JPH11245840A

JPH11245840A - 作業車輌の走行装置

Info

Publication number: JPH11245840A
Application number: JP10049345A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Takekata; 毅武方; Yoshimasa Matsuda; 善正松田; Kiyoshi Iiizumi; 清飯泉; Yoshimichi Ouchi; 義道大内; Yoshinobu Furukawa; 好伸古川; Riyuuji Akehi; 龍二明比; Ichiaki Uemoto; 壹章上本; Masayuki Anami; 雅之阿波; Hakuro Takahashi; 伯郎高橋; Mikiji Hirota; 幹司廣田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1998-03-02
Filing date: 1998-03-02
Publication date: 1999-09-14

Abstract

(57)【要約】【課題】旋回を迅速に行なうことができると共に、この
旋回に必要な駆動力を少なくしてエンジン出力を浪費す
ることなく、燃料効率の良い作業車輌を提供すること。
及び、直進時における車体の前後傾斜姿勢を適正な姿勢
に維持して、車体に設ける作業装置を適正な姿勢に維持
し、効率の良い作業ができる作業車輌を提供すること。【解決手段】車体１の左右に配置する無限軌道帯式走行
装置２，２を前後方向に複数に分割して設ける。そし
て、これら走行装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少な
くとも前側左右の走行装置２ａ，２ａを操向可能に構成
する。更に、前側左右の走行装置２ａ，２ａと後側左右
の走行装置２ｂ，２ｂとを相異なる速度で駆動可能に構
成する。以上より成る作業車輌の走行装置の構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
作業車輌に設ける走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、コンバイン等の作業車輌は、
車体に左右一対の無限軌道帯式走行装置を備えており、
操向操作によって旋回内側の走行装置の駆動を停止して
旋回する構成である。尚、操向操作によって旋回内側の
走行装置の駆動速度を低下させて緩旋回を行なう構成の
ものも創出されている。

【０００３】また、特開平６−２７０８３４号公報、特
開平６−２７０８３５号公報に開示されているように、
車体の左右に配置する無限軌道帯式走行装置を、夫々、
前後方向に２分割して設け、４分割式の無限軌道帯式走
行装置とした構成のものがある。この構成において、直
進時には前後左右の走行装置を全て同じ速度で駆動して
走行し、操向操作によって前側左右の走行装置を操向作
動すると共に旋回内側の走行装置の駆動を停止して旋回
する構成である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術のよう
に、車体に左右一対の無限軌道帯式走行装置を備えた構
成においては、旋回内側の走行装置の駆動を停止して旋
回する際、この走行装置の接地長が長いがために旋回抵
抗が大きなものとなる。また、車体の左右に配置する無
限軌道帯式走行装置を、夫々、前後方向に２分割して設
け、４分割式の無限軌道帯式走行装置とした構成におい
ても、前側左右の走行装置が操向作動するものの、やは
り旋回内側の走行装置の駆動を停止して旋回するもので
あるため、旋回抵抗が大きなものとなる。

【０００５】従って、迅速な旋回ができないばかりか、
この旋回に大きな駆動力を必要としてエンジン出力を浪
費し、燃料効率の悪い作業車輌となっていた。そして、
左右一対の無限軌道帯式走行装置を備えた構成におい
て、走行路面が軟弱であると、前進走行時に、駆動反力
によって走行装置の後部が沈下し、車体が後下がり傾斜
姿勢となる。また、同様に、４分割式の走行装置におい
ても、前後左右の走行装置を全て同じ速度で駆動して走
行するため、前進時に、後側の左右の走行装置が沈下
し、車体が後下がり傾斜姿勢となる。

【０００６】従って、車体の前後傾斜姿勢を適正な姿勢
に維持できないため、車体に設ける作業装置を適正な姿
勢に維持できず、作業走行に支障を来すこととなってい
た。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、次の様な技術的手段を講ずる。
すなわち、車体１の左右に配置する無限軌道帯式走行装
置２，２を前後方向に複数に分割して設け、これら走行
装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少なくとも前側左右
の走行装置２ａ，２ａを操向可能に構成すると共に、前
記前側左右の走行装置２ａ，２ａと後側左右の走行装置
２ｂ，２ｂとを相異なる速度で駆動可能に構成したこと
を特徴とする作業車輌の走行装置としたものである。

