JP2005292452A - 画像観察装置と画像観察位置の調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、術者が自由に姿勢変更しても、常に、術部の拡大画像観察が可能であるうえ、手術中の術者の疲労軽減することができ、手術全体の作業効率の向上を図ることができる画像観察装置と画像観察位置の調整方法を提供する。
【解決手段】術部Ｐの観察画像を表示する表示パネル４を支持架台５の操作アーム８によって３次元的に移動可能に支持し、この表示パネル４を自由な位置に配置した状態で電磁ブレーキ９ｂ，２１ｂ，３１ｂ，３８ｂ，４１ｂによって係脱可能に固定する。この状態で、位置検出手段４９によって表示パネル４に対する観察者Ｄの位置を検出する。この位置検出手段４９による検出結果に応じて、表示パネル位置制御部４７によって支持架台５を動かして表示パネル４の位置を変更するものである。
【選択図】 図４

Description

本発明は、特に脳神経外科、眼科、整形外科等で使用される術部の拡大観察画像を表示する画像観察装置と画像観察位置の調整方法に関する。

一般に、脳神経外科、眼科、整形外科等では、術者が処置を行う術部は微細な部分である。そのため、術者が術部の処置を行う際に微細な術部の拡大３次元画像を得るために手術用顕微鏡が使用される。一般的な手術用顕微鏡は左右独立した観察光路と、それに対する左右一対の接眼レンズを有し、各々の接眼レンズを左右眼で視察することにより、術部を拡大、かつ立体観察ができる、いわゆる実体顕微鏡を構成している。

このような、手術用顕微鏡で術部の拡大立体観察を行う場合、術者は手術用顕微鏡の接眼レンズを覗き込むといった動作を強いられるため、観察位置や観察姿勢の制限を受ける。その制限を緩和し、自由な位置、姿勢での観察を可能にするために術部の画像を一且ＣＣＤ等の撮像素子で電子画像化し、それをモニターなどの表示手段で表示するいわゆる電子画像顕微鏡がある。その一例として、特許文献１や、特許文献２のような手術用顕微鏡がある。

例えば、特許文献１では、手術用顕微鏡の鏡体部に表示パネル（液晶モニタ（ＬＣＤ））を取り付けている。顕微鏡鏡体部内にはその左右観察光路上の各々の結像点にそれぞれ撮像素子（以下ＣＣＤ）が配置されている。そして、顕微鏡鏡体部に内蔵されている左右一対のＣＣＤで術部の観察像を一且電子画像として撮像する。その後、左右一対のＣＣＤによって得られた電子画像を顕微鏡鏡体部の表示パネルに表示するようになっている。この場合には術者は表示パネルの表示画像を目視することにより、手術用顕微鏡の観察像を観察することができる。これにより、術者は顕微鏡本体に設けられた小さな接眼レンズを覗き込む必要がなく、比較的楽な姿勢で術部の拡大観察が可能となる。

また、特許文献２には、手術用顕微鏡の顕微鏡本体から切り離した独立したファインダーや、ＨＭＤ（ヘッド・マウント・ディスプレイ）を設けた構成が示されている。ここでは、手術用顕微鏡の顕微鏡本体内に特許文献１と同様に左右一対のＣＣＤを内蔵し、得られた電子画像を独立したファインダーや、ＨＭＤで表示するようになっている。これにより、術者が術部に対して自由に移動しても、常に術部の拡大３次元画像を観察できる。そのため、術者はさらに自由な位置、姿勢で、術部の拡大３次元観察が可能になると共に、顕微鏡の配置位置も自由度が広がるため、広い術作業空間が確保できる。
特許第３２０９５４３号公報 特許第３０３２２１４号公報

特許文献１の装置では、顕微鏡本体の表示パネルは、特定の取り付け位置で固定されている。この表示パネルは、正面から表示画像を見る場合には明瞭に観察できるが、正面から外れた斜め方向から表示パネルを見た場合には表示画像が見難くなる。そのため、術者が表示パネルの鮮明な表示画像を見ることができる方向は比較的狭い範囲に制限されている。その結果、手術の開始時に術者が表示パネルの鮮明な表示画像を見ることができる方向に顕微鏡本体の表示パネルを配置していたとしても、手術中に術者が術部に対して移動した場合には表示パネルの表示画像が見難くなる。

また、特許文献２の装置では、顕微鏡本体から切り離した独立したファインダーを設けた場合には術者の観察姿勢に応じて、接眼レンズを保持しているアームを配置し、さらに接眼レンズを覗き込むといった作業が必要となる。そのため、術者は術部の拡大観察時には、常に顔を接眼レンズに対して顔を固定しておくことが必要となるので、手術中に術者が術部に対して移動した場合には術部の拡大観察が不能になる。

また、ＨＭＤを使用する場合には術者の頭部にＨＭＤのような重量物が装着されるので、手術時の術者の疲労が大きくなる。そして、ＨＭＤの装着時には、ＨＭＤの表示部を目の前にセットすることにより、ＨＭＤの表示画像を目視する拡大観察が行なわれる。また、直視観察を行なう場合には目の前にセットされているＨＭＤの表示部を目の前から外れた場所に移動させる切り替え作業が必要になる。そして、手術中は、処置の進行に応じてＨＭＤの表示画像を目視する拡大観察と、ＨＭＤの表示部から目を離して術部を直視する直視観察とを必要に応じて使い分ける必要がある。そのため、術者は手術中に術部の直視と拡大観察とを切り替える作業を比較的頻繁に行なう必要があるので、その作業が面倒であり、手術全体の作業効率が低下するおそれがある。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、術者が自由に姿勢変更しても、常に、術部の拡大画像観察が可能であるうえ、手術中の術者の疲労軽減することができ、手術全体の作業効率の向上を図ることができる画像観察装置と画像観察位置の調整方法を提供することにある。

