JPH11249715A - シーケンスプログラムの自動生成方法とモーションコントローラ - Google Patents
シーケンスプログラムの自動生成方法とモーションコントローラInfo
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- JPH11249715A JPH11249715A JP4560598A JP4560598A JPH11249715A JP H11249715 A JPH11249715 A JP H11249715A JP 4560598 A JP4560598 A JP 4560598A JP 4560598 A JP4560598 A JP 4560598A JP H11249715 A JPH11249715 A JP H11249715A
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- program
- motion
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- sequence program
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シーケンスプログラムの自動生成によってプ
ログラム開発時間を短縮すると共に開発のための労力を
不要とする。 【解決手段】 シーケンスプログラムにより制御される
モーションプログラムによって軸制御等を行うモーショ
ンコントローラにおいて、制御信号表１にＩ／Ｏレジス
タ番号を設定し、あらかじめ用意した基準テンプレート
２を用いて自動生成手段３により、モーションプログラ
ムの開始／停止、自動／手動モード切替え等の運転制御
および原点復帰、ＪＯＧ運転およびサーボオン／オフな
どの軸制御を可能にすると共に、モーションプログラム
の起動シーケンスを埋め込んだシーケンスプログラム４
を自動生成した後、モーションプログラム開発６を行っ
て、シーケンスプログラムの制御によりモーションプロ
グラム運転７を実行する。
ログラム開発時間を短縮すると共に開発のための労力を
不要とする。 【解決手段】 シーケンスプログラムにより制御される
モーションプログラムによって軸制御等を行うモーショ
ンコントローラにおいて、制御信号表１にＩ／Ｏレジス
タ番号を設定し、あらかじめ用意した基準テンプレート
２を用いて自動生成手段３により、モーションプログラ
ムの開始／停止、自動／手動モード切替え等の運転制御
および原点復帰、ＪＯＧ運転およびサーボオン／オフな
どの軸制御を可能にすると共に、モーションプログラム
の起動シーケンスを埋め込んだシーケンスプログラム４
を自動生成した後、モーションプログラム開発６を行っ
て、シーケンスプログラムの制御によりモーションプロ
グラム運転７を実行する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モーションプログ
ラムの運転に必要なシーケンスプログラムの自動生成に
関するものである。
ラムの運転に必要なシーケンスプログラムの自動生成に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、一般的なプログラマブルコント
ローラ（ＰＣ）のシステム構成図であり、図５は図４の
プログラミング装置４１とＣＰＵモジュール４２とモー
ションコントローラ４３の構成図である。図４および図
５において、プログラミング装置４１は、ＣＰＵ４１
１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３、通信インタフェース
４１５、ＣＲＴ表示装置４１６１、ＣＲＴコントローラ
４１６２、ビットマップメモリ４１６３、キーボード４
１７で構成されている。ＣＰＵ４１１は、ＣＰＵモジュ
ール４２との通信によるデータの処理、ＲＡＭ４１３内
のデータの解読処理、ビットマップメモリ４１６３の制
御を行なう。ＲＯＭ４１２は、ＣＰＵ４１１の演算処理
手順を記憶する。ビットマップメモリ４１６３は、ＣＰ
Ｕ４１１がＣＰＵモジュール４２から授受したデータの
うち、表示に関するデータ（ビットマップデータ）を格
納する。ＲＡＭ４１３は、前記ビットマップデータ以外
のデータを格納する。また、ＣＰＵモジュール４２との
データ授受におけるデータもここに格納される。外部記
憶装置インタフェース４１４は、フロッピーデイスクな
どの外部記憶装置とのデータ通信をインターフェースす
る。通信インタフェース４１５は、ＣＰＵモジュール４
２とのデータ通信をインターフェースする。ＣＲＴコン
トローラ４１６２は、ビットマップメモリ４１６３内の
ビットマップデータをＣＲＴ表示装置４１６１に表示す
るよう制御する。ＣＲＴ表示装置４１６１は、ビットマ
ップメモリ４１６３内のビットマップデータを表示す
る。キーボード４１７は、各種プログラムの書き込み・
読み出し・作成・変更・モニタ・保存等の際に使用す
る。このような構成からなるプログラミング装置４１で
例えばモーションプログラムを変更したい場合、プログ
ラミング装置４１はモーションコントローラ４３内のモ
ーションプログラムメモリ３３からモーションプログラ
ムをモーションコントローラ４３のバスインタフェース
３５とＣＰＵモジュール４２のバスインタフェース２５
を通してＣＰＵモジュール４２の通信インターフェース
２６とプログラミング装置４１の通信インターフェース
４１５を介して入力し、ビットマップメモリ４１６３に
格納し、ＣＲＴコントローラ４１６２によってビットマ
ップメモリ４１６３内のデータをＣＲＴ表示装置４１６
１に表示し、操作者はＣＲＴ表示装置４１６１に表示さ
れたモーションプログラムを見ながらキーボード４１７
を操作してモーションプログラムの変更・保存を行な
う。ＣＰＵモジュール４２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２
２、シーケンスプログラムメモリ２３、データメモリ２
４、バスインタフェース２５、通信インタフェース２６
で構成されている。ＣＰＵ２１は、プログラミング装置
４１との通信によるデータの処理、およびシーケンスプ