【０００８】これにより、車体１の左右において前後方
向に複数に分割して設けられた無限軌道帯式走行装置２
ａ，２ａ，２ｂ，２ｂを前進駆動すると、車体１は前進
走行する。そして、少なくとも前側左右の走行装置２
ａ，２ａを左右に操向することにより、車体１は旋回を
開始する。この際、前側左右の走行装置２ａ，２ａと後
側左右の走行装置２ｂ，２ｂとを相異なる速度で駆動
し、例えば、前側左右の走行装置２ａ，２ａを後側左右
の走行装置２ｂ，２ｂより高速で駆動すれば、車体１は
迅速に旋回する。

【０００９】また、例えば、軟弱な走行路面を直進走行
する際に、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂを前側左右の
走行装置２ａ，２ａより高速で駆動すれば、後側左右の
走行装置２ｂ，２ｂの沈下が抑えられ、車体１の前後傾
斜姿勢が適正に維持される。

【００１０】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について、
コンバインを例示して説明する。４は機体フレ−ム、２
は機体フレ−ム４の下方位置に設けた無限軌道帯式走行
装置、５は機体フレ−ム４の上部に搭載して設けた脱穀
装置、６は機体フレ−ム４の上部に設けた操縦部、７は
エンジンであり、以上により、車体８を構成する。

【００１１】そして、前脱穀装置５は、扱胴と受網とを
内装する上側の扱室と、選別棚と唐箕と一番螺旋と二番
螺旋とを内装する下側の選別室とにより構成し、前記扱
室の上部を包囲する上部カバ−９に穀稈供給装置１０の
挾扼杆１１を設け、該挾扼杆１１の下方に対向してフィ
−ドチェン１２を設ける。また、前記脱穀装置５の前側
には、刈取部１３を設ける。刈取部１３は、最前方位置
に設けた分草体１４と、該分草体１４の後方に設けた穀
稈引起装置１５と、該穀稈引起装置１５の後方に設けた
掻込装置と、該掻込装置の下方に設けたスタ−ホイル
と、掻込装置とスタ−ホイルの上下中間に始端部を配置
した株元側搬送装置１８と、前記掻込装置の下方に設け
た刈刃１９と、前記株元側搬送装置１８の終端部に始端
部を臨ませ切断された穀稈を搬送する株元側引継搬送装
置２０と、該株元側引継搬送装置２０上方に設けた穂先
側引継搬送装置２１等を有して構成する。尚、このよう
にして構成した刈取部１３は、車体８に対して上下方向
に回動自在に軸支し、刈取上下シリンダ２２により昇降
回動自在に構成する。

【００１２】しかして、前記無限軌道帯式走行装置２
は、前側左右の無限軌道帯式走行装置２ａ，２ａと、後
側左右の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂとに分割して
構成する。そして、前記前側左右の無限軌道帯式走行装
置２ａ，２ａは、左右の前側走行フレ−ム２３ａ，２３
ａに対して、その前端部に前側駆動スプロケット２４
ａ，２４ａを駆動可能に支持する前側駆動油圧モ−タ２
５ａ．２５ａを取り付け、その中間部に複数の転輪２６
ａ，２６ａ群を回転自在に支持し、その後端部に緊張輪
２７ａ．２７ａを回転自在に支持し、更に、前記前側駆
動スプロケット２４ａ，２４ａ、複数の転輪２６ａ，２
６ａ群、緊張輪２７ａ．２７ａに対して無限軌道帯２８
ａ，２８ａを巻き掛けて構成する。

【００１３】また、前記左右の前側走行フレ−ム２３
ａ，２３ａの長手方向中央部上面に前側荷重支持部２９
ａ，２９ａを形成し、該前側荷重支持部２９ａ，２９ａ
を、前記機体フレ−ム４前側下面から下方へ延出した左
右の前側支持脚３０ａ，３０ａの下端部に対して、前側
縦軸３１ａ，３１ａにより左右回動自在に取り付ける。
これにより、前記前側左右の無限軌道帯式走行装置２
ａ，２ａは、前記前側縦軸３１ａ，３１ａ中心に左右方
向に姿勢変更可能となる。

【００１４】尚、前記左右の前側走行フレ−ム２３ａ，
２３ａを、前記左右の前側支持脚３０ａ，３０ａの下端
部に対して、前記前側縦軸３１ａ，３１ａと共に、前側
横軸３２ａ，３２ａにより上下回動をも自在に取り付
け、前記前側左右の無限軌道帯式走行装置２ａ，２ａ
を、前記前側横軸３２ａ，３２ａ中心に上下方向にも姿
勢変更可能に構成してもよい。

