工装置およびその際のワーク
の移動軌跡を決定するティーチング方法を提供する。 【解決手段】 基台１４に設けた第１の回転軸を中心に
基台１４の前方側の一平面内で回転する第１のアーム１
６と、第１のアーム１６を回転駆動する第１のモータ２
０と、第１のアーム１６の先端部に設けた第２の回転軸
を中心に第１のアーム１６と平行な平面内で回転する第
２のアーム２６と、第２のアーム２６を回転駆動する第
２のモータ２７と、第２のアーム２６の先端部に設けら
れ、第２のアーム２６の回転平面と直交する第３の回転
軸を中心に回転すると共に、ワーク３７を保持するワー
ク保持手段３０と、ワーク保持手段３０を回転駆動する
第３のモータ３４と、ワーク処理手順を記憶する記憶手
段と、記憶手段にあらかじめ記憶されている処理手順に
従い、第１のモータ２０、第２のモータ２７、第３のモ
ータ３４を駆動し、ワーク保持手段３０に保持されてい
るワーク３７を加工具に当接、移動させてワークの所要
個所を加工する制御部５５とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は研削砥石等の加工具
による加工、特に研削砥石による鋳物のバリ取り加工に
用いて好適なワーク加工装置およびワーク加工方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】鋳物の場合、湯口やバリを除去するバリ
取り加工が不可欠であり、このようなバリを自動研削す
る自動機が種々開発されている。大型の鋳物の自動バリ
取り機の場合、鋳物を軸線を中心として回転する載置台
に載置し、この載置台の周囲に研削砥石を移動可能に配
置し、研削砥石を加工の処理手順にしたがって移動させ
てバリ取りを行うのが一般的である。また、所要のバリ
取り作業を行う前に、研削砥石の最適移動軌跡を決め
る、いわゆるティーチング作業を行う。このティーチン
グ作業は、あらかじめワークの形状から割り出した移動
軌跡となるように、研削砥石の移動手段のプログラムに
必要な数値を入力し、このプログラムにしたがって試験
的に研削を行い、研削結果をみて数値を補正して最終的
な最適移動軌跡となるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に研削砥石を載置台の周囲で移動させる機構は極めて大
型化するという課題がある。特に小物のワークの場合不
経済である。また、上記ティーチング方法は、試験的に
何回も実際に研削してみて、数値を何回も補正するとい
う面倒な作業が必要になるという課題がある。

【０００４】そこで、本発明は上記問題点を解決すべく
なされたものであり、その目的とするところは、空間的
な効率が極めてよく、またティーチングが簡単に行える
ワーク加工装置およびワーク加工方法を提供するにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため次の構成を備える。すなわち、本発明に係るワ
ーク加工装置は、基台に、研削砥石等の加工具と、該加
工具を回転駆動する駆動部とを設けたワーク加工装置に
おいて、前記基台に設けた第１の回転軸を中心に基台の
前方側の一平面内で回転する第１のアームと、該第１の
アームを回転駆動する第１のモータと、前記第１のアー
ムの先端部に設けた第２の回転軸を中心に第１のアーム
と平行な平面内で回転する第２のアームと、該第２のア
ームを回転駆動する第２のモータと、前記第２のアーム
の先端部に設けられ、第２のアームの回転平面と直交す
る第３の回転軸を中心に回転すると共に、ワークを保持
するワーク保持手段と、該ワーク保持手段を回転駆動す
る第３のモータと、ワーク処理手順を記憶する記憶手段
と、前記記憶手段にあらかじめ記憶されている処理手順
に従い、前記第１のモータ、第２のモータ、第３のモー
タを駆動し、前記ワーク保持手段に保持されているワー
クを前記加工具に当接、移動させてワークの所要個所を
加工する制御部とを具備することを特徴としている。第
１のアームを基台に一体的に取り付け、第１のアーム、
第２のアームは基台の前方側の空間内で回動するので、
全体装置を小型に構成でき、空間効率に極めて優れる。
特にワークが加工具に当接して移動し、また第１のアー
ム、第２のアームも加工具の近くで回転するので、作業
空間が比較的狭い範囲で足り、小型化を達成できるので
ある。前記第１のアームを第１のアームの回転平面と直
交する方向に移動させる移動手段を設けてもよい。この
移動手段による第１のアームの移動位置を検出する検出
手段を設けることができる。

