JPH11239583A - 医療システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】重い医療装置を積載した懸架ユニットの移動を
容易に行える医療システムを提供すること。 【解決手段】駆動機構は、例えば一開口部に第３アーム
部材１１３を固設した中空な第４の短ロッド１１９と、
第４アーム部材１１４との組合せで構成され、短ロッド
１１９は第４アーム部材１１４に対して回動自在であ
る。軸受部２９の端面には、従動ギア３０が固定され、
第４アーム部材１１４の内部空間にはポテンショメータ
を備えたモータ３１が固定されている。モータ３１の回
転軸３１ａの駆動ギア３２は従動ギア３０に噛合してい
る。制御装置３５では、操作装置２２で操作された入力
と、検出ケーブル３４ｂから伝達される回転角情報とを
対比してモータ３１へ供給する駆動電力の制御を行う。
他の回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 及び回転軸Ｏ5 周りの駆動
機構も回転軸Ｏ4 周りの駆動機構と同等の構造である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手術室内の床に医
療装置やケーブル等を配置することなく、複数の医療装
置の集中制御を可能にする医療システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】体腔内臓器等の診断や検査に際し、治療
具として内視鏡が用いられる。この内視鏡には、先端に
ＣＣＤ等の固体撮像素子を設けた電子内視鏡もある。医
療分野では、内視鏡以外にも、治療用の処置具として止
血用のヒートプローブや切除器具としてのレーザメスな
どが用いられる。これらの内視鏡や処置具を扱う場合、
操作性や収納性の向上を図るべく、それらの機器及び処
置具を１つのシステムとしてまとめ、集中的な制御及び
管理を行うことが望ましい。

【０００３】一般に、腹腔鏡下胆嚢摘出術等の内視鏡下
外科手術では、複数の医療装置が使用され、これらの医
療装置をチューブやケーブル等により接続して前記内視
鏡下外科手術が行われる。

【０００４】このため、たとえ医療装置や処置具が１つ
のシステムとして構築されていても、手術室内の手術ベ
ッドの回りに複数の医療装置を配置することによってセ
ッティングが面倒になるとともに、雑多な雰囲気の中で
治療が進められたり、チューブやケーブルが術者の邪魔
になって手術室内を自由かつスムーズに移動できなくな
るという不具合が生じたり、システムとしての操作性、
手術室の省スペース化が困難になるといった問題があっ
た。

【０００５】これらの問題を解決するため本出願人は、
特願平９−３２８２号に医療システムを開示している。
この医療システムでは手術室の上方より懸架された懸架
ユニットに各種医療装置を積載し、前記手術室の略中央
に配置した患者が横たわる手術台の近傍に前記医療装置
が配置されるようになっており、前記懸架ユニットは、
前記医療装置を積載する積載部と、この積載部を支持す
るアームとにより構成され、前記積載部に積載されてい
る医療装置に接続されるケーブル・チューブ類は前記ア
ーム内及び手術室壁面内に配置されている。このため、
各種医療装置類が手術室の床に置かれるのではなく宙に
浮いた状態で配置され、かつこれら医療装置に接続され
るケーブル・チューブ類が床を這わないので手術室内が
整然として、医療装置類の集中制御を容易にするもので
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
願平９−３２８２号の医療システムでは懸架ユニットに
積載される医療装置の１つであるモニタを術者が常時観
察することが可能なように良く見える位置に移動させる
必要があるが、モニタが積載されている重い懸架ユニッ
トを術者の所望の位置に精度良くスムーズに移動させる
ことは難しい作業であった。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、重い医療装置を積載した懸架ユニットの移動を容
易に行える医療システムを提供することを目的にしてい
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の医療システム
は、手術室略中央に配置され患者が横たわる手術台と、
この手術台の近傍に各種医療装置が配置されるようにこ
れら医療装置を積載し手術室の天井より懸架された懸架
ユニットとを備える医療システムであって、前記懸架ユ
ニットは、前記医療装置を積載する積載部と、この積載
部を支持する複数のアームと、前記積載部と前記アーム
との間及び前記アーム同士を一定の自由度で移動可能に
連結する接続部と、この接続部まわりにおいて前記積載
部を水平・垂直移動させるアクチュエータと、このアク
チュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段と
を備えている。

【０００９】この構成によれば、医療装置を積載した懸
架ユニットを所望の位置まで容易に移動させることが可
能になる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図８は本発明の第１実
施形態に係り、図１は内視鏡手術室を示す説明図、図２
は内視鏡手術室の概略構成を説明する図、図３は接続部
の回転軸周りの駆動機構の１例を説明する図、図４は操
作装置の操作パネルの構成を示す説明図、図５は第１懸
架ユニットの可動範囲を天井側から示す説明図、図６は
第１懸架ユニットの可動範囲を座標系として示す図、図
７は第１懸架ユニットの位置を示す座標を角度の関係で
表すデータの１例を示す図、図８は制御部による制御例
の１例を示す説明図である。

【００１１】図１に示すように本実施形態の医療システ
ムである内視鏡手術室（以下手術室と略記する）１に
は、手術を受ける患者（不図示）が横たわる手術台２が
手術室内略中央に配置され、手術室１の天井３からは医
療装置の１つであり、例えば第１の術者（図示せず）が
観察する内視鏡画像を表示する第１術者用の第１モニタ
４、例えば第２の術者（図示せず）が観察する内視鏡画
像を表示する第２術者用の第２モニタ５、前記手術台２
に横たわる患者を照明する無影灯６と、患者の例えば腹
部等に刺入されるトラカール１５にガイドされて腹腔内
に挿入される硬性内視鏡１６に照明光を供給する光源装
置７、前記硬性内視鏡１６の接眼部１６ａに着脱自在に
装着される内視鏡像を撮像するＴＶカメラ１７から伝送
される電気信号を画像信号に処理するカメラコントロー
ルユニット（以下ＣＣＵと略記する）８、患者の腹腔内
を拡張するための例えばＣＯ2 ガスを腹腔内に送り込む
気腹装置９、高周波電流によって腹腔内の処置部位等を
焼灼する電気メス装置１０、などの複数の医療装置類が
後述する上下、左右、前後の３方向に自由度を有する前
記天井３から懸架されている懸架ユニット１１，１２，
１３，１４にそれぞれ積載されるようになっている。

【００１２】本実施形態においては、前記第１モニタ４
は第１懸架ユニット１１に積載され、前記第２モニタ５
は第２懸架ユニット１２に積載され、前記無影灯６は第
３懸架ユニット１３に積載され、前記光源装置７，ＣＣ
Ｕ８，気腹装置９及び電気メス装置１０は第４懸架ユニ
ット１４にひとまとめに積載されている。なお、符号１
８は前記硬性内視鏡１６と同様にトラカール１５にガイ
ドされて腹腔内に挿入される処置具である。

【００１３】一方、前記手術室１の壁１９には前述した
第１モニタ４、第２モニタ５、無影灯６、光源装置７、
ＣＣＵ８、気腹装置９、電気メス装置１０などの各医療
装置への電力供給源としての医療用コンセント２０と、
ＣＯ2 ガス供給源としてのＣＯ2 ガスコネクター２１
と、前記懸架ユニット１１，１２，１３，１４の移動操
作を行う操作装置２２とが設けられている。

【００１４】図２に示すように前記医療用コンセント２
０からは実線に示す電源ケーブル２３が延出しており、
この電源ケーブル２３は壁１９内、天井３内、第４懸架
ユニット１４内を通ってこの第４懸架ユニット１４に積
載されている光源装置７，ＣＣＵ８，気腹装置９，電気
メス装置１０などの各医療装置に接続されるとともに、
前記天井３内から第１懸架ユニット１１を通って第１モ
ニタに接続され、前記天井３内から第２懸架ユニット１
２内を通って第２モニタ５に接続され、図示されていな
いが前記天井３内から第３懸架ユニット１３を通って無
影灯６に接続されている。

【００１５】また、前記ＣＯ2 ガスコネクター２１から
は斜線で示すＣＯ2 ガスチューブ２４が延出しており、
壁１９内、天井３内、第４懸架ユニット１４内を通って
前記気腹装置９に接続されている。このことにより、Ｃ
Ｏ2 ガスが気腹装置９を介して腹腔内に供給されるよう
になっている。

【００１６】前記ＣＣＵ８から延出する破線で示す映像
ケーブル２５は、第４懸架ユニット１４内、天井３内、
第１懸架ユニット１１内を通って第１モニタ４に接続さ
れるとともに、前記天井３内から第２懸架ユニット１２
内を通って第２モニタ５に接続されている。このことに
よって、このＣＣＵ８で生成された映像信号が各モニタ
４，５に伝送されてこれらモニタ４，５の画面上に内視
鏡画像が表示されるようになっている。

