JPH11243300A - 部品装着装置および部品装着方法 - Google Patents
部品装着装置および部品装着方法Info
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- JPH11243300A JPH11243300A JP10183684A JP18368498A JPH11243300A JP H11243300 A JPH11243300 A JP H11243300A JP 10183684 A JP10183684 A JP 10183684A JP 18368498 A JP18368498 A JP 18368498A JP H11243300 A JPH11243300 A JP H11243300A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回路基板上に部品を装着する時、吸着ノズル
の中心位置と吸着した部品の中心位置がずれていた場
合、先に装着した部品に部品吸着ノズルが当ってその位
置を動かすことがあるので、それを防止し、良好な装着
品質を得るようにする。 【解決手段】 吸着ノズル１１の中心位置と吸着された
部品１２の中心位置とのずれ量を計測し、ずれ量が予め
設定された値より大きいときは、パーツカセット３が異
常であることを警告し、かつその部品１２の装着動作を
停止する手段を設ける。
の中心位置と吸着した部品の中心位置がずれていた場
合、先に装着した部品に部品吸着ノズルが当ってその位
置を動かすことがあるので、それを防止し、良好な装着
品質を得るようにする。 【解決手段】 吸着ノズル１１の中心位置と吸着された
部品１２の中心位置とのずれ量を計測し、ずれ量が予め
設定された値より大きいときは、パーツカセット３が異
常であることを警告し、かつその部品１２の装着動作を
停止する手段を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回路基板の電極上
にクリーム半田を塗布し、その電極上に電子部品を位置
合わせして戴置した後、クリーム半田を加熱、溶融して
半田付けをする工程において、電極上に電子部品を装着
する部品装着装置等に利用される部品装着装置および部
品装着方法に関するものである。
にクリーム半田を塗布し、その電極上に電子部品を位置
合わせして戴置した後、クリーム半田を加熱、溶融して
半田付けをする工程において、電極上に電子部品を装着
する部品装着装置等に利用される部品装着装置および部
品装着方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、部品装着装置の要部構成を平面
的に示す模式図で、部品供給部４３は、電子部品をその
種類別に搭載した複数のパーツカセット４２を回路基板
４４への装着順に吸着ノズルユニット４１による部品吸
着位置に移動させる。
的に示す模式図で、部品供給部４３は、電子部品をその
種類別に搭載した複数のパーツカセット４２を回路基板
４４への装着順に吸着ノズルユニット４１による部品吸
着位置に移動させる。
【０００３】吸着ノズルユニット４１は、装備した複数
の吸着ノズル４０を円周軌道上に順次移動させるロータ
リ構造に構成されており、前記部品供給部４３のパーツ
カセット４２から電子部品を吸着して、実装位置に搬入
された回路基板４４に対し電子部品を装着する。この吸
着ノズルユニット４１は各吸着ノズル４０を図示するよ
うに、時計回りの（１）〜（１０）の位置に順次回転移
動させ、（５）の部品吸着位置（部品吸着ポイント）で
パーツカセット４２から電子部品を吸着し、（７）の吸
着姿勢認識位置（部品認識ポイント）で吸着姿勢認識カ
メラを用いた画像認識処理により吸着姿勢の認識がなさ
れ、（９）の姿勢補正位置（部品位置補正ポイント）で
吸着姿勢の認識結果に基づいて吸着ノズル４０の回動動
作により回転方向の姿勢補正がなされる。
の吸着ノズル４０を円周軌道上に順次移動させるロータ
リ構造に構成されており、前記部品供給部４３のパーツ
カセット４２から電子部品を吸着して、実装位置に搬入
された回路基板４４に対し電子部品を装着する。この吸
着ノズルユニット４１は各吸着ノズル４０を図示するよ
うに、時計回りの（１）〜（１０）の位置に順次回転移
動させ、（５）の部品吸着位置（部品吸着ポイント）で
パーツカセット４２から電子部品を吸着し、（７）の吸
着姿勢認識位置（部品認識ポイント）で吸着姿勢認識カ
メラを用いた画像認識処理により吸着姿勢の認識がなさ
れ、（９）の姿勢補正位置（部品位置補正ポイント）で
吸着姿勢の認識結果に基づいて吸着ノズル４０の回動動
作により回転方向の姿勢補正がなされる。
【０００４】一方、回路基板４４は図示しないＸＹテー
ブルに保持されてＸ−Ｙ方向に自在移動し、電子部品を
実装する所定位置を吸着ノズルユニット４１の部品装着
位置（部品装着ポイント）（１０）の下方に移動させ
る。また、前記吸着姿勢の認識結果に基づく電子部品吸
着のＸ−Ｙ方向の位置ずれを補正する方向に移動するの
で、図５に示すように、吸着ノズル４０に位置ずれした
状態に吸着された電子部品４５も回路基板４４上の所定
位置に正確に装着される。
ブルに保持されてＸ−Ｙ方向に自在移動し、電子部品を
実装する所定位置を吸着ノズルユニット４１の部品装着
位置（部品装着ポイント）（１０）の下方に移動させ
る。また、前記吸着姿勢の認識結果に基づく電子部品吸
着のＸ−Ｙ方向の位置ずれを補正する方向に移動するの
で、図５に示すように、吸着ノズル４０に位置ずれした
状態に吸着された電子部品４５も回路基板４４上の所定
位置に正確に装着される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近来の
実装密度の高い回路基板においては、部品間の隣接距離
が狭間隔となってきた。このため、特に部品の外形寸法
が吸着ノズルの外形寸法より小さい場合、吸着ノズルの
中心と吸着した電子部品の中心とが一致しない状態で
は、先に回路基板上に装着されている電子部品と吸着ノ
ズルとが干渉して装着不良を発生させる場合がある。例
えば、図６に示すように、先に回路基板４４に装着され
た電子部品４６の隣に吸着ノズル４０に吸着した電子部
品４５を装着する場合、図示するように吸着ノズル４０
による電子部品４５の吸着位置にずれが生じていると、
吸着した電子部品４５を所定位置に装着するために下降
する吸着ノズル４０が先に装着されている電子部品４６
に干渉し、この電子部品４６を傾けたり、弾き飛ばして
しまうことが発生する。
実装密度の高い回路基板においては、部品間の隣接距離
が狭間隔となってきた。このため、特に部品の外形寸法
が吸着ノズルの外形寸法より小さい場合、吸着ノズルの
中心と吸着した電子部品の中心とが一致しない状態で
は、先に回路基板上に装着されている電子部品と吸着ノ
ズルとが干渉して装着不良を発生させる場合がある。例
えば、図６に示すように、先に回路基板４４に装着され