【０００６】また、前記第１のアームの基準位置からの
回転位置を検出する第１の検出手段と、前記第２のアー
ムの基準位置からの回転位置を検出する第２の検出手段
と、前記ワーク保持手段の基準位置からの回転位置を検
出する第３の検出手段とを具備し、前記記憶手段は、前
記第１の検出手段で検出される前記第１のアームの回転
位置の位置データを入力手段からの入力により記憶する
第１の記憶手段、前記第２の検出手段で検出される前記
第２のアームの回転位置の位置データを前記入力手段か
らの入力により記憶する第２の記憶手段、および前記第
３の検出手段で検出される前記ワーク保持手段の回転位
置の位置データを前記入力手段からの入力により記憶す
る第３の記憶手段を含み、前記制御部は、作業者が前記
ワーク保持手段に保持されているワークを手動にて動か
して、ワークを前記加工具にワーク処理経路上の複数個
所を順次当接させた際の、該複数個所における前記第１
の検出手段、第２の検出手段、第３の検出手段により検
出、サンプリングされる前記第１のアーム、第２のアー
ム、ワーク保持手段の回転位置を示す位置データを作業
者による前記入力手段からの入力により前記第１の記憶
手段、第２の記憶手段、第３の記憶手段にそれぞれ記憶
させるティーチングをし、加工時、ワークを該位置デー
タで示される位置間を所要軌跡で移動させるよう前記第
１のモータ、第２のモータ、第３のモータを駆動制御す
るように構成できる。作業者が人手により、ワークをワ
ークの加工経路に沿って移動させることによりワークの
移動軌跡を決定するティーチングを行うことができ、テ
ィーチングが容易かつ正確に行えるワーク加工装置を提
供できる。またティーチング機構が簡略化され、コスト
の低減と共に小型化が図れる。

【０００７】前記制御部を、ワークを前記位置データで
示される位置間を直線的な軌跡で移動させるよう制御す
るように構成することで、ティーチングのプログラムが
容易となる。また、前記各位置データで示される位置間
のワーク移動速度を設定する設定手段を含み、前記制御
部は作業者による前記入力手段からの入力により該設定
されるワーク移動速度データを前記記憶手段に記憶させ
るように構成できる。これにより、加工部位に応じて適
度な加工速度の設定が行える。前記ワーク移動速度は複
数段の設定移動速度から選択可能に構成するとさらに好
適である。

【０００８】また本発明に係るワーク加工方法では、ワ
ークをワーク保持手段に保持して、所定の処理プログラ
ムに従い制御部によりワーク移動手段を駆動制御してワ
ークを移動させ、ワークを加工具に当接させて所要の加
工を行うワーク加工方法において、ワークを前記ワーク
保持手段に保持したまま、作業者が、ワークをワーク処
理経路上の複数個所を加工具に順次当接させるよう移動
させ、該複数個所の当接位置における前記ワーク移動手
段の位置を検出し、該検出結果に基づく位置データを記
憶手段に記憶させるティーチングを行い、加工時、前記
制御部により、ワークが該位置データで示される位置間
を所要軌跡で移動するよう前記ワーク移動手段を駆動し
てワークの加工を行うことを特徴としている。作業者が
ワークを実際の加工軌跡に沿って動かして、その際のワ
ーク移動手段の位置データによりティーチングを行うよ
うにしているので、容易かつ正確にワークの移動軌跡の
ティーチングが行える。前記制御部により、ワークを前
記位置データで示される位置間を直線的な軌跡で移動さ
せるよう前記ワーク移動手段を制御すると好適である。
前記ワーク移動手段は、少なくともワークを３軸駆動さ
せる複数軸の駆動部を有する移動手段を用いることがで
きる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。まず、ワーク加
工装置の一例として鋳物のバリ取り装置について説明す
る。図１はバリ取り装置１０の正面図、図２は平面図を
示す。１１は研削砥石、１２はその回転軸の軸受け、１
３は駆動用のモータ（駆動部）である。 研削砥石１
１、軸受け１２、モータ１３は基台１４に砥石の回転軸
が水平となるように支持されている。

