JP4160675B2 - 界磁有向性エレベータモータ駆動における回転子時定数と磁化電流の自動微同調 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ／駆動装置システムの自動校正に係り、特に界磁有向性（又はベクトル制御）エレベータモータ駆動装置における回転子時定数の微同調に関する。
【０００２】
同時出願中の米国特許出願Ｎｏ．８／９９６，２３４（社内整理番号ＯＴ−３０６６）、Ｎｏ．８／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６４）、社内整理番号（ＯＴ−３０５４）、Ｎｏ．８／９９６，２６４（社内整理番号ＯＴ−４０４７），Ｎｏ．８／９９６，２６６（社内整理番号ＯＴ−４０４６）は、ここに述べられていることに関連する主題を含んでいる。
【０００３】
【従来の技術】
間接的な界磁有向性（又はベクトル制御）モータ駆動装置がインダクションモータ駆動装置の高性能なトルク制御を行うことは、知られている。エレベータインダクションモータを制御するために、間接的な界磁有向性駆動装置を使用することも、エレベータモータ制御装置の分野で知られている。そのような駆動装置は、多速可変周波数駆動装置である。そのような駆動装置が、界磁有向性を確立するために、モータの回転子時定数の正確な知識を必要とすることも、知られている。
【０００４】
回転子時定数を正確に決めるための一つの技術は、高価な試験設備と技術者の延べ時間を使用してエンジニアリング実験室においてモータを解析することである。しかしながら、現代化の又はレトロフィットの適用にあたって、新しい駆動装置が現存するエレベータシステムの古い駆動装置と取り替えられるものであり、回転子時定数パラメータを評価するために、モータをエレベータから取り外すことは、不都合であり費用がかかる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
回転子時定数を決めるための他の技術は、特別な試験設備を使用してモータに駆動装置を同調させるために、高度な熟練技術者を現場に急送するものである。しかしながら、そのような技術は、費用がかかり時間の浪費であり、エレベータモータ駆動装置を現代化することを、ビルディング所有者にとって魅力のないものにしている。
【０００６】
また、種々の技術がモータの回転子時定数を設計するために述べられている。一つの技術は、Ｔ．Ｍ．ローワン（Ｒｏｗａｎ）による“インダクションマシンの間接界磁有向性の簡単なオン−ライン適応”、産業応用に関するＩＥＥＥ会報、１９９１年７月／８月号、第２７巻Ｎｏ．４、に述べられている。しかしながら、そのような技術は、例えば双方向性であるエレベータモータで生じるようにモータの回転方向が逆である時、正確なゲイン調節ができない。他の技術は、Ｃ．ワング（Ｗａｎｇ）らによる“間接界磁有向性駆動装置用の自動化回転子時定数測定システム”産業応用に関するＩＥＥＥ会報、１９８８年１月／２月号、２４巻Ｎｏ．１で述べられている。しかしながら、そのような技術は、トルク定数と負荷慣性が前もって正確に知られることを、必要とする。
【０００７】
本発明の目的は、モータをエレベータシステムから取り外し又は切り離す必要がない、エレベータ用の界磁有向性駆動装置における、モータの回転子時定数パラメータの現場での自動微同調を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の方法は、界磁有向性制御装置によって動作させられるエレベータモータの回転子時定数（τ_R）を計算する方法であって、ａ）τ_Rを初期値に設定するステップと、ｂ）エレベータを第１の方向に走行させるステップと、ｃ）エレベータ走行中にエラー信号（Ｖ_dERR）を次式のように計算し、Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ、ここで、Ｉｄ＝ｄ軸電流、Ｉｑ＝ｑ軸電流、Ｖｄ＝ｄ軸電圧、ω_R＝モータ速度、Ｒ₁＝モータ固定子抵抗、Ｌσ＝モータ過渡インダクタンス、であり、ここでＶｄ，Ｉｄ，Ｉｑ，ω_Rは界磁有向性制御装置によって供給される信号であり、ここでＲ ₁ ，Ｌσは所定のモータ定数である、ステップと、ｄ）エレベータ走行中に、次式、ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×（Ｉｑの符号）×（ω_Rの符号）によって、符号調節されたエラー信号（ＤＸＤ _ERR ）を計算するステップと、ｅ）τ_Rを変え、ステップ（ｂ）−（ｄ）を実行し、かつ所定の公差内でＤＸＤ_ERRがゼロに等しいτ_Rの値を決めるステップと、によって構成されていることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明の方法は、前記ステップ（ｅ）が、ｆ）ＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでτ _R を変えるステップと、ｇ）ＤＸＤ_ERRが所定の公差内でゼロと交差するτ_Rの値を決めるために、調査アルゴリズムを行うステップと、によって構成されていることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１を参照すると、ライン９の左側にエレベータ制御装置７の一部が示されている。エレベータ制御装置は、運動制御回路１０を含み、運動制御回路１０は、操作制御回路（図示せず）からライン８のフロア目的地指令を受けると共に、モータ制御装置１４にライン１２の速度プロフィルω_REFを供給する。モータ制御装置１４は速度ループ補償ロジック１６によって構成され、速度ループ補償ロジック１６は界磁有向性電流調整器／モータ駆動回路２０に、ライン１８の電流基準信号Ｉ_qREFを供給する。回路２０は、モータ２４例えば３相インダクションモータ，にライン２２の３相駆動電圧Ｖ_X，Ｖ_Y，Ｖ_Zを供給する。モータ２４は、該モータ２４の回転速度を示すライン３６上の速度フィードバック信号ω_Rを制御装置７に供給する。
【００１１】