請求項１の発明は、術部の観察画像を表示する表示手段と、前記表示手段を３次元的に移動可能に支持する表示手段支持部と、前記表示手段を自由な位置に配置した状態で係脱可能に固定する固定部とを有する架台部と、前記表示手段に対する観察者の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段による検出結果に応じて、前記架台部を動かして前記表示手段の位置を変更する位置変更手段とを具備することを特徴とする画像観察装置である。
そして、本請求項１の発明では、架台部の表示手段支持部によって表示手段を３次元的に移動可能に支持させる。術部の観察時には表示手段を自由な位置に配置した状態で固定部によって固定する。この状態で、表示手段に対する観察者の位置を位置検出手段によって検出する。この位置検出手段による検出結果に応じて、位置変更手段によって架台部を動かして表示手段の位置を変更することにより、観察画像を表示する表示手段を、手術の進行に対応して適切な位置に配置させるようにしたものである。これにより、ＦＭＤのような重量物を頭部につけることなく、術者は術部に対する頭の位置を変更しても、画像表示手段の位置を変更することなく、常に、術部立体拡大観察画像を観察でき、疲労軽減、手術効率の向上につながる。

請求項２の発明は、前記位置変更手段は、前記表示手段と、前記表示手段に表示される画像を観察する観察者の相対位置関係を一定に保つ相対位置固定手段を有することを特徴とする請求項ｌに記載の画像観察装置である。
そして、本請求項２の発明では、術部の画像を表示する表示手段と、それを観察する観察者との相対位置関係を位置変更手段の相対位置固定手段によって常に一定に保つようにしたものである。

請求項３の発明は、前記位置検出手段は、前記観察者の眼の方向に向けて検査光を照射する光照射部と、前記光照射部からの検査光が前記観察者の眼の網膜で反射された反射光を検出する瞳検出部とを具備し、前記相対位置固定手段は、前記瞳検出部の検出結果に基いて前記観察者の位置変化に応じて前記観察者との相対位置関係を一定に保つ状態で前記位置変更手段を駆動する駆動手段を具備することを特徴とする請求項２に記載の画像観察装置である。
そして、本請求項３の発明では、位置検出手段の光照射部によって観察者の眼の方向に向けて検査光を照射し、光照射部からの検査光が観察者の眼の網膜で反射された反射光を瞳検出部によって検出する。このとき、相対位置固定手段の駆動手段によって瞳検出部の検出結果に基いて観察者の位置変化に応じて観察者との相対位置関係を一定に保つ状態で位置変更手段を駆動するようにしたものである。

請求項４の発明は、前記位置検出手段は、前記観察者に装着される第１の発光手段と、前記表示手段に装着される第２の発光手段と、前記第１の発光手段の光像および前記第２の発光手段の光像を検出するの光像検出手段とを具備するナビゲーション装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の画像観察装置である。

そして、本請求項４の発明では、位置検出手段のナビゲーション装置の動作時には観察者に装着される第１の発光手段の光像および表示手段に装着される第２の発光手段の光像を光像検出手段によって検出し、表示手段に対する観察者の位置を検出するようにしたものである。

請求項５の発明は、術部の観察画像を表示する表示手段を表示手段支持部によって３次元的に移動させて任意の初期位置にセットする初期セット工程と、前記表示手段に対する観察者の位置を検出する位置検出工程と、前記位置検出工程による検出結果に応じて、前記表示手段支持部を動かして前記表示手段の位置を変更する位置変更工程とを具備することを特徴とする画像観察位置の調整方法である。

そして、本請求項５の発明では、術部の観察画像を表示する表示手段を表示手段支持部によって３次元的に移動させて任意の初期位置にセットした（初期セット工程）のち、表示手段に対する観察者の位置を検出する（位置検出工程）。続いて、この位置検出工程による検出結果に応じて、表示手段支持部を動かして表示手段の位置を変更する（位置変更工程）ことにより、画像観察位置を調整するようにしたものである。

本発明によれば、術者が自由に姿勢変更しても、常に、術部の拡大画像観察が可能であるうえ、手術中の術者の疲労軽減することができ、手術全体の作業効率の向上を図ることができる。

以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図９を参照して説明する。図１は手術時に患者の術部Ｐの拡大観察画像を表示する本実施の形態の画像観察装置を示すものである。図１中で、参照符号１は術部Ｐの観察画像を撮像する撮像装置である。この撮像装置１には撮像カメラ２と、この撮像カメラ２を自由に移動調整可能に支持する支持装置、例えば多関節アーム３とが設けられている。撮像カメラ２には術部Ｐの観察像を電子画像として拡大３次元画像を撮像する左右一対のＣＣＤ４４Ｌ，４４Ｒ（図３参照）を備えた観察光学系が内蔵されている。

また、術部Ｐの近傍位置には撮像装置１とは異なる場所に術部Ｐの観察画像を表示する表示パネル（表示手段）４が配設されている。この表示パネル４は、例えばフレネル凹面鏡パネルで構成され、支持架台（架台部）５によって３次元的に移動可能に支持されている。

支持架台５には、架台ベース６と、この架台ベース６上に上向に突設された支柱７と、この支柱７の上端部に取付けられた操作アーム（表示手段支持部）８とが設けられている。支柱７は、軸受部９を介して、架台ベース６に対して鉛直方向の軸Ｏ１回りに回動可能に取り付けられる。この軸受部９には、第１電磁ブレーキ（固定部）９ｂが内蔵されている。そして、この第１電磁ブレーキ９ｂによって支柱７が回転停止状態で固定されるようになっている。

操作アーム８には、３つ（第１，第２，第３の）の平行四辺形リンク１０，１１，１２が設けられている。第１の平行四辺形リンク１０には、２つの横アーム１３，１４と、２つの縦アーム１５，１６とが設けられている。２つの横アーム１３，１４は水平方向に向けて上下に平行に配置されている。２つの縦アーム１５，１６は２つの横アーム１３，１４間に左右に平行に配置されている。これら４つのアーム１３〜１６は４つの軸受部１７〜２０を介してそれぞれ回動自在に連結されて第１の平行四辺形リンク１０が構成されている。