【００１５】一方、前記後側左右の無限軌道帯式走行装
置２ｂ，２ｂは、左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，２３
ｂに対して、その前端部に後側駆動スプロケット２４
ｂ，２４ｂを駆動可能に支持する後側駆動油圧モ−タ２
５ｂ．２５ｂを取り付け、その中間部に複数の転輪２６
ｂ，２６ｂ群を回転自在に支持し、その後端部に緊張輪
２７ｂ．２７ｂを回転自在に支持し、更に、前記後側駆
動スプロケット２４ｂ，２４ｂ、複数の転輪２６ｂ，２
６ｂ群、緊張輪２７ｂ．２７ｂに対して無限軌道帯２８
ｂ，２８ｂを巻き掛けて構成する。

【００１６】また、前記左右の後側走行フレ−ム２３
ｂ，２３ｂの長手方向中央部上面に後側荷重支持部２９
ｂ，２９ｂを形成し、該後側荷重支持部２９ｂ，２９ｂ
を、前記機体フレ−ム４後側下面から下方へ延出した左
右の後側支持脚３０ｂ，３０ｂの下端部に対して、後側
縦軸３１ｂ，３１ｂにより左右回動自在に取り付ける。
これにより、前記後側左右の無限軌道帯式走行装置２
ｂ，２ｂは、前記後側縦軸３１ｂ，３１ｂ中心に左右方
向に姿勢変更可能となる。

【００１７】尚、前記左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，
２３ｂを、前記左右の後側支持脚３０ｂ，３０ｂの下端
部に対して、前記後側縦軸３１ｂ，３１ｂと共に、後側
横軸３２ｂ，３２ｂにより上下回動をも自在に取り付
け、前記後側左右の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂ
を、前記後側横軸３２ｂ，３２ｂ中心に上下方向にも姿
勢変更可能に構成してもよい。

【００１８】そして、前記左右の前側走行フレ−ム２３
ａ，２３ａにおける前側縦軸３１ａ，３１ａより前側に
位置する部位同士を、前側ラック杆３３ａによって軸着
連結し、一方、前記左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，２
３ｂにおける後側縦軸３１ｂ，３１ｂより前側に位置す
る部位同士を、後側ラック杆３３ｂによって軸着連結す
る。更に、前記操縦部６にステアリングホイ−ル３４
を回転操作自在に設け、該ステアリングホイ−ル３４に
よって回転操作される操作回転軸３５の下端部を、ユニ
バ−サルジョイント３６を介して前側操向軸３７ａの上
端部に連動連結する。そして、前記前側操向軸３７ａの
下端部に取り付けた前側操向ギヤ３８ａを、前記前側ラ
ック杆３３ａに噛み合わせる。

【００１９】また、後側操向軸３７ｂの下端部に取り付
けた後側操向ギヤ３８ｂを、前記後側ラック杆３３ｂに
噛み合わせる。そして、機体前後方向に沿って操向伝動
軸３９を回転自在に配置し、前記前側操向軸３７ａの上
部に取り付けた前側操向ベベルギヤ４０ａに、操向伝動
軸３９の前端部に取り付けた前側受動ベベルギヤ４１ａ
を噛み合わせ、一方、前記後側操向軸３７ｂの上端部に
取り付けた後側操向ベベルギヤ４０ｂに、操向伝動軸３
９の後端部に取り付けた後側駆動ベベルギヤ４１ｂを噛
み合わせる。尚、前記ラック杆、操向ギヤ、ベベルギヤ
等の噛み合い状態は、夫々の噛み合い位置に設けるケ−
シングによって所定の位置に保持される構成である。

【００２０】以上の構成により、ステアリングホイ−ル
３４を回動操作すると、上述のラック杆、操向ギヤ、ベ
ベルギヤの連動によって、前側の無限軌道帯式走行装置
２ａ，２ａが平行状態を維持したまま前記ステアリング
ホイ−ル３４の回動操作方向へ姿勢変更し、一方、後側
の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂが平行状態を維持し
たまま反対方向へ姿勢変更する。