ログラムメモリ２３に格納されているシーケンスプログ
ラムの解読処理を行なう。ＲＯＭ２２はＣＰＵ２１の演
算処理手順（制御プログラム）を記憶する。シーケンス
プログラムメモリ２３は、ＣＰＵ２１によって解読され
るシーケンスプログラムを格納する。データメモリ２４
は、シーケンスプログラム以外のデータを格納する。ま
た、モーションコントローラ４３とのデータ授受におけ
るデータもここに格納される。バスインタフェース２５
は、マウントベースを介してモーションコントローラ４
３とのデータ伝送をインターフェースする。通信インタ
フェース２６は、プログラミング装置４１等とのデータ
通信をインターフェースする。以上のようなＣＰＵモジ
ュール４２により、シーケンスプログラムを解読して処
理するとき入出力モジュール４６からマウントベース４
５を介して、入力データを取り込み、処理して解読結果
を入出力モジュール４６に出力する。また、モーション
コントローラ４３とマウントベース４５を介して定期的
にデータの受け渡しを行う。このデータの中には、シー
ケンスプログラムからモーションプログラムを制御する
ための情報や、モーションコントローラ４３からの実行
状態やアラーム等の情報が含まれる。モーションコント
ローラ４３は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、モーションプ
ログラムメモリ３３、データメモリ３４、バスインタフ
ェース３５、共有メモリ３６、サーボインタフェース３
７で構成されている。ＣＰＵ３１は、ＣＰＵモジュール
４２とのデータ伝送によるデータの処理、およびモーシ
ョンプログラムメモリ３３に格納されているモーション
プログラムの解読処理を行なう。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ
３１の演算処理手順（制御プログラム）を記憶する。モ
ーションプログラムメモリ３３は、ＣＰＵ３１によって
解読されるモーションプログラムを格納する。データメ
モリ３４は、モーションプログラム以外のデータを格納
する。また、ＣＰＵモジュール４２とのデータ授受にお
けるデータもここに格納される。バスインタフェース３
５は、マウントベース４５を介してＣＰＵモジュール４
２とのデータ伝送をインターフェースする。共有メモリ
３６は、ＣＰＵモジュール４２とバスインタフェース２
５、３５を介して授受されるデータを保持する。サーボ
インタフェース３７は、サーボアンプ４７〜４９の制御
を行なう。以上のようなモーションコントローラ４３
は、モーションプログラムを解読してサーボアンプ４７
〜４９へ位置制御の指令を行う。サーボアンプ４７〜４
９はモーションコントローラ４３より位置制御の指令を
受けて、モータ４００〜４２０を制御する。電源モジュ
ール４４はマウントベース４５を介してＣＰＵモジュー
ル４２、モーションコントローラ４３、入出力モジュー
ル４６へ電源を供給する。マウントベース４５は電源を
各モジュールへ供給すると共に、データバスを有してＣ
ＰＵモジュール４２、モーションコントローラ４３、入
出力モジュール４６間のデータ受け渡しを補助する。入
出力（Ｉ／Ｏ）モジュール４６は外部とのデータの受け
渡しを行う。
ローラ（ＰＣ）のシステム構成図であり、図５は図４の
プログラミング装置４１とＣＰＵモジュール４２とモー
ションコントローラ４３の構成図である。図４および図
５において、プログラミング装置４１は、ＣＰＵ４１
１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３、通信インタフェース
４１５、ＣＲＴ表示装置４１６１、ＣＲＴコントローラ
４１６２、ビットマップメモリ４１６３、キーボード４
１７で構成されている。ＣＰＵ４１１は、ＣＰＵモジュ
ール４２との通信によるデータの処理、ＲＡＭ４１３内
のデータの解読処理、ビットマップメモリ４１６３の制
御を行なう。ＲＯＭ４１２は、ＣＰＵ４１１の演算処理
手順を記憶する。ビットマップメモリ４１６３は、ＣＰ
Ｕ４１１がＣＰＵモジュール４２から授受したデータの
うち、表示に関するデータ（ビットマップデータ）を格
納する。ＲＡＭ４１３は、前記ビットマップデータ以外
のデータを格納する。また、ＣＰＵモジュール４２との
データ授受におけるデータもここに格納される。外部記
憶装置インタフェース４１４は、フロッピーデイスクな
どの外部記憶装置とのデータ通信をインターフェースす
る。通信インタフェース４１５は、ＣＰＵモジュール４
２とのデータ通信をインターフェースする。ＣＲＴコン
トローラ４１６２は、ビットマップメモリ４１６３内の
ビットマップデータをＣＲＴ表示装置４１６１に表示す
るよう制御する。ＣＲＴ表示装置４１６１は、ビットマ
ップメモリ４１６３内のビットマップデータを表示す
る。キーボード４１７は、各種プログラムの書き込み・
読み出し・作成・変更・モニタ・保存等の際に使用す
る。このような構成からなるプログラミング装置４１で
例えばモーションプログラムを変更したい場合、プログ
ラミング装置４１はモーションコントローラ４３内のモ
ーションプログラムメモリ３３からモーションプログラ
ムをモーションコントローラ４３のバスインタフェース
３５とＣＰＵモジュール４２のバスインタフェース２５
を通してＣＰＵモジュール４２の通信インターフェース
２６とプログラミング装置４１の通信インターフェース
４１５を介して入力し、ビットマップメモリ４１６３に
格納し、ＣＲＴコントローラ４１６２によってビットマ
ップメモリ４１６３内のデータをＣＲＴ表示装置４１６
１に表示し、操作者はＣＲＴ表示装置４１６１に表示さ
れたモーションプログラムを見ながらキーボード４１７
を操作してモーションプログラムの変更・保存を行な
う。ＣＰＵモジュール４２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２
２、シーケンスプログラムメモリ２３、データメモリ２
４、バスインタフェース２５、通信インタフェース２６
で構成されている。ＣＰＵ２１は、プログラミング装置
４１との通信によるデータの処理、およびシーケンスプ
ログラムメモリ２３に格納されているシーケンスプログ