【００１０】１６は第１のアームであり、基部側で基台
１４に一体的に取り付けられ、基台１４の前方側で、水
平面内で回転しうるように設けられている。また第１の
アームは移動手段により上下動可能となっている。すな
わち図３に明確に示されるように、第１のアーム１６
は、ボールネジ１７によって上下動される移動体１８に
固定されて上下動される断面ほぼＬ字状をなすステー１
９に取り付けられている。すなわち、ステー１９の下面
側にはモータ（第１のモータ）２０が取り付けられ、こ
のモータ２０の回転軸（第１の回転軸、図示せず）がス
テー１９を貫通して上方に伸びており、この回転軸に第
１のアーム１６が固定されることにより、第１のアーム
１６は水平面内で回転する。ステー１９は両サイドを適
宜なガイドによりガイドされることにより上下方向にの
み移動可能になっており、ボールネジ１７を中心とする
回転は規制される。なお、実施例では第１のアーム１６
を水平面内で回転するように構成したが、これに限定さ
れない。

【００１１】モータ２０にはエンコーダ（第１の位置検
出手段）２１が取り付けられていて、適当な基準位置か
らの第１のアーム１６の回転位置が検出可能になってい
る。２３は基台１４に取り付けられたモータ（第４のモ
ータ）であり、前記ボールネジ１７を回転させる。２４
はボールネジ１７の軸受けであり、実施例ではボールネ
ジ１７はこの軸受け２４に片持ち支持されている。もち
ろんボールネジ１７は両持ち支持してもよい。モータ２
３にもエンコーダ（第４の検出手段）２５が取り付けら
れ、ボールネジ１７の回転位置、したがって第１のアー
ム１６の適当な基準位置からの上下の高さ位置が検出可
能となっている。

【００１２】２６は第２のアームであり、第１のアーム
１６の先端部上に第１のアーム１６と平行な面内で回転
可能に設けられている。すなわち、第１のアーム１６の
先端部下面側にはモータ（第２のモータ）２７が取り付
けられ、このモータ２７の回転軸（第２の回転軸、図示
せず）が第１のアーム１６を貫通して上方に伸びてお
り、この回転軸に第２のアーム２６の基部側が固定され
ることにより、第２のアーム２６がやはり水平面内で回
転する。モータ２７にもエンコーダ（第２の検出手段）
２８が取り付けられ、第２のアーム２６の適当な基準位
置からの回転位置を検出しうるようになっている。

【００１３】第２のアーム２６の先端部にはワーク保持
手段３０が取り付けられている。このワーク保持手段３
０を図４により説明する。３１は下側挾持部、３２は上
側挾持部である。下側挾持部３１は、第２のアーム２６
の先端に取り付けられたステー３３に取り付けられる。
ステー３３下面にはモータ（第３のモータ）３４が固定
されており、このモータ３４の回転軸（第３の回転軸、
図示せず）がステー３３を貫通して上方に伸びており、
この回転軸に下側挾持部３１が固定されている。この回
転軸は第２のアーム２６の回転平面と直交する方向に設
けられている。したがって、下側挾持部３１は第２のア
ームの回転平面（水平面）と平行な面内で回転軸を中心
に回転する。下側挾持部３１には、種々の形状のワーク
３７を載置しうるように、ボルト３８を含む締具によ
り、ワーク載置用の治具３９が交換可能に固定される。
モータ３４にもエンコーダ（第３の検出手段）４０が取
り付けられ、ワーク３７の適当な基準位置からの回転位
置が検出される。

【００１４】上側挾持部３２は治具３９との間でワーク
３７を挾持して保持するものである。４３はその押圧桿
であり、ボルトからなり、回動板４４を貫通して回動板
４４に高さ調節可能に取り付けられている。すなわち、
回動板４４を挾む両ナットを緩めて回動板４４に対する
位置調節をし、その位置でナットを締めこむことにより
回動板４４に固定されている。押圧桿４３の下端には押
圧子４５が押圧桿４３の軸線を中心に回転自在に固定さ
れている。

【００１５】回動板４４はほぼＬ字状をなす取付桿４６
に固定され、取付桿４６はほの基端において、第２のア
ーム２６上に上方に向けて取り付けられた台４７に軸４
８を中心として回動自在に軸着されている。また取付桿
４６の中途部にはトグル機構を構成するリンク４９がそ
の中途部において軸５０により回動自在に軸着されてい
る。リンク４９の上端には、台４７上に軸５１を中心に
揺動自在に取り付けられたシリンダ装置５２のロッド５
２ａ端が軸５３により相互に回動自在に連結されてい
る。シリンダ装置５２が駆動されてロッド５２ａが伸び
ると回動板４４は図４上時針回転方向に回動し、治具３
９上に載置されているワーク３７を押圧子４５と治具３
９との間で強力に挟み込む。またロッド５２ａが縮退す
ると回動板４４は図の破線位置まで上昇するよう回動
し、ワーク３７を交換しうるようになる。