縦アーム１５の略中間部には、軸受部２１が設けられている。この軸受部２１は、支柱７に対して、水平方向の軸Ｏ２回りに回動可能に支持される。この軸受部２１には、第２電磁ブレーキ（固定部）２１ｂが内蔵されている。そして、第２電磁ブレーキ２１ｂによって縦アーム１５が支柱７に対して回転停止状態で固定されるようになっている。さらに、横アーム１４の終端には、カウンターウエイト２２が設けられる。このカウンターウエイト２２によって軸Ｏ２回りの重量物の重量を相殺するようになっている。

第２の平行四辺形リンク１１には、２つの横アーム２３，２４と、２つの縦アーム２５，２６とが設けられている。２つの横アーム２３，２４は水平方向に向けて上下に平行に配置されている。２つの縦アーム２５，２６は２つの横アーム２３，２４間に左右に平行に配置されている。これら４つのアーム２３〜２６は４つの軸受部２７〜３０を介してそれぞれ回動自在に連結されて第２の平行四辺形リンク１１が構成されている。

さらに、横アーム２４には、横アーム１３の一端が軸受部３１を介して水平方向の中心軸Ｏ３回りに回動自在に取り付けられる。この軸受部３１には、第３電磁ブレーキ（固定部）３１ｂと第１モータ３１ｍとが内蔵されている。そして、第１モータ３１ｍによって横アーム２４が横アーム１３に対して軸Ｏ３回りに回動駆動され、第３電磁ブレーキ３１ｂによって回転停止状態で固定されるようになっている。さらに、縦アーム２５の下端部には、カウンターウエイト３２が設けられる。このカウンターウエイト３２によって軸Ｏ３回りの重量物（表示パネル４および第２，第３の平行四辺形リンク１１，１２などの重量）の重量を相殺するようになっている。

第３の平行四辺形リンク１２には、２つの横アーム３３，３４と、２つの縦アーム３５，３６とが設けられている。２つの横アーム３３，３４は水平方向に向けて上下に平行に配置されている。２つの縦アーム３５，３６は２つの横アーム３３，３４間に左右に平行に配置されている。これら４つのアーム３３〜３６は４つの軸受部３７〜４０を介してそれぞれ回動自在に連結されて第３の平行四辺形リンク１２が構成されている。ここで、下側の横アーム３４は、第２の平行四辺形リンク１１の上側の横アーム２３と一体化された共通の単一アームによって形成されている。同様に、図１中で右側の縦アーム３６は、第２の平行四辺形リンク１１の左側の縦アーム２５と一体化された共通の単一アームによって形成されている。さらに、第３の平行四辺形リンク１２の軸受部４０は、第２の平行四辺形リンク１１の軸受部２７と共通の軸受部によって形成されている。

また、軸受部３８には、第４電磁ブレーキ（固定部）３８ｂと第２モータ３８ｍとが内蔵されている。そして、第２モータ３８ｍによって上側の横アーム３３が縦アーム３６に対して水平方向の軸Ｏ４回りに回動駆動され、第４電磁ブレーキ３８ｂによって回転停止状態で固定されるようになっている。

さらに、第３の平行四辺形リンク１２の図１中で左側の縦アーム３５の下端部には軸受部４１を介して表示パネル支持アーム４２が取り付けられる。軸受部４１には、第５電磁ブレーキ（固定部）４１ｂと第３モータ４１ｍとが内蔵されている。そして、第３モータ４１ｍによって表示パネル支持アーム４２が縦アーム３５に対して中心軸Ｏ５回りに回動駆動され、第５電磁ブレーキ４１ｂによって回転停止状態で固定されるようになっている。

表示パネル支持アーム４２は、図２に示すようにＬ字状に屈曲され、横アーム４２ａと縦アーム４２ｂとを有するＬ字状アームによって形成されている。そして、表示パネル支持アーム４２の横アーム４２ａが縦アーム３５の下端部に取り付けられている。

表示パネル支持アーム４２の縦アーム４２ｂの下端部にはパネルホルダ４２ｃが固定されている。このパネルホルダ４２ｃには、表示パネル４が取付けられている。さらに、表示パネル支持アーム４２の横アーム４２ａには、画像投影手段を構成する左右一対のプロジェクター４３Ｌ、４３Ｒが取付けられている。

また、縦アーム４２ｂには略Ｌ字状のグリップアーム４２ｄの一端部が連結されている。このグリップアーム４２ｄの他端部には表示パネル４の横方向に配置されるグリップ部４２ｅが連結されている。このグリップ部４２ｅには２つの操作ボタン４２ｆ、４２ｇが上下に並設されている。上側の操作ボタン４２ｆは後述する第１のスイッチ４８、下側の操作ボタン４２ｇは後述する初期位置設定スイッチ５８をそれぞれオンオフ操作するものである。

また、図３に示すように撮像カメラ２に内蔵された左右一対のＣＣＤ４４Ｌ，４４Ｒは、カメラコントローラ４５に内蔵された左右一対のＣＣＵ（カメラコントロールユニット）４５Ｌ，４５Ｒにそれぞれ接続されている。さらに、左用のＣＣＵ４５Ｌからの出力信号は左用のプロジェクター４３Ｌに、右用のＣＣＵ４５Ｒのからの出力信号は右用のプロジェクター４３Ｒにそれぞれ入力される。