た電子部品４６の隣に吸着ノズル４０に吸着した電子部
品４５を装着する場合、図示するように吸着ノズル４０
による電子部品４５の吸着位置にずれが生じていると、
吸着した電子部品４５を所定位置に装着するために下降
する吸着ノズル４０が先に装着されている電子部品４６
に干渉し、この電子部品４６を傾けたり、弾き飛ばして
しまうことが発生する。
【０００６】また、電子部品の吸着ミスなどが生じて装
着できなかったような場合には、部品装着装置のリカバ
リー機能により、他の電子部品の装着が終了した後に、
装着ミスを生じた電子部品を装着するオートリカバリー
動作が実行される。このときには、装着順序が異なるの
で、既に装着された電子部品の間に装着されることにな
り、吸着ノズルに吸着された電子部品の吸着位置にずれ
が生じていると、吸着ノズルと既に装着されている電子
部品（既装着の電子部品の高さが後から装着する電子部
品より大の場合に特に問題となる。）との干渉が生じる
ケースが多くなり、回路基板４４への部品の装着不良を
多発させることになる。
着できなかったような場合には、部品装着装置のリカバ
リー機能により、他の電子部品の装着が終了した後に、
装着ミスを生じた電子部品を装着するオートリカバリー
動作が実行される。このときには、装着順序が異なるの
で、既に装着された電子部品の間に装着されることにな
り、吸着ノズルに吸着された電子部品の吸着位置にずれ
が生じていると、吸着ノズルと既に装着されている電子
部品（既装着の電子部品の高さが後から装着する電子部
品より大の場合に特に問題となる。）との干渉が生じる
ケースが多くなり、回路基板４４への部品の装着不良を
多発させることになる。
【０００７】そこで、本発明は、このような従来の問題
点を解決し、回路基板上に部品を装着する時、部品吸着
ノズルの中心位置と吸着した部品の中心位置がずれてい
た場合でも、先に装着した部品と部品吸着ノズルが干渉
することなく良好な装着品質が得られるようにした部品
装着装置及び部品装着方法を提供することを目的とす
る。
点を解決し、回路基板上に部品を装着する時、部品吸着
ノズルの中心位置と吸着した部品の中心位置がずれてい
た場合でも、先に装着した部品と部品吸着ノズルが干渉
することなく良好な装着品質が得られるようにした部品
装着装置及び部品装着方法を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の部品装着装置は、まず、部品装着装置が稼
働中は、部品供給部にセットされたすべてのパーツカセ
ットを対象として、吸着ノズルの中心位置と吸着された
部品の中心位置とのずれ量を計測し、ずれ量が所定値よ
り大きいときは、前記吸着された部品のパーツカセット
が異常であることを報知し、かつその部品の装着動作を
停止する手段を備えたものである。
に、本発明の部品装着装置は、まず、部品装着装置が稼
働中は、部品供給部にセットされたすべてのパーツカセ
ットを対象として、吸着ノズルの中心位置と吸着された
部品の中心位置とのずれ量を計測し、ずれ量が所定値よ
り大きいときは、前記吸着された部品のパーツカセット
が異常であることを報知し、かつその部品の装着動作を
停止する手段を備えたものである。
【０００９】この構成によれば、装置の稼働中に異常の
状態が発生したときは、その旨をオペレータに報知する
とともに装着動作を停止するので、吸着ノズルと部品の
干渉を防止することができ、かつオペレータはその原因
を調査、確認することができる。
状態が発生したときは、その旨をオペレータに報知する
とともに装着動作を停止するので、吸着ノズルと部品の
干渉を防止することができ、かつオペレータはその原因
を調査、確認することができる。
【００１０】また、製造開始前の準備段階において、部
品供給部にセットされたすべてのパーツカセットから吸
着ノズルによりそれぞれ部品を吸着し、吸着ノズルの中
心位置と吸着された部品の中心位置を計測し、そのデー
タに基づいて各吸着ノズルあるいはパーツカセットの異
常を検出して報知する手段を備えたものである。
品供給部にセットされたすべてのパーツカセットから吸
着ノズルによりそれぞれ部品を吸着し、吸着ノズルの中
心位置と吸着された部品の中心位置を計測し、そのデー
タに基づいて各吸着ノズルあるいはパーツカセットの異
常を検出して報知する手段を備えたものである。
【００１１】これにより、各吸着ノズルやパーツカセッ
トで異常のものを事前に検出することができるので、回
路基板への部品装着時の不良発生を防止することができ
る。
トで異常のものを事前に検出することができるので、回
路基板への部品装着時の不良発生を防止することができ
る。
【００１２】また、上記目的を達成するために、本発明
の部品装着方法は、部品供給部にセットされた多数のパ
ーツカセットの部品をその部品吸着位置において吸着ノ
ズルで順次吸着し、吸着ノズルにより前記部品を回路基
板上に順次装着する部品装着方法において、吸着ノズル
と吸着された部品との間の吸着位置ずれ量を計測し、こ
の計測データに基づいて位置補正が必要なパーツカセッ
トの部品吸着位置を調整することを特徴としたものであ
る。
の部品装着方法は、部品供給部にセットされた多数のパ
ーツカセットの部品をその部品吸着位置において吸着ノ
ズルで順次吸着し、吸着ノズルにより前記部品を回路基
板上に順次装着する部品装着方法において、吸着ノズル
と吸着された部品との間の吸着位置ずれ量を計測し、こ
の計測データに基づいて位置補正が必要なパーツカセッ
トの部品吸着位置を調整することを特徴としたものであ
る。
【００１３】より具体的には、本発明の部品装着方法
は、部品供給部により電子部品をその種類別に搭載した
複数のパーツカセットを実装順に移動させて部品吸着位
置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数の吸着ノズル
を部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、部品装着位置に順
次移動させて部品吸着位置で吸着ノズルに電子部品を吸
着し、吸着姿勢認識位置において吸着ノズルによる電子
部品の吸着姿勢を検出し、回路基板上の所定位置に対す
る位置・角度の補正動作が行なわれた後、部品装着位置
において吸着した電子部品を回路基板の所定位置に装着
する部品装着方法において、前記吸着姿勢認識位置にお
ける吸着姿勢検出データから個々のパーツカセットに対
応する吸着ノズル上の所定吸着位置からの位置ずれ量の
データを求め、この位置ずれ量データに基づいて前記部
品吸着位置への電子部品の供給位置を調整することを特
徴とする。
は、部品供給部により電子部品をその種類別に搭載した
複数のパーツカセットを実装順に移動させて部品吸着位
置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数の吸着ノズル
を部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、部品装着位置に順