ラムの解読処理を行なう。ＲＯＭ２２はＣＰＵ２１の演
算処理手順（制御プログラム）を記憶する。シーケンス
プログラムメモリ２３は、ＣＰＵ２１によって解読され
るシーケンスプログラムを格納する。データメモリ２４
は、シーケンスプログラム以外のデータを格納する。ま
た、モーションコントローラ４３とのデータ授受におけ
るデータもここに格納される。バスインタフェース２５
は、マウントベースを介してモーションコントローラ４
３とのデータ伝送をインターフェースする。通信インタ
フェース２６は、プログラミング装置４１等とのデータ
通信をインターフェースする。以上のようなＣＰＵモジ
ュール４２により、シーケンスプログラムを解読して処
理するとき入出力モジュール４６からマウントベース４
５を介して、入力データを取り込み、処理して解読結果
を入出力モジュール４６に出力する。また、モーション
コントローラ４３とマウントベース４５を介して定期的
にデータの受け渡しを行う。このデータの中には、シー
ケンスプログラムからモーションプログラムを制御する
ための情報や、モーションコントローラ４３からの実行
状態やアラーム等の情報が含まれる。モーションコント
ローラ４３は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、モーションプ
ログラムメモリ３３、データメモリ３４、バスインタフ
ェース３５、共有メモリ３６、サーボインタフェース３
７で構成されている。ＣＰＵ３１は、ＣＰＵモジュール
４２とのデータ伝送によるデータの処理、およびモーシ
ョンプログラムメモリ３３に格納されているモーション
プログラムの解読処理を行なう。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ
３１の演算処理手順（制御プログラム）を記憶する。モ
ーションプログラムメモリ３３は、ＣＰＵ３１によって
解読されるモーションプログラムを格納する。データメ
モリ３４は、モーションプログラム以外のデータを格納
する。また、ＣＰＵモジュール４２とのデータ授受にお
けるデータもここに格納される。バスインタフェース３
５は、マウントベース４５を介してＣＰＵモジュール４
２とのデータ伝送をインターフェースする。共有メモリ
３６は、ＣＰＵモジュール４２とバスインタフェース２
５、３５を介して授受されるデータを保持する。サーボ
インタフェース３７は、サーボアンプ４７〜４９の制御
を行なう。以上のようなモーションコントローラ４３
は、モーションプログラムを解読してサーボアンプ４７
〜４９へ位置制御の指令を行う。サーボアンプ４７〜４
９はモーションコントローラ４３より位置制御の指令を
受けて、モータ４００〜４２０を制御する。電源モジュ
ール４４はマウントベース４５を介してＣＰＵモジュー
ル４２、モーションコントローラ４３、入出力モジュー
ル４６へ電源を供給する。マウントベース４５は電源を
各モジュールへ供給すると共に、データバスを有してＣ
ＰＵモジュール４２、モーションコントローラ４３、入
出力モジュール４６間のデータ受け渡しを補助する。入
出力（Ｉ／Ｏ）モジュール４６は外部とのデータの受け
渡しを行う。
【０００３】ところで、従来のモーションコントローラ
によるモーションプログラムの運転までの工程は、図３
に示すように大別するとプログラマブルコントローラシ
ーケンス機構の習得から→シーケンスプログラムテスト
までのシーケンスプログラム開発工程Ａと、モーション
プログラム開発の２工程からなる方式をとっていた。シ
ーケンスプログラム開発工程Ａでは、例えば、プログラ
マブルコントローラＰＣのＣＰＵモジュール４２、モー
ションコントローラ４３、入出力モジュール４６、サー
ボ系等に関するプログラマブルコントローラシーケンス
機構の習得１１を行い、次に動作順序を示すタイムチャ
ートあるいはその他の形式で、具体的なシーケンスプロ
グラムのデータ処理手順をプログラム設計１２としてま
とめる。プログラム設計書からＰＣのプログラミング装
置４１を用いてラダープログラムへのコーディング１３
を行う。続いて、完成したシーケンスプログラムにバッ
グ（ｂｕｇ）がないか？を確かめ、見つかればそれを取
り除く作業（デバッグ）をし、各種のデバッグを繰り返
した後、最終的にプログラムが正常に動作するか？を確
かめるプログラム・テスト１４を実施して、シーケンス
プログラムを完成させる。次に、ラダープログラムとし
て作成したシーケンスプログラムよりレジスタ番号など
のＩ／Ｏを介して制御されるモーションプログラム、例
えば原点復帰（ＺＲＮ）、・・・などの命令を用いて記
述した具体的なサーボ制御等のモーションプログラム開
発１５を行い、最後にモーションプログラム運転１６を
実行するものであった。
によるモーションプログラムの運転までの工程は、図３
に示すように大別するとプログラマブルコントローラシ
ーケンス機構の習得から→シーケンスプログラムテスト
までのシーケンスプログラム開発工程Ａと、モーション
プログラム開発の２工程からなる方式をとっていた。シ
ーケンスプログラム開発工程Ａでは、例えば、プログラ
マブルコントローラＰＣのＣＰＵモジュール４２、モー
ションコントローラ４３、入出力モジュール４６、サー
ボ系等に関するプログラマブルコントローラシーケンス
機構の習得１１を行い、次に動作順序を示すタイムチャ
ートあるいはその他の形式で、具体的なシーケンスプロ
グラムのデータ処理手順をプログラム設計１２としてま
とめる。プログラム設計書からＰＣのプログラミング装
置４１を用いてラダープログラムへのコーディング１３
を行う。続いて、完成したシーケンスプログラムにバッ
グ（ｂｕｇ）がないか？を確かめ、見つかればそれを取
り除く作業（デバッグ）をし、各種のデバッグを繰り返
した後、最終的にプログラムが正常に動作するか？を確
かめるプログラム・テスト１４を実施して、シーケンス
プログラムを完成させる。次に、ラダープログラムとし
て作成したシーケンスプログラムよりレジスタ番号など
のＩ／Ｏを介して制御されるモーションプログラム、例
えば原点復帰（ＺＲＮ）、・・・などの命令を用いて記
述した具体的なサーボ制御等のモーションプログラム開