また、図２に示すように左右のプロジェクター４３Ｌ、４３Ｒは、それぞれの射出光軸ＰＬおよびＰＲが表示パネル４上の中心軸Ｏ３と交わる点Ｓ上で一致するように、所定の角度αを有して取り付け配置される。これにより、プロジェクター４３Ｌ、４３Ｒから光軸ＰＬ，ＰＲで表示パネル４に観察像が投影されると、左右の観察像が一致して表示パネル４上に投影される。また、図示しない左プロジェクター４３Ｌが内蔵する投影光学系の射出瞳と、同じく図示しない右プロジェクター４３Ｒが内蔵する投影光学系の射出瞳は表示パネル４のフレネル凹面鏡のレンズ作用と、拡散板の光拡散作用により、図５に示すように表示パネル４上のＳ点から所定の距離ＬＳ１の位置Ｐ１近傍に拡大された状態で投影され、前記左右の投影光学系の射出瞳は図６のＯＰＬ、ＯＰＲのごとく左右に分離された状態でそれぞれ所定の深度ｄ１で形成される。左右の瞳ＯＰＬ、ＯＰＲは、深度ｄ１が３０ｍｍ程度、中心点ＯＬ、ＯＲからの半径ｒ１が３０ｍｍ程度、左右の瞳ＯＰＬ、ＯＰＲ間の距離ｄ２が５ｍｍ程度にそれぞれ設定されている。これにより瞳ＯＰＬ、ＯＰＲ内に観察者（術者）Ｄの左右の眼ＥＬ、ＥＲを一致させることにより、表示パネル４を見ている観察者（術者）Ｄの左眼ＥＬには、入射光軸ＷＬで観察像が導かれ、右眼ＥＲには入射光軸ＷＲで観察像が導かれる。その結果、プロジェクター４３Ｌ、４３Ｒから表示パネル４に投影される観察像が観察者Ｄによって３Ｄ（立体）観察される。

図４は、支持架台５の操作アーム８の動作を制御する、例えばワークステーションなどの制御部４６の接続状態を示す。この制御部４６には、第１電磁ブレーキ９ｂ、第２電磁ブレーキ２１ｂ、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂ、第１モータ３１ｍ、第２モータ３８ｍ、第３モータ４１ｍがそれぞれ接続されているとともに、支持架台５の操作用の第１のスイッチ４８が接続されている。

第１のスイッチ４８は、第１電磁ブレーキ９ｂ、第２電磁ブレーキ２１ｂ、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂをオンオフ操作するものである。第１のスイッチ４８のオン操作時には上記各電磁ブレーキ９ｂ，２１ｂ，３１ｂ，３８ｂ，４１ｂによる操作アーム８の各軸受部９，２１，３１，３８，４１のロックが解除され、操作アーム８が３次元的に自由に移動可能に切替え操作される。さらに、第１のスイッチ４８のオフ操作時には上記各電磁ブレーキ９ｂ，２１ｂ，３１ｂ，３８ｂ，４１ｂによって操作アーム８の各軸受部９，２１，３１，３８，４１がロックされ、操作アーム８が固定状態に切替え操作される。

また、表示パネル４の上端部には、パネルホルダ４２ｃに表示パネル４に対する観察者（術者）Ｄの位置を検出する位置検出手段４９が設けられている。この位置検出手段４９には、赤外線光源（光照射部）５０と、赤外線カメラ５１と、瞳検出部５２とが設けられている。

赤外線光源５０は、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの方向に向けて検査光を照射する状態で配置されている。図７に示すように赤外線カメラ５１には、カメラケーシング５３内にそれぞれ２つの撮像光学系５４と、受光素子５５とが設けられている。ここで、赤外線カメラ５１の撮像光学系５４の光軸Ｌ１に近い位置に赤外線光源５０が配置されている。これにより、赤外線光源５０から赤外光の検査光が出射された際に、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの網膜５６で反射された反射光（眼底反射光）が赤外線カメラ５１の撮像光学系５４を経て受光素子５５に撮像されるようになっている。このとき、赤外線カメラ５１に対する観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの位置が相対的に変化しても、例えば赤外線カメラ５１と観察者Ｄとの相対的な位置関係が図７中に実線で示す正面位置Ａから、同図中に点線で示す斜め位置Ｂに変わっても、赤外線光源５０から出射された赤外光の眼底反射光は赤外線カメラ５１によって撮像可能である。

また、赤外線カメラ５１の受光素子５５は、瞳検出部５２に接続されている。図８に示すように瞳検出部５２は赤外線カメラ５１によって撮像される眼底反射光の中心点ＰＲＯ，ＰＬＯ間の中心位置Ｙを検出し、この中心位置Ｙの検出値Ｙ１が後述する初期位置設定位置Ｙ０からずれているズレ量αを検出することで、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの瞳孔ＰＥＲ，ＰＥＬの位置を検出するようになっている。

図９は観察者Ｄの左右の眼ＥＲ、ＥＬの眼底反射光（瞳孔）の検出の原理を説明する説明図である。図９中で、参照符号ＰＥＬ，ＰＥＲは、赤外線カメラ５１で撮像された観察者Ｄの左右の眼ＥＬ、ＥＲの眼底反射光（瞳孔）の像を示す。さらに、図９中で、ＰＬＯ，ＰＲＯは左右の眼ＥＬ、ＥＲの眼底反射光の中心点を示す。これらの中心点ＰＲＯ，ＰＬＯ間を結ぶ直線の中心位置Ｙが位置制御の基準位置である。そして、後述する初期位置設定スイッチ５８をオン操作した場合にはそのスイッチ５８の操作時点で検出される観察者Ｄの左右の眼ＥＲ、ＥＬの中心点ＰＲＯ，ＰＬＯ間の中心位置Ｙが初期位置Ｙ０として設定される。

また、表示パネル４の位置制御の開始時には観察者Ｄの左右の眼ＥＬ、ＥＲの動きに合わせて表示パネル４の位置を移動させる制御が行なわれる。この表示パネル４の位置制御時には図８に示すように赤外線カメラ５１で撮像された観察者Ｄの左右の眼ＥＬ、ＥＲの眼底反射光の中心点ＰＬＯ１，ＰＲＯ１間の中心位置Ｙ１が初期位置Ｙ０からずれるズレ量αを検出することで、観察者Ｄの眼ＥＬ、ＥＲの瞳孔ＰＥＬ，ＰＥＲの位置を検出するようになっている。

また、瞳検出部５２には、制御部４６と第２のスイッチ５７とが接続されている。ここで、制御部４６には観察者Ｄの左右の眼ＥＬ、ＥＲの動きに合わせて支持架台５の操作アーム８を動かして表示パネル４の位置を変更する表示パネル位置制御部（位置変更手段）４７が設けられている。この表示パネル位置制御部４７は、瞳検出部５２による検出結果に応じて、支持架台５の操作アーム８の動作を制御するものである。第２のスイッチ５７は、制御部４６の表示パネル位置制御部４７の動作をオンオフ操作するものである。第２のスイッチ５７のオン操作時には上記表示パネル位置制御部４７が駆動される。この第２のスイッチ５７は、例えばフットスイッチＦＳＷによって形成されている。

