JPH11252964A - ロックされた回転子を有するエレベ―タ駆動用電流調整器制御補償の自動校正 - Google Patents
ロックされた回転子を有するエレベ―タ駆動用電流調整器制御補償の自動校正Info
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- JPH11252964A JPH11252964A JP10358764A JP35876498A JPH11252964A JP H11252964 A JPH11252964 A JP H11252964A JP 10358764 A JP10358764 A JP 10358764A JP 35876498 A JP35876498 A JP 35876498A JP H11252964 A JPH11252964 A JP H11252964A
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- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- B66B19/007—Mining-hoist operation method for modernisation of elevators
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータをエレベータシステムから切り離す必
要のないエレベータモータ駆動のための制御パラメータ
の自動較正を提供する。 【解決手段】 エレベータ制御装置はロジック４８を備
え、ロジック４８は比例ゲイン（Ｋp），積分ゲイン
（Ｋ1），および電流調整器／モータ駆動装置２０の全
ゲイン（ＧC）を自動的に計算する。この計算は、オー
プンループ変換関数と閉ループ変換関数を測定し、所望
のオープンおよび閉ループ応答がＦCLに基づいてＧCを
セットすることによって達成されるまでＫpとＫ1を調節
することによって行われる。まず、ＦOLの試験周波数で
Ｋ1はゼロにセットされ、ＦOLの閉ループゲイン応答が
１に等しくなるまでＫ1は変えられる。それから、Ｋ
1は、ＦCLで閉ループゲイン応答が１に等しくなるまで
変えられる。この処理はロックされ，，たモータで行わ
れる。
要のないエレベータモータ駆動のための制御パラメータ
の自動較正を提供する。 【解決手段】 エレベータ制御装置はロジック４８を備
え、ロジック４８は比例ゲイン（Ｋp），積分ゲイン
（Ｋ1），および電流調整器／モータ駆動装置２０の全
ゲイン（ＧC）を自動的に計算する。この計算は、オー
プンループ変換関数と閉ループ変換関数を測定し、所望
のオープンおよび閉ループ応答がＦCLに基づいてＧCを
セットすることによって達成されるまでＫpとＫ1を調節
することによって行われる。まず、ＦOLの試験周波数で
Ｋ1はゼロにセットされ、ＦOLの閉ループゲイン応答が
１に等しくなるまでＫ1は変えられる。それから、Ｋ
1は、ＦCLで閉ループゲイン応答が１に等しくなるまで
変えられる。この処理はロックされ，，たモータで行わ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ／駆動シス
テムの自動較正に係り、特に、エレベータ駆動用の電流
調整器制御補償の自動較正に関する。
テムの自動較正に係り、特に、エレベータ駆動用の電流
調整器制御補償の自動較正に関する。
【０００２】同時に出願中の米国特許出願Ｎｏ．８／９
９６，２６３（社内整理番号ＯＴ−３０６５）、Ｎｏ．
８／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６４）、
（社内整理番号ＯＴ−３０５４）、Ｎｏ．８／９９６，
２６６（社内整理番号ＯＴ−４０４６）、Ｎｏ．８／９
９６，２６４（社内整理番号ＯＴ−４０４７）は、ここ
に述べられている主題を含んでいる。
９６，２６３（社内整理番号ＯＴ−３０６５）、Ｎｏ．
８／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６４）、
（社内整理番号ＯＴ−３０５４）、Ｎｏ．８／９９６，
２６６（社内整理番号ＯＴ−４０４６）、Ｎｏ．８／９
９６，２６４（社内整理番号ＯＴ−４０４７）は、ここ
に述べられている主題を含んでいる。
【０００３】
【従来の技術】モータ電流を制御するために、電流調整
器（又は電流制御装置）を使用することは知られてい
る。また、モータ電流の同期制御を行うために、モータ
電流の比例−積分（Ｐ−Ｉ）閉ループ制御を使用するこ
とも知られている。
器（又は電流制御装置）を使用することは知られてい
る。また、モータ電流の同期制御を行うために、モータ
電流の比例−積分（Ｐ−Ｉ）閉ループ制御を使用するこ
とも知られている。
【０００４】しかしながら、そのような電流調整器は、
モータ電流の正密な制御およびモータシャフトで発生し
たトルクの正密な制御を行うために、モータの電磁気動
特性に正確に同調されなければならない。特に、Ｐ−Ｉ
制御装置に対して、比例ゲインＫpおよび積分ゲインＫ1
は、正確な性能を得るために、モータ動特性に調和され
なければならない。
モータ電流の正密な制御およびモータシャフトで発生し
たトルクの正密な制御を行うために、モータの電磁気動
特性に正確に同調されなければならない。特に、Ｐ−Ｉ
制御装置に対して、比例ゲインＫpおよび積分ゲインＫ1
は、正確な性能を得るために、モータ動特性に調和され
なければならない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】それらの制御パラメー
タを正確に決めるための一つの技術は、高価な試験設備
と技術者と時間を使用してエンジニアリング実験室にお
いてモータ／駆動システムを解析することである。しか
しながら、現代の又はレトロフィットの適用にあたっ
て、新しい駆動装置は現存するエレベータシステムの古
い駆動装置と取り替えるものであり、制御パラメータを
評価するためにモータをエレベータシステムから取り除
くことは、不都合であり費用がかかる。
タを正確に決めるための一つの技術は、高価な試験設備
と技術者と時間を使用してエンジニアリング実験室にお
いてモータ／駆動システムを解析することである。しか
しながら、現代の又はレトロフィットの適用にあたっ
て、新しい駆動装置は現存するエレベータシステムの古
い駆動装置と取り替えるものであり、制御パラメータを
評価するためにモータをエレベータシステムから取り除
くことは、不都合であり費用がかかる。
【０００６】調整器制御パラメータを決める他の技術
は、特別な試験設備を使用して駆動をモータに同調させ
るために、高度の熟練技術者を現場に急送するものであ
る。しかしながら、そのような技術は、費用と時間の浪
費であり、かつ現代のエレベータモータはビルディング
所有者にとって味力のないものである。
は、特別な試験設備を使用して駆動をモータに同調させ
るために、高度の熟練技術者を現場に急送するものであ
る。しかしながら、そのような技術は、費用と時間の浪
費であり、かつ現代のエレベータモータはビルディング
所有者にとって味力のないものである。
【０００７】もちろん、電流調整器を同調させるための
種々の技術が種々の文献に開示されている。これらの文
献としては、例えばねＡ．Ｍ．Ｋｈａｍｂａｄｋｏｎｅ
による“セルーコミッショニング機構”（ＩＥＥＥ Ｔ
ｒａｎｓ．Ｉｎｄ．Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，Ｖｏｌ．
３８、Ｎｏ．５，１９９１年１０月ＰＰ．３２２−３２
７、Ｈ．Ｓｃｈｉｅｒｌｉｎｇによる“セルーコミッシ
ョンニング−インバータ供給インダクションモータ駆動
（第３Ｉｎｔｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎＰｏｗｅ
ｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ）およびＭ．Ｓｕｍｎｅｒ
による“電圧供給ベクトル制御インダクションモータ駆
動”（ＩＥＥＥ ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇーＢ，Ｖｏｌ．
１４０，Ｎｏ．３，１９９３年５月）、およびＴ．Ｋｕ
ｄｏｒによる“ベクトル制御インダクションモータ”
（ＩＥＥ Ｐｕｂ．ＩＤ＃０７−７８０３−ｘ／９３，
ＰＰ．５２８ー５３５、である。
種々の技術が種々の文献に開示されている。これらの文
献としては、例えばねＡ．Ｍ．Ｋｈａｍｂａｄｋｏｎｅ
による“セルーコミッショニング機構”（ＩＥＥＥ Ｔ
ｒａｎｓ．Ｉｎｄ．Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，Ｖｏｌ．
３８、Ｎｏ．５，１９９１年１０月ＰＰ．３２２−３２
７、Ｈ．Ｓｃｈｉｅｒｌｉｎｇによる“セルーコミッシ
ョンニング−インバータ供給インダクションモータ駆動
（第３Ｉｎｔｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎＰｏｗｅ
ｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ）およびＭ．Ｓｕｍｎｅｒ
による“電圧供給ベクトル制御インダクションモータ駆
動”（ＩＥＥＥ ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇーＢ，Ｖｏｌ．
１４０，Ｎｏ．３，１９９３年５月）、およびＴ．Ｋｕ
ｄｏｒによる“ベクトル制御インダクションモータ”
（ＩＥＥ Ｐｕｂ．ＩＤ＃０７−７８０３−ｘ／９３，
ＰＰ．５２８ー５３５、である。
【０００８】それらの技術は、モータパラメータを測定