【００１７】図１に戻って第１懸架ユニット１１の構成
を説明する。図に示すように天井３より懸架された第１
懸架ユニット１１は、第１モニタ４を積載する平板形状
の積載部１１０と、この積載部１１０を支持する複数の
アームであり、前記電源ケーブル２３や映像ケーブル２
５が挿通配置可能なように中空な第１アーム部材１１
１，第２アーム部材１１２，第３アーム部材１１３及び
第４アーム部材１１４と、前記第１アーム部材１１１と
第２アーム部材１１２とを回転軸Ｏ1 を中心に上下方向
に一定の自由度で回動可能に連結して前記電源ケーブル
２３や映像ケーブル２５が挿通する空間部を備えた中空
な接続部である第１の短ロッド１１６と、第２アーム部
材１１２と第３アーム部材１１３とを回転軸Ｏ2 を中心
に上下方向に一定の自由度で回動可能に連結する接続部
である空間部を備えた中空な第２の短ロッド１１７及び
前記第２アーム部材１１２と第３アーム部材１１３とを
回転軸Ｏ3 を中心に左右方向に一定の自由度で回動可能
に連結する接続部である空間部を備えた中空な第３の短
ロッド１１８と、前記第３アーム部材１１３と第４アー
ム部材１１４とを回転軸Ｏ4 を中心に左右方向に一定の
自由度で回動可能に連結する接続部である空間部を備え
た中空な第４の短ロッド１１９とで構成されている。な
お、前記積載部１１０と第１アーム部材１１１とは回転
軸Ｏ5 を中心に左右方向に一定の自由度で回動可能に連
結されている。

【００１８】上述したように、積載部１１０と、アーム
部材１１１，１１２，１１３，１１４と、短ロッド１１
６，１１７，１１８，１１９とを組み合わせることによ
って、前記第１懸架ユニット１１に積載された第１モニ
タ４の前後方向、上下方向、左右方向への自由度を確保
している。

【００１９】図３を参照して駆動機構の１つである回転
軸Ｏ4 周りの駆動機構を説明する。図に示すように本実
施形態の懸架ユニット１１の駆動機構は、一開口部に前
記第３アーム部材１１３を固設した中空な前記第４の短
ロッド１１９と、第４アーム部材１１４とで構成され、
この短ロッド１１９の前記回転軸Ｏ4 を中心に形成した
凸状の軸受部２９の外周側に前記第４アーム部材１１４
の基端部に形成されている係入孔２６を係入して回動自
在な構成にしている。前記軸受部２９には電源ケーブル
２３や映像ケーブル２５を空間部に導く透孔が形成され
ている。

【００２０】この第４の短ロッド１１９の軸受部２９側
外周面と前記第４アーム部材１１４の基端面との間には
摩擦係数の小さな第１滑り板２７が配設され、前記第４
アーム部材１１４に対して前記第４の短ロッド１１９が
回転軸Ｏ4 軸に対して滑らかに回動する構成になってい
る。また、前記第４アーム部材１１４の内周面基端部側
には前記第１滑り板２７と同様に摩擦係数の小さな第２
滑り板２８が配設されている。

【００２１】前記軸受部２９の端面には、中央部に前記
電源ケーブル２３及び映像ケーブル２５を挿通する貫通
孔を形成した従動ギア３０がネジ等の締結手段(不図示)
によって一体的に固定されている。このことによって、
前記第４アーム部材１１４の基端部に第４の短ロッド１
１９が抜け落ちることなく滑らかに回動する構成になっ
ている。

【００２２】中空な前記第４アーム部材１１４の内部空
間には前記第４アーム部材１１４に対する第４の短ロッ
ド１１９の回転角情報を得るための回転角検出手段とし
て例えば図示しないポテンショメータを備えたモータ３
１が固定されており、このモータ３１の回転軸３１ａに
固設されている駆動ギア３２が前記従動ギア３０に噛合
している。また、この第４アーム部材１１４の内部空間
には前記電源ケーブル２３及び映像ケーブル２５と図２
に示す後述する制御装置３５から延出している一点鎖線
で示す制御・検出ケーブル３４とが挿通する貫通孔を設
けた中空円筒状の内筒３３が固定されている。前記電源
ケーブル２３及び映像ケーブル２５と制御・検出ケーブ
ル３４とは第４アーム部材１１４内から第４の短ロッド
１１９を通って第３アーム部材１１３以降へも導かれる
ようになっている。

【００２３】なお、前記制御・検出ケーブル３４の一部
は、前記第４アーム部材１１４の内部空間に固定されて
いるモータ３１に接続されている。この制御・検出ケー
ブル３４を前記モータ３１に接続する際、前記制御・検
出ケーブル３４は、モータ３１に駆動電力を供給する制
御ケーブル３４ａと、モータ３１に内蔵された前記ポテ
ンショメータによって回転軸３１ａの回転量を検出して
前記第４アーム部材１１４に対する第４の短ロッド１１
９の回転角情報を伝達する検出ケーブル３４ｂとに分け
て接続されている。

【００２４】前記制御・検出ケーブル３４は、前記図２
に示すように制御装置３５から延出しており、この制御
装置３５は前記操作装置２２と電気的に接続されてい
る。前記制御装置３５では、前記操作装置２２で操作さ
れた移動操作入力と、前記検出ケーブル３４ｂから伝達
される回転角情報とを対比してモータ３１へ供給する駆
動電力の制御を行う。この制御装置３５の内部にはモー
タ３１の制御を行う制御部４６及び検出ケーブル３４ｂ
から伝達される回転角情報を基に手術室内における位置
を座標位置として算出する座標算出部４７と、この座標
算出部４７で算出する座標位置を回転軸Ｏ4 の角度で表
した回転角データを収めたデータベース部４８とが設け
られている。

【００２５】なお、図２におけるその他の回転軸Ｏ1 ，
Ｏ2 ，Ｏ3 及び回転軸Ｏ5 周りの駆動機構は前記図３に
示した回転軸Ｏ4 周りの駆動機構と同等の構造であり、
各回転軸Ｏ1 からＯ5 には前記制御装置３５によって制
御される駆動手段である前記モータ３１に対応するモー
タ及びギアが配置されている。また制御装置３５の制御
部４６の座標算出部４７で各モータの検出ケーブル３４
ｂから伝達される回転角情報を基に手術室内における位
置を座標位置として算出する一方、データベース部４８
にはこの座標算出部４７で算出した座標位置をそれぞれ
の回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ5 の角度で表した回転角
データが収められている。

【００２６】また、前記第２懸架ユニット１２について
も前記第１懸架ユニット１１と同様の構造であり、複数
のアーム部材と、複数の短ロッドと、各回転軸と、これ
らに対応したモータ及びギアとが設けられ、前記制御装
置３５によって制御される構成になっている。

【００２７】図４に示すように操作装置２２の操作パネ
ルには第１懸架ユニット１１及び第２懸架ユニット１２
に積載されているモニタ４，５の位置を、左右方向及び
前後方向に対応するＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４方向に移動操作
するための十字スイッチ３６と、前記モニタ４，５を上
方向に移動操作するためのＵＰスイッチ３７と、前記モ
ニタ４，５を下方向に移動操作するためのＤＯＷＮスイ
ッチ３８と、前記モニタ４，５を回転軸Ｏ5 周りに時計
回りに回転操作するためのＣＷスイッチ３９と、反時計
回りに回転操作するためのＣＣＷスイッチ４０と、押す
たびに操作可能な懸架ユニットを例えば第１懸架ユニッ
ト１１操作状態、第２懸架ユニット１２、ＯＦＦ（不
動）状態、第１懸架ユニット１１操作状態に順次切り替
える切替えスイッチ４１と、前記切替えスイッチ４１に
より操作可能な懸架ユニットを表す第１懸架ユニット操
作可能表示ランプ４２と、第２懸架ユニット操作可能表
示ランプ４３と、懸架ユニットＯＦＦ状態表示ランプ４
４とが設けられている。

【００２８】ここで、制御装置３５の作用を説明する。
前記操作装置２２の切替えスイッチ４１によって第１懸
架ユニット１１を操作可能状態にしたとき、十字スイッ
チ３６のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄボタンを操作すると、手術室１
の天井３から懸架されている第１懸架ユニット１１の積
載部１１０を回転させる回転軸Ｏ5 を、回転軸Ｏ4 を中
心にして図５に示す破線円内を可動範囲４５として移動
させることが可能になる。

【００２９】つまり、図５の状態を基準状態（０゜）と
したとき、前記第３アーム部材１１３が回転軸Ｏ4 に対
して反時計回りに回転する角度を角Ｏ4 ，前記第４アー
ム部材１１４が回転軸Ｏ3 に対して反時計回りに回転す
る角度を角Ｏ3 ，前記積載部１１０が回転軸Ｏ5 に対し
て反時計回りに回転する角度を角Ｏ5 としたとき、具体
的には図６に示すように回転軸Ｏ5 は英数字１〜７と漢
数字一〜七とで表される分解能７Ｘ７でかつ可動範囲４
５内の点を移動する。そして、前記可動範囲４５内の座
標位置で表せる点上に位置するとき、図７に示すような
座標位置に対応する角Ｏ4 ，角Ｏ3 の角度データを有し
ている。

【００３０】なお、図６及び図７を見て明らかなよう
に、回転軸Ｏ5 の座標位置を満たす角Ｏ4 と角Ｏ3 との
組合せは複数存在する場合があり、例えば、角Ｏ4 が１
３２゜で角Ｏ3 が９６゜の組合せの場合と、角Ｏ4 が２
２８゜で角Ｏ3 が２６４゜の組合せの場合とではどちら
も回転軸Ｏ5 の座標位置は点(６，四)の位置になる。

【００３１】ここで、図４に示す前記操作装置２２の切
替えスイッチ４１により、第１懸架ユニット１１を選択
して、第１懸架ユニット操作可能表示ランプ４２を点灯
させて、前記図６に示した角Ｏ4 が１３２゜で角Ｏ3 が
９６゜の状態で十字スイッチ３６のＡボタンを操作した
ときの制御について説明する。

