JPH10218004A - 作業車輌の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操向操作系の構成を簡素化できると共に、旋回
を円滑に行なえ、エンジン出力を浪費することのない燃
料効率の良い無限軌道帯式走行装置を備えた作業車輌を
提供する。 【解決手段】車体１の左右に配置する無限軌道帯式走行
装置２，２を前後方向に複数に分割して設ける。これら
走行装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少なくとも前側
左右の走行装置２ａ，２ａを独立して駆動可能に且つ左
右方向に姿勢変更自在に構成する。操向操作に関連して
前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度を相異ならし
める連繋手段３を設ける。もって、連繋手段３の作動に
起因する前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度差に
よって前側左右の走行装置２ａ，２ａを操向方向に姿勢
変更させる。以上より成る作業車輌の走行装置の構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
作業車輌に設ける走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、コンバイン等の作業車輌は、
車体に左右一対の無限軌道帯式走行装置を備えており、
操向操作によって旋回内側の走行装置の駆動を停止して
旋回する構成である。尚、操向操作によって旋回内側の
走行装置の駆動速度を低下させて緩旋回を行なう構成の
ものも創出されている。

【０００３】また、特開平６−２７０８３４号公報、特
開平６−２７０８３５号公報に開示されているように、
車体の左右に配置する無限軌道帯式走行装置を、夫々、
前後方向に２分割して設け、４分割式の無限軌道帯式走
行装置とした構成のものがある。この構成においては、
操向操作によって前側左右の走行装置を操向方向に姿勢
変更すると共に旋回内側の走行装置の駆動を停止して旋
回する構成である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術のよう
に、車体に左右一対の無限軌道帯式走行装置を備えた構
成においては、旋回内側の走行装置の駆動を停止して旋
回する際、この走行装置の接地長が長いがために旋回抵
抗が大きなものとなる。また、車体の左右に配置する無
限軌道帯式走行装置を、夫々、前後方向に２分割して設
け、４分割式の無限軌道帯式走行装置とした構成におい
ても、前側左右の走行装置を姿勢変更させる操作連繋機
構が複雑であり、また、やはり旋回内側の走行装置の駆
動を停止して旋回するものであるため、旋回抵抗が大き
なものとなる。

【０００５】従って、円滑な旋回ができないばかりか、
この旋回に大きな駆動力を必要としてエンジン出力を浪
費し、燃料効率の悪い作業車輌となっていたのである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、次の様な技術的手段を講ずる。
すなわち、車体１の左右に配置する無限軌道帯式走行装
置２，２を前後方向に複数に分割して設け、これら走行
装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少なくとも前側左右
の走行装置２ａ，２ａを独立して駆動可能に且つ左右方
向に姿勢変更自在に構成すると共に、操向操作に関連し
て前記前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度を相異
ならしめる連繋手段３を設け、もって、該連繋手段３の
作動に起因する前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速
度差によって該前側左右の走行装置２ａ，２ａを操向操
作方向に姿勢変更させることを特徴とする作業車輌の走
行装置としたものである。

【０００７】これにより、車体１の左右に配置する無限
軌道帯式走行装置２，２を前進駆動することによって、
車体１は前進走行する。そして、車体１に設ける操向操
作装置を操向操作すると、連繋手段３の作動により、少
なくとも前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度が相
異なるものとなり、これによって生ずる前側左右の走行
装置２ａ，２ａの駆動速度差によって該前側左右の走行
装置２ａ，２ａが操向操作方向に姿勢変更し、車体１は
この方向に緩旋回する。

【０００８】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について、
コンバインを例示して説明する。４は機体フレ−ム、２
は機体フレ−ム４の下方位置に設けた無限軌道帯式走行
装置、５は機体フレ−ム４の上部に搭載して設けた脱穀
装置、６は機体フレ−ム４の上部に設けた操縦部、７は
エンジンであり、以上により、車体８を構成する。