発１５を行い、最後にモーションプログラム運転１６を
実行するものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、第１の目的であるモーションプログラ
ム開発の他に、このモーションプログラムを制御するシ
ーケンスプログラムも開発しなければならないという２
重の負担がユーザにかかる問題があった。そこで本発明
は、通常５００ステップ程度にもなる比較的大きなプロ
グラムであるシーケンスプログラムを自動生成すること
により、２工程からなる開発工程をモーションプログラ
ム開発の１工程のみにして、プログラムの開発に要する
労力および時間を短縮できるシーケンスプログラムの自
動生成方法を提供することを目的としている。
来例においては、第１の目的であるモーションプログラ
ム開発の他に、このモーションプログラムを制御するシ
ーケンスプログラムも開発しなければならないという２
重の負担がユーザにかかる問題があった。そこで本発明
は、通常５００ステップ程度にもなる比較的大きなプロ
グラムであるシーケンスプログラムを自動生成すること
により、２工程からなる開発工程をモーションプログラ
ム開発の１工程のみにして、プログラムの開発に要する
労力および時間を短縮できるシーケンスプログラムの自
動生成方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決する手段】上記目的を達成するため、請求
項１記載の発明は、シーケンスプログラムにより制御さ
れるモーションプログラムによって運転制御および軸制
御を行うモーションコントローラにおいて、該モーショ
ンコントローラ内のメモリ内に設けられた制御信号表に
Ｉ／Ｏレジスタ番号を設定し、シーケンスプログラム自
動生成手段が前記Ｉ／Ｏレジスタ番号を読み取ることに
より、該Ｉ／Ｏレジスタ番号に対応したシーケンスプロ
グラムを自動的に生成することを特徴とするものであ
る。また、請求項２記載の発明は、前記自動生成手段
が、シーケンスプログラム基準テンプレートを参照する
ことを特徴とするものである。さらに、請求項３記載の
発明は、前記自動生成手段が、生成されるシーケンスプ
ログラムに、さらにモーションプログラムの起動シーケ
ンスを埋め込んだことを特徴とするものである。そし
て、請求項４記載の発明は、前記自動生成手段が、前記
モーションプログラムの起動シーケンスから呼び出され
るモーションプログラムの構成定義ファイルをプログラ
ミング装置の表示装置に表示させ、ユーザが該プログラ
ミング装置を用いて前記構成定義ファイルを変更するこ
とによって、変更されたモーションプログラムの構成定
義に基づいて新たに対応したシーケンスプログラムを自
動的に生成することを特徴とするものである。また、請
求項５記載の発明は、前記自動生成手段が、前記モーシ
ョンプログラムの起動シーケンスから呼び出されるモー
ションプログラムのテキストファイルを前記表示装置に
表示させる際、前記テキストファイルのうちユーザ自身
が書き込むためのコーデイング枠を用意して表示させる
ことを特徴とするものである。さらに、請求項６記載の
発明は、シーケンスプログラムにより制御されるモーシ
ョンプログラムによって運転制御および軸制御を行うモ
ーションコントローラにおいて、該モーションコントロ
ーラ内のメモリ内に設けられた制御信号表にさらに設定
されたＩ／Ｏレジスタ番号の領域と、該領域のＩ／Ｏレ
ジスタ番号を読み取ることにより該Ｉ／Ｏレジスタ番号
に対応したシーケンスプログラムを自動的に生成するシ
ーケンスプログラム自動生成手段と、を備えて成ること
を特徴とするものである。
項１記載の発明は、シーケンスプログラムにより制御さ
れるモーションプログラムによって運転制御および軸制
御を行うモーションコントローラにおいて、該モーショ
ンコントローラ内のメモリ内に設けられた制御信号表に
Ｉ／Ｏレジスタ番号を設定し、シーケンスプログラム自
動生成手段が前記Ｉ／Ｏレジスタ番号を読み取ることに
より、該Ｉ／Ｏレジスタ番号に対応したシーケンスプロ
グラムを自動的に生成することを特徴とするものであ
る。また、請求項２記載の発明は、前記自動生成手段
が、シーケンスプログラム基準テンプレートを参照する
ことを特徴とするものである。さらに、請求項３記載の
発明は、前記自動生成手段が、生成されるシーケンスプ
ログラムに、さらにモーションプログラムの起動シーケ
ンスを埋め込んだことを特徴とするものである。そし
て、請求項４記載の発明は、前記自動生成手段が、前記
モーションプログラムの起動シーケンスから呼び出され
るモーションプログラムの構成定義ファイルをプログラ
ミング装置の表示装置に表示させ、ユーザが該プログラ
ミング装置を用いて前記構成定義ファイルを変更するこ
とによって、変更されたモーションプログラムの構成定
義に基づいて新たに対応したシーケンスプログラムを自
動的に生成することを特徴とするものである。また、請
求項５記載の発明は、前記自動生成手段が、前記モーシ
ョンプログラムの起動シーケンスから呼び出されるモー
ションプログラムのテキストファイルを前記表示装置に
表示させる際、前記テキストファイルのうちユーザ自身
が書き込むためのコーデイング枠を用意して表示させる
ことを特徴とするものである。さらに、請求項６記載の
発明は、シーケンスプログラムにより制御されるモーシ
ョンプログラムによって運転制御および軸制御を行うモ
ーションコントローラにおいて、該モーションコントロ
ーラ内のメモリ内に設けられた制御信号表にさらに設定
されたＩ／Ｏレジスタ番号の領域と、該領域のＩ／Ｏレ
ジスタ番号を読み取ることにより該Ｉ／Ｏレジスタ番号
に対応したシーケンスプログラムを自動的に生成するシ
ーケンスプログラム自動生成手段と、を備えて成ること
を特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係るシーケンスプログラム自動生成手段の工程図であ
り、図２は図１に示す制御信号表の詳細図である。図１
において、１は運転入力信号、軸入力信号と設定される
レジスタ番号の対応を示す制御信号表の設定である。２
はシーケンスプログラム基準テンプレートで、例えば、
複数枚準備して格納して置き、その可変部に設定値を埋