【００２１】前記前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａと
後側駆動油圧モ−タ２５ｂ，２５ｂとを駆動する油圧回
路は、４基の可変容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４
２ｂ，４２ｂと前記前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５
ａ、後側駆動油圧モ−タ２５ｂ，２５ｂとの間に、夫
々、閉回路を成して構成する。そして、前記４基の可変
容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４２ｂ，４２ｂは、
夫々、前記エンジン７によって常時駆動し、前記操縦部
６に設ける変速レバ−４３の操作によって、４基が連動
してその吐き出し油量を無段階に変更調節可能、且つ、
吐き出し方向を正逆切り換え可能に構成する。尚、前記
４基の可変容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４２ｂ，
４２ｂは、夫々の斜盤角度を、前側斜盤角調節モ−タ４
４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ−タ４４ｂ，４４ｂに
よって変更調節することにより、その吐き出し油量を独
立して変更調節することも可能である。

【００２２】そして、コントロ−ラ４５（連繋手段３）
に対して、その入力側に、前記ステアリングホイ−ル３
４の回動操作角を検出する操舵角検出用ポテンショメ−
タ４６と、前記前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａ及び
後側駆動油圧モ−タ２５ｂ，２５ｂの出力軸の駆動回転
速度を検出する前側駆動速度検出用回転センサ４７ａ，
４７ａと後側駆動速度検出用回転センサ４７ｂ，４７ｂ
と、駆動速度変更スイッチ４８と、車体前後傾斜検出セ
ンサ４９と、走行装置沈下量検出センサ５０とを接続す
る。一方、前記コントロ−ラ４５の出力側には、前記前
側斜盤角調節モ−タ４４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ
−タ４４ｂ，４４ｂを接続する。

【００２３】以上の構成により、車体１を前進させ、分
草体１４により穀稈を分草し、次に、穀稈を分草し、次
に穀稈引起装置１５により引き起こし、引起穀稈を掻込
装置１６およびスタ−ホイル１７により掻き込み、株元
側搬送装置１８の始端部で株元側を挾持した状態で刈刃
１９により切断し、切断された穀稈の株元側は株元側搬
送装置１８により株元側引継搬送装置２０に搬送され、
穂先は穂先側引継搬送装置２１により搬送して脱穀装置
５に穀稈を供給して脱穀処理する。

【００２４】このような刈取作業において、圃場の一辺
を刈り終え、他辺へ向けて旋回を行う際、操縦者は、操
縦部６のステアリングホイ−ル３４を旋回方向へ回動操
作する。これによって、前側の無限軌道帯式走行装置２
ａ，２ａが平行状態を維持したまま前記ステアリングホ
イ−ル３４の回動操作方向へ姿勢変更し、一方、後側の
無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂが平行状態を維持した
まま反対方向へ姿勢変更する。

【００２５】そして、この走行装置の姿勢変更と共に、
前側の走行装置２ａ，２ａ、後側の走行装置２ｂ，２ｂ
の駆動速度が自動的に変速される。この自動変速は、ス
テアリングホイ−ル３４の回動操作角を操作舵角検出用
ポテンショメ−タ４６によって検出し、この操舵角に応
じて、コントロ−ラ４５から、前記前側斜盤角調節モ−
タ４４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ−タ４４ｂ，４４
ｂに作動出力がなされて行われるもので、この出力結果
は、前記前側駆動速度検出用回転センサ４７ａ，４７ａ
と後側駆動速度検出用回転センサ４７ｂ，４７ｂとによ
ってフィ−ドバックされ、操舵角が大きくなるほど前側
斜盤角調節モ−タ４４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ−
タ４４ｂ，４４ｂの作動量が大きくなるように、コント
ロ−ラ４５に設定した連続ラインに合致すべく制御され
る。尚、この連続ラインを、段階的なものとし、ステア
リングホイ−ル３４の回動操作角が設定角度に達したと
きに、斜盤角調節モ−タを作動させるように構成しても
よい。

【００２６】この制御は、例えば、前側斜盤角調節モ−
タ４４ａ，４４ａを増速操作して、前側左右の走行装置
２ａ，２ａを増速し、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂよ
り高速で駆動しながら迅速な旋回を行うものである。ま
た、例えば、後側斜盤角調節モ−タ４４ｂ，４４ｂを増
速操作して、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂを増速し、
前側左右の走行装置２ａ，２ａより高速で駆動しながら
迅速な旋回を行うものである。