【０００９】そして、前脱穀装置５は、扱胴と受網とを
内装する上側の扱室と、選別棚と唐箕と一番螺旋と二番
螺旋とを内装する下側の選別室とにより構成し、前記扱
室の上部を包囲する上部カバ−９に穀稈供給装置１０の
挾扼杆１１を設け、該挾扼杆１１の下方に対向してフィ
−ドチェン１２を設ける。また、前記脱穀装置５の前側
には、刈取部１３を設ける。刈取部１３は、最前方位置
に設けた分草体１４と、該分草体１４の後方に設けた穀
稈引起装置１５と、該穀稈引起装置１５の後方に設けた
掻込装置と、該掻込装置の下方に設けたスタ−ホイル
と、掻込装置とスタ−ホイルの上下中間に始端部を配置
した株元側搬送装置１８と、前記掻込装置の下方に設け
た刈刃１９と、前記株元側搬送装置１８の終端部に始端
部を臨ませ切断された穀稈を搬送する株元側引継搬送装
置２０と、該株元側引継搬送装置２０上方に設けた穂先
側引継搬送装置２１等を有して構成する。尚、このよう
にして構成した刈取部１３は、車体８に対して上下方向
に回動自在に軸支し、刈取上下シリンダ２２により昇降
回動自在に構成する。

【００１０】しかして、前記無限軌道帯式走行装置２
は、前側左右の無限軌道帯式走行装置２ａ，２ａと、後
側左右の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂとに分割して
構成する。そして、前記前側左右の無限軌道帯式走行装
置２ａ，２ａは、左右の前側走行フレ−ム２３ａ，２３
ａに対して、その前端部に前側駆動スプロケット２４
ａ，２４ａを駆動可能に支持する前側駆動油圧モ−タ２
５ａ．２５ａを取り付け、その中間部に複数の転輪２６
ａ，２６ａ群を回転自在に支持し、その後端部に緊張輪
２７ａ．２７ａを回転自在に支持し、更に、前記前側駆
動スプロケット２４ａ，２４ａ、複数の転輪２６ａ，２
６ａ群、緊張輪２７ａ．２７ａに対して無限軌道帯２８
ａ，２８ａを巻き掛けて構成する。

【００１１】また、前記左右の前側走行フレ−ム２３
ａ，２３ａの長手方向中央部上面に前側荷重支持部２９
ａ，２９ａを形成し、該前側荷重支持部２９ａ，２９ａ
を、前記機体フレ−ム４前側下面から下方へ延出した左
右の前側支持脚３０ａ，３０ａの下端部に対して、前側
縦軸３１ａ，３１ａにより左右回動自在に取り付ける。
これにより、前記前側左右の無限軌道帯式走行装置２
ａ，２ａは、前記前側縦軸３１ａ，３１ａ中心に左右方
向に姿勢変更可能となる。

【００１２】尚、前記左右の前側走行フレ−ム２３ａ，
２３ａを、前記左右の前側支持脚３０ａ，３０ａの下端
部に対して、前記前側縦軸３１ａ，３１ａと共に、前側
横軸３２ａ，３２ａにより上下回動をも自在に取り付
け、前記前側左右の無限軌道帯式走行装置２ａ，２ａ
を、前記前側横軸３２ａ，３２ａ中心に上下方向にも姿
勢変更可能に構成してもよい。

【００１３】一方、前記後側左右の無限軌道帯式走行装
置２ｂ，２ｂは、左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，２３
ｂに対して、その前端部に後側駆動スプロケット２４
ｂ，２４ｂを駆動可能に支持する後側駆動油圧モ−タ２
５ｂ．２５ｂを取り付け、その中間部に複数の転輪２６
ｂ，２６ｂ群を回転自在に支持し、その後端部に緊張輪
２７ｂ．２７ｂを回転自在に支持し、更に、前記後側駆
動スプロケット２４ｂ，２４ｂ、複数の転輪２６ｂ，２
６ｂ群、緊張輪２７ｂ．２７ｂに対して無限軌道帯２８
ｂ，２８ｂを巻き掛けて構成する。