そして、表示パネル位置制御部４７の駆動時には第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによる操作アーム８の各軸受部３１，３８，４１のロックが解除される。これにより、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５の軸回り方向にそれぞれ回動自在な状態に切替えられる。この状態で、瞳検出部５２による検出結果に応じて、第１モータ３１ｍと、第２モータ３８ｍと、第３モータ４１ｍが駆動される。その結果、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５回りの軸回り方向にそれぞれ回動され、表示パネル４が観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの位置に向けられる状態で３次元的に移動される。このとき、表示パネル４は、Ｓ点位置は固定状態で保持され、このＳ点を中心に３次元的に移動される、いわゆるポイントロック状態で駆動される。そして、表示パネル位置制御部４７によって表示パネル４と、この表示パネル４に表示される画像を観察する観察者Ｄの相対位置関係を一定に保つ状態、すなわち表示パネル４の中心と、観察者Ｄの左右の目ＥＬ，ＥＲとの間の距離を一定に保つ状態で位置制御されるようになっている。

また、第２のスイッチ５７のオフ操作時には表示パネル位置制御部４７の駆動が停止される。そのため、第１モータ３１ｍと、第２モータ３８ｍと、第３モータ４１ｍの駆動が停止され、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによって操作アーム８の各軸受部３１，３８，４１がロックされる状態に切替え操作される。

さらに、制御部４６には、表示パネル位置制御部４７による表示パネル位置制御を開始する初期位置を設定する初期位置設定スイッチ５８が接続されている。この初期位置設定スイッチ５８は、グリップ部４２ｅの下側の操作ボタン４２ｇによってオンオフ操作される。

そして、表示パネル位置制御部４７による表示パネル位置制御時には開始前に予め表示パネル位置制御を開始する初期位置を設定する初期位置設定作業が行なわれる。この初期位置設定作業時には初期位置設定スイッチ５８をオン操作することにより、その時点の観察者Ｄの左右の眼ＥＲ、ＥＬの中心点ＰＲＯ，ＰＬＯ間の中心位置Ｙが初期位置Ｙ０として制御部４６に内蔵されているメモリに記憶され、表示パネル位置制御を開始する初期位置が設定されるようになっている。

次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。術部Ｐの観察時には、術者などの観察者Ｄは、先ず、多関節アーム３を操作して撮像カメラ２の位置を術部Ｐに対して位置決め、固定する。その後、表示パネル４を任意の手術開始位置に配置固定する作業が行なわれる。

この作業時には表示パネル支持アーム４２のグリップ部４２ｅの上側の操作ボタン４２ｆを押し込み操作して第１のスイッチ４８をオン操作する。このとき、第１電磁ブレーキ９ｂ、第２電磁ブレーキ２１ｂ、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによる操作アーム８の各軸受部９，２１，３１，３８，４１のロックが解除される。そのため、操作アーム８が３次元的に自由に移動可能な状態に切替え操作される。この状態で、支持架台５の操作アーム８を動かして表示パネル４を手術開始時の所望の位置に配置固定する。この際、表示パネル４を含む重量物は、カウンターウエイト３２、２２によって各回動軸回りに対して相殺されているため、術者は無重力感覚で表示パネル４の位置を変更することができる。なお、表示パネル４を手術開始位置に配置固定された状態では、表示パネル４のフレネル凹面鏡パネルで反射された後、結像位置Ｐ１に結像される左右の光学瞳ＯＰＬ，ＯＰＲの位置に観察者（術者）Ｄの左右の目ＥＬ，ＥＲを一致させることにより、プロジェクター４３Ｌ、４３Ｒから表示パネル４に投影される観察像が観察者Ｄによって３Ｄ（立体）観察される。

また、表示パネル４を任意の手術開始位置に移動したのち、操作ボタン４２ｆの操作が解除されて第１のスイッチ４８がオフ操作される。これにより、第１電磁ブレーキ９ｂ、第２電磁ブレーキ２１ｂ、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂが作動して操作アーム８の各軸受部９，２１，３１，３８，４１がロックされ、操作アーム８が固定状態に切替え操作される。そのため、表示パネル４が手術開始位置で固定された状態にセットされる。この状態で、手術が開始される。

この手術の開始時には、撮像カメラ２によって術部Ｐの観察が行なわれる。このとき、撮像カメラ２による観察像は左右のＣＣＤ４４Ｌ，４４Ｒに結像されて電気信号に変換され、カメラコントローラ４５に出力される。カメラコントローラ４５内ではこの電気信号に基づいて左右一対のＣＣＵ４５Ｌ，４５Ｒによって、左右一対の観察画像が生成される。さらに、左用のＣＣＵ４５Ｌからの出力信号は左用のプロジェクター４３Ｌに、右用のＣＣＵ４５Ｒのからの出力信号は右用のプロジェクター４３Ｒにそれぞれ入力される。そして、左右一対の観察画像のうち、右観察画像は、左側プロジェクター４３Ｌ内の画像表示素子上に表示され、画像投影光学系によって表示パネル４上に右眼用表示画像として投影される。この右眼用の投影画像は、表示パネル４によって、観察者Ｄに向かって反射され、光学瞳ＯＰＲの結像位置Ｐ１に結像される。

同様に、術部Ｐの左観察画像は、右用のプロジェクター４３Ｒ内の画像表示素子上に表示され、プロジェクター４３Ｒの画像投影光学系によって表示パネル４に左眼用表示画像として投影される。この左眼用の投影画像は、表示パネル４によって、観察者Ｄに向かって反射され、光学瞳ＯＰＬの結像位置Ｐ１に結像される。そのため、表示パネル４のフレネル凹面鏡パネルで反射された後、結像位置Ｐ１に結像される左右の光学瞳ＯＰＬ，ＯＰＲの位置に観察者（術者）Ｄの左右の目ＥＬ，ＥＲを一致させることにより、プロジェクター４３Ｌ、４３Ｒから表示パネル４に投影される左右視差を持った画像を左右眼独立して観察することで、術部Ｐの立体観察が行われる。