し、それからこれらの評価に基づくアルゴリズムに従っ
て電流調整器ゲインを計算する。特に、Ｋｈａｍｂａｄ
ｋｏｎｅとＳｃｈｉｅｒｌｉｎｇは、モータに電圧パル
スを供給することを教示し、モータ過渡インダクタンス
を評価するために電流の立上り率を使用する。Ｓｕｍｎ
ｅｒは、モータに電圧パルスの擬似乱数シーケンスを教
示し、モータパラメータを評価するために繰り返し最小
二乗計算を使用する。電流調整器パラメータは、評価さ
れたモータパラメータを使用して、極置換アルゴリズム
によって決められる。Ｋｕｄｏｒは、電流調整器にステ
ップ入力を供給することを教示し、ステップ応答に基づ
く性能インデックスを演算する。ファジーロジック規則
は、正しい同調を達成するために、調整器ゲイン調節に
使用される。しかしながら、前述の技術は高価にして実
行するのに複雑である。
し、それからこれらの評価に基づくアルゴリズムに従っ
て電流調整器ゲインを計算する。特に、Ｋｈａｍｂａｄ
ｋｏｎｅとＳｃｈｉｅｒｌｉｎｇは、モータに電圧パル
スを供給することを教示し、モータ過渡インダクタンス
を評価するために電流の立上り率を使用する。Ｓｕｍｎ
ｅｒは、モータに電圧パルスの擬似乱数シーケンスを教
示し、モータパラメータを評価するために繰り返し最小
二乗計算を使用する。電流調整器パラメータは、評価さ
れたモータパラメータを使用して、極置換アルゴリズム
によって決められる。Ｋｕｄｏｒは、電流調整器にステ
ップ入力を供給することを教示し、ステップ応答に基づ
く性能インデックスを演算する。ファジーロジック規則
は、正しい同調を達成するために、調整器ゲイン調節に
使用される。しかしながら、前述の技術は高価にして実
行するのに複雑である。
【０００９】本発明の目的は、モータをエレベータシス
テムから切り離す必要がない、エレベータモータ駆動の
ための電流調整器用の制御パラメータの自動較正を提供
することである。
テムから切り離す必要がない、エレベータモータ駆動の
ための電流調整器用の制御パラメータの自動較正を提供
することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の方法は、比例ゲイン，積分器の積分ゲイ
ン，およびエレベータモータ制御装置電流調整器補償の
全利得を計算するとともに、制御装置とモータが電流ル
ープを形成する方法であって、ａ）ステップ（ｂ）〜
（ｆ）の間に積分器の制御装置への貢献を小さくするス
テップと、ｂ）初期値に対する比例ゲインを設定するス
テップと、ｃ）第１の試験周波数に基づく全利得を設定
するステップと、ｄ）前記第１の試験周波数、で正弦波
基準信号を電流調整器に供給するステップと、ｅ）前記
第１の試験周波数で、電流ループのオープンループゲイ
ンを計算するステップと、ｆ）前記比例ゲインを変え、
前記オープンゲインが１に対する所定の公差になるまで
ステップ（ｅ）を行うステップと、ｇ）第２の試験周波
数で、前記正弦波電流信号を電流調整器に供給するステ
ップと、ｈ）前記第２の試験周波数で、電流ループの閉
ループゲインを計算するステップ、およびｉ）前記積分
ゲインを変え、前記閉ループゲインが１に対する所定の
公差内になるまでステップ（ｈ）を行うステップ、によ
って構成されていることを特徴とする。
に、本発明の方法は、比例ゲイン，積分器の積分ゲイ
ン，およびエレベータモータ制御装置電流調整器補償の
全利得を計算するとともに、制御装置とモータが電流ル
ープを形成する方法であって、ａ）ステップ（ｂ）〜
（ｆ）の間に積分器の制御装置への貢献を小さくするス
テップと、ｂ）初期値に対する比例ゲインを設定するス
テップと、ｃ）第１の試験周波数に基づく全利得を設定
するステップと、ｄ）前記第１の試験周波数、で正弦波
基準信号を電流調整器に供給するステップと、ｅ）前記
第１の試験周波数で、電流ループのオープンループゲイ
ンを計算するステップと、ｆ）前記比例ゲインを変え、
前記オープンゲインが１に対する所定の公差になるまで
ステップ（ｅ）を行うステップと、ｇ）第２の試験周波
数で、前記正弦波電流信号を電流調整器に供給するステ
ップと、ｈ）前記第２の試験周波数で、電流ループの閉
ループゲインを計算するステップ、およびｉ）前記積分
ゲインを変え、前記閉ループゲインが１に対する所定の
公差内になるまでステップ（ｈ）を行うステップ、によ
って構成されていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１に示すように、エレベータモ
ータ制御装置の一部は、ライン９の左側に示されてお
り、磁界有向性（又はベクトル）モータ制御を含む。こ
のモータ制御は、各々異なる制御軸、すなわちモータ磁
化に関するｄ−軸ループと、トルクに関するｑ−軸ルー
プに対応する２つの制御ループを、持っている。ｄ−軸
ループはライン１４に供給されたｄ−軸電流基準入力信
号ＩdREFを持っている。ＩdREFは、モータ磁化曲線、例
えば後述するＩdRATED又はＩNO-LOADに基づくモータに
適正な磁束を供給するために、所定の値にセットされ
る。ＩdREF信号は、図２で後述するように、磁界有向性
電流調整／モータ駆動回路２０に供給される。
ータ制御装置の一部は、ライン９の左側に示されてお
り、磁界有向性（又はベクトル）モータ制御を含む。こ
のモータ制御は、各々異なる制御軸、すなわちモータ磁
化に関するｄ−軸ループと、トルクに関するｑ−軸ルー
プに対応する２つの制御ループを、持っている。ｄ−軸
ループはライン１４に供給されたｄ−軸電流基準入力信
号ＩdREFを持っている。ＩdREFは、モータ磁化曲線、例
えば後述するＩdRATED又はＩNO-LOADに基づくモータに
適正な磁束を供給するために、所定の値にセットされ
る。ＩdREF信号は、図２で後述するように、磁界有向性
電流調整／モータ駆動回路２０に供給される。
【００１２】ｑ−軸電流ループはライン１５の第１のｑ
−軸電流基準入力信号ＩqREF1を有し、この第１のｑ−
軸電流基準入力信号はスイッチ１９の一つの入力端子に
供給される。ＩqREF1は、他のロジック（図示せず）例
えば速度ループ補償ロジック（図示せず）によって供給
され、米国特許出願番号（社内整理番号ＯＴ−３０５
４）で述べられているような、モータ自動較正でない時
に、ｑ−軸電流基準信号を制御装置に供給する速度制御
ループを閉じる。スイッチ１９の他への入力端子はライ
ン１７の第２のｑ−軸電流基準入力信号ＩqREF2であ
る。スイッチ１９の出力は、ライン１８のｑ−軸電流ル
ープ基準信号ＩqREFであって、スイッチ１９に供給され
るライン１３のＭＯＤＥ１信号の状態に基づいて、Ｉ
qREF1又はＩqREF2と等しくなるようにセットされる。Ｉ
qREF信号は、図２で後述するように、界磁有向性電流調
整／モータ駆動回路２０に供給される。
−軸電流基準入力信号ＩqREF1を有し、この第１のｑ−
軸電流基準入力信号はスイッチ１９の一つの入力端子に
供給される。ＩqREF1は、他のロジック（図示せず）例
えば速度ループ補償ロジック（図示せず）によって供給
され、米国特許出願番号（社内整理番号ＯＴ−３０５
４）で述べられているような、モータ自動較正でない時
に、ｑ−軸電流基準信号を制御装置に供給する速度制御
ループを閉じる。スイッチ１９の他への入力端子はライ
ン１７の第２のｑ−軸電流基準入力信号ＩqREF2であ
る。スイッチ１９の出力は、ライン１８のｑ−軸電流ル
ープ基準信号ＩqREFであって、スイッチ１９に供給され
るライン１３のＭＯＤＥ１信号の状態に基づいて、Ｉ
qREF1又はＩqREF2と等しくなるようにセットされる。Ｉ
qREF信号は、図２で後述するように、界磁有向性電流調
整／モータ駆動回路２０に供給される。
【００１３】本発明で使用される３相ＡＣインダクショ
ンモータの２つの例は、ギャ方式の、定格電力４５Ｋ
Ｗ，定格電圧３５５ボルト，定格速度１４８０，定格周
波数５０Ｈｚを有するロハー（Ｌｏｈｅｒ）によるモデ
ルＵＧＡ−２２５ＬＢ−４０Ａと、タッング（Ｔａｔｕ
ｎｇ）（台湾）による定格電力４０ＫＷ，定格電圧５０
０ボルト，定格速度２５１，および定格周波数１６．７
Ｈｚを有するギャレス方式のモデル１５６ＭＳＴ、であ
る。必要ならば、他の定格パラメータを有する他のモー
タを使用することもできる。
ンモータの２つの例は、ギャ方式の、定格電力４５Ｋ
Ｗ，定格電圧３５５ボルト，定格速度１４８０，定格周
波数５０Ｈｚを有するロハー（Ｌｏｈｅｒ）によるモデ
ルＵＧＡ−２２５ＬＢ−４０Ａと、タッング（Ｔａｔｕ
ｎｇ）（台湾）による定格電力４０ＫＷ，定格電圧５０
０ボルト，定格速度２５１，および定格周波数１６．７
Ｈｚを有するギャレス方式のモデル１５６ＭＳＴ、であ
る。必要ならば、他の定格パラメータを有する他のモー
タを使用することもできる。
【００１４】回路２０はライン２２の３相電圧信号Ｖ
ｘ，Ｖｙ，Ｖｚをモータ２４例えば３相インダクション
モータに供給する。モータ２４は、機械的なリンケージ
例えばシャフトおよび／若しくはギャボックスによっ
て、シーブ２８に接続されている。ロープ又はケーブル
３０は、シーブ２８に巻装され、エレベータかご３２に
接続された一端と、カウンターウェイト３４に接続され
た他端を持っている。カウンターウェイトの重さは、一
般に、空のかごの重さにかごの最大負荷の４０〜５０％
を加えたものに等しい。
ｘ，Ｖｙ，Ｖｚをモータ２４例えば３相インダクション
モータに供給する。モータ２４は、機械的なリンケージ
例えばシャフトおよび／若しくはギャボックスによっ
て、シーブ２８に接続されている。ロープ又はケーブル
３０は、シーブ２８に巻装され、エレベータかご３２に
接続された一端と、カウンターウェイト３４に接続され
た他端を持っている。カウンターウェイトの重さは、一
般に、空のかごの重さにかごの最大負荷の４０〜５０％
を加えたものに等しい。
【００１５】必要ならば、他のエレベータシスタム構
造、すなわち、カウンターウェイトの有無、ギャボック
スの有無によるものを、モータ２４の出力トルクをエレ
ベータかご３２の動きに変換するために使用できる。当
該他のエレベータシスタム構造としては、例えば、二重
リフト、ドラムマシン等があり、二重リフトでは、２つ
のエレベータかごが単一のロープに接続され、かごは反
対方向に動き、各かごは他のかごに対してカウンターウ
ェイトとなる。また、ドラムマシンとしては、ロープが
モータによって駆動されるドラムのまわりに巻装され
る。
造、すなわち、カウンターウェイトの有無、ギャボック
スの有無によるものを、モータ２４の出力トルクをエレ
ベータかご３２の動きに変換するために使用できる。当
該他のエレベータシスタム構造としては、例えば、二重
リフト、ドラムマシン等があり、二重リフトでは、２つ
のエレベータかごが単一のロープに接続され、かごは反
対方向に動き、各かごは他のかごに対してカウンターウ
ェイトとなる。また、ドラムマシンとしては、ロープが
モータによって駆動されるドラムのまわりに巻装され
る。
【００１６】ブレーキ３７例えば電磁ディスクブレーキ
は、シャフト２６に配置され、回路２０からのライン３
８上の電気ブレーキ指令信号ＢＲＫＣＭＤによって駆動
される。ブレーキ３７は、作動され又は落とされると、
シャフト２６をクランプし、モータシャフトが回るのを
防止し、すなわち回転子をロックし、シーブ２８の動き
を防ぐ。
は、シャフト２６に配置され、回路２０からのライン３
８上の電気ブレーキ指令信号ＢＲＫＣＭＤによって駆動
される。ブレーキ３７は、作動され又は落とされると、
シャフト２６をクランプし、モータシャフトが回るのを
防止し、すなわち回転子をロックし、シーブ２８の動き
を防ぐ。
【００１７】図２に示すように、界磁有向性制御におい
て、それぞれｄおよびｑ軸に対応する電流（Ｉｄ，Ｉ
ｑ）および電圧（Ｖｄ，Ｖｑ）パラメータを使用するこ
とは、周知である。周知のように、界磁有向性を使用す
ると、モータ磁界（又は磁束）はＩｄによって制御さ
れ、モータトルクはＩｑによって制御される。特に、図
１の界磁有向性電流調整／モータ駆動装置２０は２つの
電流制御ループによって構成され、一つはｄ−軸電流Ｉ
ｄ用であり、他の一つはｑ−軸電流Ｉｑ用である。Ｉｄ
ループはライン１４上のＩdREFを加減算器１０２で受け
る。ライン１０４の測定された又はフィードバックｄ−
軸電流信号Ｉｄは加減算器１０２の負入力に供給され
る。加減算器１０２の出力はライン１０６のエラー信号
ＩdERRであり、このエラー信号は、比例一積分（Ｐ−
Ｉ）電流ループ制御のような制御補償ロジック１０８に
供給される。必要ならば、他の電流ループ制御補償を使
用してもよい。ロジック１０８はライン１１０にｄ−軸
電圧指令信号ＶdCMDを供給する。
て、それぞれｄおよびｑ軸に対応する電流（Ｉｄ，Ｉ
ｑ）および電圧（Ｖｄ，Ｖｑ）パラメータを使用するこ
とは、周知である。周知のように、界磁有向性を使用す
ると、モータ磁界（又は磁束）はＩｄによって制御さ
れ、モータトルクはＩｑによって制御される。特に、図
１の界磁有向性電流調整／モータ駆動装置２０は２つの
電流制御ループによって構成され、一つはｄ−軸電流Ｉ
ｄ用であり、他の一つはｑ−軸電流Ｉｑ用である。Ｉｄ
ループはライン１４上のＩdREFを加減算器１０２で受け
る。ライン１０４の測定された又はフィードバックｄ−
軸電流信号Ｉｄは加減算器１０２の負入力に供給され
る。加減算器１０２の出力はライン１０６のエラー信号
ＩdERRであり、このエラー信号は、比例一積分（Ｐ−
Ｉ）電流ループ制御のような制御補償ロジック１０８に
供給される。必要ならば、他の電流ループ制御補償を使
用してもよい。ロジック１０８はライン１１０にｄ−軸
電圧指令信号ＶdCMDを供給する。
【００１８】ｑ−軸に対して、Ｉｑループはライン１８
のＩqREF信号を加減算器１１４の正入力で受ける。ライ
ン１１６の測定された又はフィードバックｑ−軸電流信
号Ｉｑは加減算器１１４の負入力に供給される。加減算
器１１４の出力は、ライン１１８のエラー信号であり、
ロジック１０８と同様に、制御補償ロジック１２０例え
ば比例一積分ロジックに供給される。制御補償ロジック
１２０は、ロジック１０８と同様に、比例ゲインＫp，
積分ゲインＫ1，および全利得Ｇｃを有する。ロジック
１２０の出力は、ライン１２２のｑ−軸電圧指令信号Ｖ
qCMDである。
のＩqREF信号を加減算器１１４の正入力で受ける。ライ
ン１１６の測定された又はフィードバックｑ−軸電流信
号Ｉｑは加減算器１１４の負入力に供給される。加減算
器１１４の出力は、ライン１１８のエラー信号であり、
ロジック１０８と同様に、制御補償ロジック１２０例え
ば比例一積分ロジックに供給される。制御補償ロジック
１２０は、ロジック１０８と同様に、比例ゲインＫp，
積分ゲインＫ1，および全利得Ｇｃを有する。ロジック
１２０の出力は、ライン１２２のｑ−軸電圧指令信号Ｖ
qCMDである。
【００１９】電圧指令ＶdCMDとＶqCMDは周知の界磁有向
性３相変換ロジック１２４に供給され、３相変換ロジッ
ク１２４はｄ−軸電圧指令とｑ−軸電圧指令をライン１
２６の３相電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMDに変換す
る。相電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMDは周知の３相駆
動回路（又はインバータ）１２８に供給され、３相駆動
回路１２８は、それぞれ相電圧ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMD
を、ライン１３０，１３２，１３４（集約的にライン２
２）に供給してモータ２４を駆動する。
性３相変換ロジック１２４に供給され、３相変換ロジッ
ク１２４はｄ−軸電圧指令とｑ−軸電圧指令をライン１
２６の３相電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMDに変換す
る。相電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMDは周知の３相駆
動回路（又はインバータ）１２８に供給され、３相駆動
回路１２８は、それぞれ相電圧ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMD
を、ライン１３０，１３２，１３４（集約的にライン２
２）に供給してモータ２４を駆動する。
【００２０】駆動回路１２８（詳細は示されていない）
内で、ライン１２６の電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMD
は、入力電圧レベルを示すパーセント・デュティ・サイ
クル指令に変換される。パーセント・デュティ・サイク
ルはパルス幅変調駆動信号に変換され、パルス幅変調駆
動信号によってパワートランジスタが駆動され、それぞ
れライン１３０，１３２，１３４にパルス幅変調可変周
波数３相電圧ＶX，ＶY，ＶZが供給される。駆動装置１
２８内での変換は、電子構成要素および／若しくはモー
タ駆動回路の分野で周知のソフトウェアを、使用して行
われる。入力電圧指令を受け出力相電圧を供給する駆動
回路は他のタイプのものでも使用でき、相電圧はパルス
幅変調でなくてもよい。
内で、ライン１２６の電圧指令ＶXCMD，ＶYCMD，ＶZCMD
は、入力電圧レベルを示すパーセント・デュティ・サイ
クル指令に変換される。パーセント・デュティ・サイク
ルはパルス幅変調駆動信号に変換され、パルス幅変調駆
動信号によってパワートランジスタが駆動され、それぞ
れライン１３０，１３２，１３４にパルス幅変調可変周
波数３相電圧ＶX，ＶY，ＶZが供給される。駆動装置１
２８内での変換は、電子構成要素および／若しくはモー
タ駆動回路の分野で周知のソフトウェアを、使用して行
われる。入力電圧指令を受け出力相電圧を供給する駆動
回路は他のタイプのものでも使用でき、相電圧はパルス
幅変調でなくてもよい。
【００２１】それぞれ電圧ＶX，ＶY，ＶZに関連する相
電流ＩX，ＩY，ＩZは、それぞれ周知の電流センサ１３
６，１３８，１４０例えば閉ループホール効果（例えば
ＬＥＭＳ）によって測定さ、それぞれ、ライン１４１，
１４２，１４３に供給される。相電流ＩX，ＩY，ＩZは
界磁有向性変換ロジック１５０の３相に供給され、界磁
有向性変換ロジック１５０は相電流からライン１０４，
１１６のｄ−軸電流とｑ−軸電流に変換し、ｄ−軸電流
とｑ−軸電流は、それぞれ、フィードバック電流とし
て、加減算器１０２，１１４に供給される。
電流ＩX，ＩY，ＩZは、それぞれ周知の電流センサ１３
６，１３８，１４０例えば閉ループホール効果（例えば
ＬＥＭＳ）によって測定さ、それぞれ、ライン１４１，
１４２，１４３に供給される。相電流ＩX，ＩY，ＩZは
界磁有向性変換ロジック１５０の３相に供給され、界磁
有向性変換ロジック１５０は相電流からライン１０４，
１１６のｄ−軸電流とｑ−軸電流に変換し、ｄ−軸電流
とｑ−軸電流は、それぞれ、フィードバック電流とし
て、加減算器１０２，１１４に供給される。
【００２２】コンバータ１２４，１５０は、Ｄ．ノボト
ニィ（Ｎｏｖｏｔｎｙ）による“ベクトルおよびＡＣ駆
動の動特性”、オックスフォード大学、プレス１９９
６，Ｐ２０３〜２５１で述べられているようなベクトル
（ｄ−軸およびｑ−軸）パラメータと、相パラメータと
の間の変換を行う。コンバータ１２４，１５０は、その
ような変換を、マイクロプロセッサなどを用いてソフト
ウェアで実行する。