次移動させて部品吸着位置で吸着ノズルに電子部品を吸
着し、吸着姿勢認識位置において吸着ノズルによる電子
部品の吸着姿勢を検出し、回路基板上の所定位置に対す
る位置・角度の補正動作が行なわれた後、部品装着位置
において吸着した電子部品を回路基板の所定位置に装着
する部品装着方法において、前記吸着姿勢認識位置にお
ける吸着姿勢検出データから個々のパーツカセットに対
応する吸着ノズル上の所定吸着位置からの位置ずれ量の
データを求め、この位置ずれ量データに基づいて前記部
品吸着位置への電子部品の供給位置を調整することを特
徴とする。
【００１４】上記部品装着方法によれば、吸着姿勢認識
位置において吸着ノズルに吸着された全ての電子部品に
ついて検出される吸着姿勢データから、その電子部品を
供給するパーツカセット毎の吸着位置の位置ずれ量のデ
ータを求めることができるので、吸着ノズルによる吸着
位置に対する電子部品の供給位置のずれ傾向を知ること
ができる。即ち、全ての電子部品の位置ずれが同一方向
に生じているときは、部品吸着位置に対する部品供給部
もしくはパーツカセット全体の位置が不適当であり、特
定の電子部品に位置ずれが生じているときは、その電子
部品を供給するパーツカセットの供給位置が不適当であ
ることがわかる。従って、位置ずれ量データから得られ
た位置ずれ傾向から、位置ずれを補正する方向に部品吸
着位置への電子部品の供給位置を調整することにより、
吸着ノズルの所定位置に電子部品が吸着されるようにな
り、実装密度の高い回路基板に対する電子部品装着を確
実に行うことができる。
位置において吸着ノズルに吸着された全ての電子部品に
ついて検出される吸着姿勢データから、その電子部品を
供給するパーツカセット毎の吸着位置の位置ずれ量のデ
ータを求めることができるので、吸着ノズルによる吸着
位置に対する電子部品の供給位置のずれ傾向を知ること
ができる。即ち、全ての電子部品の位置ずれが同一方向
に生じているときは、部品吸着位置に対する部品供給部
もしくはパーツカセット全体の位置が不適当であり、特
定の電子部品に位置ずれが生じているときは、その電子
部品を供給するパーツカセットの供給位置が不適当であ
ることがわかる。従って、位置ずれ量データから得られ
た位置ずれ傾向から、位置ずれを補正する方向に部品吸
着位置への電子部品の供給位置を調整することにより、
吸着ノズルの所定位置に電子部品が吸着されるようにな
り、実装密度の高い回路基板に対する電子部品装着を確
実に行うことができる。
【００１５】上記位置ずれ量データにより全ての電子部
品の位置ずれが同一方向に生じていることが検出された
ときには、部品供給部の配設位置もしくは部品供給部へ
のパーツカセットの搭載位置を位置ずれを補正する方向
に調整することにより、位置ずれを修正することができ
る。また、位置ずれ量データにより特定の電子部品に位
置ずれが生じていることが検出されたときには、その電
子部品を供給するパーツカセットによる部品吸着位置へ
の電子部品の供給位置を調整することにより、位置ずれ
を修正することができる。
品の位置ずれが同一方向に生じていることが検出された
ときには、部品供給部の配設位置もしくは部品供給部へ
のパーツカセットの搭載位置を位置ずれを補正する方向
に調整することにより、位置ずれを修正することができ
る。また、位置ずれ量データにより特定の電子部品に位
置ずれが生じていることが検出されたときには、その電
子部品を供給するパーツカセットによる部品吸着位置へ
の電子部品の供給位置を調整することにより、位置ずれ
を修正することができる。
【００１６】また、上記目的を達成するための本発明の
部品装着装置は、部品供給部により電子部品をその種類
別に搭載した複数のパーツカセットを実装順に移動させ
て部品吸着位置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数
の吸着ノズルを部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、部品
装着位置に順次移動させて部品吸着位置で吸着ノズルに
電子部品を吸着し、吸着姿勢認識位置において吸着ノズ
ルによる電子部品の吸着姿勢を検出し、回路基板上の所
定位置に対する位置・角度の補正動作が行なわれた後、
部品装着位置において吸着した電子部品を回路基板の所
定位置に装着する部品装着装置において、前記吸着姿勢
認識位置における吸着姿勢検出データから個々のパーツ
カセットに対応する吸着ノズル上の所定吸着位置からの
位置ずれ量のデータを求める位置ずれデータ処理手段
と、前記部品吸着位置への電子部品の供給位置を位置ず
れ量データから求められた位置ずれを補正する方向に部
品供給部もしくはパーツカセットを移動させる駆動手段
とを備えたことを特徴とする。
部品装着装置は、部品供給部により電子部品をその種類
別に搭載した複数のパーツカセットを実装順に移動させ
て部品吸着位置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数
の吸着ノズルを部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、部品
装着位置に順次移動させて部品吸着位置で吸着ノズルに
電子部品を吸着し、吸着姿勢認識位置において吸着ノズ
ルによる電子部品の吸着姿勢を検出し、回路基板上の所
定位置に対する位置・角度の補正動作が行なわれた後、
部品装着位置において吸着した電子部品を回路基板の所
定位置に装着する部品装着装置において、前記吸着姿勢
認識位置における吸着姿勢検出データから個々のパーツ
カセットに対応する吸着ノズル上の所定吸着位置からの
位置ずれ量のデータを求める位置ずれデータ処理手段
と、前記部品吸着位置への電子部品の供給位置を位置ず
れ量データから求められた位置ずれを補正する方向に部
品供給部もしくはパーツカセットを移動させる駆動手段
とを備えたことを特徴とする。
【００１７】上記構成によれば、位置ずれデータ処理手
段により吸着姿勢認識位置において全ての電子部品につ
いて検出される吸着姿勢データから、その電子部品を供
給するパーツカセット毎の位置ずれ量のデータを求める
ことができるので、吸着ノズルによる部品吸着位置に対
する電子部品の供給位置のずれ傾向を知ることができ
る。即ち、全ての電子部品の位置ずれが同一方向に生じ
ているときは、部品吸着位置に対する部品供給部もしく
はパーツカセット全体の位置が不適当であることがわか
るので、求められた位置ずれ量に基づいて駆動手段によ
り部品供給部もしくはパーツカセット全体を位置ずれを
補正する方向に移動させる。また、特定の電子部品に位
置ずれが生じているときは、その電子部品を供給するパ
ーツカセットの部品吸着位置への供給位置が不適当であ
ることがわかるので、位置ずれが生じている電子部品を
供給するパーツカセットの供給位置を調整する。