【００１４】また、前記左右の後側走行フレ−ム２３
ｂ，２３ｂの長手方向中央部上面に後側荷重支持部２９
ｂ，２９ｂを形成し、該後側荷重支持部２９ｂ，２９ｂ
を、前記機体フレ−ム４後側下面から下方へ延出した左
右の後側支持脚３０ｂ，３０ｂの下端部に対して、後側
縦軸３１ｂ，３１ｂにより左右回動自在に取り付ける。
これにより、前記後側左右の無限軌道帯式走行装置２
ｂ，２ｂは、前記後側縦軸３１ｂ，３１ｂ中心に左右方
向に姿勢変更可能となる。

【００１５】尚、前記左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，
２３ｂを、前記左右の後側支持脚３０ｂ，３０ｂの下端
部に対して、前記後側縦軸３１ｂ，３１ｂと共に、後側
横軸３２ｂ，３２ｂにより上下回動をも自在に取り付
け、前記後側左右の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂ
を、前記後側横軸３２ｂ，３２ｂ中心に上下方向にも姿
勢変更可能に構成してもよい。

【００１６】そして、前記左右の前側走行フレ−ム２３
ａ，２３ａにおける前側縦軸３１ａ，３１ａより前側に
位置する部位同士を、前側ラック杆３３ａによって軸着
連結し、一方、前記左右の後側走行フレ−ム２３ｂ，２
３ｂにおける後側縦軸３１ｂ，３１ｂより前側に位置す
る部位同士を、後側ラック杆３３ｂによって軸着連結す
る。

【００１７】更に、前記操縦部６にステアリングホイ−
ル３４を回転操作自在に設け、該ステアリングホイ−ル
３４によって回転操作される操作回転軸３５の下端部
に、該ステアリングホイ−ル３４の回転操作角度を検出
する操舵角検出用ポテンショメ−タ３６を設ける。そし
て、前記機体フレ−ム４に回転自在に支持した前側操向
軸３７ａの下端部に前側操向ギヤ３８ａを取り付け、該
前側操向ギヤ３８ａを、前記前側ラック杆３３ａに噛み
合わせる。

【００１８】また、前記機体フレ−ム４に回転自在に支
持した後側操向軸３７ｂの下端部に後側操向ギヤ３８ｂ
を取り付け、該後側操向ギヤ３８ｂを、前記後側ラック
杆３３ｂに噛み合わせる。そして、前記機体フレ−ム４
上に、機体前後方向に沿って、前側操向伝動軸３９ａと
後側操向伝動軸３９ｂとを回転自在に配置し、前記前側
操向軸３７ａの上部に取り付けた前側操向ベベルギヤ４
０ａに、前側操向伝動軸３９ａの前端部に取り付けた前
側駆動ベベルギヤ４１ａを噛み合わせ、一方、前記後側
操向軸３７ｂの上端部に取り付けた後側操向ベベルギヤ
４０ｂに、後側操向伝動軸３９ｂの後端部に取り付けた
後側駆動ベベルギヤ４１ｂを噛み合わせる。尚、前記ラ
ック杆、操向ギヤ、ベベルギヤ等の噛み合い状態は、夫
々の噛み合い位置に設けるケ−シングによって所定の位
置に保持される構成である。

【００１９】更に、前記前側操向伝動軸３９ａと後側操
向伝動軸３９ｂとを、夫々、機体フレ−ム４上に固定し
た前側操舵用モ−タＭａと後側操舵用モ−タＭｂとによ
って正逆転駆動可能に構成する。この構成により、前側
操向伝動軸３９ａと後側操向伝動軸３９ｂとを、前側操
舵用モ−タＭａと後側操舵用モ−タＭｂとによって正逆
転駆動すると、上述のラック杆、操向ギヤ、ベベルギヤ
の連動によって、前側の無限軌道帯式走行装置２ａ，２
ａと後側の無限軌道帯式走行装置２ｂ，２ｂとが平行状
態を維持したまま姿勢変更する。尚、前記前側操舵用モ
−タＭａと後側操舵用モ−タＭｂとは、非作動時におい
ては、自由回転状態にあり、前記前側操向伝動軸３９ａ
側及び後側操向伝動軸３９ｂ側から逆に回転させること
も可能である。