ニィ（Ｎｏｖｏｔｎｙ）による“ベクトルおよびＡＣ駆
動の動特性”、オックスフォード大学、プレス１９９
６，Ｐ２０３〜２５１で述べられているようなベクトル
（ｄ−軸およびｑ−軸）パラメータと、相パラメータと
の間の変換を行う。コンバータ１２４，１５０は、その
ような変換を、マイクロプロセッサなどを用いてソフト
ウェアで実行する。
【００２３】モータ駆動ロジック１１１はブレーキ駆動
回路１４５を含み、ブレーキ駆動回路１４５はライン１
４６に入力信号ＢＲＫを受け、ライン３８にＢＲＫＣＭ
Ｄ信号を供給する。
回路１４５を含み、ブレーキ駆動回路１４５はライン１
４６に入力信号ＢＲＫを受け、ライン３８にＢＲＫＣＭ
Ｄ信号を供給する。
【００２４】図１に示すように、本発明は、制御パラメ
ータＫ1，Ｋp，Ｋcを自動的に計算する自動校正ロジッ
ク４８によって構成され、このロジック４８はライン１
２１上のそれらを回路２０に供給する。ロジック４８
は、スイッチ１９に電流基準信号ＩdREFを供給すると共
に、ＩdREFをライン１４上の回路２０に供給する。ま
た、ロジック４８は、ライン１３のＭＯＤＥ１をスイッ
チ１９に供給する。ＭＯＤＥ１フラグにより、ロジック
４８からの電流基準信号がロジック２０に供給される。
ロジック４８はライン１４６のブレーキ要求信号ＢＲＫ
を回路２０に供給する。
ータＫ1，Ｋp，Ｋcを自動的に計算する自動校正ロジッ
ク４８によって構成され、このロジック４８はライン１
２１上のそれらを回路２０に供給する。ロジック４８
は、スイッチ１９に電流基準信号ＩdREFを供給すると共
に、ＩdREFをライン１４上の回路２０に供給する。ま
た、ロジック４８は、ライン１３のＭＯＤＥ１をスイッ
チ１９に供給する。ＭＯＤＥ１フラグにより、ロジック
４８からの電流基準信号がロジック２０に供給される。
ロジック４８はライン１４６のブレーキ要求信号ＢＲＫ
を回路２０に供給する。
【００２５】校正ロジック４８はシリアルリンク８２を
介してサービス・ツール８０につながる。サービス・ツ
ール８０は、ディスプレイ８４と、サービス・ツール８
０内のデータをリンク８２を介して制御装置７に入力す
るキーパッド（又はキーパッドボード８６を含んでい
る。特に、ロジック４８は、サービス・ツール８０から
リンク８２を通して始動指令と停止指令を受け、それぞ
れ、自動校正が始まったときおよび停止したとき、制御
する。ロジック４８は、ＤＯＮＥ信号とＦＡＵＬＴ信号
を、リンク８２を通してサービス・ツール８０に供給す
る。ＤＯＮＥ信号は故障がなく自動校正が完了した時点
を示し、ＦＡＵＬＴ信号は故障が自動校正中に検出され
たことを示す。
介してサービス・ツール８０につながる。サービス・ツ
ール８０は、ディスプレイ８４と、サービス・ツール８
０内のデータをリンク８２を介して制御装置７に入力す
るキーパッド（又はキーパッドボード８６を含んでい
る。特に、ロジック４８は、サービス・ツール８０から
リンク８２を通して始動指令と停止指令を受け、それぞ
れ、自動校正が始まったときおよび停止したとき、制御
する。ロジック４８は、ＤＯＮＥ信号とＦＡＵＬＴ信号
を、リンク８２を通してサービス・ツール８０に供給す
る。ＤＯＮＥ信号は故障がなく自動校正が完了した時点
を示し、ＦＡＵＬＴ信号は故障が自動校正中に検出され
たことを示す。
【００２６】ロジック４８は、マイクロプロセッサ，イ
ンタフェース回路，ソフトウェア，および／若しくはフ
ァームウェアを含み、周知の電子構成要素によって構成
され、ここで述べられている機能を実行することができ
る。
ンタフェース回路，ソフトウェア，および／若しくはフ
ァームウェアを含み、周知の電子構成要素によって構成
され、ここで述べられている機能を実行することができ
る。
【００２７】図３を参照すると、図１と図２の自動校正
ロジック４８を有するｑ−軸電流ループと同等の制御シ
ステムブロク図が示されており、ＭＯＤＥ１信号（図
１）は、スイッチ１９に、ＩqREFをｑ−軸電流ループに
対する基準（すなわち自動校正モード）としてＩqREF2
に等しくセットするように指令する。図３の制御システ
ムの種々な部分は、図１と２の概略ブロック図の部分に
相似である。特に、図３の制御システムは自動校正ロジ
ック４８からのライン２１０（図２のライン１８に相
似）のｑ−軸電流基準信号ＩqREFによって構成され、こ
の信号は加減算器２１２（図２の加減算器１１４に相
似）に供給される。ライン２１４上のＩq電流フィード
バック信号は、加減算器２１２の負入力に供給される。
加減算器２１２はライン２１６のエラー信号ＩERRをボ
ックス２１８に供給する。ボックス２１８はＰ−Ｉ制御
補償（図２のｑ−軸ループ補償ロジック１２０に相似）
を示す。補償２１８は、周知の比例−積分制御変換関数 Ｇc（Ｋp＋Ｋ1／Ｓ） ………（１） を有する。ここで、Ｋ1は積分ゲイン、Ｋpは比例ゲイ
ン、Ｇcは全利得、および“Ｓ”は周知のラプラス変換
子である。
ロジック４８を有するｑ−軸電流ループと同等の制御シ
ステムブロク図が示されており、ＭＯＤＥ１信号（図
１）は、スイッチ１９に、ＩqREFをｑ−軸電流ループに
対する基準（すなわち自動校正モード）としてＩqREF2
に等しくセットするように指令する。図３の制御システ
ムの種々な部分は、図１と２の概略ブロック図の部分に
相似である。特に、図３の制御システムは自動校正ロジ
ック４８からのライン２１０（図２のライン１８に相
似）のｑ−軸電流基準信号ＩqREFによって構成され、こ
の信号は加減算器２１２（図２の加減算器１１４に相
似）に供給される。ライン２１４上のＩq電流フィード
バック信号は、加減算器２１２の負入力に供給される。
加減算器２１２はライン２１６のエラー信号ＩERRをボ
ックス２１８に供給する。ボックス２１８はＰ−Ｉ制御
補償（図２のｑ−軸ループ補償ロジック１２０に相似）
を示す。補償２１８は、周知の比例−積分制御変換関数 Ｇc（Ｋp＋Ｋ1／Ｓ） ………（１） を有する。ここで、Ｋ1は積分ゲイン、Ｋpは比例ゲイ
ン、Ｇcは全利得、および“Ｓ”は周知のラプラス変換
子である。
【００２８】補償２１８は、モータ駆動装置１１１（図
２）の変換関数を示すライン２２０の電圧指令信号に供
給する。モータ駆動装置１１１は、関連する周波数範囲
において、１の変換関数を持っている。駆動装置２２２
は、ライン２２４の相駆動電圧Ｖphを、モータ２４（図
１）の変換関数を示すボックス２２６に供給する。モー
タ２４の変換関数は式（２）を有する第１次遅れによっ
て推定される。
２）の変換関数を示すライン２２０の電圧指令信号に供
給する。モータ駆動装置１１１は、関連する周波数範囲
において、１の変換関数を持っている。駆動装置２２２
は、ライン２２４の相駆動電圧Ｖphを、モータ２４（図
１）の変換関数を示すボックス２２６に供給する。モー
タ２４の変換関数は式（２）を有する第１次遅れによっ
て推定される。
【００２９】Ｌ／（Ｌs＋Ｒ）………（２） ここで、Ｌはモータの相インダクタンス、Ｒはモータの
相抵抗、および“Ｓ”はラプラス変換子である。モータ
は３相インダクションモータであるが、同様な変換関数
を有するものであればどのタイプのものでもよい。モー
タのｑ−軸電流Ｉqは、ライン２１４に示されており、
加減算器２１２にフィードバックされる。Ｉqは駆動装
置１１１（図２）内で実際に測定される。しかしなが
ら、モータの変換関数は、図３に示すように、制御シス
テムループの一部である。
相抵抗、および“Ｓ”はラプラス変換子である。モータ
は３相インダクションモータであるが、同様な変換関数
を有するものであればどのタイプのものでもよい。モー
タのｑ−軸電流Ｉqは、ライン２１４に示されており、
加減算器２１２にフィードバックされる。Ｉqは駆動装
置１１１（図２）内で実際に測定される。しかしなが
ら、モータの変換関数は、図３に示すように、制御シス
テムループの一部である。
【００３０】図１と２について前述したように、自動校
正ロジック４８は、ＩqREF2をライン２１０のｑ−軸電
流ループに供給され（図３には用途は示されていない
が、ＭＯＤ1信号およびＩdREF信号と同じように）、こ
の場合にＩqREF2はｑ−軸電流ループ基準ＩqREFに等し
く、ロジック４８は、２１６，２１４（図２のライン１
１８，１１６と類似）の信号ＩqERR，Ｉqを、ｑ軸電流
ループから受け、ライン２１９（図２のライン１２１と
同じ）の制御パラメータＫ1，Ｋp，Ｇcを、補償２１８
に供給すると共に、シリアルリンク８２を介して受授す
る。
正ロジック４８は、ＩqREF2をライン２１０のｑ−軸電
流ループに供給され（図３には用途は示されていない
が、ＭＯＤ1信号およびＩdREF信号と同じように）、こ
の場合にＩqREF2はｑ−軸電流ループ基準ＩqREFに等し
く、ロジック４８は、２１６，２１４（図２のライン１
１８，１１６と類似）の信号ＩqERR，Ｉqを、ｑ軸電流
ループから受け、ライン２１９（図２のライン１２１と
同じ）の制御パラメータＫ1，Ｋp，Ｇcを、補償２１８
に供給すると共に、シリアルリンク８２を介して受授す
る。
【００３１】図３，４および５を参照すると、自動校正
ロジック４８は、Ｇcをセットし、モータを切離し又は
除去することなく、所望の全駆動／モータループの応答
を得るためにＫ1とＫpを調節する。特に、制御システム
ブロックダイアグラム用のオープンループ変換関数は、
次のように式（１）と（２）を結合する。
ロジック４８は、Ｇcをセットし、モータを切離し又は
除去することなく、所望の全駆動／モータループの応答
を得るためにＫ1とＫpを調節する。特に、制御システム
ブロックダイアグラム用のオープンループ変換関数は、
次のように式（１）と（２）を結合する。
【００３２】 Ｇc（Ｋps＋Ｋ1）／Ｓ×１／（Ｌs＋Ｒ）………（３） Ｋp＝ＬおよびＫ1＝Ｒであれば、式（３）のオープンル