段により吸着姿勢認識位置において全ての電子部品につ
いて検出される吸着姿勢データから、その電子部品を供
給するパーツカセット毎の位置ずれ量のデータを求める
ことができるので、吸着ノズルによる部品吸着位置に対
する電子部品の供給位置のずれ傾向を知ることができ
る。即ち、全ての電子部品の位置ずれが同一方向に生じ
ているときは、部品吸着位置に対する部品供給部もしく
はパーツカセット全体の位置が不適当であることがわか
るので、求められた位置ずれ量に基づいて駆動手段によ
り部品供給部もしくはパーツカセット全体を位置ずれを
補正する方向に移動させる。また、特定の電子部品に位
置ずれが生じているときは、その電子部品を供給するパ
ーツカセットの部品吸着位置への供給位置が不適当であ
ることがわかるので、位置ずれが生じている電子部品を
供給するパーツカセットの供給位置を調整する。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の一実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
の一実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
【００１９】図１は、本実施形態に係る部品装着装置の
要部構成を示している。この部品装着装置は、複数の吸
着ノズル（部品吸着ノズル）１１を周回軌道上に順次回
転移動させる吸着ノズルユニット１と、多数のパーツカ
セット３を搭載した部品供給部２と、前記吸着ノズル１
１による電子部品の吸着姿勢を認識するための姿勢認識
カメラ４と、ローダ８から搬入された回路基板５を保持
して電子部品の装着位置を吸着ノズル１１の直下に移動
させるＸＹテーブル６とを備えて構成されている。
要部構成を示している。この部品装着装置は、複数の吸
着ノズル（部品吸着ノズル）１１を周回軌道上に順次回
転移動させる吸着ノズルユニット１と、多数のパーツカ
セット３を搭載した部品供給部２と、前記吸着ノズル１
１による電子部品の吸着姿勢を認識するための姿勢認識
カメラ４と、ローダ８から搬入された回路基板５を保持
して電子部品の装着位置を吸着ノズル１１の直下に移動
させるＸＹテーブル６とを備えて構成されている。
【００２０】図２は上記構成を平面配置として模式的に
示すもので、前記吸着ノズルユニット１は、そのヘッド
１ａに取付けた１０本の吸着ノズル１１を一定の移動ス
テップで図示矢印方向に回転移動させるロータリー構造
に構成されており、各移動位置を（１）〜（１０）で示
している。また、前記部品供給部２は、複数のパーツカ
セット３を搭載し、これらを図示Ｙ軸方向に移動させ、
電子回路基板( 回路基板) ５への装着順に装着する電子
部品を収容したパーツカセット３を吸着ノズルユニット
１の部品吸着位置Ａ（移動位置（５））の下方となる電
子部品供給位置に移動させる。吸着ノズルユニット１
は、部品吸着位置Ａにある吸着ノズル１１により電子部
品供給位置に移動したパーツカセット３から電子部品を
吸着する。
示すもので、前記吸着ノズルユニット１は、そのヘッド
１ａに取付けた１０本の吸着ノズル１１を一定の移動ス
テップで図示矢印方向に回転移動させるロータリー構造
に構成されており、各移動位置を（１）〜（１０）で示
している。また、前記部品供給部２は、複数のパーツカ
セット３を搭載し、これらを図示Ｙ軸方向に移動させ、
電子回路基板( 回路基板) ５への装着順に装着する電子
部品を収容したパーツカセット３を吸着ノズルユニット
１の部品吸着位置Ａ（移動位置（５））の下方となる電
子部品供給位置に移動させる。吸着ノズルユニット１
は、部品吸着位置Ａにある吸着ノズル１１により電子部
品供給位置に移動したパーツカセット３から電子部品を
吸着する。
【００２１】電子部品を吸着した吸着ノズル１１は回転
移動により姿勢認識カメラ４上の姿勢認識位置Ｂ（移動
位置（７））に移動し、吸着した電子部品の吸着姿勢が
認識される。この姿勢認識カメラ４を用いた画像認識に
よる姿勢認識データに基づいて吸着ノズル１１は姿勢補
正位置Ｃ（移動位置（９））において、回動動作により
回転方向の所定位置からのずれを補正する。
移動により姿勢認識カメラ４上の姿勢認識位置Ｂ（移動
位置（７））に移動し、吸着した電子部品の吸着姿勢が
認識される。この姿勢認識カメラ４を用いた画像認識に
よる姿勢認識データに基づいて吸着ノズル１１は姿勢補
正位置Ｃ（移動位置（９））において、回動動作により
回転方向の所定位置からのずれを補正する。
【００２２】一方、回路基板５は、図１に示すように、
ローダ８からＸＹテーブル６上に搬入され、ＸＹテーブ
ル６のＸ−Ｙ方向への自在移動により電子部品の装着位
置を吸着ノズルユニット１による部品装着位置Ｄ（移動
位置（１０））の直下に移動させる。また、前記姿勢認
識カメラ４により認識された吸着ノズル１１による電子
部品の吸着姿勢のＸ−Ｙ方向の位置ずれは、ＸＹテーブ
ル６のＸ−Ｙ方向移動の装着位置補正動作により補正さ
れる。従って、吸着ノズル１１による吸着姿勢にずれが
生じている場合にも、吸着ノズル１１の回動機能により
回転方向の位置ずれは補正され、ＸＹテーブル６の移動
によりＸ−Ｙ方向の位置ずれは補正されるので、部品装
着位置Ｄに移動した吸着ノズル１１はその下降により回
路基板５の所定の装着位置に正確に電子部品が装着され
る。この動作が繰り返されることにより回路基板５に電
子部品が装着されるので、この部品装着が完了した回路
基板５はアンローダ９から装置外に搬出される。
ローダ８からＸＹテーブル６上に搬入され、ＸＹテーブ
ル６のＸ−Ｙ方向への自在移動により電子部品の装着位
置を吸着ノズルユニット１による部品装着位置Ｄ（移動
位置（１０））の直下に移動させる。また、前記姿勢認
識カメラ４により認識された吸着ノズル１１による電子
部品の吸着姿勢のＸ−Ｙ方向の位置ずれは、ＸＹテーブ
ル６のＸ−Ｙ方向移動の装着位置補正動作により補正さ
れる。従って、吸着ノズル１１による吸着姿勢にずれが
生じている場合にも、吸着ノズル１１の回動機能により
回転方向の位置ずれは補正され、ＸＹテーブル６の移動
によりＸ−Ｙ方向の位置ずれは補正されるので、部品装
着位置Ｄに移動した吸着ノズル１１はその下降により回
路基板５の所定の装着位置に正確に電子部品が装着され
る。この動作が繰り返されることにより回路基板５に電
子部品が装着されるので、この部品装着が完了した回路
基板５はアンローダ９から装置外に搬出される。
【００２３】上記のように吸着ノズル１１による電子部
品の吸着姿勢が位置ずれを生じている場合にも位置補正
動作により装着位置に正確に装着できるが、先に図６に
示したように、実装密度の高い回路基板５においては、
吸着ノズル１１による電子部品の吸着が中心位置からず
れた状態にあると、先に装着されている電子部品に吸着
ノズル１１が干渉する恐れがある。また、吸着ミス等に
より回路基板５への装着ができなかった電子部品につい
ては、他の電子部品装着が終了した後に装置のリカバリ
ー動作により未装着の電子部品の装着が実行されるが、
このときには先に装着された電子部品の間や背の高い電
子部品に隣り合って装着する場合があり、吸着ノズル１
１の所定位置に電子部品が吸着されていることが必要と
なる。更に、吸着ノズル１１の所定位置に電子部品が吸
着されていると、吸着位置の位置ずれを補正するための
ＸＹテーブル６の移動量も少なくなり、生産効率を向上
させることができる。
品の吸着姿勢が位置ずれを生じている場合にも位置補正
動作により装着位置に正確に装着できるが、先に図６に
示したように、実装密度の高い回路基板５においては、
吸着ノズル１１による電子部品の吸着が中心位置からず
れた状態にあると、先に装着されている電子部品に吸着
ノズル１１が干渉する恐れがある。また、吸着ミス等に
より回路基板５への装着ができなかった電子部品につい
ては、他の電子部品装着が終了した後に装置のリカバリ
ー動作により未装着の電子部品の装着が実行されるが、
このときには先に装着された電子部品の間や背の高い電
子部品に隣り合って装着する場合があり、吸着ノズル１
１の所定位置に電子部品が吸着されていることが必要と
なる。更に、吸着ノズル１１の所定位置に電子部品が吸
着されていると、吸着位置の位置ずれを補正するための
ＸＹテーブル６の移動量も少なくなり、生産効率を向上
させることができる。
【００２４】そこで、本構成における部品装着装置で
は、吸着ノズル１１の電子部品吸着位置を調整するため
の手段が設けられる。吸着ノズル１１により電子部品を
吸着したときの所定位置からの位置ずれ量は、吸着姿勢
認識位置Ｂの下方に配置された姿勢認識カメラ４を用い
た画像認識により得られるので、このデータは位置ずれ
量検出部（位置ずれデータ処理手段）７に入力される。
この位置ずれ量検出部７は、図３に示すように、吸着ノ
ズル１１の中心と電子部品１２の中心との間のＸ軸方向
及びＹ軸方向について、Ｘ軸方向の位置ずれ量ｘ、Ｙ軸
方向の位置ずれ量ｙを各電子部品の種類毎に、そのデー
タを蓄積する。電子部品は種類別に各パーツカセット３
に収容されているので、電子部品の種類別に位置ずれ量
のデータを蓄積することにより、パーツカセット３毎の
部品吸着位置Ａへの電子部品供給位置に対する位置ずれ
を検出することができる。なお、電子部品１２の回転方
向のずれ量を、前記位置ずれ量Ｘ、Ｙに加えて、検出
し、そのデータを蓄積すると好適である。
は、吸着ノズル１１の電子部品吸着位置を調整するため
の手段が設けられる。吸着ノズル１１により電子部品を
吸着したときの所定位置からの位置ずれ量は、吸着姿勢
認識位置Ｂの下方に配置された姿勢認識カメラ４を用い
た画像認識により得られるので、このデータは位置ずれ
量検出部（位置ずれデータ処理手段）７に入力される。
この位置ずれ量検出部７は、図３に示すように、吸着ノ
ズル１１の中心と電子部品１２の中心との間のＸ軸方向
及びＹ軸方向について、Ｘ軸方向の位置ずれ量ｘ、Ｙ軸
方向の位置ずれ量ｙを各電子部品の種類毎に、そのデー
タを蓄積する。電子部品は種類別に各パーツカセット３
に収容されているので、電子部品の種類別に位置ずれ量
のデータを蓄積することにより、パーツカセット３毎の
部品吸着位置Ａへの電子部品供給位置に対する位置ずれ
を検出することができる。なお、電子部品１２の回転方
向のずれ量を、前記位置ずれ量Ｘ、Ｙに加えて、検出
し、そのデータを蓄積すると好適である。
【００２５】吸着ノズル１１による電子部品吸着の所定
位置からの位置ずれは、吸着時にずれを生じてしまう場
合もあるが、これは単発的に発生する。一方、部品吸着
位置Ａにおける吸着ノズル１１とパーツカセット３との
位置が一致していない場合に、吸着位置の位置ずれを生
じさせる要因となる。そこで、位置ずれ量のデータを電
子部品の種類別に蓄積すると、位置ずれが特定の電子部
品に発生しているか、電子部品全てに発生しているかの
データを得ることができる。
位置からの位置ずれは、吸着時にずれを生じてしまう場
合もあるが、これは単発的に発生する。一方、部品吸着
位置Ａにおける吸着ノズル１１とパーツカセット３との
位置が一致していない場合に、吸着位置の位置ずれを生
じさせる要因となる。そこで、位置ずれ量のデータを電
子部品の種類別に蓄積すると、位置ずれが特定の電子部
品に発生しているか、電子部品全てに発生しているかの
データを得ることができる。
【００２６】特定の電子部品にのみ位置ずれが生じてい
る場合には、その電子部品を供給するパーツカセット３
の電子部品供給位置が不適当であると判断できるので、
該当するパーツカセット３の部品供給位置Ａに正確に電
子部品が供給されるように調整する。また、電子部品全
体に位置ずれが生じている場合には、部品供給部２の配
設位置もしくは部品供給部２上のパーツカセット３全体
の搭載位置にずれが生じていると判断できるので、部品
供給部２の配設位置またはパーツカセット３全体の搭載
位置を調整する。
る場合には、その電子部品を供給するパーツカセット３
の電子部品供給位置が不適当であると判断できるので、
該当するパーツカセット３の部品供給位置Ａに正確に電
子部品が供給されるように調整する。また、電子部品全
体に位置ずれが生じている場合には、部品供給部２の配
設位置もしくは部品供給部２上のパーツカセット３全体
の搭載位置にずれが生じていると判断できるので、部品
供給部２の配設位置またはパーツカセット３全体の搭載
位置を調整する。
【００２７】この調整は、位置ずれ量検出部７において
位置ずれ量が許容量を越えていることが検出されたと
き、手動により調整作業を行うこともできるが、図２に
示すように部品供給部２に駆動機構１０を設けて、位置
ずれ量検出部７から出力される位置ずれを補正する方向
の駆動信号により部品供給部２をＸ−Ｙ方向に微細移動
させるように構成することができる。また、パーツカセ
ット３の搭載位置を移動させるように構成しても同様の
効果が得られる。
位置ずれ量が許容量を越えていることが検出されたと
き、手動により調整作業を行うこともできるが、図２に
示すように部品供給部２に駆動機構１０を設けて、位置
ずれ量検出部７から出力される位置ずれを補正する方向
の駆動信号により部品供給部２をＸ−Ｙ方向に微細移動
させるように構成することができる。また、パーツカセ
ット３の搭載位置を移動させるように構成しても同様の
効果が得られる。
【００２８】また、各パーツカセット３にＸ軸方向への
微小移動機構を設けると共に、部品供給部２による各パ
ーツカセット３の部品供給位置Ａへの移動（Ｙ軸方向移
動）を前記位置ずれ量に基づいて調整できるようにする
ことにより、特定の電子部品の位置ずれに対応すること
もできる。
微小移動機構を設けると共に、部品供給部２による各パ
ーツカセット３の部品供給位置Ａへの移動（Ｙ軸方向移
動）を前記位置ずれ量に基づいて調整できるようにする
ことにより、特定の電子部品の位置ずれに対応すること
もできる。
【００２９】上記構成の部品装着装置は、前記位置ずれ