【００２０】前記前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａと
後側駆動油圧モ−タ２５ｂ，２５ｂとを駆動する油圧回
路は、４基の可変容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４
２ｂ，４２ｂと前記前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５
ａ、後側駆動油圧モ−タ２５ｂ，２５ｂとの間に、夫
々、閉回路を成して構成する。そして、前記４基の可変
容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４２ｂ，４２ｂは、
夫々、前記エンジン７によって常時駆動し、前記操縦部
６に設ける変速レバ−４３の操作によって、４基が連動
してその吐き出し油量を無段階に変更調節可能、且つ、
吐き出し方向を正逆切り換え可能に構成する。尚、前記
４基の可変容量型油圧ポンプ４２ａ，４２ａ，４２ｂ，
４２ｂは、夫々の斜盤角度を、前側斜盤角調節モ−タ４
４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ−タ４４ｂ，４４ｂに
よって変更調節することにより、その吐き出し油量を独
立して変更調節することも可能である。

【００２１】そして、コントロ−ラ４５（連繋手段３）
に対して、その入力側に、前記ステアリングホイ−ル３
４の回動操作角を検出する操舵角検出用ポテンショメ−
タ３６と、前記前側操向伝動軸３９ａと後側操向伝動軸
３９ｂとの回動角度を検出する前側操向ポテンショメ−
タ４６ａ及び後側操向ポテンショメ−タ４６ｂと、前記
前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａ及び後側駆動油圧モ
−タ２５ｂ，２５ｂの出力軸の駆動回転速度を検出する
前側駆動速度検出用回転センサ４７ａ，４７ａと後側駆
動速度検出用回転センサ４７ｂ，４７ｂとを接続する。
一方、前記コントロ−ラ４５の出力側には、前記前側操
舵用モ−タＭａ，後側操舵用モ−タＭｂ、前側斜盤角調
節モ−タ４４ａ，４４ａ、後側斜盤角調節モ−タ４４
ｂ，４４ｂを接続する。

【００２２】以上の構成により、車体１を前進させ、分
草体１４により穀稈を分草し、次に、穀稈を分草し、次
に穀稈引起装置１５により引き起こし、引起穀稈を掻込
装置１６およびスタ−ホイル１７により掻き込み、株元
側搬送装置１８の始端部で株元側を挾持した状態で刈刃
１９により切断し、切断された穀稈の株元側は株元側搬
送装置１８により株元側引継搬送装置２０に搬送され、
穂先は穂先側引継搬送装置２１により搬送して脱穀装置
５に穀稈を供給して脱穀処理する。

【００２３】このような刈取作業において、圃場の一辺
を刈り終え、他辺へ向けて旋回を行う際、操縦者は、操
縦部６のステアリングホイ−ル３４を旋回方向へ回動操
作する。この際、ステアリングホイ−ル３４の回動操作
角を操舵角検出用ポテンショメ−タ３６によって検出
し、この操舵角に応じて、コントロ−ラ４５から、前記
前側斜盤角調節モ−タ４４ａ，４４ａに作動出力がなさ
れ、これによって、左右の前側駆動油圧モ−タ２５ａ，
２５ａの駆動速度が異なったものとなる。そして、この
左右の前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａの駆動速度
は、前記前側駆動速度検出用回転センサ４７ａ，４７ａ
によってフィ−ドバックされ、操舵角が大きくなるほど
左右の前側駆動油圧モ−タ２５ａ，２５ａの駆動速度差
が大きくなるように、コントロ−ラ４５に設定した連続
ラインに合致すべく制御される。尚、この連続ライン
を、段階的なものとし、ステアリングホイ−ル３４の回
動操作角が設定角度に達したときに、斜盤角調節モ−タ
を作動させるように構成してもよい。また、この制御
は、例えば、旋回内側の前側斜盤角調節モ−タ４４ａを
減速操作して、旋回内側の前側駆動油圧モ−タ２５ａを
旋回外側の前側駆動油圧モ−タ２５ａよりも緩速で駆動
し、これによって、前側の旋回内側の走行装置２ａを旋
回外側の走行装置２ａより緩速で駆動して旋回を行うも
のである。尚、これと逆に、旋回外側の走行装置２ａの
駆動速度を増速操作して、前側の旋回外側の走行装置２
ａを旋回内側の走行装置２ａより高速で駆動して旋回を
行うものでもよい。