本発明で使用される３相ＡＣインダクションモータの２つの例は、ギヤ方式の、定格電力４５ＫＷ，定格電圧３５５ボルト，定格速度１４８０，定格周波数５０Ｈｚを有するロハー（Ｌｏｈｅｒ）によるモデルＬＵＧＡ−２２５ＬＢ−０４Ａと、タツング（Ｔａｔｕｎｇ）（台湾）による定格電力４０ＫＷ，定格電圧５００ボルト，定格速度２５１，および定格周波数１６．７Ｈｚを有するギヤレス方式のモデル１５６ＭＳＴである。必要ならば、他の定格パラメータを有する他のモータを使用することもできる。
【００１２】
モータ２４は、機械的なリンケージ２６例えばシャフトおよび／若しくはギヤボックスによって、シーブ２８に接続されている。ロープ又はケーブル３０は、シーブ２８に巻装され、エレベータかご３２に接続された一端と、カウンターウェイト３４に接続された他端を持っている。カウンターウェイトの重さは、一般に、空のかごの重さにかごの最大負荷の４０〜５０％を加えたものに等しい。
【００１３】
必要ならば、他のエレベータシスタム構造、すなわち、カウンターウェイトの有無、ギヤボックスの有無によるものを、モータ２４の出力トルクをエレベータかご３２の動きに変換するために使用できる。当該他のエレベータシスタム構造としては、例えば、二重リフト、ドラムマシン等があり、二重リフトでは、２つのエレベータかごが単一のロープに接続され、かごは反対方向に動き、各かごは他のかごに対してカウンターウェイトとなる。また、ドラムマシンとしては、モータによって駆動されるドラムのまわりにロープが巻装される。
【００１４】
速度ループ補償ロジック１６は、一つ又はそれ以上の制御ループを有するいかなるモータ制御補償ロジック、例えば本願と同時出願中の米国特許出願（社内整理番号Ｎｏ．ＯＴ−３０５４）で述べられているような比例積分外部ループ制御装置、比例内部ループ制御 装置であってもよい。他のモータ速度制御補償を使用することもできる。モータ速度制御補償の種類は、本発明にとって重要ではない。
【００１５】
図２に示すように、界磁有向性モータ制御において、２つの軸に対応する電流および電圧パラメータを使用することは周知である。特に、図１の界磁有向性電流調整器／モータ駆動装置２０は２つの電流制御ループによって構成され、一つはｄ軸電流Ｉｄ用であり、他の一つはｑ軸電流Ｉｑ用である。Ｉｄループはライン１４上の供給されるＩ_dREF 信号を加減算器１０２の正入力で受ける。ライン１０４の測定された又はフィードバックｄ軸電流信号Ｉｄは加減算器１０２の負入力に供給される。加減算器１０２の出力はライン１０６のエラー信号Ｉ_dERRであり、このエラー信号は、比例一積分（Ｐ−Ｉ）電流ループ制御装置のような制御補償ロジック１０８に供給される。必要ならば、他の電流ループ制御補償を使用してもよい。ロジック１０８はライン１１０にｄ軸電圧指令信号Ｖ_dCMDを供給する。
【００１６】
ｑ軸に対して、Ｉｑループは、ライン１８の供給されるＩ_qREF信号を加減算器１１４の正入力で受ける。ライン１１６の測定された又はフィードバックｑ軸電流信号Ｉｑは加減算器１１４の負入力に供給される。加減算器１１４の出力は、ライン１１８のエラー信号Ｉ _qERR であり、ロジック１０８と同様に、制御補償ロジック１２０例えば比例一積分ロジックに供給される。ロジック１２０の出力は、ライン１２２のｑ軸電圧指令信号Ｖ_qCMDである。
【００１７】
電圧信号Ｖ_dCMDとＶ_qCMDは、周知の界磁有向性３相変換ロジック１２４に供給され、３相変換ロジック１２４は、ｄ軸電圧指令とｑ軸電圧指令を、ライン１２６の３相電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMDに変換する。位相電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMDは、周知の３相駆動回路（又はインバータ）１２８に供給され、３相駆動回路１２８は、それぞれ位相電圧Ｖ_X ，Ｖ_Y ，Ｖ_Z を、ライン１３０，１３２，１３４に供給して、モータ２４（図１）を駆動する。
【００１８】
駆動回路１２８（詳細は示されていない）内で、ライン１２６の電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMDは、対応する入力電圧レベルを示すパーセント・デューティ・サイクル指令に変換される。パーセント・デューティ・サイクルはパルス幅変調駆動信号に変換され、パルス幅変調駆動信号によってパワートランジスタが駆動され、それぞれライン１３０，１３２，１３４にパルス幅変調可変周波数３相電圧Ｖ_X，Ｖ_Y，Ｖ_Zが供給される。駆動装置１２８内での変換は、モータ駆動回路の分野で周知の電子構成要素および／若しくはソフトウェアを使用して行われる。入力電圧指令を受け出力位相電圧を供給する駆動回路は他のタイプのものでも使用でき、位相電圧はパルス幅変調でなくてもよい。
【００１９】
それぞれ電圧Ｖ_X，Ｖ_Y，Ｖ_Zに関連する位相電流Ｉ_X，Ｉ_Y，Ｉ_Zは、それぞれ周知の電流センサ１３６，１３８，１４０例えば閉ループホール効果電流センサ（例えばＬＥＭＳ）によって測定され、それぞれライン１４１，１４２，１４３に供給される。位相電流Ｉ_X，Ｉ_Y，Ｉ_Zは３相界磁有向性変換ロジック１５０に供給され、界磁有向性変換ロジック１５０は位相電流をライン１０４，１１６のｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑに変換し、ｄ軸電流とｑ軸電流は、それぞれ、加減算器１０２，１１４にフィードバック電流として供給される。
【００２０】
コンバータ１２４，１５０は、Ｄ．ノボトニィ（Ｎｏｖｏｔｎｙ）らによる“ＡＣ駆動装置のベクトル制御およびダイナミックス”、オックスフォード大学出版、１９９６，第５章、２０３〜２５１頁で述べられているような、ベクトル（ｄ軸およびｑ軸）パラメータと位相パラメータとの間の周知の変換を行う。コンバータ１２４，１５０は、そのような変換を、マイクロプロセッサなどを用いてソフトウェアで実行する。
【００２１】
モータの回転子時定数τ_R の値を制御することが、界磁有向性ｄ軸とｑ軸への変換およびそれらからの変換を行うのに必要であることは、界磁有向性駆動装置の分野では知られている。特に、τ_Rは、界磁有向性を達成するために、正しいすべり周波数ω_Sを確立する場合に使用される。回転子時定数τ_Rの値はライン１４４上の２つのコンバータ１２４，１５０に供給される。