また、手術中に、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの位置に向けて表示パネル４を自動的に動かす表示パネル４の位置制御を行う場合にはその位置制御の開始前に予め初期位置設定作業が行なわれる。この初期位置設定作業時には、まず、グリップ部４２ｅの下側の操作ボタン４２ｇを押し込み操作して初期位置設定スイッチ５８をオン操作する。

この操作時には位置検出手段４９が駆動される。そして、赤外線光源５０から赤外光の検査光が出射される。このとき、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの網膜５６で反射された反射光（眼底反射光）が赤外線カメラ５１の撮像光学系５４を経て受光素子５５に撮像される。これにより、赤外線カメラ５１によって撮像される眼底反射光の中心点ＰＲＯ，ＰＬＯ間の中心位置Ｙの位置データが初期位置Ｙ０として制御部４６に内蔵されているメモリに記憶され、表示パネル位置制御を開始する初期位置Ｙ０が設定される。

また、フットスイッチＦＳＷが操作されると第２のスイッチ５７がオン操作される。この第２のスイッチ５７のオン操作時には、瞳検出部５２が駆動される。この瞳検出部５２の駆動時には、瞳検出部５２からの制御信号によって赤外線光源５０および赤外線カメラ５１が駆動されるとともに、制御部４６の表示パネル位置制御部４７が駆動される。

そして、初期位置設定作業時と同様に赤外線光源５０から観察者Ｄに向けて赤外光の検査光が出射される。このとき、赤外線光源５０から出射された赤外光の検査光は、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの網膜５６で反射され、その反射光（眼底反射光）が赤外線カメラ５１の撮像光学系５４を経て受光素子５５に撮像される。赤外線カメラ５１の受光素子５５に撮像された撮像信号は、瞳検出部５２に入力される。この瞳検出部５２では赤外線カメラ５１によって撮像される眼底反射光の中心点ＰＲ１，ＰＬ１間の中心位置Ｙの測定値Ｙ１が初期位置Ｙ０からずれているズレ量αを検出することで、観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの瞳孔の位置を検出する。これにより、表示パネル４に対する観察者Ｄの位置が検出される。

この瞳検出部５２による検出結果に応じて、制御部４６の表示パネル位置制御部４７が駆動される。この表示パネル位置制御部４７の駆動時には第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによる操作アーム８の各軸受部３１，３８，４１のロックが解除される。これにより、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５の軸回り方向にそれぞれ回動自在な状態に切替えられる。この状態で、瞳検出部５２による検出結果に応じて、第１モータ３１ｍと、第２モータ３８ｍと、第３モータ４１ｍが駆動される。その結果、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５回りの軸回り方向にそれぞれ回動され、表示パネル４が観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの位置に向けられる状態で、３次元的に移動される。このとき、表示パネル位置制御部４７によって表示パネル４と、この表示パネル４に表示される画像を観察する観察者Ｄの相対位置関係を一定に保つ状態で位置制御される。これにより、表示パネル４の向きが観察者Ｄの位置変化に追従する状態で、３次元的に移動される。

また、第２のスイッチ５７のオフ操作時には表示パネル位置制御部４７の駆動が停止される。そのため、第１モータ３１ｍと、第２モータ３８ｍと、第３モータ４１ｍの駆動が停止され、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによって操作アーム８の各軸受部３１，３８，４１がロックされる状態に切替え操作される。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では瞳検出部５２の駆動時には、瞳検出部５２からの制御信号によって赤外線光源５０および赤外線カメラ５１が駆動されるとともに、制御部４６の表示パネル位置制御部４７が駆動される。このとき、表示パネル位置制御部４７によって表示パネル４と、この表示パネル４に表示される画像を観察する観察者Ｄの相対位置関係を一定に保つ状態で位置制御する。これにより、観察者Ｄの位置変化に追従する状態で、支持架台５の操作アーム８を動かして表示パネル４の位置を変更することにより、観察画像を表示する表示パネル４を、手術の進行に対応して適切な位置に配置させることができる。そのため、術者などの観察者Ｄが自由に姿勢変更しても、常に、術部Ｐの拡大画像観察が可能である。このとき、観察者Ｄの姿勢変更に合わせて手動で表示パネル４の向きを変更する面倒な操作を行なう必要がないので、手術中の術者などの観察者Ｄの疲労軽減を図ることができる。さらに、ＦＭＤのような重量物を観察者Ｄの頭部につけることないので、疲労軽減効果を高めることができる。そのため、手術全体の作業効率の向上を図ることができる。

なお、上記実施の形態では、支持架台５の操作アーム８における等価運動機構として平行四辺形リンク１０，１１，１２を用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、その他、例えばタイミングベルトやギヤを用いて構成することも可能で、略同様の効果が期待される。また、このタイミングベルトやギヤを用いて等価運動機構を構成した場合には、上記平行四辺形リンクを用いて構成した場合に比してアームの細径化等を図ることが可能となる。上記平行四辺形リンク以外でも手動の操作に配慮したバランス機構であり、かつ観察者Ｄの左右の眼ＥＲ、ＥＬの瞳の移動に追従して動作することができる構成であればよい。

また、図１０および図１１は本発明の第２の実施の形態を示すものである。図１０は、本実施の形態の画像観察装置を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図９参照）の画像観察装置の構成を次の通り変更したものである。なお、この変更部分以外は第１の実施の形態の画像観察装置と同一構成になっている。そのため、第１の実施の形態の画像観察装置と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

すなわち、本実施の形態では表示パネル４の支持架台５として手術室の天井部分６１に吊り下げるシーリングマウント型の架台ベース６２が設けられている。この架台ベース６２に下向に吊り下げられた支柱６３の下端部に第１の実施の形態と略同様の構成の操作アーム（表示手段支持部）６４が取付けられている。