ープ変換関数はＧc／Ｓを減少させ、このゲインＧcを有
する積分器を減少させて、モータシステムの所望のルー
プ性能が得られる。合成の積分器は、ωc（ラジアン／
秒）−Ｇc（すなわち、周波数と交差するオープンルー
プ）で１（ｏｄＢ）と大きさ又はゲイン周波数応答を持
っている。かくして、積分器ゲインＧcは、所望のオー
プンループ交差周波数（ラジアン／秒）（すなわち、Ｇ
c＝ωc＝２πＦOLに等しくなるようにセットされる。積
分器に等しいオープンループ変換関数を有するシステム
に対して、オープンループゲインが１（ｏｄＢ）と交差
するすなわちオープンループ交差周波数（ＦOL）が、所
定の量（例えば３ｄＢ）で１（ｏｄＢ）以下、すなわち
閉ループバンド幅にでの周波数に等しい。
ープ変換関数はＧc／Ｓを減少させ、このゲインＧcを有
する積分器を減少させて、モータシステムの所望のルー
プ性能が得られる。合成の積分器は、ωc（ラジアン／
秒）−Ｇc（すなわち、周波数と交差するオープンルー
プ）で１（ｏｄＢ）と大きさ又はゲイン周波数応答を持
っている。かくして、積分器ゲインＧcは、所望のオー
プンループ交差周波数（ラジアン／秒）（すなわち、Ｇ
c＝ωc＝２πＦOLに等しくなるようにセットされる。積
分器に等しいオープンループ変換関数を有するシステム
に対して、オープンループゲインが１（ｏｄＢ）と交差
するすなわちオープンループ交差周波数（ＦOL）が、所
定の量（例えば３ｄＢ）で１（ｏｄＢ）以下、すなわち
閉ループバンド幅にでの周波数に等しい。
【００３３】自動校正ロジック４８は、サービス・ツー
ル８０（Ｇc又はＦOLを演算する）からリンク８２を介
してＧcおよび／若しくはＦOLを受け、回路２０にＧcを
供給する。また、ロジック４８は、２段階処理（以下に
図６でより詳細に説明する）を使用してＫ1とＫpの値を
決める。第１に、比例ゲインＫpは積分ゲインＫ1＝０
（又は０に近い）で変化（又は同調）する。Ｋ1＝０
（又は０に近く）に設定する目的は、処理の第１の段間
に補償１０８，１２０がシステム応答に貢献することを
低減させることである。望むならば、積分器の貢献度を
小さくするために、例えば積分器を一時的に動作不能に
し、システムの積分器を切換えること又は積分器出力を
ゼロに保持することを小さくするために、他の技術を使
用できる。
ル８０（Ｇc又はＦOLを演算する）からリンク８２を介
してＧcおよび／若しくはＦOLを受け、回路２０にＧcを
供給する。また、ロジック４８は、２段階処理（以下に
図６でより詳細に説明する）を使用してＫ1とＫpの値を
決める。第１に、比例ゲインＫpは積分ゲインＫ1＝０
（又は０に近い）で変化（又は同調）する。Ｋ1＝０
（又は０に近く）に設定する目的は、処理の第１の段間
に補償１０８，１２０がシステム応答に貢献することを
低減させることである。望むならば、積分器の貢献度を
小さくするために、例えば積分器を一時的に動作不能に
し、システムの積分器を切換えること又は積分器出力を
ゼロに保持することを小さくするために、他の技術を使
用できる。
【００３４】正弦波入力信号はループに基準電流として
供給され、ここで、入力信号は所望のオープンループ交
差周波数に等しい周波数ＦOLを持っている。オープンル
ープの大きさは、信号Ｉq／ＩqERRの比を計算すること
によって、計算される。Ｋpは、オープンループゲイン
の大きさが１（ｏｄＢ）の所定の公差内になるまで変わ
る。
供給され、ここで、入力信号は所望のオープンループ交
差周波数に等しい周波数ＦOLを持っている。オープンル
ープの大きさは、信号Ｉq／ＩqERRの比を計算すること
によって、計算される。Ｋpは、オープンループゲイン
の大きさが１（ｏｄＢ）の所定の公差内になるまで変わ
る。
【００３５】図４と５を参照すると、ブレーキ周波数Ｆ
Bがオープンループ交差周波数ＦOLに比べて充分に小さ
く、オープンループ交差周波数でのオープンループは積
分器の応答に近い。従って、閉ループバンド幅（点４０
０で示されている）、すなわち閉ループ周波数応答又は
ゲインがドロップオフまたは減衰を始める周波数は、本
質的に、オープンループ周波数ＦOLに等しい。
Bがオープンループ交差周波数ＦOLに比べて充分に小さ
く、オープンループ交差周波数でのオープンループは積
分器の応答に近い。従って、閉ループバンド幅（点４０
０で示されている）、すなわち閉ループ周波数応答又は
ゲインがドロップオフまたは減衰を始める周波数は、本
質的に、オープンループ周波数ＦOLに等しい。
【００３６】第２に、積分ゲインＫ1は、前述の第１段
階から決める値にセットされたＫpに同調する。その場
合において、正弦波入力は、基準電流ＩqREFとして、ル
ープに供給され、ここで入力信号は周波数ＦOL＝０．８
ＦOLでループの所望の閉ループバンド幅を有する。望む
なら０．８以外のマルチプライアを、所望のシステム応
答に基づいて、使用できる。Ｋ1は、閉ループ変換関数
が１（ｏｄＢ）の所定の公差内になるまで、変えられ
る。
階から決める値にセットされたＫpに同調する。その場
合において、正弦波入力は、基準電流ＩqREFとして、ル
ープに供給され、ここで入力信号は周波数ＦOL＝０．８
ＦOLでループの所望の閉ループバンド幅を有する。望む
なら０．８以外のマルチプライアを、所望のシステム応
答に基づいて、使用できる。Ｋ1は、閉ループ変換関数
が１（ｏｄＢ）の所定の公差内になるまで、変えられ
る。
【００３７】図６に示すように、さらに詳しくは、自動
校正ロジック４８のトップレベルフローチャートはステ
ップ３００で始まる。ステップ３００では、始動指令が
サービス・ツール８０（図１）から受けられているか否
かを決める。始動指令が受けられていなければ、ロジッ
ク４８は終わる。始動指令が受けられていれば、後述の
如く、自動校正を行うために、ステップ３０２でパラメ
ータを要求してリンク８２を介してサービス・ツール８
０から必要なパラメータを受ける。
校正ロジック４８のトップレベルフローチャートはステ
ップ３００で始まる。ステップ３００では、始動指令が
サービス・ツール８０（図１）から受けられているか否
かを決める。始動指令が受けられていなければ、ロジッ
ク４８は終わる。始動指令が受けられていれば、後述の
如く、自動校正を行うために、ステップ３０２でパラメ
ータを要求してリンク８２を介してサービス・ツール８
０から必要なパラメータを受ける。
【００３８】次に、一連のステップ３０４は、以下で述
べるように、Ｋ1＝０，Ｋp＝Ｋp-INT，Ｇc＝２πＦOL，
およびＩｄREFの値をセットする。もちろん、ステップ
３０４は可変ＣＯＵＮＯをセットし、ＭＯＤＥ＝１をセ
ットし、ＢＲＫ＝１をセットするとともに、ブレーキ３
７（図１）を係合し、回転子をロックする。Ｋp-INＩT
の値は、モータネームプレートからの情報を使用して計
算される。前述のように、Ｋpがモータインダクタンス
Ｌに等しいことは望ましいことである。初期値として、
Ｋp-INTは、モータ過渡インダクタンスＬに基づいてセ
ットされ、以下の熱を使用してモータの“ベース”イン
ダクタンスＬσに基づいて近似される。
べるように、Ｋ1＝０，Ｋp＝Ｋp-INT，Ｇc＝２πＦOL，
およびＩｄREFの値をセットする。もちろん、ステップ
３０４は可変ＣＯＵＮＯをセットし、ＭＯＤＥ＝１をセ
ットし、ＢＲＫ＝１をセットするとともに、ブレーキ３
７（図１）を係合し、回転子をロックする。Ｋp-INＩT
の値は、モータネームプレートからの情報を使用して計
算される。前述のように、Ｋpがモータインダクタンス
Ｌに等しいことは望ましいことである。初期値として、
Ｋp-INTは、モータ過渡インダクタンスＬに基づいてセ
ットされ、以下の熱を使用してモータの“ベース”イン
ダクタンスＬσに基づいて近似される。
【００３９】Ｋp-INIT＝０．１×Ｌ＿ＢＡＳＥ Ｌ＿ＢＲＫは磁化インダクタンス（Ｌm）と過渡インダ
クタンス（Ｌσ）によって構成され、ＬσはＬmの約１
０〜２０％である。望むならばね０．１以外の乗算子を
使用できる。Ｌ＿ＢＡＳＥは、以下の式を使用して、モ
ータネームプレートデータから計算される。
クタンス（Ｌσ）によって構成され、ＬσはＬmの約１
０〜２０％である。望むならばね０．１以外の乗算子を
使用できる。Ｌ＿ＢＡＳＥは、以下の式を使用して、モ
ータネームプレートデータから計算される。
【００４０】 Ｚ＿ＢＡＳＥ＝（ＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤ）／（ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤ）2 Ｌ＿ＢＡＳＥ＝Ｚ＿ＢＡＳＥ／（２πＨＺ＿ＲＡＴＥＤ） ここで、ＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤは定格モータシャフト電力
（ワット）、ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤは定格モータ速度（Ｒ
ＰＭ）、ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤはに定格ＲＭＳ線間電圧
（ボルト）、ＨＺ＿ＲＡＴＥＤは定格周波数（ヘルツ）
出ある。
（ワット）、ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤは定格モータ速度（Ｒ
ＰＭ）、ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤはに定格ＲＭＳ線間電圧
（ボルト）、ＨＺ＿ＲＡＴＥＤは定格周波数（ヘルツ）
出ある。
【００４１】ＩdREFの値は次のように設定される。