【００２２】
図１に示すように、本発明は自動校正ロジック４８によって構成され、ロジック４８は、後述するように、回転子時定数τ_R の正しい値を自動的に決める。ロジック４８は、本願に記載した機能を実行可能な、マイクロプロセッサ，インターフェース回路，メモリ，ソフトウェア，および／若しくはファームウェアを含む公知の電子構成要素によって構成される。
【００２３】
図３と図４を参照すると、界磁有向性駆動モータ用のｑ軸変数とｄ軸変数のための結合回路図１８０，１８２は次に規定する回路パラメータを持っている。すなわち、Ｉｄ＝ｄ軸（又は磁化）電流、Ｉｑ＝ｑ軸（又はトルク）電流、Ｖｄ＝ｄ軸電圧、Ｖｑ＝ｑ軸電圧、Ｒ₁＝固定子抵抗、Ｌ_1s＝固定子漏れインダクタンス、Ｌ_1r＝回転子漏れインダクタンス、Ｌｍ＝相互インダクタンス、λ_ds＝ｄ軸固定子磁束、λ_dr＝ｄ軸回転子磁束、λ_qs＝ｑ軸固定子磁束、λ_qr＝ｑ軸回転子磁束、ω_s＝すべり周波数、ω_E＝モータ電流の電気周波数、およびＲ₂は回転子抵抗である。
【００２４】
周知のように、界磁有向性条件が存在するためには、図３と図４のインダクションモータ結合回路図は、λ_qr＝０，λ_dr＝ＬｍＩｄ，λ_qs＝ＬσＩｑ，およびλ_ds＝ＬｓＩｄであることを必要とし、ここでＬｓ＝Ｌｍ＋Ｌ _1s であり、ここでＬσはモータの過渡インダクタンスである。
【００２５】
ここで述べられている可変周波数駆動装置は一定の磁化電流Ｉｄで動作する。添え字“ｒ”又は“Ｒ”によって示されている全ての電流および電圧モータパラメータは回転子パラメータであり、他の全ての電流および電圧モータパラメータは、特に規定されていない限り、固定子パラメータである。
【００２６】
また、界磁有向性駆動装置では、周知のように、制御装置基準枠は、ｄ軸が回転子磁束と位置合せされるように、配置される。図４に示すように、定常状態において、過渡状態は安定化されており（すなわち、ｄＩｄ／ｄｔ＝０およびｄＩｑ／ｄｔ＝０）、コイルの両端の電圧は０ボルトである。したがって、界磁有向性駆動装置用ｄ軸固定子電圧Ｖｄの式は、
Ｖｄ＝Ｒ₁Ｉｄ−ω_EＬσＩｑ ………（１）
ここでＬσはモータの過渡インダクタンス、Ｒ₁ は固定子抵抗、ω_Eはモータ電流の電気周波数、ＩｄとＩｑは、それぞれ、ｄ軸とｑ軸固定子電流である。ω_S＝ω_E−ω_Rおよびω_S＝Ｉｑ／（Ｉｄτ_R）、ここでω_Rは電気基準枠についての回転子の回転速度、ω_Sはすべり周波数であることも知られている。これを式１に代入すると
Ｖｄ＝Ｒ₁Ｉｄ−（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ ………（２）
式（２）の右辺を左辺に移項することによって、新しいパラメータＶ_dERR を定義する。
【００２７】
Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ ………（３）
Ｖ_dERRのゼロ値は、駆動が界磁有向性であること、すなわち、モータ鉄心損を無視できるとき式（１）が満たされることを示す。Ｖ_dERRの極性（正または負）は、モータの回転方向（ω_Rの符号）、トルクの方向（Ｉｑの符号）および回転子時定数パラメータτ_Rが正しい値よりも大きいか小さいかによる。次の表は、Ｖ_dERRが正であるかまたは負であるかを決定する条件を要約したものである。
【００２８】
【表１】

【００２９】
次のような積：
ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×Ｉｑ×ω_R … （４）
を作ると、ＤＸＤ_ERRの符号（または極性）は、トルク又は方向に拘わらず、回転子時定数τ_Rパラメータが非常に低いとき正であり、τ_Rが非常に高いとき負であることがわかった。それ故に、モータ負荷条件（たとえば空のかご）で、信号ＤＸＤ_ERRは、τ_Rをその正しい値に調節し、界磁有向性を達成するための正しい方向を示すことが分かった。式（４）でω_Rを使用する代わりに、望むならば、ω _E を使用することができる。
【００３０】
また、ＤＸＤ_ERRの値をエレベータ走行にわたって積分すると、その結果であるＸＤ _ERR の符合が、どのようにτ _R を調節して正しい値を得るかを示すことが分かった。ＸＤ_ERRの値が正であれば、回転子時定数パラメータは下降方向に調節される。値が負であれば、τ_R は上昇方向に調節される。ＸＤ_ERRの符号が変わると、τ_Rの値はその正しい値を通っており、τ_Rの値は、周知の直線補間技術を使用して、ＸＤ_ERRの前と現在の値と、τ_Rの前と現在の値とに基づいて補間される。
【００３１】
図１に示すように、さらに詳しくは、自動校正ロジック４８はＶ_dERR計算ロジック５０によって構成され、このＶ_dERR計算ロジック５０は式（３）を使用してＶ_dERRを演算するために必要なパラメータを受ける。Ｖ_dERRの値はライン５２上の乗算器５４に供給され、乗算器５４は、Ｖ_dERRを速度パラメータω_Rによって掛け算するとともに、掛け算結果をライン５６に供給し、ライン５６の掛け算結果は、乗算器５８によってｑ軸電流パラメータＩｑと掛け算され、ライン６０に信号ＤＸＤ_ERRを形成する。信号ＤＸＤ _ERRは積分器６２に供給され、積分器６２は積分された出力信号ＸＤ_ERRをライン６４に供給し、ライン６４の積分された信号はＤＸＤ_ERRの積分を示す。積分された信号ＸＤ_ERRはτ_R計算ロジック６６に供給される。
【００３２】
ω_RとＩｑの値（および符号）でＶ_dERRを掛け算する代わりに、これらの値のいずれか又は両方はその値の符号だけによって置き換えられる。また、乗算器５４において、ω_Rを使用する代わりに、望むならば、ω_Eを使用することができる。モータ速度周波数ω_R（又はω_E）で乗算することによって、追加された利点が得られる、すなわち、この乗算は、電圧測定がより正確でありかつモータが定格速度にある高周波数においてＶ_dERR 信号に、より重く重みをつけることになる。
【００３３】
ロジック６６はライン６８上のリセット信号を積分器６２に供給し、エレベータ走行間に積分器６２を０にリセットする。ロジック６６は一定のＬσとＲ₁をライン７６上のＶ_dERR計算ロジック５０に供給する。ロジック６６は回転子時定数τ_Rを演算し、回転子時定数τ_Rは、ライン１４４を通して電流調整器／モータ駆動回路２０とＶＤ_ERR計算ロジック５０に供給される。