め込む等の手順による基準テンプレートの１部書換えに
よって、シーケンスプログラムを自動生成するためのも
のである。３は本発明の中核を成す自動生成機能を有す
る自動生成手段であり、制御信号表の設定１とシーケン
スプログラム基準テンプレート２とからシーケンスプロ
グラムを生成する。これは図３に示した従来例のシーケ
ンスプログラムの開発工程Ａを自動化したものと見なす
ことができる。４は自動生成手段３によって自動生成さ
れるシーケンスプログラムで、なお、これにはテンプレ
ート２に埋め込まれたモーションプログラム起動シーケ
ンス命令も含まれている。５は自動生成手段３によりモ
ーションプログラムのテキストファイルを生成し、コー
ディング枠を準備するモーションプログラム枠生成であ
る。６はコーディング枠からのユーザ入力の場合も含め
てモーションプログラムを開発するモーションプログラ
ム開発で、７は生成シーケンスプログラム４のモーショ
ンプログラム起動シーケンス命令によって起動されるモ
ーションプログラム運転の実行である。図２において、
図２（ａ）は図１に示した制御信号表設定１の詳細図で
ある。ここでは１例としてプログラマブル・コントロー
ラによる運転制御、軸制御を運転入力信号と軸入力信号
で表し、運転入力信号は：自動モード→スキップ２設定
まで、軸入力信号は：サーボｏｎ→位置決めオーバライ
ド（可変速）までとして、それぞれに対応するレジスタ
番号８（１Ｂ００００００〜ＩＢ０００００Ｂ、１Ｂ０
０００１０〜ＭＷ００００２）を割り付けている。この
レジスタ番号は、ラダー・コードのシーケンスプログラ
ムとモーションプログラムのＩ／Ｏとして双方をリンク
付ける。図２（ｂ）は自動生成されたシーケンスプログ
ラムをリレーとコイルで表すラダープログラムで表示し
た図であり、その下段９にはモーションプログラム起動
シーケンス命令「ＭＳＥＥ」が埋め込まれ、続いて１０
にはモーションプログラム名「ＭＰＭ００１」等が記述
されている。
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係るシーケンスプログラム自動生成手段の工程図であ
り、図２は図１に示す制御信号表の詳細図である。図１
において、１は運転入力信号、軸入力信号と設定される
レジスタ番号の対応を示す制御信号表の設定である。２
はシーケンスプログラム基準テンプレートで、例えば、
複数枚準備して格納して置き、その可変部に設定値を埋
め込む等の手順による基準テンプレートの１部書換えに
よって、シーケンスプログラムを自動生成するためのも
のである。３は本発明の中核を成す自動生成機能を有す
る自動生成手段であり、制御信号表の設定１とシーケン
スプログラム基準テンプレート２とからシーケンスプロ
グラムを生成する。これは図３に示した従来例のシーケ
ンスプログラムの開発工程Ａを自動化したものと見なす
ことができる。４は自動生成手段３によって自動生成さ
れるシーケンスプログラムで、なお、これにはテンプレ
ート２に埋め込まれたモーションプログラム起動シーケ
ンス命令も含まれている。５は自動生成手段３によりモ
ーションプログラムのテキストファイルを生成し、コー
ディング枠を準備するモーションプログラム枠生成であ
る。６はコーディング枠からのユーザ入力の場合も含め
てモーションプログラムを開発するモーションプログラ
ム開発で、７は生成シーケンスプログラム４のモーショ
ンプログラム起動シーケンス命令によって起動されるモ
ーションプログラム運転の実行である。図２において、
図２（ａ）は図１に示した制御信号表設定１の詳細図で
ある。ここでは１例としてプログラマブル・コントロー
ラによる運転制御、軸制御を運転入力信号と軸入力信号
で表し、運転入力信号は：自動モード→スキップ２設定
まで、軸入力信号は：サーボｏｎ→位置決めオーバライ
ド（可変速）までとして、それぞれに対応するレジスタ
番号８（１Ｂ００００００〜ＩＢ０００００Ｂ、１Ｂ０
０００１０〜ＭＷ００００２）を割り付けている。この
レジスタ番号は、ラダー・コードのシーケンスプログラ
ムとモーションプログラムのＩ／Ｏとして双方をリンク
付ける。図２（ｂ）は自動生成されたシーケンスプログ
ラムをリレーとコイルで表すラダープログラムで表示し
た図であり、その下段９にはモーションプログラム起動
シーケンス命令「ＭＳＥＥ」が埋め込まれ、続いて１０
にはモーションプログラム名「ＭＰＭ００１」等が記述
されている。
【０００７】つぎに動作について説明する。図２（ａ）
のような制御信号表設定１に割り付けられたレジスタ番
号を用いて、自動生成手段３は、図１において、所定の
シーケンスプログラム基準テンプレート２に変更を加
え、モーションプログラム起動シーケンス命令ＭＳＥＥ
（９）が既に埋め込まれている形で、図２（ｂ）に示す
ような目的のシーケンスプログラムを自動生成する。続
いて、モーションプログラムの生成手順として、シーケ
ンスプログラムのモーション起動シーケンスから呼ばれ
るモーションプログラムのテキストファイルを生成し、
モーションプログラム開発６を行う。このように生成さ
れるシーケンスプログラムに、さらにモーションプログ
ラムの起動シーケンスを埋め込んだことによりユーザは
容易にモーションプログラムにアクセスすることができ
る。その際、自動生成手段が、前記モーションプログラ
ムの起動シーケンスから呼び出されるモーションプログ
ラムの構成定義ファイルをプログラミング装置４１の表
示装置４１６１に表示させ、ユーザが該プログラミング
装置４１のキーボード４１７を用いて前記構成定義ファ
イルを変更することによって、変更されたモーションプ
ログラムに基づいて新たに対応したシーケンスプログラ
ムを自動的に生成することとなる。さらに、この場合、
前記自動生成手段が、前記テキストファイルを前記表示
装置に表示させる際にテキストファイルのうちユーザ自
身が書き込む必要のないテキストファイルはそのまま表
示させ、ユーザ自身が書き込むテキストファイルは表示
せずにその代わりコーデイング枠を表示させることによ
り、ユーザはそのコーデイング枠に書き込むことによ
り、簡単でユーザフレンドリーなプログラミングが可能
となる。このように、コーディング枠も用意されるの