【００４２】ＩdRF＝０．２５×Ｉ＿ＢＡＳＥ ここでこで、Ｉ＿ＢＡＳＥは、モータベース電流で、
（ＲＷＲ＿ＲＡＴＥＤ）／（３））1/2×ＶＬＬ＿ＲＡ
ＴＥＤ）として、ネームプレートデータから計算された
ものである。モータで適正な磁束が発生すれば、ＩdREF
に対して他の設定も使用できる。Ｋp-INTとＩdREFの値
は、勤務員によって入力されリング８２を介してサービ
スされに送られたＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤ，ＲＰＭ＿ＲＡＴ
ＥＤ，ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤおよびＨＺ＿ＲＡＴＥＤ使用
してロジック４８によって計算される。
（ＲＷＲ＿ＲＡＴＥＤ）／（３））1/2×ＶＬＬ＿ＲＡ
ＴＥＤ）として、ネームプレートデータから計算された
ものである。モータで適正な磁束が発生すれば、ＩdREF
に対して他の設定も使用できる。Ｋp-INTとＩdREFの値
は、勤務員によって入力されリング８２を介してサービ
スされに送られたＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤ，ＲＰＭ＿ＲＡＴ
ＥＤ，ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤおよびＨＺ＿ＲＡＴＥＤ使用
してロジック４８によって計算される。
【００４３】また、ＩpーＩＮＩＴとＩｄＲＥＦの値
は、勤務員によって計算でき、８０に入力し８２を介し
て４８に送ることもできる。
は、勤務員によって計算でき、８０に入力し８２を介し
て４８に送ることもできる。
【００４４】次にステップ３１０では、ＩqREF2を、所
望のオープンループ交差周波数例えば１８０〜３３３Ｈ
ｚに等しいＦOLのテスト周波数を有する正弦波に等しく
なるようにセットする。望むならば他の周波数を使用で
きる。正弦波は、信号処理装置、例えばディジタル信号
処理装置、例えば５ＫＨｚの更新（又はサンプル）率を
有するモトロール（Ｍｏｔｏｒｏｌａ）ＤＳＰ５６００
２によって、デジタル的に発生される。他のハードウェ
アおよび／若しくはソフトウェア又は更新率を、正弦波
入力信号を発生させるために使用できる。
望のオープンループ交差周波数例えば１８０〜３３３Ｈ
ｚに等しいＦOLのテスト周波数を有する正弦波に等しく
なるようにセットする。望むならば他の周波数を使用で
きる。正弦波は、信号処理装置、例えばディジタル信号
処理装置、例えば５ＫＨｚの更新（又はサンプル）率を
有するモトロール（Ｍｏｔｏｒｏｌａ）ＤＳＰ５６００
２によって、デジタル的に発生される。他のハードウェ
アおよび／若しくはソフトウェア又は更新率を、正弦波
入力信号を発生させるために使用できる。
【００４５】次にステップ３１２では、ライン１１８，
１１６のＩqERRとＩqをそれぞれ監視し、ＩqERRとＩq信
号（ＩqMAG，ＩqERR＿MAG）の基本又は調波の大きさを
得るために個々の信号の離散フーリェ変換（ＤＦＴ）を
実行し、オープンループゲインを計算する。第１の調波
はオープンループゲインを計算するために使用され、制
御しすてむの非直線性は計算を狂わさない。周知のよう
に、ＤＦＴから測定された基本又は第１の調波成分は、
Ａｓｉｎ（ωｔ＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここでωは
テスト周波数（２πＦOL）である。次にステップ３１４
では、周知の式（Ａ2＋Ｂ2）1/2によって第１の調波の
大きさを計算する。
１１６のＩqERRとＩqをそれぞれ監視し、ＩqERRとＩq信
号（ＩqMAG，ＩqERR＿MAG）の基本又は調波の大きさを
得るために個々の信号の離散フーリェ変換（ＤＦＴ）を
実行し、オープンループゲインを計算する。第１の調波
はオープンループゲインを計算するために使用され、制
御しすてむの非直線性は計算を狂わさない。周知のよう
に、ＤＦＴから測定された基本又は第１の調波成分は、
Ａｓｉｎ（ωｔ＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここでωは
テスト周波数（２πＦOL）である。次にステップ３１４
では、周知の式（Ａ2＋Ｂ2）1/2によって第１の調波の
大きさを計算する。
【００４６】周知のように、ＤＦＴを演算するために、
テスト周波数でのユニット振幅の標準の正弦波と余弦波
は、ロジック４８内で発生する。測定された信号（Ｉ
qERR，Ｉq）は、標準の正弦波によって乗じられ、積は
信号のフーリェ係数を生じるために励磁期間にわたって
積分される。標準の信号によって信号を乗算しかつ積分
することにより、Ｂ係数が生じる。入力信号の１５期間
にわたって積分することは、いかなるシステム応答をも
フィルタアウトするのに充分であることが判った。この
ことは、後述する世に、閉ループゲインについて行われ
るＤＦＴにも適用される。所望ならば他の期間の数を使
用してもよい。もちろん、ここで論じられているＤＦＴ
に対して、所望ならば、他のタイプのフーリェ変換を使
用でき、高速フーリェ変換（ＦＦＴ）などで所望の信号
の第１の調波が得られる。さらに、フーリェ変換の代わ
りに、所望の信号の第１の調波を決めるために他のフィ
ルタリング又はスペクトラム解析技巧を使用することが
出来る。
テスト周波数でのユニット振幅の標準の正弦波と余弦波
は、ロジック４８内で発生する。測定された信号（Ｉ
qERR，Ｉq）は、標準の正弦波によって乗じられ、積は
信号のフーリェ係数を生じるために励磁期間にわたって
積分される。標準の信号によって信号を乗算しかつ積分
することにより、Ｂ係数が生じる。入力信号の１５期間
にわたって積分することは、いかなるシステム応答をも
フィルタアウトするのに充分であることが判った。この
ことは、後述する世に、閉ループゲインについて行われ
るＤＦＴにも適用される。所望ならば他の期間の数を使
用してもよい。もちろん、ここで論じられているＤＦＴ
に対して、所望ならば、他のタイプのフーリェ変換を使
用でき、高速フーリェ変換（ＦＦＴ）などで所望の信号
の第１の調波が得られる。さらに、フーリェ変換の代わ
りに、所望の信号の第１の調波を決めるために他のフィ
ルタリング又はスペクトラム解析技巧を使用することが
出来る。
【００４７】次にステップ３１６では、電流ループエラ
ーの大きさＩqERR-MAGに対する電流フィードバック信号
ＩｑＭＡＧの大きさの比として、オープンループゲイン
ＧOLを決算する。
ーの大きさＩqERR-MAGに対する電流フィードバック信号
ＩｑＭＡＧの大きさの比として、オープンループゲイン
ＧOLを決算する。
【００４８】次にステップ３１８で、ＧOLが１の＋／−
０．５％（すなわち＋／−０．００５）内であるかどう
かをチェックする。他の公差を使用することもできる。
＋／−０．５％内でなければ、ステップ３２０で、ＣＯ
ＵＮＴ（カウント）が１０に等しいかそれ以上である
か、すなわち少なくも１０回繰り返されたかどうかを、
チェックする。１０回繰り返されていれば、ステップ３
２２で、直列リング８２を介してサービス・ツール８０
（図３）に送られるＦＡＵＬＴ＝１をセットし、ステッ
プ３２４でＭＯＤＥ＝０，ＢＲＫ＝０をセットして、ロ
ジックが終わる。ロジックが１０回以下だけ繰り返され
ているのみであれば、ステップ３２６でＧOLが１よりも
大きいかどうかをチェクする。ＧOLが１以上であれば、
Ｋpはステップ３２８で所定の量に決められる。ＧOLが
１以下であれば、ステップ３３０で所定量によってデク
リメントされる。何れの場合においても、次にステップ
３３２で、カウンターのカウント（ＣＯＵＮＴ）を１だ
けインクリメントし、ロジックは３１０に進んでＫpの
新しい値でＧOLを再計算する。
０．５％（すなわち＋／−０．００５）内であるかどう
かをチェックする。他の公差を使用することもできる。
＋／−０．５％内でなければ、ステップ３２０で、ＣＯ
ＵＮＴ（カウント）が１０に等しいかそれ以上である
か、すなわち少なくも１０回繰り返されたかどうかを、
チェックする。１０回繰り返されていれば、ステップ３
２２で、直列リング８２を介してサービス・ツール８０
（図３）に送られるＦＡＵＬＴ＝１をセットし、ステッ
プ３２４でＭＯＤＥ＝０，ＢＲＫ＝０をセットして、ロ
ジックが終わる。ロジックが１０回以下だけ繰り返され
ているのみであれば、ステップ３２６でＧOLが１よりも
大きいかどうかをチェクする。ＧOLが１以上であれば、
Ｋpはステップ３２８で所定の量に決められる。ＧOLが
１以下であれば、ステップ３３０で所定量によってデク
リメントされる。何れの場合においても、次にステップ
３３２で、カウンターのカウント（ＣＯＵＮＴ）を１だ
けインクリメントし、ロジックは３１０に進んでＫpの
新しい値でＧOLを再計算する。
【００４９】Ｋpを繰り返すための一つの方法はバイナ
リサーチ技術を使用することであり、Ｋpの値は、各テ
ストの後に、Ｋpを上部と下部の境界の平均に等しくな
るように設定することによって、決められる。上部又は
下部の境界は、サーチ期間を減らすために、所望のしき
いが得られるまで、２つの各時間の要素によって調節さ
れる。例えば、上部境界Ｋp-upper＝３Ｋp-INITであ
り、下部境界Ｋp-lower＝０、Ｋp-upper＋Ｋp-lower）
／２である。
リサーチ技術を使用することであり、Ｋpの値は、各テ
ストの後に、Ｋpを上部と下部の境界の平均に等しくな
るように設定することによって、決められる。上部又は
下部の境界は、サーチ期間を減らすために、所望のしき
いが得られるまで、２つの各時間の要素によって調節さ
れる。例えば、上部境界Ｋp-upper＝３Ｋp-INITであ