この操作アーム６４には第１の実施の形態と同様に３つ（第１，第２，第３の）の平行四辺形リンク１０，１１，１２が設けられている。そして、第１の平行四辺形リンク１０の縦アーム１５の略中間部が支柱６３の下端部に軸受部２１を介して水平方向の軸Ｏ２回りに回動可能に支持されている。

なお、本実施の形態では２つの横アーム１３，１４は第１の実施の形態とは上下が逆に配置されている。そして、上側に配置された横アーム１４の終端にカウンターウエイト２２が設けられている。これ以外の第２，第３の平行四辺形リンク１１，１２の構成は第１の実施の形態と略同様である。

また、本実施の形態では第１の実施の形態の位置検出手段４９とは別の構成の位置検出手段が設けられている。本実施の形態の位置検出手段は、所謂ナビゲーション装置６５によって構成されている。このナビゲーション装置６５にはセンサアーム６６と、ワークステーション６７とが設けられている。センサアーム６６には２つの赤外線カメラ６８ａ，６８ｂが内蔵されている。

また、観察者Ｄの頭部には第１のナビゲーションセンサアーム６９が取付けられている。このナビゲーションセンサアーム６９には複数個の第１の発光ダイオード７０が取付けられている。このナビゲーションセンサアーム６９は、ＨＭＤに比べて重量が非常に軽いものである。そのため、観察者Ｄの頭部にナビゲーションセンサアーム６９を取付けてもＨＭＤのような不快感はない。

さらに、表示パネル支持アーム４２には第２のナビゲーションセンサアーム７１が取付けられている。このナビゲーションセンサアーム７１には複数個の第２の発光ダイオード７２が取付けられている。図８に示すように各発光ダイオード７０，７２はＬＥＤドライバ７３を介してワークステーション６７に接続されている。

また、ワークステーション６７には制御回路７４が接続されている。この制御回路７４は第１の実施の形態の制御部４６と同様に構成されている。そして、この制御回路７４には第１ドライバ７５を介して第１モータ３１ｍ、第２ドライバ７６を介して第２モータ３８ｍ、第３ドライバ７７を介して第３モータ４１ｍがそれぞれ接続されているとともに、第１の実施の形態の制御部４６と同様に第１電磁ブレーキ９ｂ、第２電磁ブレーキ２１ｂ、第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第１のスイッチ４８、第２のスイッチ７８、初期位置設定スイッチ７９がそれぞれ接続されている。第２のスイッチ７８は、ナビゲーション装置６５の動作をオンオフ操作するものである。第２のスイッチ７８のオン操作時には上記ナビゲーション装置６５が駆動される。

本実施の形態では第１のスイッチ４８は第１の実施の形態と同様にグリップアーム４２ｄの上側の操作ボタン４２ｆによってオンオフ操作されるようになっている。また、フットスイッチＦＳＷには第２のスイッチ７８および初期位置設定スイッチ７９がそれぞれ設けられている。そして、初期位置設定スイッチ７９によってそのスイッチ７９の操作時点で検出される表示パネル４の位置と、観察者Ｄの頭部位置との相対的な位置関係が初期位置として設定される。

次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の画像観察装置の作用は大部分が第１の実施の形態と同様である。そして、ナビゲーション装置６５の動作時には観察者Ｄの頭部の第１のナビゲーションセンサアーム６９の第１の発光ダイオード７０が点灯されるとともに、ナビゲーションセンサアーム７１の第２の発光ダイオード７２が点灯される。このとき、センサアーム６６の赤外線カメラ６８ａ，６８ｂによって各発光ダイオード７０，７２からの赤外光が受光される。そして、赤外線カメラ６８ａ，６８ｂから出力される受光信号はワークステーション６７に送信される。これにより、表示パネル４に対する観察者Ｄの相対的な位置が検出される。

このワークステーション６７による検出結果に応じて、制御回路７４の表示パネル位置制御部４７（図４参照）が駆動される。この表示パネル位置制御部４７の駆動時には第３電磁ブレーキ３１ｂ、第４電磁ブレーキ３８ｂ、第５電磁ブレーキ４１ｂによる操作アーム８の各軸受部３１，３８，４１のロックが解除される。これにより、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５の軸回り方向にそれぞれ回動自在な状態に切替えられる。この状態で、ナビゲーション装置６５による検出結果に応じて、第１モータ３１ｍと、第２モータ３８ｍと、第３モータ４１ｍが駆動される。その結果、操作アーム８が中心軸Ｏ３、軸Ｏ４、軸Ｏ５回りの軸回り方向にそれぞれ回動され、表示パネル４が観察者Ｄの眼ＥＲ、ＥＬの位置に向けられる状態で、３次元的に移動される。このとき、表示パネル位置制御部４７によって表示パネル４と、この表示パネル４に表示される画像を観察する観察者Ｄの頭部との相対位置関係を一定に保つ状態で位置制御される。これにより、表示パネル４の向きが観察者Ｄの頭部の位置変化に追従する状態で、３次元的に移動される。

なお、ナビゲーション装置６５からの入力信号に応じて、表示パネル４および投影プロジェクター４３Ｌ、４３Ｒを懸垂する表示パネル支持アーム４２の角度、位置を変更するアーム位置変更手段（エンコーダ、モーター）を設けてもよい。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態でも術者などの観察者Ｄの頭部の位置に追従して、常に術者の瞳位置と表示パネル４による投影画像の射出瞳位置が一致するように、表示パネル４の位置が変更される。そのため、本実施の形態でも術者などの観察者Ｄが表示パネル４によって投影される射出瞳径以上移動しても、画像がケラレることがない。

さらに、術者などの観察者Ｄが顔だけを移動させた場合でも、表示パネル４が追従する。そのため、術者などの観察者Ｄが術部Ｐに対して自由に移動しても、常に術部Ｐの拡大画像を観察できる。

さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 電子画像を表示する画像表示手段と、それを観察する観察者の眼の相対位置関係を常に一定に保つ、相対位置固定手段を具備したことを特徴とする画像観察装置。

（付記項２） 術部の拡大観察画像を表示する表示手段と、該表示手段を３次元的に自由な位置に配置固定する架台部とを有する画像観察装置において、前記表示手段と、該表示手段に表示される画像を観察する観察者の相対位置関係を一定に保つ、相対位置固定手段を有したことを特徴とする画像観察装置。