で、ユーザはモーションプログラム枠５において、コー
ディング枠にモーションプログラムの書き込みが可能で
あり、先に自動生成したシーケンスプログラムの助けを
借りて、開発したモーションプログラム６をモーション
プログラム運転７で運転実行することができる。自動生
成手段３を動かすためのシーケンスプログラム自動生成
プログラムは、モーションコントローラ４３（図５）の
モーションプログラムメモリ３３又は共有メモリ３６に
格納しておき、自動生成手段３はモーションコントロー
ラ４３内のＣＰＵ３１がそのメモリへシーケンスプログ
ラム自動生成プログラムを読みにゆくことによって実現
される。自動生成手段３の実行開始は、プログラミング
装置４１（図５）のシステム側で予め準備する「シーケ
ンスプログラム自動生成キー」を入力することによって
行なわれる。キー入力を受け付けたプログラミング装置
４１はモーションコントローラ４３に対し、シーケンス
プログラム自動生成用の専用命令である”自動生成命
令”を送信する。一方、”自動生成命令”を受信したモ
ーションコントローラ４３のＣＰＵ３１は、”自動生成
命令”を認識するとそのメモリへシーケンスプログラム
自動生成プログラムを読みにゆくことにより、開始し、
以後は図１の工程にしたがって進む。逐次作成されるシ
ーケンスプログラムは共有メモリ３６に保管され、完成
した時点で共有メモリ３６からバスインタフェース３５
と２５を介してＣＰＵモジュール４２のシーケンスプロ
グラムメモリ２３に格納するようにするとよい。制御信
号表はモーションコントローラ内のいずれかのメモリ３
３、３６内に設けておき、Ｉ／Ｏレジスタ番号の設定は
プログラミング装置４１のキーボード４１７を用いて、
ＣＲＴ表示装置４１６１に表示された制御信号表を見な
がら行なわれる。このような本発明の実施の形態によれ
ば、運転制御信号および軸制御信号に対応するレジスタ
番号を設定して、あらかじめ準備格納してあるシーケン
スプログラムの基準テンプレートの可変部を変更するこ
とでシーケンスプログラムを自動生成した後で、モーシ
ョンプログラムの開発を行えばよくなったので、負担で
あったシーケンスプログラム開発の手間が省けて、プロ
グラム開発手順の効率化が実現される。これによって、
ＣＰＵモジュールやＭＣ（モーションコントローラ）に
より、シーケンスプロクラムと位置決め制御を分担する
構成のプログラマブルコントローラ制御システムにおい
ては、設定されたＩ／Ｏレジスタ番号を利用してＣＰＵ
モジュール側のシーケンスプログラムと、ＭＣ側のモー
ションプログラムをリンクさせ、シーケンスプログラム
により実行するモーションプログラムを選択して、ＭＣ
側の自動／手動モード等を設定し、モーション起動シー
ケンス命令によるモーションプログラムの起動によって
モーションプログラムが実行されるような構成として、
モーションプログラムとシーケンスプログラムの間で入
出力信号をやりとりできるような高性能の機械制御シス
テムを構築することも可能になる。
のような制御信号表設定１に割り付けられたレジスタ番
号を用いて、自動生成手段３は、図１において、所定の
シーケンスプログラム基準テンプレート２に変更を加
え、モーションプログラム起動シーケンス命令ＭＳＥＥ
（９）が既に埋め込まれている形で、図２（ｂ）に示す
ような目的のシーケンスプログラムを自動生成する。続
いて、モーションプログラムの生成手順として、シーケ
ンスプログラムのモーション起動シーケンスから呼ばれ
るモーションプログラムのテキストファイルを生成し、
モーションプログラム開発６を行う。このように生成さ
れるシーケンスプログラムに、さらにモーションプログ
ラムの起動シーケンスを埋め込んだことによりユーザは
容易にモーションプログラムにアクセスすることができ
る。その際、自動生成手段が、前記モーションプログラ
ムの起動シーケンスから呼び出されるモーションプログ
ラムの構成定義ファイルをプログラミング装置４１の表
示装置４１６１に表示させ、ユーザが該プログラミング
装置４１のキーボード４１７を用いて前記構成定義ファ
イルを変更することによって、変更されたモーションプ
ログラムに基づいて新たに対応したシーケンスプログラ
ムを自動的に生成することとなる。さらに、この場合、
前記自動生成手段が、前記テキストファイルを前記表示
装置に表示させる際にテキストファイルのうちユーザ自
身が書き込む必要のないテキストファイルはそのまま表
示させ、ユーザ自身が書き込むテキストファイルは表示
せずにその代わりコーデイング枠を表示させることによ
り、ユーザはそのコーデイング枠に書き込むことによ
り、簡単でユーザフレンドリーなプログラミングが可能
となる。このように、コーディング枠も用意されるの
で、ユーザはモーションプログラム枠５において、コー
ディング枠にモーションプログラムの書き込みが可能で
あり、先に自動生成したシーケンスプログラムの助けを
借りて、開発したモーションプログラム６をモーション
プログラム運転７で運転実行することができる。自動生
成手段３を動かすためのシーケンスプログラム自動生成
プログラムは、モーションコントローラ４３（図５）の
モーションプログラムメモリ３３又は共有メモリ３６に
格納しておき、自動生成手段３はモーションコントロー
ラ４３内のＣＰＵ３１がそのメモリへシーケンスプログ
ラム自動生成プログラムを読みにゆくことによって実現
される。自動生成手段３の実行開始は、プログラミング
装置４１（図５）のシステム側で予め準備する「シーケ
ンスプログラム自動生成キー」を入力することによって
行なわれる。キー入力を受け付けたプログラミング装置
４１はモーションコントローラ４３に対し、シーケンス
プログラム自動生成用の専用命令である”自動生成命
令”を送信する。一方、”自動生成命令”を受信したモ
ーションコントローラ４３のＣＰＵ３１は、”自動生成
命令”を認識するとそのメモリへシーケンスプログラム
自動生成プログラムを読みにゆくことにより、開始し、
以後は図１の工程にしたがって進む。逐次作成されるシ
ーケンスプログラムは共有メモリ３６に保管され、完成
した時点で共有メモリ３６からバスインタフェース３５