り、下部境界Ｋp-lower＝０、Ｋp-upper＋Ｋp-lower）
／２である。
【００５０】Ｋpが減少すれば（ステップ３３０）、下
部境界はＫp-lower＝Ｋpまで増加し、Ｋpが減少すれば
（ステップ３２８）、上部境界はＫp-upper＝Ｋpまで減
少する。それから、Ｋpの次の値は、変更された上部又
は下部境界に基づいて計算される。
部境界はＫp-lower＝Ｋpまで増加し、Ｋpが減少すれば
（ステップ３２８）、上部境界はＫp-upper＝Ｋpまで減
少する。それから、Ｋpの次の値は、変更された上部又
は下部境界に基づいて計算される。
【００５１】代りとして、Ｋpは、所望の公差に達する
まで、各繰り返しで少量たとえば１％だけ変わる。所望
の時間内に集まる他のサーチ技術を使用することも出来
る。
まで、各繰り返しで少量たとえば１％だけ変わる。所望
の時間内に集まる他のサーチ技術を使用することも出来
る。
【００５２】ＧOLの値がステップ３１８において所定の
公差内であれば、積分ゲインＫ1は、正弦波入力周波数
に対する所望の閉ループ周波数応答に基づいて、決めら
れる。特に、一連のステップ３４０はＣＯＵＮＴ＝０と
ＫI＝ＫI-INITを決める。
公差内であれば、積分ゲインＫ1は、正弦波入力周波数
に対する所望の閉ループ周波数応答に基づいて、決めら
れる。特に、一連のステップ３４０はＣＯＵＮＴ＝０と
ＫI＝ＫI-INITを決める。
【００５３】Ｋ1の値を決めるために、Ｋpの値は、処理
における前述した第１段階で決められた値にセットさ
れ、Ｋ1は初期値Ｋ1-INITにセットされる。
における前述した第１段階で決められた値にセットさ
れ、Ｋ1は初期値Ｋ1-INITにセットされる。
【００５４】Ｋ1はモータ抵抗Ｒに等しくなることが望
ましいので、Ｋ1-INITの値は、Ｋ1-INIT＝１０００×Ｋ
pのＲの算定値にセットされる。Ｋ1-INITを算定するた
めに１０００以外の倍率を使用できる。
ましいので、Ｋ1-INITの値は、Ｋ1-INIT＝１０００×Ｋ
pのＲの算定値にセットされる。Ｋ1-INITを算定するた
めに１０００以外の倍率を使用できる。
【００５５】次に、ステップ３４２では、ＩqREF2を、
所望の閉ループバンド幅に等しいＦOL＝０．８×ＦOLの
テスト周波数を有する正弦波に等しくなるようにセット
し、ＩdREFはまだ前のままにセットされる。正弦波曲線
は、ステップ３１０で述べたようにして発生される。
所望の閉ループバンド幅に等しいＦOL＝０．８×ＦOLの
テスト周波数を有する正弦波に等しくなるようにセット
し、ＩdREFはまだ前のままにセットされる。正弦波曲線
は、ステップ３１０で述べたようにして発生される。
【００５６】次に、ステップ３４４で、ライン１１６の
フィードバック電流信号Ｉqを監視し、閉ループゲイン
を計算するのに使用されるＩq信号（ＩqMAG）の基本す
なわち第１の調波の大きさを得るために、信号Ｉqの離
散フーリェ変換を演算し、制御システムの非直線性は、
前述のオープンループゲインのために行われたことと同
様な方法で、計算をひずませない。知られているよう
に、ＤＦＴ測定された基本すなわち第１の調波成分は、
Ｘ＝Ａｓｉｎ（ωｔ）＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここ
でωはテスト周波数（２πＦCL）である。次に、ステッ
プ３４６で、周知の式（Ａ2＋Ｂ2）1/2で第１調波の大
きさを計算する。ＤＦＴの積分期間の数は前述したもの
と同じである。
フィードバック電流信号Ｉqを監視し、閉ループゲイン
を計算するのに使用されるＩq信号（ＩqMAG）の基本す
なわち第１の調波の大きさを得るために、信号Ｉqの離
散フーリェ変換を演算し、制御システムの非直線性は、
前述のオープンループゲインのために行われたことと同
様な方法で、計算をひずませない。知られているよう
に、ＤＦＴ測定された基本すなわち第１の調波成分は、
Ｘ＝Ａｓｉｎ（ωｔ）＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここ
でωはテスト周波数（２πＦCL）である。次に、ステッ
プ３４６で、周知の式（Ａ2＋Ｂ2）1/2で第１調波の大
きさを計算する。ＤＦＴの積分期間の数は前述したもの
と同じである。
【００５７】ステップ３４８では、入力電流ループ基準
信号ＩqMAG（ロジック４８によって供給されたものであ
り、測定する必要がない）の大きさに対する電流フィー
ドバック信号ＩqMAGの大きさの比率として、閉ループゲ
インＧOLを計算する。
信号ＩqMAG（ロジック４８によって供給されたものであ
り、測定する必要がない）の大きさに対する電流フィー
ドバック信号ＩqMAGの大きさの比率として、閉ループゲ
インＧOLを計算する。
【００５８】次に、ステップ３５０で、ＧOLが１の＋／
−６％内であるかどうかをチェックする。他の公差も使
用できる。もし公差内になければ、ステップ３５２で、
ＣＯＵＮＴが１０に等しいか又はそれ以上であるかどう
か、すなわちループが少なくとも１０回繰り返されたか
どうかを、テストする。１０回繰り返されていれば、ス
テップ３５４で、直列リンクを介してサービス・ツール
に送られるＦＡＵＬＴ＝１をセットし、ステップ３２４
でＭＯＤＥ１＝０，ＢＲＫ＝０をセットし、ロジックが
終わる。ロジックの繰り返しが１０回以下であれば、ス
テップ３５６でＧCLが１よりも大きいかどうかをチェッ
クする。ＧCLが１よりも大きければ、Ｋ1は、ステップ
３６０で予め決められた量によって決められる。ＧCLが
１以下であれば、ステップ３５８で所定量によってデク
リメントされる。どちらの場合においても、次にステッ
プ３６２で、カウンターＣＯＵＮＴを１だけインクリメ
ントし、ロジックはステップ３４２に進んでＫ1の新し
い値で再計算する。
−６％内であるかどうかをチェックする。他の公差も使
用できる。もし公差内になければ、ステップ３５２で、
ＣＯＵＮＴが１０に等しいか又はそれ以上であるかどう
か、すなわちループが少なくとも１０回繰り返されたか
どうかを、テストする。１０回繰り返されていれば、ス
テップ３５４で、直列リンクを介してサービス・ツール
に送られるＦＡＵＬＴ＝１をセットし、ステップ３２４
でＭＯＤＥ１＝０，ＢＲＫ＝０をセットし、ロジックが
終わる。ロジックの繰り返しが１０回以下であれば、ス
テップ３５６でＧCLが１よりも大きいかどうかをチェッ
クする。ＧCLが１よりも大きければ、Ｋ1は、ステップ
３６０で予め決められた量によって決められる。ＧCLが
１以下であれば、ステップ３５８で所定量によってデク
リメントされる。どちらの場合においても、次にステッ
プ３６２で、カウンターＣＯＵＮＴを１だけインクリメ
ントし、ロジックはステップ３４２に進んでＫ1の新し
い値で再計算する。
【００５９】Ｋ1を繰り返すための一つの方法は、Ｋpの
繰り返しについて論じたものと同様なバイナリサーチ技
術を使用することであり、ここでＫ1の値は、該値を上
部および下部境界の平均に等しくなるように設定するこ
とによって、決められる。上部又は下部の境界は、所望
のしきいが得られるまで、２つの各時間の要素によっ
て、サーチ期間を減らすために調節される。たとえば、
上部境界Ｋ1−ｕｐｐｅｒ＝２Ｋ1-INITおよび下部境界
Ｋ1−ｌｏｗｅｒ＝０，およびＫ1＝（Ｋ1−ｕｐｐｅｒ
＋Ｋ1−ｌｏｗｅｒ）／２である。
繰り返しについて論じたものと同様なバイナリサーチ技
術を使用することであり、ここでＫ1の値は、該値を上
部および下部境界の平均に等しくなるように設定するこ
とによって、決められる。上部又は下部の境界は、所望
のしきいが得られるまで、２つの各時間の要素によっ
て、サーチ期間を減らすために調節される。たとえば、
上部境界Ｋ1−ｕｐｐｅｒ＝２Ｋ1-INITおよび下部境界
Ｋ1−ｌｏｗｅｒ＝０，およびＫ1＝（Ｋ1−ｕｐｐｅｒ
＋Ｋ1−ｌｏｗｅｒ）／２である。
【００６０】Ｋ1が増加（ステップ３５８）すれば、下
部境界はＫ1−ｌｏｗｅｒ＝Ｋ1まで増加し、Ｋ1が減少
（ステップ３６０）すれば、上部境界はＫＩ−ｕｐｐｅ
ｒ＝Ｋ1まで減少する。それから、Ｋ1の次の値は、変更
された上部又は下部領域に基づいて、計算される。
部境界はＫ1−ｌｏｗｅｒ＝Ｋ1まで増加し、Ｋ1が減少
（ステップ３６０）すれば、上部境界はＫＩ−ｕｐｐｅ
ｒ＝Ｋ1まで減少する。それから、Ｋ1の次の値は、変更
された上部又は下部領域に基づいて、計算される。
【００６１】代りに、Ｋ1は、所望の公差に達するま
で、各繰り返しで少量例えば１％まで変化できる。望む
ならば、所望の時間内に集まる他のサーチ又は繰り返し
を使用できる。
で、各繰り返しで少量例えば１％まで変化できる。望む
ならば、所望の時間内に集まる他のサーチ又は繰り返し
を使用できる。
【００６２】我々は、ＫpとＫ1のための前述したバイナ
リサーチが充分に正確である約８回の繰り返し内で集ま
ることを、見い出した。しかしながら、望むならば、多
少の繰り返しを使用できる。
リサーチが充分に正確である約８回の繰り返し内で集ま
ることを、見い出した。しかしながら、望むならば、多
少の繰り返しを使用できる。
【００６３】ＧCLがステップ３５０で所望の公差内であ
れば、ステップ３６４ではＤＯＮＥフラグを１に設定
し、このフラグは直列リンク８２を介してサービス・ツ
ール８０に送られ、ステップ３２４ではＭＯＤＥ１＝
０，ＢＲＫ＝０に設定して、ロジックが終わる。
れば、ステップ３６４ではＤＯＮＥフラグを１に設定
し、このフラグは直列リンク８２を介してサービス・ツ
ール８０に送られ、ステップ３２４ではＭＯＤＥ１＝
０，ＢＲＫ＝０に設定して、ロジックが終わる。
【００６４】他の閉ループバンド幅とオープンループ交
差周波数、および他の入力周波数を使用することがで