【００３４】
また、ロジック６６は、ライン７１，７２でＭＯＤＥ信号とＦＬＲＣＭＤ信号を、それぞれ、運動制御ロジック１０に供給する。ＭＯＤＥフラグにより、運動制御ロジック１０は、ライン７２上のＦＬＲＣＭＤ信号からのフロア指令を受ける。
【００３５】
ＦＬＲＣＭＤ信号は、後述するように、モータ制御装置１０におけるω_REFに対する標準の予め定められた速度プロフィル（図６）を使用して、指令された階数（又は特定の目的フロア）に対して、指令された方向にエレベータを走行させるように、運動制御装置１０に指令する。また、運動制御ロジック１０は、エレベータ走行中に故障が発生したかどうかを示すモータ制御装置故障信号ＭＣＦＡＵＬＴをロジック６６にライン７３で供給する。エレベータの走行中に、エレベータは、正常な安全性を有する空のかごを使用して正常な速度プロフィルで走行する。
【００３６】
図６を参照すると、運動制御ロジック１０によって与えられるω_REFに対する標準の速度プロフィル４００は、ランプアップ（上昇傾斜）領域Ａ，定速度領域Ｂ（ここでモータは所定の適用のためのデューティ又は請負い速度で回転する），およびランプダウン（下降傾斜）領域Ｃを有する。定速度部Ｂの継続時間は、ＦＬＲＣＭＤ信号によって指令される階数（又は目的階）に基づくものである。ここでエレベータの上昇又は下降走行が指令されるときはいつでも、指令された階数は、エレベータ走行の定速度部Ｂが、システムの過渡性を安定させるのに充分に長い時間、例えば少なくとも約３秒であり、ビルディングのフロアの高さに応じて約３又は４階分に相当するものとなる、ような階数となる。プロフィル４００は単なる例示にすぎないものであり、システムの過渡性を安定させるのに充分に長い継続時間を有する定速度部があれば、他のランプアップ／ダウン速度，デューティ速度，および全体のプロフィルを使用できる。階数又は目的階はリンク８２を介してサービス・ツール８０によって与えられる。
【００３７】
また、計算ロジック６６は直列リンク８２を介してサービス・ツール８０と通信する。サービスツール８０は、ディスプレイ８４と、データをサービスツール８０内におよびリンク８２を介して制御装置７に入力するキーパッド（又はキーボード）８６とを含んでいる。特に、ロジック６６は、サービスツール８０からリンク８２を通して、それぞれいつ自動校正を始めるか又は停止する（または中断する）かを制御する始動指令および停止指令を受ける。また、ロジック６６は、後述するように、自動校正ロッジク４８を実行するために必要なパラメータを受ける。ロッジク６６は、また、ＤＯＮＥ信号とＦＡＵＬＴ信号を、リンク８２を介してサービス・ツール８０に供給する。ＤＯＮＥ信号は自動校正が完了した時点を示し、ＦＡＵＬＴ信号は自動校正中に故障が検出された時点を示す。エレベータ運動指令（目的階）はサービス・ツール８０を使用して手動で入力されるか、又はエレベータはサービス・ツール８０を使用して２つの予め定められた階の間を巡回するように設定される。また、実施を簡単にしかつ安全性を最大にするために、エレベータの全ての運動は通常のエレベータ制御システムの制御によるものであり、全ての通常の昇降路安全機能は有効である。
【００３８】
図５に示すように、自動校正ロジック６６用のトップレベルフロー図は、ステップ２００で始まり、始動指令がサービス・ツール８０（図１）から受けられているかどうかをチェックする。始動指令が受けられていなければ、ロジック６６は終わる。始動指令が受けられていれば、ステップ２０２で、自動校正ロジック４８を実行するのに必要なパラメータ、例えばＬσ，Ｒ₁，Ｉ_dINIT，τ_R-INIT （τ _R の初期値）を要求すると共に、サービス・ツール８０からそれらを受ける。
【００３９】
パラメータＲ ₁ ，Ｌσ，τ_R-INIT，Ｉ_dINIT の一部または全ては、例えば同時出願の米国特許出願Ｎｏ．８／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６４）に記載されているものなどによる他のモータテストによって予め計算されたＲ₁，Ｌσ，τ_R，Ｉ_dRATED の値に基づいてそれぞれ設定することができる。ここで、
Ｒ_S（又はＲ₁）＝固定子巻線抵抗
Ｌ_S＝固定子巻線インダクタンス
Ｌｒ＝回転子巻線インダクタンス
Ｌｍ＝相互インダクタンス
Ｒｒ＝回転子巻線抵抗
Ｌσ＝Ｌｓ−Ｌｍ²／Ｌｒ＝過渡インダクタンス
Ｌφ＝Ｌ_m ²／Ｌ_r＝磁化インダクタンス
ω_E＝入力電流Ｉ₁の電気周波数
ω_R＝電気基準フレームについてのモータ出力回転速度（ラジアン／秒）
Ｓ＝すべり＝（ω_E−ω_R）／ω_E
ω_S＝すべり周波数＝ω_E−ω_R＝（１／τ_R）（Ｉｑ／Ｉｄ）
ここで、τ_R＝回転子時定数、Ｉｑ＝ｑ軸（又はトルク）電流、Ｉｄ＝ｄ軸（又は磁化）電流、 Ｒ₂＝（Ｌｍ²／Ｌｒ²）＊Ｒｒ
である。
【００４０】
また、回転子時定数τ_Rとモータトルク定数Ｋ_T＊は、次のように回路９０のパラメータに関連する。
【００４１】
τ_R＝Ｌｒ／Ｒｒ＝Ｌφ／Ｒ₂
Ｋ_T＊＝（３／２）（Ｐ／２）ＬφＩｄ＝トルク／電流
ここで、Ｐ＝極数である。
【００４２】
図８を参照すると、ロジックのトップレベルフロー図はステップ１２００で始まる。ステップ１２００では、始動指令がサービス・ツールから受けられているか否かをチェックする。始動指令が受けられていなければ、ロジックは終わる。始動指令が受けられていれば、ステップ１２０２でモータパラメータを要求してリンクを介してサービス・ツールからモータパラメータを受ける。モータパラメータは整備員によって入力される。受けられたモータパラメータは、定格モータシャフト出力（ＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤ）（ワット），定格モータ速度（ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤ）（ｒｐｍ），定格ｒｍｓ線間電圧（ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤ）（ボルト），定格周波数（ＨＺ＿ＲＡＴＥＤ）（ヘルツ），および極数（ＰＯＬＥＳ）であり、これらは全てモータネームプレートデータから得られる。