と２５を介してＣＰＵモジュール４２のシーケンスプロ
グラムメモリ２３に格納するようにするとよい。制御信
号表はモーションコントローラ内のいずれかのメモリ３
３、３６内に設けておき、Ｉ／Ｏレジスタ番号の設定は
プログラミング装置４１のキーボード４１７を用いて、
ＣＲＴ表示装置４１６１に表示された制御信号表を見な
がら行なわれる。このような本発明の実施の形態によれ
ば、運転制御信号および軸制御信号に対応するレジスタ
番号を設定して、あらかじめ準備格納してあるシーケン
スプログラムの基準テンプレートの可変部を変更するこ
とでシーケンスプログラムを自動生成した後で、モーシ
ョンプログラムの開発を行えばよくなったので、負担で
あったシーケンスプログラム開発の手間が省けて、プロ
グラム開発手順の効率化が実現される。これによって、
ＣＰＵモジュールやＭＣ（モーションコントローラ）に
より、シーケンスプロクラムと位置決め制御を分担する
構成のプログラマブルコントローラ制御システムにおい
ては、設定されたＩ／Ｏレジスタ番号を利用してＣＰＵ
モジュール側のシーケンスプログラムと、ＭＣ側のモー
ションプログラムをリンクさせ、シーケンスプログラム
により実行するモーションプログラムを選択して、ＭＣ
側の自動／手動モード等を設定し、モーション起動シー
ケンス命令によるモーションプログラムの起動によって
モーションプログラムが実行されるような構成として、
モーションプログラムとシーケンスプログラムの間で入
出力信号をやりとりできるような高性能の機械制御シス
テムを構築することも可能になる。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
あらかじめ準備したシーケンスプログラムの基準テンプ
レートを、設定された制御信号表のＩ／Ｏレジスタ番号
によって変更することでシーケンスプログラムを自動生
成するように構成したので、従来行われていたプログラ
マブルコントローラシーケンス機構の習得からシーケン
スプログラムテストまでのシーケンスプログラム開発工
程の自動化が実現され、ユーザはプログラマブルコント
ローラシーケンス機構を意識することなくモーションプ
ログラムの開発に集中できるようになって、モーション
コントロールシステムの開発設計時間を大幅に削減でき
るという効果がある。
あらかじめ準備したシーケンスプログラムの基準テンプ
レートを、設定された制御信号表のＩ／Ｏレジスタ番号
によって変更することでシーケンスプログラムを自動生
成するように構成したので、従来行われていたプログラ
マブルコントローラシーケンス機構の習得からシーケン
スプログラムテストまでのシーケンスプログラム開発工
程の自動化が実現され、ユーザはプログラマブルコント
ローラシーケンス機構を意識することなくモーションプ
ログラムの開発に集中できるようになって、モーション
コントロールシステムの開発設計時間を大幅に削減でき
るという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態に係るシーケンスプログラ
ム自動生成手段による工程図である。
ム自動生成手段による工程図である。
【図２】図１に示す制御信号表の詳細図である。
【図３】従来のシーケンスプログラム開発工程図であ
る。
る。
【図４】一般的なプログラマブルコントローラ（ＰＣ）
のシステム構成図である。
のシステム構成図である。
【図５】図４のプログラミング装置とＣＰＵモジュール
とモーションコントローラの構成図である。
とモーションコントローラの構成図である。
１ 制御信号表の設定 ２ シーケンスプログラム基準テンプレート ３ 自動生成手段 ４ シーケンスプログラム生成 ５ モーションプログラム枠生成 ６ モーションプログラム開発 ７ モーションプログラム運転 ８ レジスタ番号 ９ モーション起動シーケンス命令 １０ モーションプログラム名 ４１ プログラミング装置 ４１１ ＣＰＵ ４１２ ＲＯＭ ４１３ ＲＡＭ ４１４ 外部インタフェース ４１５ 通信インタフェース ４１６１ ＣＲＴ表示装置 ４１６２ ＣＲＴコントローラ ４１６３ ビットマップメモリ ４１７ キーボード ４２ ＣＰＵモジュール ２１ ＣＰＵ ２２ ＲＯＭ ２３ シーケンスプログラムメモリ ２４ データメモリ ２５ バスインタフェース ２６ 通信インタフェース ４３ モーションコントローラ ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３３ モーションプログラムメモリ ３４ データメモリ ３５ バスインタフェース ３６ 共有メモリ ３７ サーボインタフェース ４４ 電源モジュール ４５ マウントベース ４６ 入出力モジュール ４７、４８、４９ サーボアンプ ４００、４１０、４２０ モータ
Claims (6)
- 【請求項１】 シーケンスプログラムにより制御される
モーションプログラムによって運転制御および軸制御を
行うモーションコントローラにおいて、 該モーションコントローラ内のメモリ内に設けられた制
御信号表にＩ／Ｏレジスタ番号を設定し、シーケンスプ
ログラム自動生成手段が前記Ｉ／Ｏレジスタ番号を読み
取ることにより、該Ｉ／Ｏレジスタ番号に対応したシー
ケンスプログラムを自動的に生成することを特徴とする
シーケンスプログラムの自動生成方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のシーケンスプログラムの
自動生成方法において、 前記自動生成手段が、シーケンスプログラム基準テンプ
レートを参照することを特徴とするシーケンスプログラ
ムの自動生成方法。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載のシーケンスプログ
ラムの自動生成方法において、 前記自動生成手段が、生成されるシーケンスプログラム
に、さらにモーションプログラムの起動シーケンスを埋
め込んだことを特徴とするシーケンスプログラムの自動
生成方法。 - 【請求項４】 請求項３記載のシーケンスプログラムの
自動生成方法において、 前記自動生成手段が、前記モーションプログラムの起動
シーケンスから呼び出されるモーションプログラムの構