量が所定値より大きいとき、前記吸着された部品のパー
ツカセット３が異常であることを報知し、かつその部品
の装着動作を停止することができるように構成されてい
る。その動作を説明すると次のとおりである。
量が所定値より大きいとき、前記吸着された部品のパー
ツカセット３が異常であることを報知し、かつその部品
の装着動作を停止することができるように構成されてい
る。その動作を説明すると次のとおりである。
【００３０】すなわち、部品吸着位置Ａにおいて、パー
ツカセット３の部品を吸着ノズル１１が吸着し、吸着ノ
ズルユニット１のヘッド１ａの回転とともに次のポジシ
ョンである姿勢認識位置Ｂへ送る。吸着した部品の電極
や部品形状を認識する姿勢認識位置Ｂにおいては、吸着
ノズルの中心位置と部品の中心位置のずれ量を計測し、
そのデータを位置ずれ量検出部（データ計測・処理ユニ
ット）７に取り込む。
ツカセット３の部品を吸着ノズル１１が吸着し、吸着ノ
ズルユニット１のヘッド１ａの回転とともに次のポジシ
ョンである姿勢認識位置Ｂへ送る。吸着した部品の電極
や部品形状を認識する姿勢認識位置Ｂにおいては、吸着
ノズルの中心位置と部品の中心位置のずれ量を計測し、
そのデータを位置ずれ量検出部（データ計測・処理ユニ
ット）７に取り込む。
【００３１】位置ずれ量検出部７は、例えば、図６に示
したように、この吸着位置ずれ量ｐが部品１２の外形端
部と吸着ノズル１１の外形端部との差ｑが部品隣接距離
ｒ以上の場合（ｑ≧ｒ）、先に装着された部品１２ａと
吸着ノズル１１との間で干渉が起こるので、それを防ぐ
ために、現在吸着している部品１２を装着しないように
装置を停止させるか、あるいは、停止させると共に警告
を発する。また、これと同時に、現在吸着している部品
１２のパーツカセット３に対して、パーツカセット３の
異常警告を発するようにする。
したように、この吸着位置ずれ量ｐが部品１２の外形端
部と吸着ノズル１１の外形端部との差ｑが部品隣接距離
ｒ以上の場合（ｑ≧ｒ）、先に装着された部品１２ａと
吸着ノズル１１との間で干渉が起こるので、それを防ぐ
ために、現在吸着している部品１２を装着しないように
装置を停止させるか、あるいは、停止させると共に警告
を発する。また、これと同時に、現在吸着している部品
１２のパーツカセット３に対して、パーツカセット３の
異常警告を発するようにする。
【００３２】図２に示す警告表示装置２１は、吸着位置
ずれ量が先に装着された部品１２ａと吸着ノズル１１と
の間で干渉が起こる値以上の場合に、位置ずれ量検出部
（データ計測・処理ユニット）７からの情報を受け、警
告表示部を点灯又は点滅させると共に、吸着ノズル１１
に吸着されている部品１２を供給したパーツカセット３
を特定する情報（例えばカセットナンバー）を表示しう
るように構成されている。前記警告は音響によって行う
こともできる。又異常なパーツカセット３を特定して表
示する方法としては、各パーツカセット３に対応して設
けた警告ランプの内の該当するものを点灯させるように
してもよい。
ずれ量が先に装着された部品１２ａと吸着ノズル１１と
の間で干渉が起こる値以上の場合に、位置ずれ量検出部
（データ計測・処理ユニット）７からの情報を受け、警
告表示部を点灯又は点滅させると共に、吸着ノズル１１
に吸着されている部品１２を供給したパーツカセット３
を特定する情報（例えばカセットナンバー）を表示しう
るように構成されている。前記警告は音響によって行う
こともできる。又異常なパーツカセット３を特定して表
示する方法としては、各パーツカセット３に対応して設
けた警告ランプの内の該当するものを点灯させるように
してもよい。
【００３３】図７は、位置ずれ量検出部（データ計測・
処理ユニット）７により検出した吸着位置ずれ量と、予
め記憶されている各電子部品の形状、高さ情報とに基づ
いて、部品装着時に部品装着を行うか、これを停止する
かを判断する装置制御部（図示省略）の制御フローを示
している。
処理ユニット）７により検出した吸着位置ずれ量と、予
め記憶されている各電子部品の形状、高さ情報とに基づ
いて、部品装着時に部品装着を行うか、これを停止する
かを判断する装置制御部（図示省略）の制御フローを示
している。
【００３４】まずステップＳ１において、これから装着
する部品１２の高さｈが先に装着した隣接する部品１２
ａの高さＨより大であるか否かを判断する（図６参
照）。ｈ＞Ｈであれば吸着ノズル１１と部品１２ａとの
干渉のおそれがないので、ステップＳ４に進み部品装着
を行う。ｈ≦Ｈであれば、ステップＳ２に進み、ここで
これから装着する部品１２の外形端部と吸着ノズル１１
との外形端部との差ｑが部品隣接距離ｒより小さいか否
かを判断する。ｑ＜ｒであれば吸着ノズル１１と部品１
２ａとの干渉のおそれがないので、ステップＳ４に進み
部品装着を行う。ｑ≧ｒであれば、ｑ≧ｒかつｈ≦Ｈと
なり、部品装着を行えば吸着ノズル１１と部品１２ａと
が干渉するので、ステップＳ３に進み、ここで部品装着
を停止し、警告を発するように指令する。
する部品１２の高さｈが先に装着した隣接する部品１２
ａの高さＨより大であるか否かを判断する（図６参
照）。ｈ＞Ｈであれば吸着ノズル１１と部品１２ａとの
干渉のおそれがないので、ステップＳ４に進み部品装着
を行う。ｈ≦Ｈであれば、ステップＳ２に進み、ここで
これから装着する部品１２の外形端部と吸着ノズル１１
との外形端部との差ｑが部品隣接距離ｒより小さいか否
かを判断する。ｑ＜ｒであれば吸着ノズル１１と部品１
２ａとの干渉のおそれがないので、ステップＳ４に進み
部品装着を行う。ｑ≧ｒであれば、ｑ≧ｒかつｈ≦Ｈと
なり、部品装着を行えば吸着ノズル１１と部品１２ａと
が干渉するので、ステップＳ３に進み、ここで部品装着
を停止し、警告を発するように指令する。
【００３５】上記実施の形態では、装置が稼働中の場合
について説明したが、製造開始前の準備段階において、
部品供給部にセットされたすべてのパーツカセットから
吸着ノズルによりそれぞれ部品を吸着し、吸着ノズルの
中心位置と吸着された部品の中心位置を計測するように
すれば、各吸着ノズルやパーツカセットで異常のものを
事前に検出することができ、部品装着回路基板の不良発
生を防止することができる。
について説明したが、製造開始前の準備段階において、
部品供給部にセットされたすべてのパーツカセットから
吸着ノズルによりそれぞれ部品を吸着し、吸着ノズルの
中心位置と吸着された部品の中心位置を計測するように
すれば、各吸着ノズルやパーツカセットで異常のものを
事前に検出することができ、部品装着回路基板の不良発
生を防止することができる。
【００３６】上記実施形態はロータリー構造の吸着ノズ
ルユニットを備えた部品装着装置に係るものであるが、
本発明はこのタイプのものに限らず、例えば吸着ノズル
がＸ、Ｙ方向に移動するタイプのものにも適用できる。
又上記実施形態のパーツカセットはテーピング電子部品
集合体を備えたものであるが、これに限定されず、例え
ばストッカータイプのものであってもよい。