【００２７】一方、直進走行時においても、前記駆動速
度変更スイッチ４８を前増速側に操作することにより、
コントロ−ラ４５からの出力によって前側斜盤角調節モ
−タ４４ａ，４４ａを増速操作し、前側左右の走行装置
２ａ，２ａを増速し、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂよ
り高速で駆動することが可能である。また、前記駆動速
度変更スイッチ４８を後増速側に操作することにより、
コントロ−ラ４５からの出力によって後側斜盤角調節モ
−タ４４ｂ，４４ｂを増速操作し、後側左右の走行装置
２ｂ，２ｂを増速し、前側左右の走行装置２ａ，２ａよ
り高速で駆動することが可能である。これによって、軟
弱路面走行時の、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂの沈下
を抑え、車体１の前後傾斜姿勢を適正に維持することが
可能である。

【００２８】また、前記車体前後傾斜検出センサ４９に
よる検出結果が、車体１の後下がり傾斜を検出すると、
コントロ−ラ４５からの出力によって後側斜盤角調節モ
−タ４４ｂ，４４ｂを増速操作し、後側左右の走行装置
２ｂ，２ｂを増速することが可能である。これによっ
て、軟弱路面走行時の、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂ
の沈下を抑え、車体１の前後傾斜姿勢を、水平姿勢ない
し任意の設定姿勢を基準とした適正範囲に維持すること
が可能である。

【００２９】また、後進時等、前記車体前後傾斜検出セ
ンサ４９による検出結果が、車体１の前下がり傾斜を検
出すると、コントロ−ラ４５からの出力によって前側斜
盤角調節モ−タ４４ａ，４４ａを増速操作し、前側左右
の走行装置２ａ，２ａを増速することが可能である。こ
れによって、軟弱路面後進走行時の、前側左右の走行装
置２ａ，２ａの沈下を抑え、車体１の前後傾斜姿勢を、
水平姿勢ないし任意の設定姿勢を基準とした適正範囲に
維持することが可能である。

【００３０】また、走行装置沈下量検出センサ５０によ
る検出結果が、走行装置の所定量以上の沈下状態を検出
すると、コントロ−ラ４５からの出力によって前側斜盤
角調節モ−タ４４ａ，４４ａを増速操作し、前側左右の
走行装置２ａ，２ａを増速することが可能である。これ
によって、沈下状態からの脱出が容易となる。また、走
行装置沈下量検出センサ５０による検出結果が、走行装
置の所定量以上の沈下状態を検出すると、コントロ−ラ
４５からの出力によって後側斜盤角調節モ−タ４４ｂ，
４４ｂを増速操作し、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂを
増速することが可能である。これによって、軟弱路面走
行時の、後側左右の走行装置２ｂ，２ｂの沈下を抑え、
車体１の前後傾斜姿勢を適正に維持することが可能であ
る。

【００３１】

【発明の効果】この発明においては、旋回を迅速に行な
うことができると共に、この旋回に必要な駆動力を少な
くしてエンジン出力を浪費することなく、燃料効率の良
い作業車輌を提供することができた。また、直進時にお
ける車体の前後傾斜姿勢を適正な姿勢に維持することが
可能であり、車体に設ける作業装置を適正な姿勢に維持
し、効率の良い作業ができる作業車輌を提供することが
できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態におけるコンバインの側
面図である。

【図２】この発明の実施の形態におけるコンバインの平
面図である。

【図３】この発明の実施の形態における要部の説明用側
面図である。

【図４】この発明の実施の形態における要部の説明用平
面図である。

【図５】この発明の実施の形態における油圧回路図であ
る。

【図６】この発明の実施の形態におけるブロック回路図
である。

【符号の説明】

１車体２無限軌道帯式走行装置２ａ前側の無限軌道帯式走行装置２ｂ後側の無限軌道帯式走行装置

フロントページの続き (72)発明者大内義道愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者古川好伸愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者明比龍二愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者上本壹章愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者阿波雅之愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者高橋伯郎愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者廣田幹司愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者西崎宏愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体１の左右に配置する無限軌道帯式走
行装置２，２を前後方向に複数に分割して設け、これら
走行装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少なくとも前側
左右の走行装置２ａ，２ａを操向可能に構成すると共
に、前記前側左右の走行装置２ａ，２ａと後側左右の走
行装置２ｂ，２ｂとを相異なる速度で駆動可能に構成し
たことを特徴とする作業車輌の走行装置。