【００４３】
それから、ステップ１２０３では、ＭＯＤＥ＝１，ブレーキで回転子をロックするためのＢＲＫ＝１，およびＩ_dREF2＝０アンペアをセットする。ここで述べられているテストの各々に対して、回転子はロックされたままであり（回転子速度ω_R＝０）、Ｉ_dREF2 ＝０アンペアである。ω_R＝０，Ｉ_dREF2 ＝０，すべりＳ＝１の時、モータ電流Ｉ₁はｑ軸電流Ｉｑに等しく、モータ電圧Ｖ₁はｑ軸電圧Ｖｑに等しい。Ｉｑ＝０の時、回路によってモータは単相運転で動作する。
【００４４】
次に、ステップ１２０４では、正弦波電流信号を周波数Ｆ_HIGHで基準電流Ｉ_qREF2のｑ軸に供給することによって、過渡インダクタンスＬσを測定する。ここで、Ｆ_HIGHは、モータインピーダンスが過渡インダクタンスＬσによって支配される程充分に高く、例えば３１．２５ヘルツである。必要ならば、他の周波数例えば３０Ｈｚを超えるものも使用できる。正弦波入力信号は、信号処理装置、たとえばディジタル信号処理装置、たとえば５ＫＨｚの更新（またはサンプリング）速度を有するモトローラＤＳＰ５６００２プロセッサによって、ディジタル的に発生される。他のハードウェアおよび／若しくはソフトウェア技術または更新速度を、正弦波入力信号を発生させるために使用できる。ステップ１２０４では、ｑ軸フィードバック電流Ｉｑとｑ軸出力電圧Ｖｑ（前述のように、それぞれ、モータ電流Ｉ₁とモータ電圧Ｖ₁に等しい）を読み出す。
【００４５】
次に、ステップ１２０４では、前述のディジタル信号処理装置を使用して、ＩｑとＶｑの離散フーリエ変換（ＤＦＴ）を行い、第１の調波フーリエ係数を決める。ＤＦＴからの測定された信号の基本または第１の調波成分はＡｓｉｎ（ωｔ）＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここでω＝２πｆは入力周波数（ラジアン／秒）である。第１の調波が主としてインピーダンスを計算するために使用されるので、システムにおける非線形性によって計算がひずむことはない。
【００４６】
周知のように、ＤＦＴを演算するために、テスト周波数での単位振幅の標準の正弦波と余弦波は、ロジック内で発生される。測定された信号（Ｉｑ，Ｖｑ）は標準の正弦波によって乗じられ、積は信号のフーリエ級数係数Ａを生じさせるために１励磁期間にわたって積分される。標準の余弦波によって信号を乗算しかつ積分することにより、Ｂ係数が生じる。入力信号の１５期間にわたって積分することは、システム応答におけるいかなる過渡現象をもフィルタアウトするのに充分であることが判った。所望ならば他の期間の数を使用してもよい。また、ここで論じられているＤＦＴに対して、所望ならば、他のタイプのフーリエ変換を使用でき、所望の信号の第１の調波が得られるという条件で高速フーリエ変換（ＦＦＴ）などを使用できる。さらに、フーリエ変換の代わりに、所望の信号の第１の調波を決めるために他のフィルタリング又はスペクトル解析技術を使用することができる。それから、ステップ１２０４で、上記のように演算された電圧と電流の第１の調波成分を使用して、電圧と電流の比（Ｖ₁／Ｉ₁＝Ｖｑ／Ｉｑ）を計算することによってモータインピーダンスＺ_M を演算する。次に、ステップ１２０４で、フーリエ係数からＺ _M の実部と虚部とを演算する。Ｆ _{H IGH}ヘルツでのモータインピーダンスＺ_Mの虚部は過渡インダクタンス項ωＬ _σによって支配される。従って、過渡インダクタンスＬ_σは、Ｆ_HIGHＨｚに等しい入力周波数を有し周波数ω（ラジアン／秒）（２πＦ_HIGH）によって割算された過渡リアクタンス（又はＺ_Mの虚部）であり、すなわち
Ｌ_σ＝Ｉｍａｇ（Ｚ_M）（Ｆ_HIGHＨｚにおける）／（２πＦ_HIGH）である。
【００４７】
次に、ステップ１２０４で決められたモータインピーダンスＺ_Mの実部として、オプショナルステップ１２０６は回路インピーダンスのトータル抵抗（Ｒ_TOT＝Ｒ_S＋Ｒ₂）すなわち固定子抵抗と回転子抵抗の和を測定する。従って、
Ｒ_TOT＝Ｒｅａｌ（Ｚ _M ）（Ｆ_HIGH における）
である。 特に、ステップ１２０４で使用した比較的高い高周波数Ｆ_HIGHでは、インダクタンスＬ_φは大きく、Ｚ_Mの実部はＲ_TOTに等しい。Ｒ_TOTの値はＲ_Sを計算するための後述での使用のために保存される。
【００４８】
次に、ステップ１２０８では、次のように、回転子時定数τ _R を測定する。ステップ１２０８では、後述するサーチアルゴリズムによって規定される増分において０．１から８．０ヘルツまでの低周波数正弦波入力ｑ軸基準電流Ｉ_qREF2の数列を生じる。正弦波入力信号は、ステップ１２０４で述べたように、ディジタル的に発生する。各周波数で、モータ電流Ｉｑとモータ電圧Ｖｑ（前述したように、それぞれ、モータ電流Ｉ₁とモータ電圧Ｖ₁に等しい）が測定され、電流信号Ｉ₁のＤＦＴとモータ電圧信号Ｖ₁は別々に演算される。ステップ１２０４で述べたように、基本又は第１の調波フーリエ係数が得られる。
【００４９】
それから、ステップ１２０８は、電流に対する電圧の比（Ｖ₁／Ｉ₁）を計算することによって、各周波数でのモータインピーダンスＺ_Mを演算する。それから、ステップ１２０８では、フーリエ係数からＺ_Mの実部と虚部が計算される。また、ステップ１２０８では、次のように、モータインピーダンスＺ_Mの虚部から過渡リアクタンス（ωＬσ）を引くことによって、回転子インピーダンスの虚部Ｉｍａｇ（Ｚ_R）＝ωＬ_Xを計算する。ここで、Ｌσはステップ１２０４で前もって計算されたものであり、ωは入力周波数である。
【００５０】
Ｉｍａｇ（Ｚ_R）＝ωＬ_X＝Ｉｍａｇ（Ｚ_M）−ωＬσ
次に、ステップ１２１０では、磁化インダクタンスＬφが計算される。特に、モータ伝達関数の折点周波数である回転子時定数の周波数（ω＝１／τ _R ）で、回転子インピーダンスＺ_Rの実部と虚部は互いに等しく、すなわちωＬ_X＝Ｒ_Xである。また、この同じ周波数で、ωＬ_X が１／２ωＬφ（磁化リアクタンス）に等しいことは、以下に示されている。特に、回転子インピーダンスＺ_Rは、以下に示すように、Ｒ₂に並列なｊωＬφに等しい。