【００１６】上記のように構成されている。図１の制御
部５５に組み込まれている所定のプログラム（記憶手段
に所定のワーク処理手順が記憶されている）に従い、制
御部５５は、第１のモータ２０、第２のモータ２７、第
３のモータ３４、第４のモータ２３を駆動し、第１のア
ーム１６の上下動、第１のアーム１６、第２のアーム２
６の回転、下側挾持部３１の回転を制御し、ワーク保持
部３０に取り付けられているワーク３７を研削砥石１１
に対して、上下動、水平面内での移動、軸線を中心とす
る回転をさせ、研削砥石１１により湯口の切断、バリ取
り等、所要の加工をするのである。

【００１７】本実施の形態の場合、図２の平面図から明
らかなように、第１のアーム１６、第２のアーム２６は
基台１４の前方側の空間内で、基台１４側から伸びて研
削砥石１１を巻込むように、研削砥石１１の近くで回動
するので、全体装置を小型に構成でき、空間効率に極め
て優れる。あたかも作業者が、小型のワークを手にも
ち、研削砥石１１の前に立ち、バリ取り作業をするのに
似て、簡易に構成できるのである。これは、第１のアー
ム１６の取り付けを、研削砥石１１を支持する基台１４
に一体的に取り付け、基台１４の前方空間を有効に利用
するようにしたからに他ならない。従来のようにワーク
の加工具をワークの周囲で移動させる構成と比較して、
空間効率が大きく異なるのである。

【００１８】次にティーチング装置および方法について
説明する。本実施の形態のワーク移動軌跡を決定するテ
ィーチング方法は基本的にワークを作業者が手で動かし
て設定することができる。図５はティーチング操作盤５
６を示す。５８はＹ軸移動キーであり、このキー５８を
操作することによりモータ２３が駆動され、第１のアー
ム１６が上下動される。６０は軸選択キーで、６０ａは
３軸（Ｘ軸、Ｚ軸：ワークの水平面内の移動、Ａ軸：ワ
ークの回転）関連の選択キー、６０ｂは上下方向軸（Ｙ
軸）関連の選択キーである。

【００１９】６２はコード選択キーである。このうち６
２ａは移動速度選択キーで、研削砥石１１の面前でのワ
ークの水平方向の移動（加工面が研削砥石１１と直交す
る（正対する）方向でかつ水平方向への移動）の移動速
度を１ないし複数段階（実施例では３段階）に設定可能
となっている。キー６２ａを押し込む毎に順次ハイ、ミ
ドル、ロー、ハイ・・・の移動速度に切り換えることが
できる。６２ｂは直線移動指示キーであり、このキーを
押してあることにより、サンプリング位置間に亙ってワ
ークがほぼ直線的に移動されるようにティーチングされ
る。６２ｃは研削砥石１１の回転スピード設定用のキー
であり、複数段階のスピードに設定可能になっている。
６３は入力キー（入力手段）であり、このキー６３を押
すことによって上記軸選択キー６０、コード選択キー６
２で選択されるデータが操作盤５６に組み込まれている
プログラム用の記憶手段に記録される。

【００２０】実際のティーチング手順について説明す
る。ワーク３７をワーク保持手段３０に固定する。ワー
ク３７の加工部位の研削砥石１１に対する高さ位置はＹ
軸移動キー５８を押して第１のアーム１６を上下動させ
ることにより設定される。このときの高さ位置データは
エンコーダ２５により検出されるボールネジ１７の回転
位置データとなる。そしてキー６０ｂを押して、さらに
入力キー６３を押すことによってこの高さ位置データが
記憶手段に記録される。再度キー５８が押されない限
り、以後の高さ位置データはそのまま保持される。