【００３２】まず、制御装置３５の座標算出部４７では
検出ケーブル３４ｂを介して角Ｏ4と角Ｏ3 との回転角
情報を得る一方、この回転角情報をデータベース部４８
に参照して回転軸Ｏ5 の座標を算出する。すると、回転
軸Ｏ5 の座標位置は、点(６，四)の１つに定まる。この
とき、図６で示した位置座標の点に一致していない場合
には最も近い点が座標位置として選択される。そして、
決定された回転軸Ｏ5 の座標位置の座標値が制御部４６
へ伝達される。

【００３３】次に、前記座標算出部４７で算出された回
転軸Ｏ5 の座標位置の座標値が伝達された制御部４６で
は操作装置２２で入力された操作方向Ａという指示に対
して、回転軸Ｏ5 の現在の点（６，四）からＡ方向に１
つだけＡ方向に移動した座標位置を移動目的箇所と決定
する。この図においては目標の座標位置は点（７，四）
である。

【００３４】次いで、制御部４６ではデータベース部４
８を参照して、点（７，四）に対応する角Ｏ4 及び角Ｏ
3 の角度情報を得る。この場合は図７に示すように角Ｏ
4 が１８０゜であり、角Ｏ3 が０゜になる。そして、制
御部４６では角Ｏ4 及び角Ｏ3 がそれぞれ上記値になる
ようにモータ３１を駆動制御して、回転軸Ｏ5 の座標位
置を現在の点（６，四）の座標位置から目標の座標位置
である点（７，四）に移動する。

【００３５】ここで、上述した図６の角Ｏ4 が１３２゜
で角Ｏ3 が９６゜の状態で十字スイッチ３６のＢボタン
を操作したときの制御について説明する。上述したＡボ
タンが操作された場合と同様にＢボタンが操作されたと
き、座標算出部４７で回転軸Ｏ5 座標を算出し、算出し
た点（６，四）の座標値を制御部４６へ伝達する。そし
て、制御部４６では操作装置２２で入力された操作方向
Ｂという指示に対して、回転軸Ｏ5 の現在の点（６，
四）からＢ方向に１つだけ移動した座標位置を移動目的
箇所と決定する。この図においては目標の座標位置は点
（５，四）である。

【００３６】制御部４６ではデータベース部４８を参照
して、座標（５，四）に対応する角Ｏ4 及び角Ｏ3 の角
度情報を得る。この場合は図７に示すように角Ｏ4 が１
０９゜で角Ｏ3 は１４２゜の場合と、角Ｏ4 が２５１゜
で角Ｏ3 が２１８゜の場合の２つの組合せ存在すること
になるが、このような場合には現在の点（６，四）から
目標の座標位置である点（５，四）まで移動させるのに
移動量の少ない方が選択するように予め設定されてい
る。このため、現在の点（６，四）から目標の点（５，
四）に移動させると、角Ｏ4 が１０９゜で角Ｏ3 が１４
２゜になる。このため、制御部４６では角Ｏ4 及び角Ｏ
3 がそれぞれ上記値となるようにモータ３１を駆動制御
して、回転軸Ｏ5 の座標位置を現在の点（６，四）の座
標位置から目標の座標位置である点（５，四）に移動す
る。

【００３７】上述した移動制御を行うとき、前記制御部
４６では、図８に示すように回転軸Ｏ5 を通過して積載
部１１０の前面部４９に直交する直線５０が移動前と移
動後とで手術室１内のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４方向に対して
傾くことがないように、回転軸Ｏ5 周りの補正制御を行
っている。

【００３８】なお、図４の十字スイッチ３６で移動方向
がＣ方向あるいは移動方向がＤ方向になるように移動指
示した場合や移動方向をＡ方向とＣ方向とを合わたツイ
スト方向への移動指示を行った場合、移動方向が上述し
たＡ方向，Ｂ方向と異なるだけで同様の制御が行われ
て、現在の座標位置から目的の座標位置に移動する。

【００３９】また、前記操作装置２２のＵＰスイッチ３
７を操作した場合には、図１に示す回転軸Ｏ1 及び回転
軸Ｏ2 周りに設けられている図示しないモータを制御部
４６で制御して積載部１１０に積載されている第１モニ
タ４を上方向に移動させる。このとき、回転軸Ｏ1 及び
回転軸Ｏ2 周りの回転角情報を元に前記積載部１１０が
手術室１の床面に対して傾くことなく平行な状態を保持
するように制御している。一方、前記操作装置２２のＤ
ＯＷＮスイッチ３８が操作された場合には制御部４６に
よって回転軸Ｏ1 及び回転軸Ｏ2 周りに設けられている
前記モータが制御されて積載部１１０に積載されている
第１モニタ４を下方向に移動させる。このときも、前記
積載部１１０が手術室１の床面に対して傾くことなく平
行な状態を保持するように制御している。

【００４０】また、前記操作装置２２のＣＷスイッチ３
９を操作した場合には、制御部４６は回転軸Ｏ5 周りに
設けられている図示しないモータによって積載部１１０
を回転軸Ｏ5 周りに天井３側から見て時計回りに回転さ
せる制御が行われ、前記操作装置２２のＣＣＷスイッチ
４０が操作された場合には制御部４６は回転軸Ｏ5 周り
の前記モータを制御して積載部１１０を回転軸Ｏ5 周り
に天井３側から見て反時計回りに回転させる制御が行わ
れる。

【００４１】また、操作装置２２の切替えスイッチ４１
が操作された場合には、操作装置２２で操作する懸架ユ
ニットを、現在使用していた第１懸架ユニット１１から
新たに第２懸架ユニット１２を使用する状態に切り換え
たり、どちらの懸架ユニット１１，１２も停止した状態
にする。

【００４２】上述のように構成された医療システムの使
用例を説明する。図１に示す手術室１で例えば第１の懸
架ユニット１１に積載されている第１のモニタ４を第１
の術者(不図示)の見易い位置に移動する場合、前記第１
の術者が立っている状態でこの術者以外の例えば看護婦
などが操作装置２２を操作する。

【００４３】まず、看護婦は操作装置２２の切替えスイ
ッチ４１を操作して第１懸架ユニット操作可能表示ラン
プ４２を点灯させることで、第１モニタ４の積載された
第１懸架ユニット１１の移動操作を可能な状態にする。
このとき、第１懸架ユニット１１は図６に示すように角
Ｏ4 が１３２゜で角Ｏ3 が９６゜の状態にあり、この位
置からモニタ４をＡ方向に移動させるために看護婦は十
字スイッチ３６のＡボタンを押す。

【００４４】すると、座標算出部４７で、現在の角Ｏ4
の角度及び角Ｏ3 の角度情報により回転軸Ｏ5 の点
（６，四）を算出して座標値を制御部４６へ伝達する一
方、操作装置２２の十字スイッチ３６のＡボタンが押さ
れたことを検知して、制御部４６では回転軸Ｏ5 の移動
先座標位置となる点（７，四）を決定する。そして、こ
の移動先として決定された点（７，四）に対応する、角
Ｏ4 の角度及び角Ｏ3 の角度を得るためにデータベース
部４８を参照する。すると、移動後の角Ｏ4 が１８０゜
で角Ｏ3 が０゜であることが分かるので、モータ３１を
駆動制御して第１懸架ユニット１１の回転軸Ｏ4 に対す
る第３アーム部材１１３の角Ｏ4 が上記１８０°になる
ように、回転軸Ｏ3 に対する第２アーム部材１１２の
角Ｏ3 が上記０°となるように移動させる。このことに
よって、モニタ４を積載した積載部１１０は手術室１内
をＡ方向に移動して移動先座標位置に到達する。このと
き、図８に示したように制御部４６によって、直線５０
が手術室１内のＡ方向に対して移動の前後で傾かないよ
う回転軸Ｏ5 周りの補正制御が行われているので、積載
部１１０が傾くことなく位置だけが変化する。

【００４５】また、図６に示されている角Ｏ4 が１３２
゜で角Ｏ3 が９６゜の状態で、回転軸Ｏ5 の点（６，
四）のとき、Ｂ方向に移動させる際には、看護婦は操作
装置２２の十字スイッチ３６のＢボタンを押す。する
と、上述したように制御部４６は、回転軸Ｏ5 の移動先
座標となる点（５，四）を決定し、データベース部４８
を参照して移動先座標における角Ｏ4 及び角Ｏ3 の角度
を参照する。このとき、角Ｏ4 が１０９゜で角Ｏ3 が１
４２゜の組合せと、角Ｏ4 が２５１゜で角Ｏ3 が２１８
゜の２つの組合せが存在することを検出するが、このと
き前記回転軸Ｏ5 を点（６，四）から点（５，四）に移
動させる際の移動量を少なくする角Ｏ4 が１０９゜で角
Ｏ3 が１４２゜の組合せが選択されて、前記角Ｏ4 と角
Ｏ3 とが上記値となるようにモータ３１が駆動制御され
て、第１懸架ユニット１１が移動する。

【００４６】このことによって、モニタ４を積載した積
載部１１０は手術室１内をＢ方向に移動する。このと
き、上述したように制御部４６によって、直線５０が手
術室１内のＢ方向に対して移動の前後で傾かないように
回転軸Ｏ5 周りの補正制御を行っているため、積載部１
１０の向きが変化することなく位置だけが変化する。

【００４７】なお、看護婦が図６に示されている角Ｏ4
が１３２゜で角Ｏ3 が９６゜の状態で、回転軸Ｏ5 の座
標位置が点（６，四）のとき、Ｃ方向又はＤ方向に移動
させる際には操作装置２２に設けられている十字スイッ
チ３６の移動させる方向に対応するＣボタン又はＤボタ
ンを押すことで移動を行う。