【００５１】
Ｚ_R＝ｊωＬφＲ₂／（Ｒ₂＋ｊωＬφ）
分子と分母に分母の複素共役（Ｒ₂−ｊωＬφ）を乗じることによって、次の式が得られる。
【００５２】
Ｚ_R＝ω²Ｌφ²Ｒ₂／（Ｒ₂ ²＋ω²Ｌφ² ）＋ｊωＬφＲ ₂ ²／（Ｒ ₂ ² ＋ω²Ｌφ²）
上式はインピーダンスの直列の組合せの形を有するとともに、又は以下に示すように、実部と虚部を持っている。
【００５３】
Ｚ_R＝Ｒ_X＋ｊωＬ_X
Ｚ_R＝Ｒｅａｌ＋ｊＩｍａｇｉｎａｒｙ
次に、オプショナルステップ１２１２で、Ｒ₂の値を最初に計算することによって固定子抵抗Ｒｓを計算する。ω＝１／τ_Rで回転子インピーダンスの実部Ｒｅａｌ（Ｚ_R）がＲ₂／２に等しいことは、以下に示されている。
【００５４】
特に、上式の実部は、
Ｒｅａｌ（Ｚ_R）＝Ｒ_X＝ω ² Ｌφ²Ｒ₂／（Ｒ₂ ²＋ω²Ｌφ²）
である。Ｒ₂＝ωＬφを代入して簡略化すると、Ｒ_X＝Ｒ₂／２となる。したがって、
Ｒ₂＝２Ｒｅａｌ（Ｚ_R）（ω＝１／τ_R において）
また、Ｒ₂はＲ₂＝Ｌφ／τ_Rを用いて計算される。ここで、Ｌφとτ_Rはそれぞれステップ１２０４，１２０８で予め計算されている。いずれの場合も、固定子抵抗Ｒｓは、ステップ１２０６で計算されたトータル抵抗（Ｒ_TOT＝Ｒｓ＋Ｒ₂）からＲ₂を引くことによって決められる。
【００５５】
したがって、次式が得られる。
【００５６】
Ｒｓ＝Ｒ_TOT−Ｒ₂
モータのＲｓの値が例えばデータシートからすでに知られていれば、その値は制御装置に供給され、Ｒｓは、それが期待値の所定のパーセンテージ内であることを確実にするためにステップ１２１２で範囲がチェックされる。
【００５７】
Ｒｓが所望の範囲内になければ、ステップ１２１２ではフォルトフラグＦＡＵＬＴ１＝１が設定される。あるいは、Ｒｓの値は、計算されかつサービスツールに供給され、整備員がシステムに設備されたモータの型を決めるのに役立つ。
【００５８】
次に、ステップ１２１４では、Ｌφ，τ_R，およびステップ１２０２で得られたパラメータＰＷＲ＿ＲＡＴＥＤ，ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤ，ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤ，ＨＺ＿ＲＡＴＥＤ，ＰＯＬＥＳを、モータパラメータをシミュレートするためにおよび定格磁化電流Ｉ_dRATEDおよびトルク定数Ｋ_T＊を繰り返し計算するために使用する。
【００５９】
あるいは、パラメータＬσ，τ_RINIT，Ｉ_dINITの一部又は全ては、次のように、近似することもできる。
【００６０】
すなわち、
Ｌσ＝Ｌｓ−（Ｌｍ²／Ｌｒ），τ_{R- INIT}＝Ｌｒ／Ｒｒ，Ｉ_dINIT＝Ｉ_NO-LOAD
ここで、Ｒ₁は固定子巻線抵抗、Ｌｓは固定子巻線インダクタンス、Ｌｒは回転子巻線インダクタンス、Ｌｍはモータ相互インダクタンス、Ｒｒは回転子巻線抵抗、およびＩ_NO-LOADは無負荷電流であり、Ｒ₁，Ｌｓ，Ｌｍ，Ｌｒ，ＲｒおよびＩ_NO-LOADはモータデータシートから得られる。その場合、整備員はパラメータＬσ，τ_RINIT，Ｉ_dINITを計算し、サービス・ツール８０によってそれらをロジック４８に供給する。あるいは、整備員はサービス・ツール８０によってパラメータＲ₁，Ｌｓ，Ｌｍ，Ｌｒ，ＲｒおよびＩ_NO-LOADをロジック４８に供給し、ロジック４８はパラメータＬσ，τ_RINIT，Ｉ_dINITを計算する。本発明を実施するために必要な初期パラメータを得るために他の技術を使用できる。
【００６１】
モータが無負荷又は無トルクすなわちＩｑ＝０の時、Ｉ_NO-LOADが全モータ電流に等しいことは、モータの技術分野の当業者によって理解できるものである。従って、Ｉ_NO-LOADは定格ｄ軸（又は磁化）電流Ｉ_dRATEDに等しい。
【００６２】
次に、一連のステップ２０４は、変数ＣＯＵＮＴを０にセットし、ＭＯＤＥフラグを１にセットし、回転子時定数τ_Rを初期値τ_{R- INIT}にセットする。それから、ステップ２０６で、積分器６２（図１）を０にリセットする。次に、ステップ２０８で、前述した（図６）標準プロフィルを使用して、エレベータに上昇方向に走行するように指令する。それから、ステップ２１０で、エレベータの走行中に故障が検出されたかどうかをチェックする。故障が検出されていれば、ステップ２１２で故障信号を１にセットし、サービス・ツール８０（図１）に送信する。
【００６３】
それから、ステップ２１２で、停止指令がサービス・ツール８０から受けられているかどうかをチェックする。停止指令が受けられていれば、ロジックは終わる。停止指令が受けられていなければ、ステップ２１４で、ＸＤ_ERRの値をパラメータＸＤ_ERR （１）として保存する。
【００６４】
それから、ステップ２１６で、エレベータの次の走行のために積分器６２を０にリセットする。
【００６５】
次に、ステップ２１８で、前述した（図６）の標準プロフィルを使用してエレベータに下降方向に走行するように指令する。それから、ステップ２２０で、エレベータの走行中に故障が発生したかどうかをチェックする。故障が発生していれば、ステップ２１２で、ＦＡＵＬＴフラグをセットしてロジックは終わる。故障が発生していなければ、ステップ２２２で、停止指令がサービス・ツールから受けられているかどうかをチェックする。停止指令が受けられていれば、ロジックは終わる。停止指令が受けられていなければ、ロジックはステップ２２４でＸＤ_ERR の値をＸＤ_ERR（２）として保存する。
【００６６】
次に、ステップ２２６で、ＸＤ_ERR-AVGをエレベータの上昇／下降方向の走行についてのＸＤ_ERR （１）とＸＤ_ERR （２）の平均として演算する。次に、ステップ２３０で、ＸＤ_ERR-AVGがエレベータの直前の上昇／下降の走行のＸＤ_ERR-AVGから符号を変えているかどうかをチェックする。ＸＤ_ERR-AVGが符号を変えていなければ、ステップ２３２で、ＣＯＵＮＴ変数が１０に等しいか又は１０よりも大きいかどうか、すなわちループが少なくとも１０回繰り返されているかどうか、をチェックする。ループが１０回繰り返されていれば、ステップ２３４で、ＦＡＵＬＴフラグを１にセットし、このＦＡＵＬＴフラグを直列リンク８２（図１）を介してサービス・ツール８０に送り、ステップ２３５で、ＭＯＤＥ＝０をセットしてロジックは終わる。ループの繰り返しが１０回より少なければ、ステップ２３６で、ＸＤ_ERR-AVG の符号が正であるかどうかをチェックし、正であれば、ステップ２３８で、所定量たとえば１０％だけτ_Rを減少させる。ＸＤ_ERR-AVG の符号が正でなければ、ステップ２４０で、所定量たとえば１０％だけτ _R を増加させる。望むならば、τ_Rに対する他のパーセント変化を使用できる。次に、ステップ２４２で、ＣＯＵＮＴを１だけ増加させ、ロジックは再びステップ２０６に進む。
【００６７】
ステップ２３０で、ＸＤ_ERR-AVG が符号を変えていれば、ステップ２４６で、前と現在のエレベータ走行に対するＸＤ_ERR-AVG の値間と前と現在の走行に対する対応するτ_Rの値間とを直線的に補間し、ＸＤ_ERR-AVG が０に交差する（すなわち、符号を変化させる）τ_Rの値を決める。次に、ステップ２４８で、ＤＯＮＥフラグを１にセットし、このＤＯＮＥフラグを直列リンク８２（図１）を介してサービス・ツール８０に送り、ステップ２３５で、ＭＯＤＥフラグを０にセットし、それからロジックは終わる。
【００６８】
ステップ２２６，２３０，２３６および２４６において、ＸＤ_{ERR- AVG}を評価する代わりに、ＸＤ_ERR（１）又はＸＤ_ERR（２）のどちらかを個々に使用できる。しかしながら、平均値ＸＤ _ERR-AVG を使用すると、τ _R に対してより頑健な値が得られる。その場合に、所定のエレベータの上昇／下降走行に対して、ＸＤ_ERR（１），（２）の値が異なる符号であれば、τ_Rの値は繰り返しを停止するのに充分に近いものと判断される。しかしながら、ＸＤ_ERR（１），（２）の値の両方の値の符号が変われば、パラメータＸＤ_ERR（１），（２）の一つが、τ_Rの値の補間に使用するために選択される。
【００６９】
図７を参照すると、回転子時定数τ_R （秒）に対するＸＤ_ERRのグラフが、曲線３１０で示されている上昇方向における七つの走行に対してプロットされていると共に、曲線３１２によって示されている下降方向における七つの走行に対してもプロットされている。上昇／下降走行は、τ_Rを次の値に変える前に、ロッジク６６によって示されるように交互に行われる。従って、上昇走行値は曲線３１０によって示され、下降走行値は曲線３１２によって示されている。上述した補間処理の目的は、ゼロに等しいＸＤ_ERRの値に対応するτ_Rの値を得ることである。
【００７０】
望むならば、τ_Rの正しい値まで繰り返すために他の調査技術を使用できる。τ_R のための別の調査アルゴリズムは、バイナリタイプの調査を使用することであり、この調査アルゴリズムでは、連続的な走行において、τ_R またはＸＤ_ERRの変化が所定の公差内になるまで調査範囲が狭められる。
【００７１】
エレベータの上昇−下降走行に対する方向の順序は、本発明にとって重要なものではなく、例えばエレベータはステップ２０８で下降走行し、ステップ２１８（図５）で上昇走行してもよい。しかしながら、整備員は、サービス又は校正を始めるために、エレベータを地階又は１階に走行させる。その場合には、エレベータを最初に上昇させることが、標準プロフィルで前述したように、充分に長い時間を有する走行を提供するのに必要となる。
【００７２】
空のかごは最も得やすい条件であるけれども、正味負荷不均衡がかごとカウンタウェイトの間で与えられれば、発明は、全負荷又は部分負荷でも働く。しかしながら、かごがカウンタウェイトより重くなる正味負荷不均衡を生じる負荷条件（例えば全負荷）では、図７のグラフは、正の傾斜でなく負の傾斜を有し、調査ロジックは対応して変わる。
【００７３】
積分器６２の代わりに、ローパスフィルタ又は他のタイプのフィルタをＤＸＤ_ERRの過渡変化をフィルタする代わりに使用でき、所定のエレベータ走行にわたるＤＸＤ_ERR の平均値が得られる。その場合に、例えば走行の一定またはデューティ速度部分の間にモータ速度ω _R がゼロになる前に、フィルタ（積分器）６２の出力はロッジク６６によってサンプリングされる。
【００７４】
積分器（またはフィルタ）６２を使用する代わりに、信号ＤＸＤ_ERRは、フィルタまたは積分器無くして、ロジック６６によって直接にサンプリングできる。その場合に、ロジック６６は、ステップ２１４，２２４（図５）における走行の定速度部の終わり（又はその間）にＤＸＤ_ERR の値をサンプリングし、ＤＸＤ_ERRはこれまでここで参照されていたＸＤ_ERR に置き換わる。また、ＤＸＤ_ERR をフィルタする代わりに又はＤＸＤ_ERR をフィルタリングするのに加えて、ＤＸＤ_ERR用の式（４）への入力信号をフィルタリングしてもよい。あるいは、Ｖ _{d ERR}計算ロジック５０は、モータ速度がある速度を超えた時又は所定の継続時間、デューティ速度にあった時のみ、Ｖ _{d ERR}を計算することもできる。
【００７５】
発明は模範的な実施例について開示されているけれども、本発明の精神と範囲から逸脱することなく、前述の、および種々な他の変形、省略および追加ができることは、当業者によって理解されるべきである。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は、界磁有向性（又はベクトル制御）エレベータモータ駆動装置の回転子時定数を現場で自動微同調することによって、従来技術に勝って、大きな改良を行っている。本発明によれば、モータを現場から切り離し又はモータをエレベータシステムから取り外す必要がない。したがって、発明は、産業上の駆動装置に一般的な標準的な無負荷試験でなく負荷条件のもとにそのような同調を行う。また、本発明によれば、特別に訓練された技術者に特別な試験設備を用いてモータ／駆動装置システムを同調させる必要もない。かくして、本発明によれば、新しいモータ駆動装置が現場に設置される時、モータ駆動装置の設置や校正に関連するコストが低減される。従って、現場で回転子時定数を自動的に微同調させるにあたって、時間とお金の両方が節約される。結果として、本発明は、エレベータシステムを現代の制御装置にまで向上させるにあたって、現代化の現場で見られる古いモータのパラメータを決めるための高いコストによって現在は経済的に実用的でない現代化をビルディング所有者にとって魅力的なものにする。さらにまた、本発明は、既存のエレベータ運動制御および安全システムを、発明の校正処理中に、そのままに残しておくことができる。