【００２１】高さ位置が設定されると、次にキー６０ａ
とコード選択キー６２の所要の選択キーを押す。そして
ワーク３７を人手により動かし、図６に例示するワーク
３７の加工経路（Ｓ）に従い、該加工方向に複数のサン
プリング個所ａ、ｂ、ｃ・・・順に順次該サンプリング
個所を研削砥石１１に当接させて、必要なデータを検出
し、ティーチングをするのである。すなわち、まずａ個
所を研削砥石１１に当接させる。ワーク３７をａ個所が
研削砥石１１に当接するよう移動させると、３軸（第１
のアーム１６、第２のアーム２６、ワーク保持手段３０
の３つの回転軸）が連動して回転されることがわかる。
これらの回転位置はそれぞれエンコーダ２５、２８、４
０で検出される。この状態で入力キー６３を押すと、こ
れら３軸の位置データ、およびコード選択キー６２で選
択された条件データが記憶手段に記録される。

【００２２】軸選択キー６０、コード選択キー６２は一
度押されると変更されないかぎりそのままの設定状態で
維持される。次に作業者はワーク３７を人手により動か
し、ワーク３７のｂ個所を研削砥石１１に当接させる。
そしてこの状態で入力キー６３を押すと、前記３軸の位
置データ、およびコード選択キー６２で選択された条件
データが記憶手段に記録される。直線移動指示キー６２
ｂが押されていることにより、ワーク３７が加工時にお
いて、加工面が研削砥石１１に正対したまま水平方向に
直線的に移動するよう設定（ティーチング）される。ワ
ーク３７が、加工面が研削砥石１１に正対したまま水平
方向に直線的に移動するためには、ある関数関係をもっ
て前記３軸が回転することになるが、ａ点、ｂ点での、
前記３軸の回転位置データが入力されることで、ワーク
３７の直線的な移動の条件が演算され、その設定が可能
となる。

【００２３】上記のようにして、順次ｃ点、ｄ点、・・
・の前記３軸の回転位置データ、およびコード選択キー
６２における設定データが記憶手段に記憶され、ティー
チングをすることができる。なお、図６のｄ点〜ｇ点の
ように、加工面が曲面になっていても、この間を適宜複
数個所サンプリングして、この各サンプリング位置間を
直線的に移動させるようにすることで、ほとんど問題な
くバリ取り加工等の加工を行うことができる。もちろ
ん、この曲面の加工において、曲面の関数を指定するこ
とで、曲面に正確にならうようにワークを移動するよう
に設定することも可能であるが、設定処理が複雑にな
る。

【００２４】上記のように、ワーク３７を実際の加工時
の移動の際の移動軌跡を辿ってティーチングするので、
容易にティーチングが行え、また正確な加工を行うこと
ができる。なお、ティーチングの際は、実際に研削砥石
１１を回転させてワーク３７の加工（研削）を行いなが
らティーチングをするようにしてもよいし、あるいは、
加工後のワークの形状をした雛形を用いてティーチング
をするようにしてもよい。

【００２５】もちろん、ワーク３７の加工位置の高さ変
動がある場合、Ｙ軸移動キー５８を操作しつつ、ワーク
３７の高さ位置データも変更しつつ、研削砥石１１に対
するワーク加工位置が常に所要位置になるようにティー
チングをすることができる。この場合、ワーク３７はあ
る程度の重量があることを想定して、Ｙ軸移動キー５８
を操作することで電動によりワーク３７の上下動をさせ
るようにしたが、ワークが軽量のものの場合には、ティ
ーチングの際のワークの上下動（第１のアーム１６の上
下動）も人手により行うことができるようにしてもよ
い。この場合には、第１のアーム１６の上下動機構はラ
ックとこれに噛合するピニオン（図示せず）で構成する
ことにより、比較的小さな力で、第１のアーム１６の上
下動を行わせることができる。ピニオンの回転位置を検
出する検出手段を設けることによって、ティーチングな
らびに上下駆動の制御が行える。

【００２６】また上記実施の形態では、上記３軸とＹ軸
方向への移動の、計４軸のワーク加工装置およびそのテ
ィーチングについて説明したが、例えばアームについて
も第１のアーム１６、第２のアーム２６ばかりでなく、
３つ以上の複数のアームで構成してもよい（本発明で
は、第２のアーム以降の複数のアームを全て第２のアー
ムとして定義する）。また下側挾持部３１の回転軸が、
第２のアーム２６の回転平面に対して傾動可能となるよ
うに、例えばステー３３を図４上、左右方向に回動可能
に第２のアーム２６に対して取り付け、このステー３３
の回転位置データを検出可能にしてワーク３７の動きを
設定するようにすれば、ワーク３７のより複雑な加工部
位の加工が行える。ティーチングも上記と同様にして行
える。

【００２７】さらに、上記実施の形態では、加工装置の
前方側の空間を効率よく使用するために、基台１４の前
方で、第１のアーム１６、第２のアーム２６を水平面内
で回転させる多軸アームの構成を採用したワーク加工装
置およびワーク加工方法で説明したが、ティーチングに
ついては上記多軸アームの加工装置に限定されない。す
なわち、加工具側が固定位置されて、ワークが移動され
て所要の加工を行うワーク加工装置におけるティーチン
グを含むワーク加工方法に一般的に採用できる。ティー
チング時、加工時のワークの移動軌跡にならって、ワー
クを人手により加工具に当接させるように動かして、必
要ポイントにおけるワーク移動手段の位置データを検出
し、ティーチングを行えばよい。この場合、ワーク移動
手段は、２次元あるいは３次元方向にワークを動かせる
ワーク移動手段、例えばＸＹテーブル機構その他のワー
ク移動手段を備えるワーク加工装置のティーチングにも
応用できる。したがって２軸以上のワーク移動手段を有
するワーク加工装置のティーチングに好適に適用でき
る。

【００２８】以上本発明につき好適な実施の形態を挙げ
て種々説明したが、本発明はこの実施の形態に限定され
るものではなく、例えば、ワークの加工はバリ取り等の
研削のみでなく、ワークの切断、研摩等広い概念を含む
ものであり、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改
変を含むことはもちろんである。

【００２９】

【発明の効果】請求項１によれば、第１のアームを基台
に一体的に取り付け、第１のアーム、第２のアームは基
台の前方側の空間内で回動するので、全体装置を小型に
構成でき、空間効率に極めて優れる。特にワークが加工
具に当接して移動し、また第１のアーム、第２のアーム
も加工具の近くで回転するので、作業空間が比較的狭い
範囲で足り、小型化を達成できるのである。請求項３に
よれば、作業者が人手により、ワークをワークの加工経
路に沿って移動させることによりワークの移動軌跡を決
定するティーチングを行うことができ、ティーチングが
容易かつ正確に行えるワーク加工装置を提供できる。ま
たティーチング機構が簡略化され、コストの低減と共に
小型化が図れる。請求項４によれば、制御部を、ワーク
を前記位置データで示される位置間を直線的な軌跡で移
動させるよう制御するように構成することで、ティーチ
ングのプログラムが容易となる。請求項６によれば、加
工部位に応じて適度な加工速度の設定が行える。請求項
７によれば、作業者がワークを実際の加工軌跡に沿って
動かして、その際のワーク移動手段の位置データにより
ティーチングを行うようにしているので、容易かつ正確
にワークの移動軌跡のティーチングが行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワーク加工装置の一例を示す正面図である。

【図２】図１の装置の平面図である。

【図３】第１のアームの上下動手段の一例を示す説明図
である。

【図４】ワーク保持手段の一例を示す説明図である。

【図５】ティーチング操作盤の説明図である。

【図６】ワーク加工経路の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０ バリ取り装置 １１ 研削砥石 １３ 駆動用モータ １４ 基台 １６ 第１のアーム １７ ボールネジ ２０ モータ（第１のモータ） ２１ エンコーダ（第１の検出手段） ２３ モータ ２６ 第２のアーム ２７ モータ（第２のモータ） ２８ エンコーダ（第２の検出手段） ３０ ワーク保持手段 ３１ 下側挾持部 ３２ 上側挾持部 ３４ モータ（第３のモータ） ３７ ワーク ４０ エンコーダ（第３の検出手段） ５５ 制御部 ５８ Ｙ軸移動キー ６０ 軸選択キー ６２ コード選択キー ６３ 入力キー（入力手段）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台に、研削砥石等の加工具と、該加工
   具を回転駆動する駆動部とを設けたワーク加工装置にお
   いて、 前記基台に設けた第１の回転軸を中心に基台の前方側の
   一平面内で回転する第１のアームと、 該第１のアームを回転駆動する第１のモータと、 前記第１のアームの先端部に設けた第２の回転軸を中心
   に第１のアームと平行な平面内で回転する第２のアーム
   と、 該第２のアームを回転駆動する第２のモータと、 前記第２のアームの先端部に設けられ、第２のアームの
   回転平面と直交する第３の回転軸を中心に回転すると共
   に、ワークを保持するワーク保持手段と、 該ワーク保持手段を回転駆動する第３のモータと、 ワーク処理手順を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段にあらかじめ記憶されている処理手順に従
   い、前記第１のモータ、第２のモータ、第３のモータを
   駆動し、前記ワーク保持手段に保持されているワークを
   前記加工具に当接、移動させてワークの所要個所を加工
   する制御部とを具備することを特徴とするワーク加工装
   置。
2. 【請求項２】 前記第１のアームを第１のアームの回転
   平面と直交する方向に移動させる移動手段を具備するこ
   とを特徴とする請求項１記載のワーク加工装置。
3. 【請求項３】 前記第１のアームの基準位置からの回転
   位置を検出する第１の検出手段と、 前記第２のアームの基準位置からの回転位置を検出する
   第２の検出手段と、 前記ワーク保持手段の基準位置からの回転位置を検出す
   る第３の検出手段とを具備し、 前記記憶手段は、前記第１の検出手段で検出される前記
   第１のアームの回転位置の位置データを入力手段からの
   入力により記憶する第１の記憶手段、前記第２の検出手
   段で検出される前記第２のアームの回転位置の位置デー
   タを前記入力手段からの入力により記憶する第２の記憶
   手段、および前記第３の検出手段で検出される前記ワー
   ク保持手段の回転位置の位置データを前記入力手段から
   の入力により記憶する第３の記憶手段を含み、 前記制御部は、作業者が前記ワーク保持手段に保持され
   ているワークを手動にて動かして、ワークを前記加工具
   にワーク処理経路上の複数個所を順次当接させた際の、
   該複数個所における前記第１の検出手段、第２の検出手
   段、第３の検出手段により検出、サンプリングされる前
   記第１のアーム、第２のアーム、ワーク保持手段の回転
   位置を示す位置データを作業者による前記入力手段から
   の入力により前記第１の記憶手段、第２の記憶手段、第
   ３の記憶手段にそれぞれ記憶させるティーチングをし、
   加工時、ワークを該位置データで示される位置間を所要
   軌跡で移動させるよう前記第１のモータ、第２のモー
   タ、第３のモータを駆動制御することを特徴とする請求
   項１または２記載のワーク加工装置。
4. 【請求項４】 前記制御部は、ワークを前記位置データ
   で示される位置間を直線的な軌跡で移動させるよう制御
   することを特徴とする請求項３記載のワーク加工装置。
5. 【請求項５】 前記各位置データで示される位置間のワ
   ーク移動速度を設定する設定手段を含み、前記制御部は
   作業者による前記入力手段からの入力により該設定され
   るワーク移動速度データを前記記憶手段に記憶させるこ
   とを特徴とする請求項３または４記載のワーク加工装
   置。
6. 【請求項６】 前記ワーク移動速度は複数段の設定移動
   速度から選択可能になっていることを特徴とする請求項
   ５記載のワーク加工装置。
7. 【請求項７】 ワークをワーク保持手段に保持して、所
   定の処理プログラムに従い制御部によりワーク移動手段
   を駆動制御してワークを移動させ、ワークを加工具に当
   接させて所要の加工を行うワーク加工方法において、 ワークを前記ワーク保持手段に保持したまま、作業者
   が、ワークをワーク処理経路上の複数個所を加工具に順
   次当接させるよう移動させ、 該複数個所の当接位置における前記ワーク移動手段の位
   置を検出し、該検出結果に基づく位置データを記憶手段
   に記憶させるティーチングを行い、 加工時、 前記制御部により、ワークが該位置データで示される位
   置間を所要軌跡で移動するよう前記ワーク移動手段を駆
   動してワークの加工を行うことを特徴とするワーク加工
   方法。
8. 【請求項８】 前記制御部により、ワークを前記位置デ
   ータで示される位置間を直線的な軌跡で移動させるよう
   前記ワーク移動手段を制御することを特徴とする請求項
   ７記載のワーク加工方法。
9. 【請求項９】 前記ワーク移動手段は、少なくともワー
   クを３軸駆動させる複数軸の駆動部を有する移動手段を
   用いることを特徴とする請求項７記載のワーク加工方
   法。