【００４８】また、図１の状態からモニタ４を天井３方
向に移動させる際には、看護婦が操作装置２２のＵＰス
イッチ３７を押すことで、制御部４６から回転軸Ｏ1 及
び回転軸Ｏ2 周りに設けられている図示しないモータを
駆動制御して、モニタ４を積載している積載部１１０を
天井３方向に移動する。この天井方向への移動の際、前
記制御部４６では回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ2 周りの回転角
を検出しながらこれら回転角制御を行っているので積載
部１１０が手術室の床面に対して傾くことなく平行状態
が保持されている。なお、前記積載部１１０を下方向に
移動させるときには操作装置２２のＤＯＷＮスイッチ３
８を操作することで、積載部１１０に積載されているモ
ニタ４が床方向に移動する。このときも積載部１１０が
手術室の床面に対して傾くことなく平行状態に保持され
る。

【００４９】また、前記モニタ４を積載している積載部
１１０を回転軸Ｏ5 に対して時計回りに回転させるとき
には、看護婦が操作装置２２のＣＷスイッチ３９を押す
ことで、制御部４６が回転軸Ｏ5 周りに設けられている
モータを駆動制御して、前記積載部１１０を回転軸Ｏ5
に対して時計回りに回転する。なお、モニタ４を積載し
ている積載部１１０を回転軸Ｏ5 に対して反時計回りに
回転移動させる際には看護婦が操作装置２２のＣＣＷス
イッチ４０を押すことにより、前記積載部１１０が回転
軸Ｏ5 に対して反時計回りに回転する。

【００５０】次に、図１の手術室１内にいる図示しない
第２の術者の見易い位置に第２モニタ５を移動する場合
には、まず、第２の術者が定位置に立っている状態で看
護婦が操作装置２２の切替えスイッチ４１を操作して第
２懸架ユニット１２を移動操作することが可能なように
第２懸架ユニット操作可能表示ランプ４３を点灯状態に
する。このことによって、第２モニタ５を積載している
第２懸架ユニット１２の操作を操作装置２２で前述の第
１懸架ユニット１１と同様に行える。

【００５１】そして、手術終了後、操作装置２２の切替
えスイッチ４１を操作して懸架ユニットＯＦＦ状態表示
ランプ４４を点灯させる。このことによって、前記第１
懸架ユニット１１及び前記第２懸架ユニット１２が共に
操作不能状態になって固定される。なお、次回手術の際
には、前記切替えスイッチ４１を操作して第１懸架ユニ
ット操作可能表示ランプ４２又は第２懸架ユニット操作
可能表示ランプ４３を点灯状態にすることで、点灯した
ランプに対応する第１懸架ユニット１１または第２懸架
ユニット１２が操作可能状態になる。

【００５２】このように、懸架ユニットをモニタを積載
する積載部と、この積載部を支持する複数のアーム部材
と、アーム部材同士を回転軸を中心に一定の自由度で回
動可能に連結する中空な短ロッドとで構成するととも
に、積載部とアーム部とを回転軸を中心に一定の自由度
で回動可能に連結し、アーム部材の内部空間に配設した
モータで短ロッドを回転させることによって、積載部に
積載されているモニタを所望の位置に容易に移動させる
ことができる。また、モータに設けたポテンショメータ
で回転角情報を得るとともに、制御装置に設けた座標算
出部とデータベース部とのデータとを照らし合わせて、
回転軸を予め設定した座標位置に移動させることによっ
て、モニタを精度高く所定の位置に容易に配置すること
ができる。これらのことによって、モニタを所定位置に
精度良く移動させる作業を容易に行える。

【００５３】なお、本実施形態では第１懸架ユニット１
１、第２懸架ユニット１２の回転軸Ｏ5 を共に、分解能
を７×７で表した位置に配置するようにしたが、分解能
は７Ｘ７に限定されるものではなく、これより多い分解
能であってもまた少ない分解能であってもよい。

【００５４】また、第３懸架ユニット１３及び第４懸架
ユニット１４を第１懸架ユニット１１と同様に構成し
て、操作装置２２でこれらを制御可能にする構成であっ
てもよい。

【００５５】さらに、駆動手段をモータ、すなわち電気
式のアクチュエータとしているが、駆動手段は電気式の
アクチュエータに限定されるものではなく、油圧式、空
気圧式のアクチュエータであってもよい。また、アクチ
ュエータの移動方向も回転に限らず、直線的に移動する
構成であってもよい。

【００５６】また、操作装置２２を壁１９の近傍に設け
ているが、操作装置２２の配置位置はベッド２近傍であ
ったり、術者自身が操作することを可能にした術者近傍
に配置するフットスイッチなどであってもよい。

【００５７】図９及び図１０は本発明の第２の実施形態
に係り、図９は手術室の構成例を示す説明図、図１０は
操作装置の構成を示す説明図である。

【００５８】本実施形態においては懸架ユニットを術者
の見易い位置に移動させていたのに対し、懸架ユニット
が自動で術者の見易い位置に移動するようにしたもので
ある。その他の構成は第１実施形態と同様であり、同部
品は同符号を付して説明を省略する。

【００５９】図９に示すように手術室１の壁１９内には
制御装置５１が設けられ、この制御装置５１には例えば
懸架ユニット１１の回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ
5 周りに設けた図示しないモータの制御を行う制御部５
２と、積載部１１０の前面部４９の前面中央点５３の座
標位置と、この座標位置から前面部４９に対して垂直な
方向に伸びる直線５０の向きを算出する積載部中央座標
算出部５４と、後述する術者用センサ５８からの情報を
元に例えば第１の術者５５の手術室内における位置を座
標位置として算出するとともに、術者５５の視線方向を
算出する術者視線方向算出部５７と、前記第１実施形態
のデータベース部４８の有した機能に加えて、各回転軸
周りの回転角に対する懸架ユニットを構成する複数のア
ーム部材及び短ロッドなどの各パーツが手術室１内で占
める空間、すなわち他の懸架ユニットや術者が立ち入る
ことの不可能な空間に対する情報を有するデータベース
部５６とが設けられている。

【００６０】このデータベース部５６は、第１懸架ユニ
ット１１を例に挙げると、この第１懸架ユニット１１の
回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周りの回転角度に
対する、アーム部材１１１，１１２，１１３，１１４及
び短ロッド１１６，１１７，１１８，１１９及び積載部
１１０がそれぞれ占める三次元の空間座標情報を有して
おり、この懸架ユニット１１の各パーツが占める空間座
標情報は、後述する懸架ユニット同士の干渉や懸架ユニ
ットと術者との接触を防止する際の情報として機能され
るようになっている。

【００６１】なお、前記積載部中央座標算出部５４は、
回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周りに設けられて
いる各モータから伝達される回転角情報を受け、この回
転角情報を基にデータベース部５６に収められているデ
ータを参照することで、前記前面中央点５３の座標位置
及び直線５０の向きを算出するようになっている。ま
た、前記積載部中央座標算出部５４で算出される直線５
０は、積載部１１０上に積載される第１モニタ４の略中
央部からモニタが最も見易い方向に伸びる視野角の中心
線に略一致している。

【００６２】一方、第１の術者５５の頭部には術者用セ
ンサ５８が配置されるようになっている。この術者用セ
ンサ５８は、術者の前頭部略中央に位置する第１磁気セ
ンサ５９と、術者の後頭部略中央に位置する第２磁気セ
ンサ６０とにより構成されており、この第２磁気センサ
６０と第１磁気センサ５９とを結んで延伸する直線６１
は、前記第１の術者５５の視線方向に略一致している。

【００６３】なお、前記術者視線方向算出部５７では第
１磁気センサ５９と第２磁気センサ６０とを備えた術者
用センサ５８から伝達される信号を受け、第１の術者５
５の手術室内における位置座標と視線方向とを算出す
る。

【００６４】前記制御部５２は、前記積載部中央座標算
出部５４と、前記術者視線方向算出部５７と、後述する
操作装置６２から入力される操作信号とを対比しながら
各回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周りに設けてあ
るモータの制御を行う。

【００６５】図１０に示すように操作装置６２には、前
記第１実施形態に示した操作装置２２に設けたスイッチ
類に加え、押すたびに懸架ユニットの動作状態を第１懸
架ユニットだけが移動する状態、第２懸架ユニットだけ
が移動する状態、第１懸架ユニット及び第２懸架ユニッ
トの両方が移動する状態、両方の懸架ユニットを動かな
いＯＦＦ状態に順次切り替えるＡＵＴＯ切替えスイッチ
６３と、前記ＡＵＴＯ切替えスイッチ６３操作によって
自動的に動作可能な懸架ユニットが何れであるかを表示
する第１懸架ユニット自動動作表示ランプ６４、第２懸
架ユニット自動動作表示ランプ６５、第１・第２懸架ユ
ニット自動動作表示ランプ６６、自動操作ＯＦＦ状態表
示ランプ６７とが設けられている。

【００６６】なお、前記ＡＵＴＯ切替えスイッチ６３と
切替えスイッチ４１との優先順位は、最後に押されたス
イッチが優先される。つまり、切替えスイッチ４１が押
されると、自動操作ＯＦＦ状態表示ランプ６７が点灯し
てＡＵＴＯ切替えスイッチ６３がＯＦＦ状態になり、次
に、ＡＵＴＯ切替えスイッチ６３が押された場合には懸
架ユニットＯＦＦ状態表示ランプ４４が点灯して切替え
スイッチ４１がＯＦＦ状態になる。

【００６７】ここで、前記制御装置５１による制御につ
いて説明する。ＡＵＴＯ切替えスイッチ６３及び切替え
スイッチ４１が共にＯＦＦ状態、つまり、自動操作ＯＦ
Ｆ状態表示ランプ６７及び懸架ユニットＯＦＦ状態表示
ランプ４４が点灯している状態で、ＡＵＴＯ切替えスイ
ッチ６３が押されると、先ず、第１懸架ユニット自動動
作表示ランプ６４が点灯して、第１懸架ユニット１１が
自動的に動く状態になる。すると、制御部５２では術者
視線方向算出部５７より得られる直線６１情報を基に、
積載部中央座標算出部５４より得られる直線５０と前記
直線６１とが一致するように回転軸Ｏ4 ，Ｏ3 ，Ｏ5 周
りに設けられているモータの駆動制御を行う。

【００６８】このとき、制御部５２では、前述した駆動
制御に加えて第１の術者５５の手術室内の座標位置と前
面中央点５３の座標より得られる術者５５と前面中央点
５３との両者間距離が、予め設定されている所定範囲内
になるよう積載部１１０の位置制御を行う。前記術者５
５と前面中央点５３との両者間距離の具体的な所定範囲
は、１ｍから２ｍの範囲であり、両者間距離が例えば３
ｍと離れていた場合には両者間距離が２ｍ以内の値にな
るよう第１懸架ユニット１１の積載部１１０が術者側に
近づくように移動制御を行う。逆に、両者間距離が０．
５ｍと近接している場合には両者間距離が少なくとも１
ｍ以上離れるように第１懸架ユニット１１の積載部１１
０が術者から遠ざかるように移動制御を行う。

【００６９】なお、前記第１懸架ユニット１１の積載部
１１０の上下方向への移動動作についても直線６１と直
線５０とが一致するよう回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 周りに設けら
れている図示しないモータの駆動制御が行われる。

【００７０】また、第１懸架ユニット自動動作表示ラン
プ６４が点灯している状態で、ＡＵＴＯ切替えスイッチ
６３を押すことで第２懸架ユニット自動動作表示ランプ
６５が点灯して、前記図１に示した第２懸架ユニット１
２が図示しない第２の術者に対応して自動移動動作可能
状態になって移動動作が制御される。このときの第２懸
架ユニット１２の制御原理は前記第１懸架ユニット１１
と移動動作制御と同様である。

【００７１】さらに、この第２懸架ユニット自動動作表
示ランプ６５が点灯している状態で、ＡＵＴＯ切替えス
イッチ６３を押すことによって、第１・第２懸架ユニッ
ト自動動作表示ランプ６６が点灯して、前記第１懸架ユ
ニット１１が第１の術者５５に対して自動移動動作可能
状態になるとともに、前記第２懸架ユニット１２が第２
の術者に対して自動移動動作可能状態になって移動動作
が制御される。

【００７２】また、図１に示した第３懸架ユニット１３
及び第４懸架ユニット１４の各回転軸周りにも、例えば
ポテンショメータのような懸架ユニット１３，１４を構
成するパーツの少なくとも座標位置を検出する位置検出
手段が設けられており、前記積載部中央座標算出部５４
を介して、各座標情報が制御部５２に伝達されるように
なっている。このため、制御部５２では、第１懸架ユニ
ット１１，第２懸架ユニット１２，第３懸架ユニット１
３及び第４懸架ユニット１４を構成する各パーツ同士や
第１の術者５５又は第２の術者と各ユニット１１，１
２，１３，１４との間の両者間距離が規定した値より接
近した場合に、装置同士の衝突や装置と術者との接触を
防止して安全を確保するため、近接するパーツを駆動す
るモータを停止させる制御を行うなど、安全を重視した
制御体系になっている。

【００７３】上述のように構成した医療システムの動作
を説明する。図９に示す手術室１内にいる第１の術者５
５の見易い位置に常に第１モニタ４が自動的に移動可能
な状態にする場合、まず、第１の術者５５が定位置に立
った状態で術者以外の例えば看護婦が操作装置６２のＡ
ＵＴＯ切替えスイッチ６３を操作して第１懸架ユニット
自動動作表示ランプ６４を点灯させる。

【００７４】すると、制御装置５１の積載部中央座標算
出部５４では、第１懸架ユニット１１の各回転軸Ｏ1 ，
Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周りに配置されているモータに
取り付けられている回転角検出手段から伝達される角度
情報を元に、積載部１１０の前面部４９の前面中央点５
３の座標と、この前面中央点５３から前面部４９の垂直
方向に伸びるモニタが最も見やすい方向に一致する直線
５０の向きとを算出し、この前面中央点５３の座標値と
直線５０向き情報とを制御部５２に伝達する。

【００７５】一方、制御装置５１の術者視線方向算出部
５７では術者５５の頭部に配置された術者用センサ５８
を構成する第１磁気センサ５９及び第２磁気センサ６０
の各々の座標情報を元に、術者５５の手術室内の座標位
置と、前記第１磁気センサ５９から第２磁気センサ６０
を通過して延びる視線方向に略一致した直線６１の向き
とを算出し、この術者５５の座標位置と直線６１の向き
に関する情報とを制御部５２に伝達する。

【００７６】次に、前面中央点５３の座標及び直線５０
の向き情報と、術者５５の座標位置及び直線６１の向き
情報とが伝達された前記制御部５２では、第１懸架ユニ
ット１１の各回転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周り
に設けられているモータを駆動制御して、前記直線６１
の情報に対して直線５０を一致させるとともに、第１の
術者５５と前面中央点５３との間隔が所定距離になるよ
うに自動制御する。このことによって、第１の術者５５
は、第１モニタ４に対して所定距離の間隔を取って正面
視観察することが可能になる。

【００７７】一方、図示しない第２の術者にとって見易
い位置に第２モニタ５を自動的に移動させる場合には、
第２の術者が定位置に立った状態で、例えば看護婦が操
作装置６２のＡＵＴＯ切替えスイッチ６３を操作して、
第２懸架ユニット自動動作表示ランプ６５を点灯させ
る。このことにより、上述した第１モニタ４を積載した
第１懸架ユニット１１を駆動制御して自動制御したのと
同様に、第２懸架ユニット１２を駆動制御して積載され
ている第２モニタ５を第２の術者の正面視可能な位置
で、かつモニタ５と第２の術者との間隔を所定距離にし
た位置に自動的に移動する。

【００７８】また、第１の術者と第２の術者が定位置に
立った状態で看護婦が操作装置６２のＡＵＴＯ切替えス
イッチ６３を操作して、第１・第２懸架ユニット自動動
作表示ランプ６６を点灯させることによって、前記第１
懸架ユニット１１に積載されている第１のモニタ４が第
１の術者５５にとって所定の距離離れた見易い位置に自
動的に移動し、前記第２懸架ユニット１２に積載されて
いる第２モニタ５が第２の術者にとって所定の距離離れ
た見易い位置に自動的に移動する。

【００７９】そして、前記懸架ユニット１１又は懸架ユ
ニット１２が自動移動中に、術者あるいは他の懸架ユニ
ットに対して規定した距離より近接した状態になった場
合には、制御部５２では移動中の懸架ユニットと他の懸
架ユニットや術者との干渉を未然に防止するため、各回
転軸Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 に設けられているモ
ータの駆動を停止させて懸架ユニットを停止状態にす
る。

【００８０】なお、前記第１懸架ユニット１１又は前記
第２懸架ユニット１２を自動制御して配置された位置が
術者の好みの位置と異なる場合には、操作装置６２の切
替えスイッチ４１を押した後、十字スイッチ３６でマニ
ュアル操作してそれぞれのモニタ４，５を所望の位置に
移動させることが可能である。

【００８１】また、本実施形態では操作装置６２のＡＵ
ＴＯ切替えスイッチ６３によって切替え操作を行う構成
になっているが、ＡＵＴＯ切替えスイッチ６３を音声を
認識して切替えを自動制御するようにしても良い。すな
わち、第１の術者と第２の術者との声質をそれぞれ予め
制御部５２に登録しておき、術者からの例えば、「Set
Monitor No.1」の発声等に応じて第１懸架ユニット１１
を自動制御するように構成することが可能になる。

【００８２】さらに、手術室１内に前述した懸架ユニッ
ト以外の医療装置がある場合には、これら医療装置にも
例えば磁気センサなどの座標検出手段を設け、前記デー
タベース部５６を併用して、懸架ユニットとそれらの医
療装置とが規定した距離より近接することを防止する。

【００８３】また、本実施形態においては懸架ユニット
などの各装置が手術室内で占める空間座標を、回転軸周
りに設けたモータから伝達される回転角情報及びデータ
ベース部５６に収めた各パーツの大きさ情報等により求
めるようにしているが、各医療装置を構成するパーツに
磁気センサ等の座標検出手段を設けて手術室内で占める
空間座標を常に算出する構成であってもよい。

【００８４】このように、制御部で術者視線方向算出部
より得られる直線の情報を基に、積載部中央座標算出部
より得られる直線を、前記術者視線方向算出部で得られ
た直線に一致させるように回転軸の周りに設けられてい
るモータの駆動を自動的に制御をするとともに、術者と
前面中央点との両者間距離とが所定範囲になるように自
動的に移動制御することによって、第１実施形態の効果
に加え、モニタを所望の位置に移動する際に、細かく操
作することなく、ワンタッチで術者の正面視し易い位置
に移動させることができる。このことによって、モニタ
の移動操作性が大幅に向上する。

【００８５】ところで、上述した実施形態では懸架ユニ
ットが手術室内で浮いたような状態に配置される。この
ため、術中に、懸架ユニットを術者の目でとらえること
が難く、術者が誤って懸架ユニットに接触するおそれが
あった。このため、術者が誤って懸架ユニットに接触す
ることを防止する医療システムが望まれていた。

【００８６】図１１は手術室内に懸架された懸架ユニッ
トと術者との接触を防止する医療システムの構成例を示
す説明図であり、図に示すように手術室１の壁１９内に
設けられている制御装置６８には術者に懸架ユニットの
接近を告知する警告手段である警告ブザー６９と、この
警告ブザー６９の制御を行う制御部７０及び前記懸架ユ
ニット１１，１２，１３，１４の外表面全体が手術室１
内で占める空間座標を算出する第１の位置・方向検出手
段であり第１の座標算出部である装置座標算出部７１
と、手術室内にいる第１術者５５など、手術に関わる者
の位置を座標位置として算出する第２の位置・方向検出
手段であり第２の座標算出部である術者座標算出部７２
と、データベース部５６とが設けられている。

【００８７】前記装置座標算出部７１は、回転軸Ｏ1 ，
Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 周りに設けられている回転角検
出手段である図示しない例えばポテンショメータから伝
達される情報と、データベース部５６内に収められてい
るデータとを参照することで各懸架ユニット１１，１
２，１３，１４の手術室１内で占める三次元の空間座標
を算出するものである。

【００８８】一方、前記術者座標算出部７２は、例えば
第１の術者５５の頭部に配置される術者用センサ７３に
内蔵される磁気センサ７４からの出力を受けて、第１の
術者５５の手術室１内での位置を座標値として算出する
ものである。

【００８９】すなわち、前記制御部７０では、前記装置
座標算出部７１と前記術者座標算出部７２とからの出力
を受け、各懸架ユニットと術者との座標間距離ａを算出
し、この座標間距離ａが規定値より小さい値になったと
き、警告ブザー６９を鳴らすようになっている。

【００９０】つまり、図１１に示す手術室１で手術が行
われるとき、前記制御装置６８では常時、例えば第１懸
架ユニット１１と第１の術者５５との手術室内での位置
が前記装置座標算出部７１と術者座標算出部７２とによ
り求めるとともに、第１懸架ユニット１１と第１の術者
５５との座標間距離ａを算出している。そして、万一、
第１の術者５５が意図せずに第１懸架ユニット１１に近
づいてしまって、その距離ａが規定の値以下になってし
まったとき、制御部７０を介して警告ブザー６９を鳴ら
して、第１の術者５５にユニットとの接触の危険性があ
ることを知らせる。なお、術者用センサ７３は、術者の
頭部に配置するものに限らず、身に付けて携帯できるも
のであればよい。

【００９１】このように、懸架ユニットと術者との座標
間距離を算出し、この座標間距離が規定値より小さい値
になったとき、術者に懸架ユニットが接近していること
を知らせる警告ブザーを鳴らすことによって、術者が懸
架ユニットに接触することを未然に防止することができ
る。

【００９２】なお、音によって術者に警告を促す代わり
に、手術室内全体に分かるように光を点滅させて術者に
知らせるようにしてもよい。

【００９３】また、術者に音や光で警告を発する代わり
に、図１２に示すように術者５５が携帯する術者用セン
サ７５に磁気センサ７４とともに、携帯電話等で着信し
たことを使用者に知らせるために用いられている振動を
発するバイブレーション装置７６を内蔵するようにして
もよい。このことによって、術者５５と懸架ユニット１
１との座標間距離ａが規定値以下になって懸架ユニット
が術者に接近したとき、制御部７０を介してバイブレー
ション装置７６を振動させることによって術者に懸架ユ
ニットが接近していることを告知する。

【００９４】このように、懸架ユニットが術者に接近し
たとき、術者が携帯しているバイブレーション装置を振
動させることによって、患者や他のものに気づかれるこ
となく術者だけに懸架ユニットの接近を告知することが
できる。

【００９５】さらに、図１３及び図１４は術者に危険を
告知する別の方法に係り、図１３は手術室内の懸架ユニ
ットと術者との接触を防止する医療システムの別の構成
例を示す説明図、図１４はエアノズル装置の構成を示す
説明図である。図１３に示すように本実施形態において
は例えば第１懸架ユニット１１のアーム部材１１２に警
告手段としてエアノズル装置７７を配設している。図１
４に示すようにエアノズル装置７７は、エアー噴出口に
なるノズル部７８と、このエアノズル装置７７を構成す
る空間部７９ｂを備えた装置本体部７９と、この装置本
体部７９の空間部７９ｂに連通してエアを供給するチュ
ーブ８０とで構成されている。

【００９６】前記ノズル部７８は、エアー噴出口の向き
を自在に変化させることが可能なように略球体に形成さ
れて前記装置本体部７９に対して摺動自在な球状部７８
ａと、噴出口側を形成する筒部７８ｂとにより構成され
ており、内部には前記空間部７９ｂに連通する管路７８
ｃが設けられている。

【００９７】一方、前記装置本体部７９には回転支持部
７９ａが設けられており、この回転支持部７９ａによっ
て前記ノズル部７８の球状部７８ａを回転自在にすると
共に、この球状部７８ａが装置本体部７９から外れるこ
とがないように支持している。

【００９８】なお、前記チューブ８０は図示しない気体
源に接続されており、気体源より送られる気体は、チュ
ーブ８０，空間部７９ｂ，ノズル部７８の管路７８ｃを
通って外部に向かって噴出される。また、回転支持部７
９ａの球状部７８ａの周囲には通過する気体の外部への
漏出を防止するブッシュ８１が設けられるとともに、上
下左右の４方向にそれぞれ１つずつ計４つのローラ８２
ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ（符号８２ｄは天井側に位
置するため図示せず）が設けられている。これら各ロー
ラ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄにはそれぞれ図示し
ないモータが設けられており、このモータを回転駆動さ
せることによって前記ローラ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，
８２ｄが回転して球状部７８ａを中心にノズル部７８の
向きを変化させて管路７８ｃから噴出する気体の向きを
上下左右に変えられるようになっている。

【００９９】また、前記気体源の開閉バルブの制御及び
前記モータの動作制御は、図１３に示す制御部７０によ
って制御されており、術者５５と懸架ユニット１１との
座標間距離ａが規定の値以下になったとき、制御部７０
では前記ローラ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄの中か
ら所定のモータを回転駆動させるとともに、バルブを開
状態にして気体源からの気体の供給を開始して術者に向
けて気体を吹き付ける制御を行う。

【０１００】つまり、本実施形態においては例えば第１
の術者５５が意図せずに、第１懸架ユニット１１に規定
値より近づいて、その座標間距離ａが規定値以下になっ
たとき、制御部７０でエアノズル装置７７の図示しない
モータを駆動させて対応するローラ８２ａ，８２ｂ，８
２ｃ，８２ｄを回転させてノズル部７８の先端が第１の
術者５５の座標位置を狙うように移動させると同時に、
気体源からチューブ８０に気体を供給して術者に向けて
気体を吹き付けて、懸架ユニットが術者に接近している
ことを警告する。

【０１０１】なお、エアノズル装置は第１懸架ユニット
だけに設けられるものではなく、他の懸架ユニットや移
動可能な装置にエアノズル装置を設けるようにする。

【０１０２】このように、手術室内の移動可能な装置に
警告手段としてエアノズル装置を設け、術者と装置との
距離が所定の値より近接したとき、装置に設けたエアノ
ズル装置から術者に向けて気体を噴きつけることによっ
て、術者は気体が吹き付けられることによって装置が接
近したことを認識して装置との接触を防止することがで
きる。このことによって、術者は手術室に入るたびに警
告手段を携帯する必要がなくなるとともに、携帯するこ
とを忘れたことによる事故がなくなる。

【０１０３】なお、術者に術者の位置を計測するための
術者用センサ７３を持たせる代わりに、例えば懸架ユニ
ットに近接センサを設け、術者の接近をこの近接センサ
で検出する構成であってもよい。

【０１０４】ところで、内視鏡でとらえた観察部位の内
視鏡画像の観察をより容易に確実に行えるように上述し
た医療システムにおいて、大画面のモニタを導入するこ
とが考えられる。しかし、大画面のモニタを配置するこ
とによって手術室内が手狭になることや、大画面モニタ
の配置位置によっては、他の機器が大画面モニタと干渉
して、術者が大画面モニタを常時観察できる状態に配置
することが難しいという問題があった。このため、手術
室内を手狭にすることなく、大画面での内視鏡画像の観
察を他の機器などに干渉されることなく可能にする医療
システムが望まれていた。

【０１０５】図１５及び図１６は内視鏡手術室の画像表
示手段の改良を図った医療システムに係るものであり、
図１５は内視鏡手術室内の概略構成を示す説明図、図１
６は操作リモコンの概略構成図である。

【０１０６】図１５に示すように本実施形態では手術室
１の壁１９面の他の機器から干渉されることのない位置
に天井３からスクリーン８３を懸架して配置する一方、
術者５５の頭部には前記スクリーン８３に内視鏡画像を
投影するためのプロジェクターユニット８４を配置して
いる。そして、術者５５は、前記プロジェクターユニッ
ト８４を手元操作するための操作リモコン８５を携帯し
ている。

【０１０７】図１６に示すように操作リモコン８５に
は、前記プロジェクターユニット８４によるスクリーン
８３への内視鏡画像の投影を行うか否かの切替え操作を
行う切替えスイッチ８６と、このスクリーン８３に投影
されている像のピント調整を行うピント調整スイッチ８
７とが設けられている。前記ピント調整スイッチ８７
は、プロジェクターユニット８４内の図示しないレンズ
群をアクチュエータ等の駆動装置を駆動制御してピント
調整を行うようにしたものである。

【０１０８】術中、術者５５がスクリーン８３の方向を
向いて、操作リモコン８５の切替えスイッチ８６をＯＮ
状態に操作することで、プロジェクターユニット８４か
らスクリーン８３へ内視鏡画像が投影される。このと
き、スクリーン８３に投影される内視鏡画像のピントが
あっていない場合にはピント調整スイッチ８７を操作す
ることでピント調整が行える。そして、切替えスイッチ
８６をＯＦＦ状態に操作することでプロジェクターユニ
ット８４による内視鏡画像のスクリーン８３への投影が
終了する。

【０１０９】このように、他の機器から干渉されること
のない手術室の壁面にスクリーンを天井から懸架し、こ
のスクリーンに向かって術者の頭部に設けたプロジェク
ターから内視鏡画像を投影することによって、術者は内
視鏡画像を大画面で観察することができる。また、内視
鏡画像を術者の頭部に設けたプロジェクターから壁面に
設けたスクリーンに投影することによって、手術室内が
手狭になることを防止することができる。

【０１１０】なお、被投影手段は上述したスクリーンに
限定されるものではなく、手術室の壁、あるいは患者に
覆せるドレープを白色にして被投影手段としてそこに内
視鏡画像を投影するようにしてもよい。

【０１１１】図１７は内視鏡手術室の画像表示手段の改
良を図った医療システムの他の構成を示す説明図であ
る。

【０１１２】本実施形態においては図１５及び図１６を
参照して説明したリモコンによる切替えスイッチ操作及
びピント調整操作の両方の操作を自動的に行うようにし
たものである。それ以外の構成は図１５に示した内視鏡
手術室内の構成と同様であり、同部材に同符号を付して
説明を省略する。

【０１１３】図１７に示すように手術室１の壁１９面に
は天井３から懸架されたスクリーン８３が配置されてお
り、術者５５の頭部にはプロジェクターユニット８４が
設けられている。

【０１１４】本実施形態においては前記スクリーン８３
に第１磁気センサ８９及び第２磁気センサ９０を内蔵し
たスクリーン用センサ８８が設けられている。これら磁
気センサ８９，９０は、スクリーン被投影面に対して垂
直になるように配置され、第１磁気センサ８９がスクリ
ーンの被投影面表側に、第２磁気センサ９０がスクリー
ンの被投影面裏側にそれぞれ配置されている。

【０１１５】一方、前記プロジェクターユニット８４に
は第３磁気センサ９２及び第４磁気センサ９３を内蔵し
たプロジェクター用センサ９１が設けられている。これ
ら第３磁気センサ９２及び第４磁気センサ９３の検出方
向は術者の正面視線方向に略平行であり、前記第３磁気
センサ９２が第１の術者５５の前頭部側に配置され、第
４磁気センサ９３が後頭部側にそれぞれ配置されてい
る。

【０１１６】また、手術室内にはプロジェクター制御装
置９４が設けられている。このプロジェクター制御装置
９４は、前記スクリーン用センサ８８とプロジェクター
用センサ９１の内部に配置されている各磁気センサ８
９，９０，９２，９３の座標位置情報及び向きの情報を
無線で受けて、前記プロジェクターユニット８４に対し
以下の制御を行うものである。

【０１１７】プロジェクター制御装置９４ではスクリー
ン用センサ８８内の第２磁気センサ９０から第１磁気セ
ンサ８９に向けて延びる直線９５の情報及びプロジェク
ター用センサ９１内の第４磁気センサ９３から第３磁気
センサ９２に向けて延びる直線９６の情報を、個々の磁
気センサ８９，９０，９２，９３の座標位置情報を元に
算出するとともに、前記直線９５と直線９６との向きが
略一致するか否かを判断している。そして、直線９５と
直線９６との向きが略一致したとき、プロジェクターユ
ニット８４への投影をＯＮ状態にして、前記直線９５と
直線９６との向きが一致していないときプロジェクター
ユニット８４への投影をＯＦＦ状態にする。

【０１１８】また、前記プロジェクターユニット８４が
投影状態になっているときには、スクリーン用センサ８
８内の第１磁気センサ８９の座標位置情報とプロジェク
ター用センサ９１内の第３磁気センサ９２との座標位置
情報とにより第１磁気センサ８９と第３磁気センサ９２
との座標間距離を算出して、図示しないピント調整機構
を駆動させてこの座標間距離に対応するようにピント調
整を行う。すなわち、ピント調整は、予め設定されてい
るピント調整用データベースを参照して調整が行われる
ようになっている。

【０１１９】本実施形態においては、プロジェクターユ
ニット８４を頭部に配置した第１の術者５５がスクリー
ン８３を見ると、スクリーン用センサ８８内の第２磁気
センサ９０から第１磁気センサ８９に向けて延びる直線
９５と、プロジェクター用センサ９１内の第４磁気セン
サ９３から第３磁気センサ９２に向けて延びる直線９６
との向きが略一致したことをプロジェクター制御装置９
４で検出して、プロジェクターユニット８４を投影状態
にする。すると、内視鏡画像のスクリーン８３への投影
が開始されると同時に、プロジェクター制御装置９４で
はスクリーン用センサ８８とプロジェクター用センサ９
１との座標間距離を算出して、プロジェクターユニット
８４内の図示しないピント調整機構を調整してスクリー
ン８３上に表示されている内視鏡画像を最良のピント状
態に調整する。

【０１２０】また、術者５５がスクリーン８３から視線
を外すことによって、プロジェクター制御装置９４はプ
ロジェクターユニット８４による投影をＯＦＦ状態にす
る。

【０１２１】なお、本実施形態においては制御手段であ
るプロジェクター制御装置９４をプロジェクターユニッ
ト８４と別の位置に配置する構成にしているが、プロジ
ェクター制御装置９４をプロジェクターユニット８４に
内蔵する構成にしてもよい。

【０１２２】このように、内視鏡画像をスクリーンに投
影する状態にするか否かをリモコンによる操作に代えて
スクリーン用センサとプロジェクター用センサとの向き
が一致しているか否かによって投影状態を自動的に切り
替え操作可能にするととともに、投影状態のときスクリ
ーン用センサとプロジェクター用センサとの座標間距離
を算出し、この算出結果に基づいてスクリーンに表示さ
れる内視鏡画像のピント調整を自動的に行うことができ
る。このことによって、術中に手をリモコンまで持って
いって操作する必要がなくなるので操作性がさらに向上
する。

【０１２３】図１８は内視鏡手術室の画像表示手段の改
良を図った医療システムの別の構成を示す説明図であ
る。

【０１２４】図に示すように本実施形態においては内視
鏡手術室１に設ける画像表示手段をプロジェクタと被投
影手段との組合せで構成する代わりに手術室壁面に沿っ
て移動可能に配置した大画面の壁掛けモニタ９８として
いる。その他の構成は図１５に示した内視鏡手術室内の
構成と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省
略する。

【０１２５】本実施形態の手術室１の壁１９面にはこの
壁１９に沿ってレール９７が設けられており、このレー
ル９７上を術者が内視鏡画像を観察する壁掛けモニタ９
８が移動可能に配置されている。なお、壁掛けモニタ９
８としては例えば奥行き寸法が極薄のプラズマディスプ
レイ等である。

【０１２６】このように、壁面に移動可能に大画面の壁
掛けモニタを配置したことにより、万一、壁掛けモニタ
の位置が術者の観察し難くい位置になってしまった場合
には、壁掛けモニタをレールに沿わせて移動させること
にって良好な観察を行うことができる。

【０１２７】図１９は内視鏡手術室の画像表示手段の改
良を図った医療システムのまた他の構成を示す説明図で
ある。本実施形態では内視鏡画像を大画面表示するのに
加え、内視鏡画像の部分的な拡大表示を行える機能を付
加したものである。その他の構成は図１８に示した内視
鏡手術室の構成と同様であり同部材には同符号を付して
説明を省略する。

【０１２８】図に示すように本実施形態においては手術
室１内の壁１９面に壁掛けモニタ９８を移動自在に配置
する一方、手術台２の近傍には壁掛けモニタ９８に表示
される内視鏡画像の拡大観察を可能にする拡大観察用モ
ニタ９９が設けられている。この拡大観察用モニタ９９
は、壁掛けモニタ９８の画面上に表示される例えば *印
部１００近傍の画像を拡大表示するものである。

【０１２９】前記拡大観察用モニタ９９には回転する玉
部１０１を有するトラックボールユニット１０２が設け
られており、このトラックボールユニット１０２の玉部
１０１を回転操作することによって、前記壁掛けモニタ
９８の画面上に表示されている * 印部１００が画面上
を上下左右方向に自由に移動させて拡大表示部を所望の
位置に設定することが可能になっている。

【０１３０】このことによって、モニタ９８の配置位置
が悪く、観察し難い場合には、レール９７に沿って壁掛
けモニタ９８を移動させて良好な状態で観察することが
可能であるとともに、拡大した状態で内視鏡画像の観察
を行いたい部位がある場合には壁掛けモニタ９８の画面
上に表示されている * 印部１００を内視鏡画像上の所
望の位置までトラックボールユニット１０２の玉部１０
１を用いて移動させることによって、この * 印部１０
０近傍の拡大画像が拡大観察用モニタ９９上に表示され
る。

【０１３１】このように、大画面上に表示されている内
視鏡画像の所望の位置を拡大観察することを可能にする
拡大観察用モニタを大画面用表示用のモニタとは別に設
けたことによって、大画面で内視鏡画像を観察すること
と、所望の部位の拡大観察との両方の観察を行うことが
できる。

【０１３２】なお、本発明は、以上述べた実施形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【０１３３】［付記］以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【０１３４】（１）手術室略中央に配置され患者が横た
わる手術台と、この手術台の近傍に各種医療装置が配置
されるようにこれら医療装置を積載し手術室の天井より
懸架された懸架ユニットとを備える医療システムにおい
て、前記懸架ユニットは、前記医療装置を積載する積載
部と、この積載部を支持する複数のアームと、前記積載
部と前記アームとの間及び前記アーム同士を一定の自由
度で移動可能に連結する接続部と、この接続部まわりに
おいて前記積載部を水平・垂直移動させるアクチュエー
タと、このアクチュエータの駆動を制御するアクチュエ
ータ制御手段と、を備えた医療システム。

【０１３５】（２）前記アクチュエータ制御手段に、積
載部の移動方向を入力する操作手段を設けた付記１記載
の医療システム。

【０１３６】（３）手術室内における積載部の位置及び
この積載部の医療装置前面パネルが位置する積載部前面
の向く方向を検出する第１の位置・方向検出手段と、術
者の位置及び術者の視線の方向を検出する第２の位置・
方向検出手段とをさらに備え、術者の視線の方向に対し
前記積載部前面が対向する位置に移動するように前記ア
クチュエータ制御手段が前記アクチュエータを制御する
付記１記載の医療システム。

【０１３７】（４）前記アクチュエータ制御手段は、術
者と積載部間との距離が所定の距離となるように前記ア
クチュエータを制御する付記３記載の医療システム。

【０１３８】（５）前記第１の位置・方向検出手段は前
記懸架ユニットの接続部近傍に設けられ前記積載部と前
記アームの変位を検出する変位センサで、前記第２の位
置・方向検出手段は術者頭部に設けられる磁気センサで
ある付記３又は付記４記載の医療システム。

【０１３９】（６）前記第１の位置・方向検出手段は、
前記懸架ユニットの積載部とアームとに設けられた磁気
センサで、前記第２の位置・方向検出手段は術者頭部に
設けられる磁気センサである付記３又は付記４記載の医
療システム。

【０１４０】（７）手術室内に配置されるその他の物体
に、その物体の位置を検出する第３の位置検出手段を設
け、前記懸架ユニットに対する術者の距離及びその他の
物体に対する術者の距離が所定の値以下にとなったと
き、アクチュエータ制御手段が前記アクチュエータの動
作を停止させる付記３ないし付記６の少なくとも１つに
記載の医療システム。

【０１４１】（８）前記第３の位置検出手段は、その他
の物体に個々に配設される磁気センサである付記７記載
の医療システム。

【０１４２】（９）手術室の上方より懸架された懸架ユ
ニットに各種医療装置を積載し、前記手術室略中央に配
置された患者を載せる手術台の近傍に前記医療装置を配
置するよう構成した医療システムにおいて、前記懸架ユ
ニットは、前記医療装置を積載する積載部と、この積載
部を支持する複数のアームと、前記積載部と前記アーム
との間及び前記アーム同士を一定の自由度で移動可能に
連結する接続部と、前記懸架ユニットに対するその他の
物体の接近を検出する接近検出手段と、この接近検出手
段から伝達される信号を受けて制御信号を出力する制御
手段と、この制御手段からの制御信号を受けて前記懸架
ユニットに対するその他の物体の接近を術者に告知する
告知手段とを備える医療システム。

【０１４３】（１０）前記接近検出手段は、前記懸架ユ
ニットの前記手術室内における位置を検出する第１の位
置検出手段と、その他の物体個々の前記手術室内におけ
る位置を検出する第２の位置検出手段と、前記第１の位
置検出手段及び前記第２の位置検出手段からの出力情報
を元に、前記懸架ユニットと前記その他の物体の距離と
を算出する距離算出手段とから構成される付記９記載の
医療システム。

【０１４４】（１１）前記第１の位置検出手段は懸架ユ
ニットに設けられた磁気センサで、前記第２の位置検出
手段はその他の物体個々に設けられた磁気センサである
付記１０記載の医療システム。

【０１４５】（１２）前記第１の位置検出手段は懸架ユ
ニットの接続部近傍に設けられ前記積載部と前記アーム
との変位を検出する変位検出手段で、前記第２の位置検
出手段はその他の物体個々に設けられた磁気センサであ
る付記１０記載の医療システム。

【０１４６】（１３）前記接近検出手段は、懸架ユニッ
ト近傍に設けられた近接センサである付記９記載の医療
システム。

【０１４７】（１４）前記告知手段は聴覚に対して告知
を行う付記９記載の医療システム。

【０１４８】（１５）前記告知手段は視覚に対して告知
を行う付記９記載の医療システム。

【０１４９】（１６）前記告知手段は触覚に対して告知
を行う付記９記載の医療システム。

【０１５０】（１７）手術室内に患者の観察画像を表示
する観察画像表示装置を備えた医療システムにおいて、
前記観察画像表示装置は、術者頭部に設けられ観察画像
を投影する投影手段と、前記投影手段の投影を受ける被
投影手段とを備える医療システム。

【０１５１】（１８）前記投影手段は、プロジェクター
である付記１７記載の医療システム。 （１９）前記被投影手段は、天井より懸架されたスクリ
ーンである付記１７記載の医療システム。

【０１５２】（２０）前記被投影手段は、手術室の壁で
ある付記１７記載の医療システム。

【０１５３】（２１）前記被投影手段は、患者用のドレ
ープである付記１７記載の医療システム。

【０１５４】（２２）前記投影手段は、被投影手段の位
置を検出した後、投影状態のＯＮ／ＯＦＦ制御を行う切
替えスイッチを備える付記１７ないし付記２１の少なく
とも１つに記載の医療システム。

【０１５５】（２３）前記投影手段は、この投影手段と
被投影手段との距離を算出した後、この検出した距離の
値を基に投影画像のピント調整を行うピント調整手段を
備える付記１７ないし付記２２の少なくとも１つに記載
の医療システム。

【０１５６】（２４）患者の観察画像を表示する観察画
像表示装置を備えた医療システムにおいて、前記観察画
像を表示する観察画像表示装置は、手術室壁面に沿って
移動可能である医療システム。

【０１５７】（２５）前記観察画像表示装置の画面上に
表示観察画像の任意の一部分を選択する選択手段を設
け、この選択手段で選択した表示観察画像の任意の一部
分を手術台近傍に備えた拡大表示手段に表示する付記２
４記載の医療システム。

【０１５８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、重
い医療装置を積載した懸架ユニットの移動を容易に行え
る医療システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図８は本発明の第１実施形態に係
り、図１は内視鏡手術室を示す説明図

【図２】内視鏡手術室の概略構成を説明する図

【図３】接続部の回転軸周りの駆動機構の１例を説明す
る図

【図４】操作装置の操作パネルの構成を示す説明図

【図５】第１懸架ユニットの可動範囲を天井側から示す
説明図

【図６】第１懸架ユニットの可動範囲を座標系として示
す図

【図７】第１懸架ユニットの位置を示す座標を角度の関
係で表すデータの１例を示す図

【図８】制御部による制御例の１例を示す説明図

【図９】図９及び図１０は本発明の第２の実施形態に係
り、図９は手術室の構成例を示す説明図

【図１０】操作装置の構成を示す説明図

【図１１】手術室内に懸架された懸架ユニットと術者と
の接触を防止する医療システムの構成例を示す説明図

【図１２】手術室内に懸架された懸架ユニットと術者と
の接触を防止する医療システムの他の構成例を示す説明
図

【図１３】図１３及び図１４は術者に危険を告知する別
の方法に係り、図１３は手術室内の懸架ユニットと術者
との接触を防止する医療システムの別の構成例を示す説
明図

【図１４】エアノズル装置の構成を示す説明図

【図１５】図１５及び図１６は内視鏡手術室の画像表示
手段の改良を図った医療システムに係るものであり、図
１５は内視鏡手術室内の概略構成を示す説明図

【図１６】操作リモコンの概略構成図

【図１７】内視鏡手術室の画像表示手段の改良を図った
医療システムの他の構成を示す説明図

【図１８】内視鏡手術室の画像表示手段の改良を図った
医療システムの別の構成を示す説明図

【図１９】内視鏡手術室の画像表示手段の改良を図った
医療システムのまた他の構成を示す説明図

【符号の説明】

１…手術室 ２…手術台 １１…懸架ユニット ３１…モータ １１０…積載部 １１４…第４のアーム部材(アーム) １１９…第４の短ロッド(接続部)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市川 義人 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 天野 敦之 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 植田 昌章 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山口 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 今川 響 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中田 明雄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 肘井 一也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 内久保 明伸 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 小賀坂 高宏 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手術室略中央に配置され患者が横たわる
   手術台と、この手術台の近傍に各種医療装置が配置され
   るようにこれら医療装置を積載し手術室の天井より懸架
   された懸架ユニットとを備える医療システムにおいて、 前記懸架ユニットは、前記医療装置を積載する積載部
   と、 この積載部を支持する複数のアームと、 前記積載部と前記アームとの間及び前記アーム同士を一
   定の自由度で移動可能に連結する接続部と、 この接続部まわりにおいて前記積載部を水平・垂直移動
   させるアクチュエータと、 このアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制
   御手段と、 を備えたことを特徴とする医療システム。