【００２４】以上のように、前側の左右の走行装置２
ａ，２ａの駆動速度を異ならしめることによって、前側
の走行装置２ａ，２ａは、その各々の牽引速度の差によ
り、平行状態を維持したまま、前側操舵用モ−タＭａに
拘らず、操向操作方向へ姿勢変更する。これによって、
円滑に緩旋回を行うことができる。尚、前側の走行装置
２ａ，２ａのみ、或は前側と後側の走行装置２ａ，２
ａ，２ｂ，２ｂを機体フレ−ム４に対して昇降駆動可能
に構成してもよい。この構成により、例えば、車体８の
前後傾斜姿勢を傾斜センサ−によって検出し、この検出
結果に基づいて、前側の左右の走行装置２ａ，２ａを機
体フレ−ム４に対して昇降駆動し、或はこれに加えて後
側の左右の走行装置２ｂ，２ｂを機体フレ−ム４に対し
て逆方向に昇降駆動することにより、車体８の前後傾斜
姿勢を水平に維持するものである。これによって、脱穀
装置５内の選別状態を良好に維持することができる。

【００２５】また、前述の構成により、次のように操舵
制御を行ってもよい。即ち、ステアリングホイ−ル３４
の回動操作により、この回動操作角を操舵角検出用ポテ
ンショメ−タ３６によって検出し、コントロ−ラ４５か
ら前側操向用モ−タＭａと後側操向用モ−タＭｂとに出
力され、これによって、前側の左右の走行装置２ａ，２
ａを操向方向へ姿勢変更させると共に、後側の左右の走
行装置２ｂ，２ｂを旋回方向と逆の方向へ姿勢変更させ
る構成である。尚、前後の左右の走行装置２ａ，２ａ，
２ｂ，２ｂの姿勢変更量は、前側操向ポテンショメ−タ
４６ａと後側操向ポテンショメ−タ４６ｂとによってコ
ントロ−ラ４５へフィ−ドバックされ、ステアリングホ
イ−ル３４の回動操作角が大きくなるほど前後の走行装
置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂの姿勢変更量が大きくなるよ
う、コントロ−ラ４５に設定した連続ラインに合致すべ
く制御される。

【００２６】尚、この連続ラインを、段階的なものと
し、ステアリングホイ−ル３４の回動操作角が設定角度
に達したときに、前側操向用モ−タＭａと後側操向用モ
−タＭｂとを作動させるように構成してもよい。また、
ステアリングホイ−ル３４の回動操作角が設定角度以内
にある場合には、前側操向用モ−タＭａのみを作動さ
せ、ステアリングホイ−ル３４の回動操作角が前記の設
定角度を越えた場合に、前側操向用モ−タＭａの作動に
加えて後側操向用モ−タＭｂが作動開始するように設定
してもよい。

【００２７】また、前記コントロ−ラ４５の入力側に操
舵状態切換スイッチ４８を接続し、このスイッチの操作
により、前側の左右の走行装置２ａ，２ａのみを操向方
向へ姿勢変更可能にする状態と、後側の左右の走行装置
２ｂ，２ｂのみを操向方向と逆の方向へ姿勢変更可能に
する状態と、前側の左右の走行装置２ａ，２ａを操向方
向へ姿勢変更可能にすると共に後側の左右の走行装置２
ｂ，２ｂを操向方向と逆の方向へ姿勢変更可能にする状
態と、のいずれかを選択できるように構成してもよい。
これによって、操向路面の状態に応じて、その旋回状態
を切り換えることができる。

【００２８】また、前記コントロ−ラ４５の入力側に無
限軌道帯式走行装置２の沈下量を検出するセンサを接続
し、これによって検出される沈下量が設定量以内にある
場合には、前側操向用モ−タＭａのみを作動させ、沈下
量が前記の設定量を越えた場合に、前側操向用モ−タＭ
ａの作動に加えて後側操向用モ−タＭｂが作動開始する
ように設定してもよい。これによって、走行装置の沈下
量に応じて、その旋回状態を切り換えることができる。

【００２９】また、前記コントロ−ラ４５の入力側に車
体８の傾斜量を検出するセンサを接続し、これによって
検出される傾斜量が設定量以内にある場合には、前側操
向用モ−タＭａのみを作動させ、傾斜量が前記の設定量
を越えた場合に、前側操向用モ−タＭａの作動に加えて
後側操向用モ−タＭｂが作動開始するように設定しても
よい。これによって、車体８の傾斜量に応じて、その旋
回状態を切り換えることができる。

【００３０】また、前記前記コントロ−ラ４５の入力側
に刈取対象穀稈の有無を検出する穀稈センサを接続し、
これによって刈取対象穀稈が検出されている場合には、
前側操向用モ−タＭａのみを作動させる状態に拘束し、
刈取対象穀稈が検出されない状態になると、前側操向用
モ−タＭａの作動に加えて後側操向用モ−タＭｂが作動
開始するように設定してもよい。これによって、刈取作
業走行状態での車体８の急旋回を防止し、刈取対象穀稈
のなぎ倒しを防ぐことができると共に、圃場の一辺を刈
り終えた回行時には、旋回性を向上させることができ
る。

【００３１】

【発明の効果】この発明においては、操向操作に基づく
連繋手段３の作動により、少なくとも前側左右の走行装
置２ａ，２ａの駆動速度が相異なり、これによって生ず
る前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度差によって
該前側左右の走行装置２ａ，２ａが操向操作方向に姿勢
変更し、車体１をこの方向へ緩旋回させることができ
る。従って、前側左右の走行装置２ａ，２ａを操向方向
へ姿勢変更させるための操作連繋機構を特に設ける必要
がなく、構成を簡素化できる。また、この緩旋回によっ
て旋回抵抗を小さく抑え、旋回を円滑に行なうことがで
きると共に、この旋回に必要な駆動力を少なくしてエン
ジン出力を浪費することなく、燃料効率の良い作業車輌
を提供することができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態におけるコンバインの側
面図である。

【図２】この発明の実施の形態におけるコンバインの平
面図である。

【図３】この発明の実施の形態における要部の説明用側
面図である。

【図４】この発明の実施の形態における要部の説明用平
面図である。

【図５】この発明の実施の形態における油圧回路図であ
る。

【図６】この発明の実施の形態におけるブロック回路図
である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 無限軌道帯式走行装置 ２ａ 前側の無限軌道帯式走行装置 ２ｂ 後側の無限軌道帯式走行装置 ３ 連繋手段

フロントページの続き (72)発明者 廣田 幹司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 萩山 丈士 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 市丸 智之 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 冨田 治 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１の左右に配置する無限軌道帯式走
   行装置２，２を前後方向に複数に分割して設け、これら
   走行装置２ａ，２ａ，２ｂ，２ｂのうち少なくとも前側
   左右の走行装置２ａ，２ａを独立して駆動可能に且つ左
   右方向に姿勢変更自在に構成すると共に、操向操作に関
   連して前記前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆動速度を
   相異ならしめる連繋手段３を設け、もって、該連繋手段
   ３の作動に起因する前側左右の走行装置２ａ，２ａの駆
   動速度差によって該前側左右の走行装置２ａ，２ａを操
   向操作方向に姿勢変更させることを特徴とする作業車輌
   の走行装置。