ルユニットを備えた部品装着装置に係るものであるが、
本発明はこのタイプのものに限らず、例えば吸着ノズル
がＸ、Ｙ方向に移動するタイプのものにも適用できる。
又上記実施形態のパーツカセットはテーピング電子部品
集合体を備えたものであるが、これに限定されず、例え
ばストッカータイプのものであってもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
回路基板上に部品を装着するときにおいて、先に装着さ
れた部品と吸着ノズルとの間で干渉が生じるおそれがあ
る場合、部品の装着動作を停止させるので、吸着ノズル
が先に装着した部品に当ってその位置をずらせたり、弾
き飛ばすようなこともなくなり、良好な部品装着品質を
維持することができる。また、オペレータにパーツカセ
ットの異常を警告し、オペレータはそれを確認して補正
することができる。さらに、生産開始前の準備段階で吸
着ノズルと部品の位置関係を検出するので、各吸着ノズ
ルやパーツカセットで異常のものを事前に察知でき、部
品装着回路基板の不良発生を防止することができる効果
がある。さらに本発明によれば、吸着位置ずれ量に基い
てパーツカセットの部品吸着位置を調整して、吸着ノズ
ルの所定位置に部品が常に吸着されるようにしているの
で、実装密度の高い回路基板やリカバリー動作において
部品を装着するときにも、先に装着されている部品と吸
着ノズルとが干渉することがなく、不良発生の少ない部
品装着を行うことができる。
回路基板上に部品を装着するときにおいて、先に装着さ
れた部品と吸着ノズルとの間で干渉が生じるおそれがあ
る場合、部品の装着動作を停止させるので、吸着ノズル
が先に装着した部品に当ってその位置をずらせたり、弾
き飛ばすようなこともなくなり、良好な部品装着品質を
維持することができる。また、オペレータにパーツカセ
ットの異常を警告し、オペレータはそれを確認して補正
することができる。さらに、生産開始前の準備段階で吸
着ノズルと部品の位置関係を検出するので、各吸着ノズ
ルやパーツカセットで異常のものを事前に察知でき、部
品装着回路基板の不良発生を防止することができる効果
がある。さらに本発明によれば、吸着位置ずれ量に基い
てパーツカセットの部品吸着位置を調整して、吸着ノズ
ルの所定位置に部品が常に吸着されるようにしているの
で、実装密度の高い回路基板やリカバリー動作において
部品を装着するときにも、先に装着されている部品と吸
着ノズルとが干渉することがなく、不良発生の少ない部
品装着を行うことができる。
【図１】本発明の実施形態に係る部品装着装置の要部構
成を示す斜視図。
成を示す斜視図。
【図２】その要部構成の平面配置関係を示す模式図。
【図３】吸着ノズルによる部品吸着の位置ずれ状態を示
す模式図。
す模式図。
【図４】従来構成に係る部品装着装置の要部構成を示す
模式図。
模式図。
【図５】回路基板の装着位置への部品装着の状態を示す
説明図。
説明図。
【図６】実装密度が高い回路基板における部品装着の状
態を示す説明図。
態を示す説明図。
【図７】本発明の実施形態に係る制御例を示すフロー
図。
図。
１ 吸着ノズルユニット ２ 部品供給部 ３ パーツカセット ４ 姿勢認識カメラ ５ 回路基板 ７ 位置ずれ量検出部（データ計測・処理ユニット） １０ 駆動機構（電子部品供給位置補正手段） １１ 吸着ノズル １２ 部品 ２１ 警告表示装置
Claims (11)
- 【請求項１】 回路基板上に電子部品を装着する部品装
着装置であって、部品装着装置が稼働中は、部品供給部
にセットされたすべてのパーツカセットを対象として、
部品吸着ノズルの中心位置と吸着された部品の中心位置
とのずれ量を計測し、ずれ量が所定値より大きいとき、
前記吸着された部品のパーツカセットが異常であること
を報知し、かつその部品の装着動作を停止する手段を備
えていることを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項２】 回路基板上に電子部品を装着する部品装
着装置であって、製造開始前の準備段階において、部品
供給部にセットされたすべてのパーツカセットから部品
吸着ノズルによりそれぞれ部品を吸着し、部品吸着ノズ
ルの中心位置と吸着された部品の中心位置を計測し、そ
のデータに基づいて各部品吸着ノズルあるいはパーツカ
セットの異常を検出して報知する手段を備えていること
を特徴とする部品装着装置。 - 【請求項３】 部品供給部にセットされた多数のパーツ
カセットの部品をその部品吸着位置において部品吸着ノ
ズルで順次吸着し、部品吸着ノズルにより前記部品を回
路基板上に順次装着する部品装着方法において、部品吸
着ノズルと吸着された部品との間の吸着位置ずれ量を計
測し、前記ずれ量が所定値より大きいとき、前記吸着さ
れた部品のパーツカセットが異常であることを報知し、
かつその部品の装着動作を停止することを特徴とする部
品装着方法。 - 【請求項４】 部品供給部にセットされた多数のパーツ
カセットの部品をその部品吸着位置において部品吸着ノ
ズルで順次吸着し、部品吸着ノズルにより前記部品を回
路基板上に順次装着する部品装着方法において、製造開
始前の準備段階において、部品供給部にセットされた全
てのパーツカセットから部品吸着ノズルによりそれぞれ
部品を吸着し、部品吸着ノズルと吸着された部品との間
の吸着位置ずれ量を計測し、そのデータに基づいて各部
品吸着ノズルあるいはパーツカセットの異常を検出して
報知することを特徴とする部品装着方法。 - 【請求項５】 吸着位置ずれ量が部品吸着ノズルの中心
位置と吸着された部品の中心位置とのずれ量である請求
項３又は４記載の部品装着方法。 - 【請求項６】 吸着位置ずれ量が先に装着された部品と
部品吸着ノズルとの間で干渉が起こる値以上の場合に、
異常を報知し、装着動作を停止するようにした請求項３
記載の部品装着方法。 - 【請求項７】 部品供給部にセットされた多数のパーツ
カセットの部品をその部品吸着位置において部品吸着ノ
ズルで順次吸着し、部品吸着ノズルにより前記部品を回
路基板上に順次装着する部品装着方法において、部品吸
着ノズルと吸着された部品との間の吸着位置ずれ量を計
測し、この計測データに基づいて位置補正が必要なパー
ツカセットの部品吸着位置を調整することを特徴とする
部品装着方法。 - 【請求項８】 部品供給部により電子部品をその種類別
に搭載した複数のパーツカセットを実装順に移動させて
部品吸着位置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数の
部品吸着ノズルを部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、部
品装着位置に順次移動させて部品吸着位置で部品吸着ノ
ズルに電子部品を吸着し、吸着姿勢認識位置において部
品吸着ノズルによる電子部品の吸着姿勢を検出し、回路
基板上の所定位置に対する位置・角度の補正動作が行な
われた後、部品装着位置において吸着した電子部品を回
路基板の所定位置に装着する部品装着方法において、前
記吸着姿勢認識位置における吸着姿勢検出データから個
々のパーツカセットに対応させて前記部品吸着ノズルの
所定吸着位置からの位置ずれ量のデータを求め、この位
置ずれ量データに基づいて前記部品吸着位置への電子部
品の供給位置を調整することを特徴とする部品装着方
法。 - 【請求項９】 位置ずれ量データに基づいて部品供給部
の配設位置もしくは部品供給部へのパーツカセットの搭
載位置を調整する請求項８記載の部品装着方法。 - 【請求項１０】 位置ずれ量データに基づいて個々のパ
ーツカセットによる部品吸着位置への電子部品の供給位
置を調整する請求項８記載の部品装着方法。 - 【請求項１１】 部品供給部により電子部品をその種類
別に搭載した複数のパーツカセットを実装順に移動させ
て部品吸着位置に電子部品を供給し、周回軌道上で複数
の部品吸着ノズルを部品吸着位置、吸着姿勢認識位置、
部品装着位置に順次移動させて部品吸着位置で部品吸着
ノズルに電子部品を吸着し、吸着姿勢認識位置において
部品吸着ノズルによる電子部品の吸着姿勢を検出し、回
路基板上の所定位置に対する位置・角度の補正動作が行
なわれた後、部品装着位置において吸着した電子部品を
回路基板の所定位置に装着する部品装着装置において、
前記吸着姿勢認識位置における吸着姿勢検出データから
個々のパーツカセットに対応する部品吸着ノズルの所定
吸着位置からの位置ずれ量のデータを求める位置ずれデ
ータ処理手段と、前記部品吸着位置への電子部品の供給
位置を位置ずれ量データから求められた位置ずれを補正
する方向に部品供給部もしくはパーツカセットを移動さ
せる駆動手段とを備えたことを特徴とする部品装着装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18368498A JP3727473B2 (ja) | 1997-07-07 | 1998-06-30 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18126197 | 1997-07-07 | ||
| JP9-181261 | 1997-07-07 | ||
| JP9-353293 | 1997-12-22 | ||
| JP35329397 | 1997-12-22 | ||
| JP18368498A JP3727473B2 (ja) | 1997-07-07 | 1998-06-30 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11243300A true JPH11243300A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3727473B2 JP3727473B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=27324978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18368498A Expired - Lifetime JP3727473B2 (ja) | 1997-07-07 | 1998-06-30 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3727473B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002094297A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装方法及び電子部品実装装置 |
| JP2002335097A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装方法および装置 |
| KR100614349B1 (ko) * | 1999-03-30 | 2006-08-18 | 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 | 전자부품의 실장방법 및 실장장치 |
| CN115055960A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-16 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
| CN118559721A (zh) * | 2024-07-31 | 2024-08-30 | 沈阳和研科技股份有限公司 | 一种吸嘴高度调整方法、装置、电子设备及可读储存介质 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP18368498A patent/JP3727473B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100614349B1 (ko) * | 1999-03-30 | 2006-08-18 | 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 | 전자부품의 실장방법 및 실장장치 |
| JP2002094297A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装方法及び電子部品実装装置 |
| JP4498570B2 (ja) * | 2000-09-18 | 2010-07-07 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装方法及び電子部品実装装置 |
| JP2002335097A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装方法および装置 |
| CN115055960A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-16 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
| CN115055960B (zh) * | 2022-05-31 | 2023-07-21 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
| CN118559721A (zh) * | 2024-07-31 | 2024-08-30 | 沈阳和研科技股份有限公司 | 一种吸嘴高度调整方法、装置、电子设备及可读储存介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3727473B2 (ja) | 2005-12-14 |
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