【００７７】
本発明の前述のおよび他の目的、特徴および利点は、添付図面に示されているような上述の模範的な詳細な説明に鑑みて、より明白になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による自動校正ロジックを有するモータ制御装置の概略ブロック図。
【図２】 本発明による図１内の界磁有向性電流調整器／モータ駆動回路の概略ブロック図。
【図３】 本発明による界磁有向性駆動モータのｑ軸変数に対するインダクションモータ結合回路図。
【図４】 本発明による界磁有向性駆動モータのｄ軸変数に対するインダクションモータ結合回路図。
【図５】 本発明による図１の自動校正のロジックの一部のフロー図。
【図６】 本発明による時間に対するエレベータ速度基準プロフィルのグラフ。
【図７】 本発明による、一連の上昇および下降走行での回転子時定数に対するＸＤ _ERR のグラフ。
【図８】 本発明による自動校正ロジックのロジックフロー図。
【符号の説明】
７…制御装置
１４…モータ制御装置
１６…速度ループ補償回路
２０…電流調整器／モータ駆動回路
２４…モータ
２８…シーブ
３２…エレベータかご
３４…カウンターウェイト
４８…自動校正ロジック
５０…Ｖ _dERR 計算ロジック
５４，５８…乗算器
６２…積分器（フィルタ）
６６…τ_R計算ロジック
８０…サービス・ツール
１０８，１２０…制御補償ロジック
１２４…３相変換ロジック
１２８…３相駆動回路
１５０…界磁有向性変換ロジック

Claims (10)

1. 界磁有向性制御装置によって動作させられるエレベータモータの回転子時定数（τ_R）を計算する方法であって、
   ａ）τ_Rを初期値に設定するステップと、
   ｂ）エレベータを第１の方向に走行させるステップと、
   ｃ）エレベータ走行中にエラー信号（Ｖ_dERR）を次式のように計算し、
   Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ、
   ここで、Ｉｄ＝ｄ軸電流、
   Ｉｑ＝ｑ軸電流、
   Ｖｄ＝ｄ軸電圧、
   ω_R＝モータ速度、
   Ｒ₁＝モータ固定子抵抗、
   Ｌσ＝モータ過渡インダクタンス、
   であり、ここでＶｄ，Ｉｄ，Ｉｑ，ω_Rは界磁有向性制御装置によって供給される信号であり、ここでＲ ₁ ，Ｌσは所定のモータ定数である、ステップと、
   ｄ）エレベータ走行中に、次式、
   ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×（Ｉｑの符号）×（ω_Rの符号）
   によって、符号調節されたエラー信号（ＤＸＤ _ERR ）を計算するステップと、
   ｅ）τ_Rを変え、ステップ（ｂ）−（ｄ）を実行し、かつ所定の公差内でＤＸＤ_ERRがゼロに等しいτ_Rの値を決めるステップと、
   によって構成されていることを特徴とする方法。
2. 前記ステップ（ｅ）が、
   ｆ）ＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでτ _R を変えるステップと、
   ｇ）ＤＸＤ_ERRが所定の公差内でゼロと交差するτ_Rの値を決めるために、調査アルゴリズムを行うステップと、
   によって構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記調査アルゴリズムが、現在と前のエレベータ走行に対するＤＸＤ_ERR 、τ_Rの値間で補間するステップによって構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記ステップ（ｄ）が，さらに、エレベータ走行中にＤＸＤ _ERR をフィルターにかけるステップによって構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記フィルターが積分器によって構成されていることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
6. 前記ステップ（ｄ）が、さらに、
   ｉ）前記第１の方向とは反対の第２の方向に、エレベータを走行させるステップと、
   ｊ）前記第２の方向へのエレベータ走行中に、ステップ（ｃ）−（ｄ）を繰り返すステップと、
   ｋ）二つのエレベータ走行に対するＤＸＤ_ERRの平均値をＤＸＤ_ERRとして演算するステップと、
   によって構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
7. 前記ステップ（ｅ）が、さらに、
   ｆ）τ _R を変え、かつＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでステップ（ｃ）−（ｄ）と（ｉ）−（ｋ）を実行するステップと、
   ｇ）ＤＸＤ_ERRが所定の公差内でゼロと公差するτ_Rの値を決めるために、調査アルゴリズムを実行するステップと、
   によって構成されていることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 前記調査アルゴリズムが、現在と前のエレベータの走行に対するＤＸＤ_ERR 、τ_Rの値間で補間するステップによって構成されていることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記ステップ（ａ）−（ｅ）が、サービス・ツールから指令を受けると自動的に実行されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
10. 前記ステップ（ａ）−（ｅ）と（ｉ）−（ｋ）が、サービス・ツールから指令を受けると自動的に実行されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。

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