（付記項３） 前記相対位置固定手段が、前記表示手段に対する観察者の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段による検出結果に応じて、前記表示手段の位置を変更する位置変更手段からなることを特徴とする付記項１または２に記載の画像観察装置。

（付記項１〜３が解決しようとする課題） 特許文献１に示すような手術用顕微鏡鏡体部にＣＣＤを設け、その撮像画像を表示する表示手段（ＬＣＤ）鏡体部に取り付けた場合、顕微鏡鏡体部にＣＣＤを内蔵するスペースが必要となるばかりでなく、ＬＣＤを発光させるためのバックライト等を内蔵する必要があり、顕微鏡自体が大型化される。すなわち、術者が術部を処置する作業空間が犠牲になり、強いては手術効率の低下を招いていた。

さらに、特許文献２のように鏡体部内部にＣＣＤのみ設け、表示手段と切り離した場合（別アームでの支持：特許文献１の第１図）や表示手段としてヘッドマウントディスプレー（以下ＨＭＤ）を用いた場合（特許文献２の第４図）、前者では特許文献１に対して手術の処置作業空間は拡大されるが、術者の観察姿勢に応じて、接眼レンズを保持しているアームを配置し、さらに接眼レンズを覗き込むといった作業が必要となるため、結果、術者は術部の拡大観察時、常に顔を接眼レンズに対して顔を固定しておくといったことが必要となり、手術用顕微鏡の観察に対する疲労軽減は達成できない。また、後者のＨＭＤの場合、常に、その表示手段は術者の眼に追従されるため、無理な観察姿勢を強いる必要はなくなる。しかしながら、術者はＨＭＤといった、ある程度の重量を有する表示手段を顔に装着しておく必要があり、非常な疲労感や苦痛を強いることとなる。実際の手術においては術者は術部を直接観察する所謂直視と顕微鏡による拡大視察を繰り返したり、また、手術をアシストするアシスタントと連携を取りながら、手術の進行を行うが、ＨＭＤの場合、術者の眼に入る画像は常に、前述の拡大観察画像であるため、実際にそのようなことは行えず、結果、手術効率の低下を招いていた。

（付記項１〜３の目的） ＨＭＤのような重量物を装着するといった煩わしさを伴なうことなく、術者が自由に姿勢変更しても、常に、術部の拡大画像観察が可能な画像観察装置を提供する。

本発明は、特に脳神経外科、眼科、整形外科等で使用される術部の拡大観察画像を表示する画像観察装置を使用する技術分野で有効である。

本発明の第１の実施の形態の画像観察装置を示す全体の概略構成図。 第１の実施の形態の画像観察装置の瞳検出部を示す概略構成図。 第１の実施の形態の画像観察装置の瞳検出部を説明するための説明図。 第１の実施の形態の画像観察装置の制御部の接続状態を示すブロック図。 第１の実施の形態の画像観察装置の表示パネルのフレネル凹面鏡パネルで反射されて結像位置に拡大された状態で結像される観察用の光学瞳を説明するための説明図。 第１の実施の形態の画像観察装置の表示パネルのフレネル凹面鏡パネルで結像される観察用の光学瞳を示す平面図。 第１の実施の形態の画像観察装置の赤外線カメラによって撮像される眼底反射光の撮像状態を説明するための説明図。 第１の実施の形態の画像観察装置の瞳検出部の要部の概略構成図。 第１の実施の形態の画像観察装置の瞳検出部による瞳検出の動作を説明するための説明図。 本発明の第２の実施の形態の画像観察装置を示す概略構成図。 第２の実施の形態の画像観察装置の制御部の接続状態を示すブロック図。

符号の説明

２…撮像カメラ、４…表示パネル（表示手段）、５…支持架台（架台部）、８…操作アーム（表示手段支持部）、９ｂ…第１電磁ブレーキ（固定部）、２１ｂ…第２電磁ブレーキ（固定部）、３１ｂ…第３電磁ブレーキ（固定部）、３８ｂ…第４電磁ブレーキ（固定部）、４１ｂ…第５電磁ブレーキ（固定部）、４７…表示パネル位置制御部（位置変更手段）、４９…位置検出手段。

Claims (5)

1. 術部の観察画像を表示する表示手段と、
   前記表示手段を３次元的に移動可能に支持する表示手段支持部と前記表示手段を自由な位置に配置した状態で係脱可能に固定する固定部とを有する架台部と、
   前記表示手段に対する観察者の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段による検出結果に応じて、前記架台部を動かして前記表示手段の位置を変更する位置変更手段とを具備することを特徴とする画像観察装置。
2. 前記位置変更手段は、前記表示手段と、前記表示手段に表示される画像を観察する観察者の相対位置関係を一定に保つ相対位置固定手段を有することを特徴とする請求項ｌに記載の画像観察装置。
3. 前記位置検出手段は、前記観察者の眼の方向に向けて検査光を照射する光照射部と、前記光照射部からの検査光が前記観察者の眼の網膜で反射された反射光を検出する瞳検出部とを具備し、
   前記相対位置固定手段は、前記瞳検出部の検出結果に基いて前記観察者の位置変化に応じて前記観察者との相対位置関係を一定に保つ状態で前記位置変更手段を駆動する駆動手段を具備することを特徴とする請求項２に記載の画像観察装置。
4. 前記位置検出手段は、前記観察者に装着される第１の発光手段と、前記表示手段に装着される第２の発光手段と、前記第１の発光手段の光像および前記第２の発光手段の光像を検出する光像検出手段とを具備するナビゲーション装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の画像観察装置。
5. 術部の観察画像を表示する表示手段を表示手段支持部によって３次元的に移動させて任意の初期位置にセットする初期セット工程と、
   前記表示手段に対する観察者の位置を検出する位置検出工程と、
   前記位置検出工程による検出結果に応じて、前記表示手段支持部を動かして前記表示手段の位置を変更する位置変更工程と
   を具備することを特徴とする画像観察位置の調整方法。

Images