成定義ファイルをプログラミング装置の表示装置に表示
させ、ユーザが該プログラミング装置を用いて前記構成
定義ファイルを変更することによって、変更されたモー
ションプログラムの構成定義に基づいて新たに対応した
シーケンスプログラムを自動的に生成することを特徴と
するシーケンスプログラムの自動生成方法。 - 【請求項５】 請求項４記載のシーケンスプログラムの
自動生成方法において、 前記自動生成手段が、前記モーションプログラムの起動
シーケンスから呼び出されるモーションプログラムのテ
キストファイルを前記表示装置に表示させる際、前記テ
キストファイルのうちユーザ自身が書き込むためのコー
デイング枠を用意して表示させることを特徴とするシー
ケンスプログラムの自動生成方法。 - 【請求項６】 シーケンスプログラムにより制御される
モーションプログラムによって運転制御および軸制御を
行うモーションコントローラにおいて、 該モーションコントローラ内のメモリ内に設けられた制
御信号表にさらに設定されたＩ／Ｏレジスタ番号の領域
と、該領域のＩ／Ｏレジスタ番号を読み取ることにより
該Ｉ／Ｏレジスタ番号に対応したシーケンスプログラム
を自動的に生成するシーケンスプログラム自動生成手段
と、を備えて成ることを特徴とするモーションコントロ
ーラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4560598A JPH11249715A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | シーケンスプログラムの自動生成方法とモーションコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4560598A JPH11249715A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | シーケンスプログラムの自動生成方法とモーションコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11249715A true JPH11249715A (ja) | 1999-09-17 |
Family
ID=12723998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4560598A Pending JPH11249715A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | シーケンスプログラムの自動生成方法とモーションコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11249715A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4877423B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-02-15 | オムロン株式会社 | Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用システムプログラムおよびｐｌｃ用システムプログラムを格納した記録媒体 |
| CN102385342A (zh) * | 2011-09-19 | 2012-03-21 | 江苏大学 | 虚拟轴机床并联机构运动控制的自适应动态滑模控制方法 |
| US9727442B2 (en) | 2014-05-08 | 2017-08-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Engineering tool, program editing device, and program editing system |
| JP2022011696A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社安川電機 | エンジニアリング装置、エンジニアリング方法、及びプログラム |
-
1998
- 1998-02-26 JP JP4560598A patent/JPH11249715A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4877423B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-02-15 | オムロン株式会社 | Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用システムプログラムおよびｐｌｃ用システムプログラムを格納した記録媒体 |
| CN102385342A (zh) * | 2011-09-19 | 2012-03-21 | 江苏大学 | 虚拟轴机床并联机构运动控制的自适应动态滑模控制方法 |
| US9727442B2 (en) | 2014-05-08 | 2017-08-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Engineering tool, program editing device, and program editing system |
| JP2022011696A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社安川電機 | エンジニアリング装置、エンジニアリング方法、及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050118 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070309 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070411 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20070801 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |