JPH11332299A - 界磁有向性エレベータモータ駆動における回転子時定数と磁化電流の自動微同調 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータをエレベータシステムから取り除き又
は切り離すことを必要としない、界磁有向性駆動装置に
おけるモータの回転子時定数パラメータの現場での自動
微同調を提供する。 【解決手段】 エレベータ制御装置７はロジック４８を
備え、ロジック４８は、エレベータを上昇および下降走
行させることによって、界磁有向性電流調整器／モータ
駆動装置２０用の回転子時定数（τ_R）を計算し、上昇
／下降走行によって対する符号調節されたエラー信号の
平均値ＤＸＤ_ERRを演算すると共に、τ_Rを変え、かつτ
_Rの値を決める。τ_Rの値で上昇および下降エレベータ走
行に対するＤＸＤ_ERRの平均値、が所定の公差内でゼロ
に等しくなる。また、ＤＸＤ_ERRの平均値を演算する代
わりに、所定の公差内でＤＸＤ_ERRがゼロに等しくなる
τ_Rの値を決めるために単一のエレベータ走行を使用で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ／駆動シス
テムの自動校正に係り、特に界磁有向性（又はベクトル
制御）エレベータ駆動における回転子時定数の微同調に
関する。

【０００２】同時出願中の米国特許出願Ｎｏ．８／９９
６，２３４（社内整理番号ＯＴ−３０６６）、Ｎｏ．８
／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６４）、社
内整理番号（ＯＴ−３０５４）、Ｎｏ．８／９９６，２
６４（社内整理番号ＯＴ−４０４７），Ｎｏ．８／９９
６，２６６（社内整理番号ＯＴ−４０４６）は、ここに
述べられている主題を含んでいる。

【０００３】

【従来の技術】間接的な界磁有向性（又はベクトル制
御）モータ駆動がインダクションモータ駆動の高性能な
トルク制御を行うことは、知られている。エレベータイ
ンダクションモータを制御するために、間接的な界磁有
向性駆動を使用することも、エレベータモータ駆動の分
野で知られている。そのような駆動は、多速可変周波数
駆動である。そのような駆動が、界磁有向性を確立する
ために、モータの回転子時定数の正確な知識を必要とす
ることも、知られている。

【０００４】回転子時定数を正確に決めるための一つの
技術は、高価な試験設備と技術者の延べ時間を使用し
て、モータを解析することである。しかしながら、近代
化又は改良を施すにあたって、新しい駆動装置が現存す
る古い駆動装置と取り替えられるものであり、回転子時
定数パラメータを評価するために、モータをエレベータ
から取り外すことは、不便にして費用がかかる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】回転子時定数を決める
ための他の技術は、モータを駆動装置に同調させるため
に、特別な試験設備を使用して、高度な熟練技術者を現
場に急送するものである。しかしながら、そのような技
術は、高価にして時間の浪費であり、近代のエレベータ
駆動装置を、ビルディング所有者にとって味力のないも
のにしている。

【０００６】もちろん、種々の技術がモータの回転子時
定数を設計するために述べられている。一つの技術は、
Ｔ．Ｍ．ローマン（Ｒｏｗｍａｎ）による“インダクシ
ョンマシンの間接界磁有向性用オン−ライン適応”、産
業応用に関するＩＥＥＥ取り扱い、１９９１年７／８月
号、第２７巻Ｎｏ．４、に述べられている。しかしなが
ら、そのような技術は、例えば双方向性であるエレベー
タモータで生じるようにモータの回転方向が逆である
時、正確なゲイン調節ができない。他の技術は、Ｃ．ワ
ング（Ｗａｎｇ）による“間接界磁有向性駆動用自動化
回転子時定数測定システム”産業応用に関する取り扱
い、１９８８年１月／２月２４巻Ｎｏ．１で述べられて
いる。しかしながら、そのような技術は、トルク定数と
負荷慣性が前もって正確に知られることを、必要とす
る。

【０００７】本発明の目的は、モータをエレベータシス
テムから取り除き又は切り離すことを必要としない、エ
レベータ用の界磁有向性駆動装置における、モータの回
転子時定数パラメータの現場での自動微同調を提供する
ことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の方法は、界磁有向性制御装置によって動作
させられるエレベータモータの回転子時定数（τ_R）を
計算する方法であって、ａ）τ_Rを初期値に設定するス
テップと、ｂ）エレベータを第１の方向に走行さるステ
ップと、ｃ）エレベータ走行中にエラー信号（Ｖ_dERR）
を次のように計算し、Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋
Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑここで、Ｉｄ＝ｄ−軸電
流、Ｉｑ＝ｑ−軸電流、Ｖｑ＝ｑ−軸電圧、ω_R＝モー
タ速度、Ｒ₁＝モータ固定子抵抗、Ｌσ＝モータ過渡イ
ンダクタンス、であり、ここでＶｄ，Ｉｄ，ω_Rは界磁
有向性制御装置によって供給される、ステップと、ｄ）
エレベータ走行中に、次式ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×（Ｉｄ
の符号）×（ω_Rの符号）によって信号調節されたエラ
ー信号を計算するステップ、およびｅ）τ_Rを変え、ス
テップ（ｂ）−（ｄ）を実行し、かつ所定の公差内でＤ
ＸＤ_ERRがゼロに等しいτ_Rの値を決めるステップ、によ
って構成されていることを特徴とする。

【０００９】さらに、本発明の方法は、（ｅ）を変える
前記ステップが、ｆ）ＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでτ
Ｒを変えるステップ、およびｇ）ＤＸＤ_ERRが、所定の
公差内で、ゼロと交差するτ_Rの値を決めるために、調
査アルゴリズムを行うステップ、によって構成されてい
ることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１を参照すると、ライン９の左
側にはエレベータ制御装置７の一部が示されている。エ
レベータ制御装置は、運動制御回路１０を含み、ライン
８上の操作制御回路（図示せず）からのフロア目的地指
令を受けると共に、モータ制御回路１４にライン１２の
速度基準プロフィルω_REFを供給する。モータ制御装置
１４は速度ループ補償ロジック１６によって構成され、
速度ループ補償ロジック１６は界磁有向性電流調整器／
モータ駆動回路２０に、ライン１８の電流基準信号Ｉ
_qREFを供給する。回路２０は、モータ２４例えば３相イ
ンダクションモータ，にライン２２の３相電圧Ｖ_X，
Ｖ_Y，Ｖ_Zを供給する。モータ２４は、該モータ２４の回
転速度を示すライン３６上の速度フィードバック信号ω
_Rを制御装置７に供給する。

【００１１】本発明で使用される３相ＡＣインダクショ
ンモータの２つの例は、ギャ方式の、定格電力４５Ｋ
Ｗ，定格電圧３５５ボルト，定格速度１４８０，定格周
波数５０Ｈｚを有するロハー（Ｌｏｈｅｒ）によるモデ
ルＵＧＡ−２２５ＬＢ−４０Ａと、タッング（Ｔａｔｕ
ｎｇ）（台湾）による定格電力４０ＫＷ，定格電圧５０
０ボルト，定格速度２５１，および定格周波数１６．７
Ｈｚを有するギャレス方式のモデル１５６ＭＳＴであ
る。必要ならば、他の定格パラメータを有する他のモー
タを使用することもできる。

【００１２】モータ２４は、機械的なリンケージ例えば
シャフトおよび／若しくはギャボックスによって、シー
ブ２８に接続されている。ロープ又はケーブル３０は、
シーブ２８に巻装され、エレベータかご３２に接続され
た一端と、カウンターウェイト３４に接続された他端を
持っている。カウンターウェイトの重さは、一般に、空
のかごの重さにかごの最大負荷の４０〜５０％を加えた
ものに等しい。

【００１３】必要ならば、他のエレベータシスタム構
造、すなわち、カウンターウェイトの有無、ギャボック
スの有無によるものを、モータ２４の出力トルクをエレ
ベータかご３２の動きに変換するために使用できる。当
該他のエレベータシスタム構造としては、例えば、二重
リフト、ドラムマシン等があり、二重リフトでは、２つ
のエレベータかごが単一のロープに接続され、かごは反
対方向に動き、各かごは他のかごに対してカウンターウ
ェイトとなる。また、ドラムマシンとしては、モータに
よって駆動されるドラムのまわりにロープが巻装され
る。

【００１４】速度補償ロジック１６は、一つ又はそれ以
上の制御ループを有するいかなる制御補償ロジック、例
えば本願と同時出願中の米国特許出願（社内整理番号Ｎ
ｏ．ＯＴ−３０５４）で述べられているような比例積分
外部ループ制御であってもよい。

【００１５】図２に示すように、界磁有向性制御におい
て、２つの軸に対応する電流および電圧パラメータを使
用することは周知である。特に、図１の界磁有向性電流
調器整／モータ駆動装置２０は２つの電流制御ループに
よって構成され、一つはｄ−軸電流Ｉｄ用であり、他の
一つはｑ−軸電流Ｉｑ用である。Ｉｄループはライン１
４上のＩ_dREFを加減算器１０２で受ける。ライン１０４
の測定された又はフィードバックｄ−軸電流信号Ｉｄは
加減算器１０２の負入力に供給される。加減算器１０２
の出力はライン１０６のエラー信号Ｉ_dERRであり、この
エラー信号は、比例一積分（Ｐ−Ｉ）電流ループ制御の
ような制御補償ロジック１０８に供給される。必要なら
ば、他の電流ループ制御補償を使用してもよい。ロジッ
ク１０８はライン１１０にｄ−軸電圧指令信号Ｖ_dCMDを
供給する。

【００１６】ｑ−軸に対して、Ｉｑループは、ライン１
８のＩ_qREF信号を加減算器１１４の正入力で受ける。ラ
イン１１６の測定された又はフィードバックｑ−軸電流
信号Ｉｑは加減算器１１４の負入力に供給される。加減
算器１１４の出力は、ライン１１８のエラー信号であ
り、ロジック１０８と同様に、制御補償ロジック１２０
例えば比例一積分ロジックに供給される。ロジック１２
０の出力は、ライン１２２のｑ−軸電圧指令信号Ｖ_qCMD
である。

【００１７】電圧信号Ｖ_dCMDとＶ_qCMDは、周知の界磁有
向性３相変換ロジック１２４に供給され、３相変換ロジ
ック１２４、はｄ−軸電圧指令とｑ−軸電圧指令を、ラ
イン１２６の３相電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMDに変
換する。相電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMDは周知の３
相駆動回路（又はインバータ）１２８に供給され、３相
駆動回路１２８は、それぞれ相電圧Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ
_ZCMDを、ライン１３０，１３２，１３４に供給して、モ
ータ２４（図１）を駆動する。

【００１８】駆動回路１２８（詳細は示されていない）
内で、ライン１２６の電圧指令Ｖ_XCMD，Ｖ_YCMD，Ｖ_ZCMD
は、入力電圧レベルを示すパーセント・デュティ・サイ
クルに変換される。パーセント・デュティ・サイクルは
パルス幅変調駆動信号に変換され、パルス幅変調駆動信
号によってパワートランジスタが駆動され、それぞれラ
イン１３０，１３２，１３４にパルス幅変調可変周波数
３相電圧Ｖ_X，Ｖ_Y，Ｖ_Zが供給される。駆動装置１２８
内での変換は、電子構成要素および／若しくはモータ駆
動回路の分野で周知のソフトウェアを使用して行われ
る。入力電圧指令を受け出力相電圧を供給する駆動回路
は他のタイプのものでも使用でき、相電圧はパルス幅変
調でなくてもよい。

【００１９】それぞれ電圧Ｖ_X，Ｖ_Y，Ｖ_Zに関連する相
電流Ｉ_X，Ｉ_Y，Ｉ_Zは、それぞれ周知の電流センサ１３
６，１３８，１４０例えば閉ループホール効果（例えば
ＬＥＭＳ）によって測定される。相電流Ｉ_X，Ｉ_Y，Ｉ_Z
は界磁有向性変換ロジック１５０の３相に供給され、界
磁有向性変換ロジック１５０は相電流をライン１０４，
１１６のｄ−軸電流とｑ−軸電流に変換し、ｄ−軸電流
とｑ−軸電流は、それぞれ、加減算器１０２，１１４に
フィードバック電流として供給される。

【００２０】コンバータ１２４，１５０は、Ｄ．ノボト
ニィ（Ｎｏｖｏｔｎｙ）による“ベクトルおよびＡＣ駆
動のダイナミックス”、オックスフォード大学、プレス
１９９６，Ｐ２０３〜２５１で述べられているような、
ベクトル（ｄ−軸およびｑ−軸）パラメータと相パラメ
ータとの間の周知の変換を行う。コンバータ１２４，１
５０は、そのような変換を、マイクロプロセッサなどを
用いてソフトウェアで実行される。

【００２１】モータの回転子時定数τ_Rを界磁有向性ｄ
−軸とｑ−軸まで行う必要があることは、界磁有向性駆
動の分野では知られている。特に、τ_Rは、界磁有向性
を達成するために、正しいすべり周波数ω_Sを確立する
場合に使用される。回転子時定数τ_Rの値はライン１４
４上の２つのコンバータ１２４，１５０に供給される。

【００２２】図１に示すように、本発明は自動校正ロジ
ック４８によって構成され、ロジック４８は、後述する
ように、回転子時定数τ_Rと磁化電流（Ｉｄ）の正しい
値を決める。ロジック４８は、マイクロプロセッサ，イ
ンタフェース回路，メモリ，ソフトウェア，および／若
しくはファームウェアを含む公知の電子構成要素によっ
て構成され、ここで述べられている機能を遂行できる。

【００２３】図３と４を参照すると、ｑ−軸とｄ−軸可
変用結合回路図１８０，１８２は次に規定する回路パラ
メータを持っている。すなわち、Ｉｄ＝ｄ−軸（又は磁
化）電流、Ｉｑ＝ｑ−軸（又はトルク）電流、Ｖｄ＝ｄ
−軸電圧、Ｒ₁＝固定子抵抗、Ｌ_1s＝固定子漏れインダ
クタンス、Ｌ_1r＝回転子漏れインダクタンス、Ｌｍ＝相
互インダクタンス、λ_ds＝ｄ−軸固定子磁束、λ_dr＝ｑ
−軸回転子磁束、λ_qs＝ｑ−軸固定子磁束、λ_qr＝ｑ−
軸回転子磁束、ω_s＝すべり周波数、ω_E＝モータ電流の
電気周波数、およびＲ₂は回転子抵抗である。

【００２４】周知のように、存在する界磁有向性に対し
て、図３と４のインダクションモータ回路図は、λ_qr＝
０，λ_dr＝ＬｍＩｄ，λ_qs＝ＬσＩｑ，およびλ_ds＝Ｌ
ｓＩｄであることを必要とし、ここでＬσはモータの過
渡インダクタンスである。

【００２５】ここで述べられている可変周波数駆動装置
は一定の磁化電流で動作する。添え字“Ｉ”又は“Ｒ”
によって示されている全ての電流および電圧パラメータ
は回転子パラメータであり、他の全ての電流および電圧
モータパラメータは固定子パラメータである。

【００２６】もちろん、周知のように、制御装置基準枠
は正しい方向に置かれ、ｄ−軸は回転子磁束と正確に位
置が合わされる。図４に示すように、定常状態におい
て、過渡状態は安定化されており（すなわち、ｄＩｄ／
ｄｔ＝０およびｄＩｑ／ｄｔ＝０）、インダクタンスＬ
ｍ，Ｌ_1sの電圧は０ボルトである。したがって、界磁有
向性駆動装置用ｄ−軸固定子電圧Ｖｄの式は、 Ｖｄ＝Ｒ₁Ｉｄ−ω_EＬσＩｑ ………（１） ここでＬσはモータの過渡インピーダンス、Ｒ₁固定子
抵抗、ω_Eはモータ電流の電気周波数、ＩｄとＩｑは、
それぞれ、ｄ−軸とｑ−軸固定子電流出ある。ω_S＝ω_E
−ω_Rおよびω_S＝Ｉｑ／（Ｉｄτ_R）、ここでω_Rは電気
基準枠についてのモータの回転速度、ω_Sはすべり周波
数であることも知られている。これを式１に代入すると Ｖｄ＝Ｒ₁Ｉｄ−（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ ………（２） 式（２）の右辺を左辺に移項すると、新しいＶ_dREFが得
られる。

【００２７】 Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））ＬσＩｑ ………（３ ） Ｖ_dERRのゼロ値は、駆動が界磁有向性であり、すなわ
ち、モータ鉄心損を無視できるとき式（１）が満たされ
ることを示す。Ｖ_dERRの極正（正または負）は、モータ
の回転子方向（ω_Rの符号）、トルクの方向（Ｉｑの符
号）および回転子時定数τ_Rが正しい値よりも大きいか
小さいかによる。次の表は、Ｖ_dERRが正であるかまたは
負であるかどうかの条件を要約したものである。

【００２８】

【表１】

【００２９】積を作ると、 ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×Ｉｑ×ω_R … （４） であり、ＤＸＤ_ERRの符号（または極正）は、トルク又
は方向に拘わらず、回転子時定数τ_Rパラメータが非常
に低いとき負であり、τ_Rが非常に低いとき負であるこ
とがわかった。それ故に、モータ負荷条件（たとえば空
のかご）で、信号ＤＸＤ_ERRは、τ_Rをその正しい値に調
節するための正しい条件を示すとともに、界磁有向性を
達成することが分かった。式（４）でω_Rを使用する代
わりに、望ならば、ω_Rを使用することができる。

【００３０】また、ＤＸＤ_ERRの値がエレベータ走行に
わたって積分されると、ＸＤ_ERRの値が正であれば、回
転子時定数パラメータは下降方向に調節される。値が負
であれば、τ_R上昇方向に調節される。ＸＤ_ERRの符号が
変わると、τ_Rの値はその正しい値を通っており、τ_Rの
値は、周知の直線補間技術を使用して、ＸＤ_ERRの前と
現在のと戸、τ_Rの前と現在の値に基づいて補間され
る。

【００３１】図１に示すように、さらに詳しくは、自動
校正ロジック４８はＶ_dERR計算ロジック５０によって構
成され、このＶ_dERR計算ロジック５０は式（３）を使用
してＶ_dERRを演算するために必要なパラメータを受け
る。Ｖ_dERRの値はライン５２上の乗算器５４に供給さ
れ、乗算器５４は、Ｖ_dERRを速度パラメータω_Rによっ
て掛け算するとともに、ライン５６上の掛け算結果はラ
イン５６に供給され、乗算器５８によってｑ−軸電流パ
ラメータＩｑと掛け算され、ライン６０に信号ＤＸＤ
_ERRを形成する。信号ＤＸ_dERRは積分器６２に供給さ
れ、積分器６２は積分された出力信号ＸＤ_ERRをライン
６４に供給し、ライン６４の積分された信号はＤＸＤ
_ERRの積分を示す。積分された信号ＤＸＤ_ERRはτ_R計算
ロジック６６に供給される。

【００３２】ω_RとＩｑの値（および符号）でＶ_dERRを
掛け算する代わりに、これらの値のいずれか又は両方は
その値の正しい符号によって置き換えられる。もちろ
ん、乗算器５４において、ω_Rを使用する代わりに、望
むならば、ω_Eを使用することができる。モータ速度周
波数ω_R（又はω_E）で乗算することによって、追加され
た平均が得られ、高周波でＶ_dERRにより重く重みをつ
け、電圧測定がより正確になり、モータは定格速度にな
る。

【００３３】ロジック６６はライン６８上のリセット信
号を積分器６２に供給し、エレベータ走行中に積分器６
２を０にリセットする。ロジック６６は一定のＬσとＲ
₁をライン７６上のＶ_dERR計算ロジック５０に供給す
る。ロジック６６は回転子時定数τ_Rを演算し、回転子
時定数τ_Rは、ライン１４４上の電流調整器／モータ駆
動回路２０とＶＤ_ERR計算ロジック５０に供給される。

【００３４】ロジック６６は、もちろん、ライン７１，
７２のＭＯＤＥ信号とＦＬＲＣＭＤ信号を、それぞれ、
運動制御ロジック１０に供給する。ＭＯＤＥフラグによ
り、運動制御ロジックは、ライン７２上のＦＬＲＣＭＤ
信号からのフロア指令を受ける。

【００３５】ＦＬＲＣＭＤ信号は、後述するように、モ
ータ制御１０における標準の予め定められたω_REFに対
する速度プロフィル（図６）を使用して、指令された階
数（又は特別な目的フロア）に対して、指令された方向
にエレベータを走行させる。また、運動制御ロジック１
０は、ライン７３のモータ制御装置故障信号ＭＣＦＡＵ
ＬＴをロジック６６に供給し、エレベータ走行中に故障
が発生したかどうかを示す。エレベータの走行中に、エ
レベータは、正常な安全性を有する空のかごを使用して
正常な速度プロフィルで走行する。

【００３６】図６に示すように、運動制御ロジック１０
によって与えられるω_REFに対する標準の速度プロフィ
ル４００は、ランプアップ（上昇傾斜）領域Ａ，定速度
領域Ｂ（ここでモータはデュティ又は請負い速度で回転
する），およびランプダウン（下降傾斜）領域Ｃを有す
る。定速度部Ｂの期間は、ＦＬＲＣＭＤ信号によって指
令される階数（又は目的階）に基づくものである。エレ
ベータの上昇又は下降走行が指令されると、指令された
階数は、エレベータ走行の定速度部Ｂがシステムの過渡
性を安定させるのに充分に長い期間、すなわち少なくと
も３秒であり、ビルディングの高さに応じて約３又は４
階分に相当する。プロフィル４００は単なる例示にすぎ
ないものであり、システムの過渡性を安定にさせる定速
度部があれば、他のランプアップ／ダウン，定格速度
（デュティ速度），および全てのプロフィルを使用でき
る。階数又は目的階はリンク８２を介してサービス・ツ
ール８０によって与えられる。

【００３７】計算ロジック６６は直列リンク８２を介し
てサービス・ツール８０に連通する。サービスツール８
０は、ディスプレイ８４と、サービスツール８０内のデ
ータをリンク８２を介して制御装置７に入力するキーパ
ッド（又はキーパッドボード）８６を含んでいる。特
に、ロジック６６は、サービスツール８０からリンク８
２を通して始動指令信号を受け、自動校正が始まったと
き又は停止したとき制御する。もちろん、ロッジク１５
０は、後述するように、自動校正ロッジク４８を実行す
るために必要なパラメータを受ける。ロッジク６６は、
もちろん、ＤＯＮＥ信号とＦＡＵＬＴ信号をリンク８２
を介してサービス・ツール８０に供給する。ＤＯＮＥ信
号は校正が完了した時を示し、ＦＡＵＬＴ信号は自動校
正中に故障検出されている時を示す。エレベータ運動指
令（目的階）はサービス・ツール８０を使用して手動で
入力されるか、又はエレベータはサービス・ツールを使
用して２つの予め定められた階の間を循環するために設
定される。また、実施を簡単にしかつ安全性を高めるた
めに、エレベータの全ての運動は正常なエレベータ制御
システムの制御によるものであり、全ての昇降路安全機
能は有効である。

【００３８】図５に示すように、τ_R，Ｉ_dREF計算ロジ
ック６６用のトップレベルフロー図は、ステップ２００
で始まり、始動指令がサービス・ツール８０（図１）か
ら受けられているかどうかをチェックする。始動指令が
受けられていなければ、ロジック６６は終わる。始動指
令が受けられていれば、ステップ２０２で、自動校正ロ
ジック４８を実行するのに必要なパラメータ、例えばＬ
σ，Ｒ₁，Ｉ_dINIT，τ_R-INITを要求すると共に、サービ
ス・ツール８０からそれらを受ける。

【００３９】ある又は全てのパラメータＬ_λ，
τ_R-INIT，Ｉ_dINITは、例えば同時出願の米国特許出願
Ｎｏ．８／９９６，２６５（社内整理番号ＯＴ−３０６
４）による他のモータテストによって計算されたＲ₁，
Ｌσ，τ_R，Ｉ_dRATEDに基づいて設定される。ここで、 Ｒ_S（又はＲ₁）＝固定子巻線抵抗 Ｌ_S＝固定子巻線インダクタンス Ｌｒ＝回転子巻線インダクタンス Ｌｍ＝相互インダクタンス Ｒｒ＝回転子巻線インダクタンス Ｌσ＝Ｌｓ−Ｌｍ²／Ｌｒ＝過渡インダクタンス Ｌφ＝Ｌ_m ²／Ｌ_r＝磁化インダクタンス ω_E＝入力電流Ｉ₁の電気周波数 ω_R＝電気基準フレームについてのモータ出力回転速度
ラジアン／秒 Ｓ＝すべり＝（ω_E−ω_R）／ω_E ω_S＝すべり周波数＝ω_E−ω_R＝（１／τ_R）（Ｉｑ／Ｉ
ｄ） ここで、τ_R＝回転子時定数、Ｉｑ＝ｑ−軸（又はトル
ク）電流、Ｉｄ＝ｄ−軸（又は磁化）電流、 Ｒ₂＝
（Ｌｍ²／Ｌｒ²）＊Ｒｒ である。

【００４０】もちろん、回転子時定数τ_Rとモータトル
ク定数Ｋ_T＊は、次のように回路９０のパラメータに関
連する。

【００４１】τ_R＝Ｌｒ／Ｒｒ＝Ｌφ／Ｒ₂ Ｋ_T＊＝（３／２）（Ｐ／２）ＬφＩｄ ここで、Ｐ＝極数である。

【００４２】図８に示すように、ロジックのトップレベ
ルフローチャートはステップ１２００で始まる。ステッ
プ１２００では、始動指令がサービス・ツールから受け
られているか否かを決める。始動指令が受けられていな
ければ、ロジックは終わる。始動指令が受けられていれ
ば、ステップ１２０２でパラメータを要求してリンク８
２を介してサービス・ツール８０からモータパラメータ
を受ける。モータパラメータは勤務員によって入力され
る。受けられたモータパラメータは、ワット（ＰＷＲ＿
ＲＡＴＥＤ）の定格モータシャフトパワー，定格モータ
速度ｒｐｍ（ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤ），定格ｒｐｍ線間電
圧ボルト（ＶＬＬ＿ＲＡＴＥＤ），定格周波数ヘルツ
（ＨＺ＿ＲＡＴＥＤ），および極数（ＰＯＬＥＳ）であ
り、これらは全てモータネームプレートデータから得ら
れる。

【００４３】それから、ステップ１２０３では、ＭＯＤ
Ｅ＝１，ブレーキで回転子をロックするためのＢＲＫ＝
１，およびＩ_dREF2＝０アンペアをセットする。ここで
述べられているテストの各々に対して、回転子はロック
されたままであり（回転子速度ω_R＝０）、Ｉ_dREF＝０
アンペアである。ω_R＝０，Ｉ_dREF＝０，すべりＳ＝１
の時、モータ電流Ｉ₁はｑ−軸電流Ｉｑに等しく、モー
タ電圧Ｖ₁はｑ−軸電圧Ｖｑに等しい。Ｉｑ＝０の時、
回路によってモータは単相運転で動作する。

【００４４】次に、ステップ１２０４では、正弦波電流
信号を周波数Ｆ_HIGHで基準電流Ｉ_{qR EF2}のｑ−軸に供給
することによって、過渡インダクタンスＬφを測定す
る。ここで、Ｆ_HIGHは、モータインピーダンスが過渡イ
ンピーダンスＬσ例えば３１．２５ヘルツによって支配
される程充分に高い。必要ならば、他の周波数例えば３
０Ｈｚのものも使用できる。正弦波入力信号は、信号処
理装置たとえば５ＫＨｚの更新率を有するモトローラＤ
ＰＳ５６００２プロセッサによって、ディジタル的に発
生される。他のハードウェアおよび／若しくはソフトウ
ェア技術または更新率を、正弦波を発生させるために使
用できる。ステップ１２０４では、ｑ−軸フィードバッ
ク電流Ｉｑとｑ−軸出力電圧Ｖｑ（前述のように、それ
ぞれ、モータ電流Ｉ₁とモータ電圧Ｖ₁に等しい）を読み
出す。

【００４５】次に、ステップ１２０４では、前述のディ
ジタル信号処理装置を使用して、ＩｑとＶｑの離散フー
リェ変換（ＤＦＴ）を行い、第１の調波フーリェ係数を
決める。ＤＦＴからの測定された信号の調波成分はＡｓ
ｉｎ（ωｔ）＋Ｂｃｏｓ（ωｔ）であり、ここでω＝２
πｆは入力周波数（ラジアン／秒）である。第１の調波
はインピーダンスを計算するために使用され、システム
における非直線によって、計算は狂わされない。

【００４６】周知のように、ＤＦＴを演算するために、
テスト周波数でのユニット振幅の正弦波と余弦波は、ロ
ジック内で発生する。測定された信号（Ｉｑ，Ｖｑ）は
標準の正弦波によって乗じられ、積は信号のフーリェ係
数を生じるために励磁期間にわたって積分される。標準
の信号によって信号を乗算しかつ積分することにより、
Ｂ係数が生じる。入力信号の１５期間にわたって積分す
ることは、いかなるシステム応答をもフィルタアウトす
るのに充分であることが判った。所望ならば他の周期の
数を使用してもよい。もちろん、ここで論じられている
ＤＦＴに対して、所望ならば、他のタイプのフーリェ変
換を使用でき、高速フーリェ変換（ＦＦＴ）などで所望
の信号の第１の調波が得られる。さらに、フーリェ変換
の代わりに、所望の信号の第１の調波を決めるために他
のフィルタリング又はスペクトラム解析技巧を使用する
ことが出来る。それから、ステップ２０４で、上記のよ
うに演算された電圧と電流の第１の調波成分を使用し
て、電圧と電流の比（Ｖ₁／Ｉ₁＝Ｖｑ／Ｉｑ）を計算す
ることによってモータインピーダンスＺ_Mの実部と虚部
を演算する。Ｆ_IGHヘルツでのモータインピーダンスＺ_M
の虚部は過渡インピーダンスω_Lσによって制御され
る。従って、過渡インピーダンスＬ_σは、Ｆ_HIGHＨｚに
等しい入力周波数を有し周波数ωラジアン／秒（２πＦ
_HIGH）によって割算された過渡リアクタンス（又はＺ_M
の虚部）であり、すなわちＬ_σ＝Ｉ_mag（Ｚ_M）ａＦ_HIGH
Ｈｚ／（２πＦ_HIGH）である。

【００４７】次に、ステップ１２０４で決められたモー
タインピーダンスＺ_Mの実部のように、オプショナルス
テップ１２０６は回路インピーダンスのトータル抵抗
（Ｒ_TOT＝Ｒ_S＋Ｒ₂）すなわち固定子抵抗と回転子抵抗
の和を測定する。従って、 Ｒ_TOT＝Ｒｅａｌ（Ｚ_m）ａＦ_HIGH である。 特に、ステップ１２０４で使用した高周波数
Ｆ_HIGHで、インダクタンスＬ_φは大きく、Ｚ_Mの実部は
Ｒ_TOTに等しい。Ｒ_TOTの値はＲ_Sを計算するために後述
での使用に対して保存される。

【００４８】次に、ステップ１２０８では、次のよう
に、回転子時定数を測定する。ステップ２０８では、後
述するサーチアルゴリズムによって規定される増加にお
いて０．１から８．０までの低周波数正弦波入力ｑ−軸
基準電流Ｉ_qREF2の発展を生じる。正弦波入力信号は、
ステップ１２０４で述べたように、ディジタル的に発生
する。各周波数で、モータ電流Ｉｑとモータ電圧Ｖｑ
（前述したように、それぞれ、モータ電流Ｉ₁とモータ
電圧Ｖ₁に等しい）が測定され、電流信号Ｉ₁のＤＦＴと
モータ電圧信号Ｖ₁は別々に演算される。ステップ１２
０４で述べたように、基本又は第１の調波フーリェ係数
が得られる。

【００４９】それから、ステップ１２０８は、電流に対
する電圧（Ｖ₁／Ｉ₁）を計算することによって、各周波
数でのモータインピーダンスＺ_Mを演算する。それか
ら、ステップ１２０８では、フーリェ係数からＺ_Mの実
部と虚部が計算される。また、ステップ１２０８では、
モータインピーダンスＺ_Mの虚部から過渡リアクタンス
（ωＬσ）を引くことによって、回転子インピーダンス
Ｉｍａｇ（Ｚ_R）＝ωＬ_Ｘを計算する。ここで、Ｌσは
ステップ１２０４で前もって計算されたものであり、ω
は次のように入力周波数である。

【００５０】 Ｉｍａｇ（Ｚ_Ｒ）＝ωＬ_X＝Ｉｍａｇ（Ｚ_M）−ωＬσ 次に、ステップ１２１０では、磁化インピーダンスＬφ
が計算される。特に、モータ変換の周波である回転周波
数で、回転子インピーダンスＺ_Rの実と虚部は互いに等
しく、すなわちωＬ_X＝Ｒ_Xである。また、この同じ周波
数で、ωＬ_Xは１／２ωＬφ（磁化リアクタンス）に等
しいことは、以下に示されている。特に、回転子インピ
ーダンスＺ_Rは、以下に示すように、Ｒ₂に並列なｊωＬ
φに等しい。

【００５１】Ｚ_R＝ｊωＬφＲ₂／（Ｒ₂＋ｊωＬφ） 分子と分母に（Ｒ₂−ｊωＬφ）を乗じることによっ
て、次の式が得られる。

【００５２】Ｚ_R＝ω²Ｌφ²Ｒ₂／（Ｒ₂ ²＋ω²Ｌφ²＋ｊ
ωＬφ）Ｒ₂ ²／（Ｒ² ₂＋ω²Ｌφ²） 上式は直列インピーダンス、又は以下に示すように、実
部と虚部を持っている。

【００５３】 Ｚ_R＝Ｒ_X＋ｊωＬ_X Ｚ_R＝Ｒｅａｌ＋ｊＩｍａｇｉｎａｒｙ 次に、オプショナルステップ１２１２で、Ｒ₂の第１の
計算値によって固定子抵抗Ｒｓを計算する。ω＝１／τ
_Rで回転子インピーダンス（Ｚ_R）の実部がＲ₂／２に等
しいことは、以下に示されている。

【００５４】特に、式（１）の実部は、 Ｒｅａｌ（Ｚ_R）＝Ｒ_X＝Ｌφ²Ｒ₂／（Ｒ₂ ²＋ω²Ｌφ²） である。Ｒ₂＝ωＬφを代入して簡略化すると、Ｒ_X＝Ｒ
₂／２となる。したがって、 Ｒ₂＝２Ｒｅａｌ（Ｚ_R）ａω＝１／τ_Ｒ また、Ｒ_２はＲ₂＝Ｌφ／τ_Rを用いて計算される。ここ
で、Ｌφとτ_Rはステップ１２０４，１２０８で予め計
算されている。いずれの場合も、固定子抵抗Ｒｓは、ス
テップ１２０６で計算されたトータル抵抗（Ｒ_TOT＝Ｒ
ｓ＋Ｒ₂）からＲ₂を引くことによって決められる。

【００５５】したがって、次式が得られる。

【００５６】Ｒｓ＝Ｒ_TOT−Ｒ₂ モータのＲｓの値が例えばデータシートからすでに知ら
れていれば、その値はリンク８２を介して制御に供給さ
れ、Ｒｓは、それが期待値の所定のパーセンテージ内で
あることを確実にするためにステップ１２１２でチェッ
クされた範囲、である。

【００５７】Ｒｓが所望の範囲内になければ、ステップ
１２１２ではファルトフラグＦＡＵＬＴ１＝１が設定さ
れる。また、Ｒｓの値は、計算されかつサービスツール
に供給され、勤務員がシステムに設備されたモータの型
を決めるのに役立つ。

【００５８】次に、ステップ１２１４では、Ｌφ，
τ_R，およびステップ１２０２で得られたパラメータＰ
ＷＲ＿ＲＡＴＥＤ，ＲＰＭ＿ＲＡＴＥＤ，ＶＬＬ＿ＲＡ
ＴＥＤ，ＨＺ＿ＲＡＴＥＤ，ＰＯＬＥＳを、モータパラ
メータをシミュレートするためにおよび繰り返すために
使用し、定格磁化電流Ｉ_dRATEDおよびトルク定数Ｋ_T＊
を計算する。

【００５９】その代わりに、パラメータＬσ，
τ_RINIT，Ｉ_dINITのあるもの又は全てのものは、次のよ
うに、概算される。

【００６０】すなわち、 Ｌσ＝Ｌｓ−（Ｌｍ²／Ｌｒ），τ_RINIT＝Ｌｒ／Ｒｒ，
Ｉ_dINIT＝Ｉ_NO-LOAD ここで、Ｒ₁は固定子巻線、Ｌｓは固定子巻線インダク
タンス、Ｌｍはモータ相互インピーダンス、Ｒｒは回転
子巻線抵抗、およびＩ_NO-LOADは無負荷電流であり、
Ｒ₁，Ｌｓ，Ｌｍ，Ｌｒ，ＲｒおよびＩ_NO-LOADはすべて
モータデータシートから得られる。その場合、勤務員は
パラメータＬσ，τ_RINIT，Ｉ_dINITを計算し、サービス
・ツール８０によってそれらをロジックに供給する。そ
の代わりに、勤務員はサービス・ツール８０によってパ
ラメータＲ₁，Ｌｓ，Ｌｍ，Ｌｒ，ＲｒおよびＩ_NO-LOAD
をロジック４８に供給し、ロジック４８はパラメータＬ
σ，τ_RINIT，Ｉ_dINITを計算する。本発明を実施するた
めに必要な初期パラメータを得るために他の技術を使用
できる。

【００６１】モータが無負荷又は無トルクすなわちＩｑ
＝０の時Ｉ_NO-LOADが全モータ電流に等しいことは、モ
ータの技術分野によって理解できるものである。従っ
て、Ｉ_NO-LOADは定格ｄ−軸（又は磁化）電流Ｉ_dRATED
に等しい。

【００６２】次に、図５に示す一連のステップ２０４
は、可変ＣＯＵＮＴを０にセットし、ＭＯＤＥフラグを
１にセットし、回転子τ_Rを初期値τ_RINITにセットす
る。それから、ステップ２０６で、積分器６２（図１）
を０にセットする。次に、ステップ２０８で、前述した
（図６）標準プロフィルヲ使用して、エレベータに上昇
方向に走行するように指令する。それから、ステップ２
１０で、エレベータの走行中に故障が検出されたかどう
かをチェックする。故障が検出されていれば、ステップ
２１２で故障信号を１にセットし、サービス・ツール８
０（図１）に送信する。

【００６３】それから、ステップ２１２で、停止指令が
サービス・ツール８０から受けられているかどうかをチ
ェックする。停止指令概算サービス・ツールから受けら
れていなければ、ステップ２１４で、ＸＤ_ERRの値をパ
ラメータＸＤ_ERRとして保存する。

【００６４】それから、ステップ２１６で、エレベータ
の次の走行のために積分器６２を０にリセットする。

【００６５】次に、ステップ２１８で、前述した（図
６）の標準プロフィルヲ使用してエレベータに下降方向
に走行するように指令する。それから、ステップ２２０
で、エレベータの走行中に故障が発生したかどうかをチ
ェックする。故障が発生していれば、ステップ２１２
で、ＦＡＵＬＴフラグをセットしてロジックは終わる。
故障が発生していなければ、ステップ２２２で、停止指
令がサービス・ツールから受けられているかどうかをチ
ェックする。故障が発生していなければ、ロジックはス
テップ２２４でＸＤ_ERRをＸＤ_ERR（２）として保存す
る。

【００６６】次に、ステップ２２６で、ＸＤ_ERR-AVGを
ＸＤ_ERR-AVG（１）とＸＤ_ERR-AVG（２）の平均として演
算する。次に、ステップ２３０で、ＸＤ_ERR-AVGがエレ
ベータの直前の上昇／下降のＸＤ_ERR-AVGから符号を変
えているかどうかをチェックする。ＸＤ_ERR-AVGが符号
を変えていなければ、ステップ２３２で、ＣＯＵＮＴ変
数が１０に等しいか１０よりも大きいかどうか、すなわ
ちループが１０回繰り返されているかどうかをチェック
する。少なくとも１０回繰り返されていれば、直列リン
ク８２（図１）を介してサービス・ツール８０に伝送さ
れるＦＡＵＬＴを１にセットし、ロジック終わる。１０
回以下繰り返されていれば、ステップ３２６で、ＸＤ
_ERRの符号が正であるかどうかをチェックし、正出あれ
ば、ステップ３２８で、所定量たとえば１０％だけτ_R
を減少させる。ＸＤ_ERRの符号が正でなければ、ステッ
プ２４０で、所定量たとえば１０％だけ増加させる。望
むならば、τ_Rに対する他のパーセント変化を使用でき
る。次に、ステップ２４２で、ＣＯＵＮＴを１だけ増加
させ、ロジックは再びステップ２０６に進む。

【００６７】ステップ２３０で、ＸＤ_ERRが符号を変え
ていれば、ステップ２４６で、前と現在のエレベータ走
行に対するＸＤ_ERRの値と前と現在の走行に対する対応
するτ_Rの間を直線的に補間し、ＸＤ_ERRが０に交差する
（すなわち、符号を変化させるτ_Rの値を決める。ステ
ップ２４８でＤＯＮＥフラグを１にセットし、このＤＯ
ＮＥフラグを直列リンク８２（図１）を介してサービス
・ツール８０に送り、それからロジックが終わる。

【００６８】ステップ２２６，２３０，２３６および２
４６において、ＸＤ_ERR‐_AVGを概算する代わりに、ＸＤ
_ERR（１）又はＸＤ_ERR（２）のどちらかを個々に使用で
きる。しかしながら、平均値ＸＤＥＲＲ−ＡＶＧを使用
すると、τＲに対してより粗野な値が得られる。その場
合に、エレベータの上昇／下降走行に対して、ＸＤ_ERR
（１），（２）の値は異なる符号を持ち、τ_Rの値は繰
り返しを停止するのに充分に近いものと判断される。し
かしながら、ＸＤ_ERR（１），（２）の値の両方の値の
符号が変われば、パラメータＸＤ_ERR（１），（２）の
一つが、τ_Rの値を保間するために選択される。

【００６９】図７を参照すると、回転子時定数τ_Rに対
するＸＤ_ERRのグラフが、曲線３１０で示されている上
昇方向における七つの 走行に対してプロットされてい
ると共に、曲線３１２によって示されている下降方向に
対する七つの走行に対してもプロットされている。上昇
／下降走行は、τ_Rを次の値に変える前に、ロッジク６
６によって指示されるように交互に行われる。従って、
上昇走行値は曲線３１０によって示され、下降走行は曲
線３１２によって示されている。上述した保間処理の目
的は、ゼロに等しいＸＤ_ERRの値に対応するτ_Rの値を得
ることである。

【００７０】望むならば、τ_Rの正しい値を繰り返すた
めに他の調査技術を使用できる。τ_Rに対する別の調査
アルゴリズムは、τ_R又はＸＤ_ERRの変化が所定の公差内
になるまで調査範囲が連続的な走行において狭められる
バイナリタイプの調査を使用することである。

【００７１】エレベータの上昇−下降走行に対する方向
の順序は、本発明にとって重要なものではなく、例えば
エレベータはステップ２０８２で下降走行しステップ２
１８（図５）で上昇走行する。しかしながら、勤務員
は、サービス又は校正を始めるために、エレベータを地
階又は１階に走行させる。その場合に、エレベータを上
昇させることは、標準プロフィルで前述したように、充
分に長い期間を有する走行を必要とする。

【００７２】空のかごは得やすい条件であるけれども、
正味負荷不均衡がかごとカウンタウェイトの間で与えら
れれば、発明は、全負荷又は部分負荷でも働く。しかし
ながら、正味負荷不均衡を生じる負荷条件（例えば全負
荷）たとえばかごにその負荷を加えたものはカウンタウ
ェイトよりも重く、図７のグラフの傾斜は変化し、調査
ロジックは対応して変わる。

【００７３】積分器６２の代わりに、ローパスフィルタ
又は他のタイプのフィルタをＤＸＤ_ERRの過渡変化をフ
ィルタする代わりに使用でき、所定のエレベータ走行に
わたるＤＸＤ_ERR の平均値が得られる。その場合に、例
えば走行の一定またはデュティ速度部分の間にモータ速
度がゼロになる前に、フィルタ（積分器）６２の出力は
ロッジク６６によって収集される。

【００７４】フィルタ（積分器）６２を使用する代わり
に、信号ＤＸＤ_ERRは、フィルタ積分器無くして、ロジ
ック６６によって直接に収集される。その場合に、ロジ
ック６６は、ステップ２１４，２２４における走行の定
速度部の終わり（又はその間）ＤＸＤ_ERRでの値を収集
し、ＤＸＤ_ERRはＸＤ_ERRを取り代える。また、フィルタ
するＶＤ_ERRの代わりに又はフィルタリングＤＸＤ_ERRに
加えて、ＶＤ_ERR用の式（４）への入力信号はフィルタ
される。また、ＶＤ_ERR計算ロジック５０は、モータ速
度がある速度以上である時又は所定の期間に対するデュ
ティ速度である時のみ、ＶＤ_ERRを計算する。

【００７５】発明は模範的な実施例について開示されて
いるけれども、本発明の精神と範囲から逸脱することな
く、前述の、および種々な他の変形、省略および追加が
できることは、当業者によって理解されるべきである。

【００７６】

【発明の効果】本発明は、インダクションモータの静止
測定に基づくエレベータシステム用の界磁有向性（又は
ベクトル制御）エレベータ駆動装置の現場での自動微同
調を設けることによって、従来技術に勝って、大きな改
良を行っている。本発明によれば、モータを現場から切
り離し又はモータをエレベータシステムから取り除く必
要がない。したがって、発明は、産業上の駆動装置でな
く負荷条件のもとにそのような同調を行う。もちろん、
本発明によれば、モータ／駆動システムを同調させるた
めに、特別な試験設備を有する特別に訓練された技術者
を必要とすることもない。かくして、本発明によれば、
新しいモータ駆動装置が現場に設置される時、モータ駆
動を同調させることに関連するコストが低減される。従
って、モータパラメータを自動的に微同調させるにあた
って、時間とお金の両方が節約される。結果として、本
発明は、エレベータシステムを現代の制御にまで向上さ
せるにあたって、現在の現場で見られる古いモータのパ
ラメータを決めるための高いコストによって経済的に実
用的でないビルディング所有者にとって味力的である。
さらにまた、本発明は、エレベータ運動制御および安全
システムを、発明の校正処理中に、そのままに残してお
くことができる。

【００７７】本発明の前述のおよび他の目的、特徴およ
び利点は、添付図面に示されているような上述の模範的
な詳細な説明に鑑みて、より明白になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自動校正ロジックを有するモータ
制御装置の概略ブロック図。

【図２】本発明による図１内の界磁有向性電流調整器／
モータ駆動回路の概略ブロック図。

【図３】本発明による界磁有向性駆動モータのｑ−軸変
化に対するインダクションモータ結合回路図。

【図４】本発明による界磁有向性駆動モータのｄ−軸変
化に対するインダクションモータ結合回路図。

【図５】本発明による図１の自動校正のロジックの一部
のフロー図。

【図６】本発明による時間に対するエレベータ基準速度
のグラフ。

【図７】本発明による、一連の上昇および下降走行の回
転子時定数のグラフ。

【図８】本発明による自動校正ロジックのロジックフロ
ー図。

【符号の説明】

７…制御装置 １４…モータ制御装置 １６…速度ループ補償回路 ２０…電流調整器／モータ駆動回路 ２４…モータ ２８…シーブ ３２…エレベータかご ３４…カウンターウェイト 48‥‥自動校正ロジック 50‥‥VDERR計算ロジック ５４，５８…乗算器 ６２…積分器（フィルタ） ６６…τ_R…計算ロジック ８０…サービス・ツール １０８，１２０…ループ補償ロジック １２４…３相変換ロジック １２８…３相駆動回路 １５０…界磁有向性変換ロジック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ネイル グレイナー アメリカ合衆国，コネチカット，ニュー ブリテイン，アパートメント ３，グロー ヴ ヒル 70 (72)発明者 ジェロメ エフ．ジャミネット アメリカ合衆国，コネチカット，サウス ウィンザー，ビーチ ロード 59 (72)発明者 トーマス エム．コワルクズィック アメリカ合衆国，コネチカット，ファーミ ントン，シカモア レーン 15 (72)発明者 フランク グリューザ，ジュニア. アメリカ合衆国，コネチカット，ウォーリ ングフォード，ライアン ドライヴ ５ (72)発明者 エドワード イー．アイジャン アメリカ合衆国，イリノイ，シカゴ，アパ ートメント 204，ノース ウォルコット アヴェニュー 1609 (72)発明者 リチャード イー．クラック アメリカ合衆国，コネチカット，ブリスト ル，オルドボーン ドライヴ 80 (72)発明者 トーマス エム．マクー アメリカ合衆国，コネチカット，ファーミ ントン，トゥンキス ヴィレッジ 132 (72)発明者 トーマス ヒー アメリカ合衆国，コネチカット，ユニオン ヴィル，ウッドサイド ドライヴ 54 (72)発明者 リチャード イー．ペルギー アメリカ合衆国，コネチカット，グラスト ンベリー，フルバート ストリート 153 (72)発明者 デイヴィド ダヴリュー．バレット アメリカ合衆国，コネチカット，イースト ハートランド，ペル ロード 29

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 界磁有向性制御装置によって動作させら
   れるエレベータモータの回転子時定数（τ_R）を計算す
   る方法であって、 ａ）τ_Rを初期値に設定するステップと、 ｂ）エレベータを第１の方向に走行さるステップと、 ｃ）エレベータ走行中にエラー信号（Ｖ_dERR）を次のよ
   うに計算し、 Ｖ_dERR＝Ｖｄ−Ｒ₁Ｉｄ＋（ω_R＋Ｉｑ／（Ｉｄτ_R））
   ＬσＩｑ ここで、Ｉｄ＝ｄ−軸電流、 Ｉｑ＝ｑ−軸電流、 Ｖｑ＝ｑ−軸電圧、 ω_R＝モータ速度、 Ｒ₁＝モータ固定子抵抗、 Ｌσ＝モータ過渡インダクタンス、 であり、ここでＶｄ，Ｉｄ，ω_Rは界磁有向性制御装置
   によって供給される、ステップと、 ｄ）エレベータ走行中に、次式 ＤＸＤ_ERR＝Ｖ_dERR×（Ｉｄの符号）×（ω_Rの符号） によって信号調節されたエラー信号を計算するステッ
   プ、および ｅ）τ_Rを変え、ステップ（ｂ）−（ｄ）を実行し、か
   つ所定の公差内でＤＸＤ_ERRがゼロに等しいτ_Rの値を決
   めるステップ、 によって構成されていることを特徴とする方法。
2. 【請求項２】 （ｅ）を変える前記ステップが、 ｆ）ＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでτＲを変えるステッ
   プ、および ｇ）ＤＸＤ_ERRが、所定の公差内で、ゼロと交差するτ_R
   の値を決めるために、調査アルゴリズムを行うステッ
   プ、 によって構成されていることを特徴とする、請求項１に
   記載の方法。
3. 【請求項３】前記調査アルゴリズムが、ＤＸＤ_ERRの値
   と現在と前のエレベータ走行に対するτ_Rの値との間で
   補間するステップによって構成されていることを特徴と
   する請求項２に記載の方法。
4. 【請求項４】前記ステップ（ｄ）が，さらに、エレベー
   タ走行中にフィルターにかけるステップによって構成さ
   れていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 【請求項５】前記フィルターが積分器によって構成され
   ていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
6. 【請求項６】前記ステップ（ｄ）が、さらに、 ｉ）前記第１の方向とは反対の第２の方向に、エレベー
   タを走行させるステップと、 ｊ）エレベータの前記第２の方向への走行中に、ステッ
   プ（ｃ）−（ｄ）を繰り返すステップおよび、 二つのエレベータ走行に対するＤＸＤ_ERRの平均値をＤ
   ＸＤ_ERRとして演算するステップ、 によって構成されていることを特徴とする、請求項１に
   記載の方法。
7. 【請求項７】ステップ（ｅ）を変える前記ステップが、
   さらに、 ｆ）τＲを変え、かつＤＸＤ_ERRが符号を変えるまでス
   テップ（ｃ）−（ｄ）、 ｊ）（ｉ）−（ｋ）を実行す
   るステップおよび ｇ）ＤＸＤ_ERRが所定の公差内でゼロと公差するτ_Rの値
   を決めるために，前記調査アルゴリズムを実行するステ
   ップ、 によって構成されていることを特徴とする、請求項１に
   記載の方法。
8. 【請求項８】前記調査アルゴリズムが、ＤＸＤ_ERRの値
   と、現在と前のエレベータの走行に対するτ_Rの値との
   間を、補間するステップによって構成されていることを
   特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 【請求項９】前記ステップ（ａ）−（ｅ）が、サービス
   ・ツールから指令をうけると自動的に実行されることを
   特徴とする、請求項１に記載の方法。
10. 【請求項１０】前記ステップ（ａ）−（ｅ）と（ｉ）−
    （ｋ）が、サービス・ツールから指令をうけると自動的
    に実行されることを特徴とする、請求項６に記載の方
    法。