き、例えば入力周波数は両方の計算用のＦOLに等しいも
のであってもよい。
差周波数、および他の入力周波数を使用することがで
き、例えば入力周波数は両方の計算用のＦOLに等しいも
のであってもよい。
【００６５】発明は、界磁有向駆動装置２０を用いて述
べられているけれども、どのタイプの駆動装置によって
も良く働くものであり、基準電流，電流エラー，および
フィードバック電流がロジック４８によって読み取られ
れば必ずしも界磁有効駆動を必要とするものではない。
べられているけれども、どのタイプの駆動装置によって
も良く働くものであり、基準電流，電流エラー，および
フィードバック電流がロジック４８によって読み取られ
れば必ずしも界磁有効駆動を必要とするものではない。
【００６６】発明は模範的な実施例について開示されて
いるけれども、本発明の精神と範囲から逸脱することな
く、前述の、および種々な他の変形、省略および追加が
できることは、当業者によって解決されるべきである。
いるけれども、本発明の精神と範囲から逸脱することな
く、前述の、および種々な他の変形、省略および追加が
できることは、当業者によって解決されるべきである。
【００６７】
【発明の効果】本発明は、電流調整器パラメータ
（ＫI，ＫP，ＧO）を現場電流自動的に決めることによ
って、従来技術に勝って大きな改良を行っている。本発
明によれば、モータヲ現場から取り外す必要がなく、ま
たはモータをエレベータシステムから切り離す必要がな
い。もちろん、本発明によれば、モータ／駆動システム
を同調させるために、特別な試験設備を有する特別に訓
練された技術者を必要とすることもない。かくして、本
発明によれば、新しいモータ駆動装置が現場に設置され
る時モータ駆動を同調させることに関連するコストが低
減される。従って、モータパラメータを自動校正にあた
って、時間とお金の両方が節約される。結果として、本
発明は、エレベータシステムを現代の制御にまで向上さ
せるにあたって、現在の現場で見られる古いモータのパ
ラメータを決めるための高いコストによって経済的に実
用的でないビルディング所有者にとって味力的である。
さらにまた、本発明によれば、現存するエレーベータ制
御戸、安全システムを、発明の校正処理を通して、その
ままにしておくことができる。
（ＫI，ＫP，ＧO）を現場電流自動的に決めることによ
って、従来技術に勝って大きな改良を行っている。本発
明によれば、モータヲ現場から取り外す必要がなく、ま
たはモータをエレベータシステムから切り離す必要がな
い。もちろん、本発明によれば、モータ／駆動システム
を同調させるために、特別な試験設備を有する特別に訓
練された技術者を必要とすることもない。かくして、本
発明によれば、新しいモータ駆動装置が現場に設置され
る時モータ駆動を同調させることに関連するコストが低
減される。従って、モータパラメータを自動校正にあた
って、時間とお金の両方が節約される。結果として、本
発明は、エレベータシステムを現代の制御にまで向上さ
せるにあたって、現在の現場で見られる古いモータのパ
ラメータを決めるための高いコストによって経済的に実
用的でないビルディング所有者にとって味力的である。
さらにまた、本発明によれば、現存するエレーベータ制
御戸、安全システムを、発明の校正処理を通して、その
ままにしておくことができる。
【００６８】本発明の前述のおよび他の目的、特徴およ
び利点は、添付図面に示されているような上述の模範的
な詳細な説明に鑑みて、より明白になる。
び利点は、添付図面に示されているような上述の模範的
な詳細な説明に鑑みて、より明白になる。
【図１】本発明による自動校正ロジックを有する電流調
整器／モータ駆動装置を含むモータ制御装置の一部の概
略ブロック図。
整器／モータ駆動装置を含むモータ制御装置の一部の概
略ブロック図。
【図２】本発明による図１の電流調整器／モータ駆動の
概略ブロック図。
概略ブロック図。
【図３】本発明による図１のシステムの制御システムブ
ロック図。
ロック図。
【図４】本発明による図３の制御システムのオープンル
ープの周波数応答の大きさのプロット。
ープの周波数応答の大きさのプロット。
【図５】本発明による図３の制御システムの閉変換関数
のループの周波数応答の大きさのプロット。
のループの周波数応答の大きさのプロット。
【図６】本発明による図１の自動校正のロジックフロー
図。
図。
７…制御装置 １９…スイッチ ２０…電流調整／モータ駆動回路 ２４…モータ ２８…シーブ ３２…エレベータかご ３４…カウンターウェイト ４８…自動校正ロジック ８０…サービス・ツール １０８，１２０…制御補償ロジック １２４…３相変換ロジック １２８…３相駆動回路 １５０…界磁有向性変換ロジック
フロントページの続き (72)発明者 アルベルト ヴェチオッティー アメリカ合衆国，コネチカット，ミドル タウン，タウン コロニー ドライヴ 821 (72)発明者 レズリー エム．ラモンタギュ アメリカ合衆国，コネチカット，プロスペ クト，ハイデロー アヴェニュー 11
Claims (10)
- 【請求項１】 比例ゲイン，積分器の積分ゲイン，およ
びエレベータモータ制御装置電流調整器補償の全利得を
計算するとともに、制御装置とモータが電流ループを形
成する方法であって、 ａ）ステップ（ｂ）〜（ｆ）の間に積分器の制御装置へ
の貢献を小さくするステップと、 ｂ）初期値に対する比例ゲインを設定するステップと、 ｃ）第１の試験周波数に基づく全利得を設定するステッ
プと、 ｄ）前記第１の試験周波数で、正弦波基準信号を電流調
整器に供給するステップと、 ｅ）前記第１の試験周波数で、電流ループのオープンル
ープゲインを計算するステップと、 ｆ）前記比例ゲインを変え、前記オープンゲインが１に
対する所定の公差になるまでステップ（ｅ）を行うステ
ップと、 ｇ）第２の試験周波数で、前記正弦波電流信号を電流調
整器に供給するステップと、 ｈ）前記第２の試験周波数で、電流ループの閉ループゲ
インを計算するステップ、および ｉ）前記積分ゲインを変え、前記閉ループゲインが１に
対する所定の公差内になるまでステップ（ｈ）を行うス
テップ、 によって構成されていることを特徴とする方法。 - 【請求項２】 前記第２の試験周波数で電流ループのオ
ープンループゲインを計算する前記ステップが、電流エ
ラー信号の第１の調波に対する電流フィードバック信号
の第１の調波の比率を演算するステップによって構成さ
れていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 比率を演算する前記ステップが、 前記電流エラー信号のフーリェ変換を演算するステッ
プ、および前記フィードバック信号のフーリェ変換を演
算するステップ、によって構成されていることを特徴と
する、請求項２に記載の方法。 - 【請求項４】 前記第２の試験周波数で電流ループの閉
ループゲインを計算する前記ステップが、電流基準信号
の第１の調波に対する電流フィードバック信号第１の調
波の比率を演算するステップ、によって構成されている
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項５】 第１の調波が、 前記電流基準信号のフーリェ変換を演算するステップ、
および前記電流フィードバック信号のフーリェ変換を演
算するステップによって構成されていることを特徴とす
る、請求項４に記載の方法。 - 【請求項６】 前記比例ゲインの前記初期値が０．２×
Ｌ＿ＢＡＳＥであり、ここでＬ＿ＢＡＳＥは次の式 Ｚ＿ＢＡＳＥ＝Ｚ＿ＢＡＳＥ／（ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤ）2 Ｌ＿ＢＡＳＥ＝Ｚ＿ＢＡＳＥ／（２πＨＺ＿ＲＡＴＥＤ） によって計算され、ここでＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤは定格モ
ータシャフト電力（ワット）であり、ＲＰＭ＿ＲＡＴＥ
Ｄは定格モータ速度（ＲＰＭ）であり、ＶＬＬ＿ＲＡＴ
ＥＤは定格ＲＭＳ線間電圧（ボルト）であり、ＨＺ＿Ｒ
ＡＴＥＤは定格周波数（ヘルツ）である、ことを特徴と
する、請求項１に記載の方法。 - 【請求項７】 モータが３相インダクションモータであ
ることを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項８】 モータ制御装置が界磁有向性制御装置で
あることを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項９】 前記ステップ（ａ）〜（ｈ）が、サービ
ス・ツールからの指令を受けると自動的に行われること
を特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項１０】 前記第１の試験周波数が所望のオープ
ンループ交差周波数であり、前記第２の試験周波数が所
望の閉ループバンド幅である、ことを特徴とする、請求
項１に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/996,234 US5880415A (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Automatic calibration of current regulator control compensation for an elevator motor drive with locked rotor |
| US08/996234 | 1997-12-22 |
Publications (2)
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