JP2018538036A - 再構成可能なエンドエフェクタのアーキテクチャ - Google Patents

Abstract

システム及び関連する方法は、患者に対するエンドエフェクタの関節運動を制御する。患者に対するエンドエフェクタの関節運動を制御する方法は、制御装置が、第１の顎部材、第２の顎部材、手首、及び器具シャフトを含む遠隔手術動作されるエンドエフェクタを閉じる又は開けるためのコマンドを受信するステップを含む。このコマンドに応答して、制御装置は、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせさせ、且つ（ｂ）患者に対するエンドエフェクタの基準態様の位置及び／又は向きが実質的に維持されるようにエンドエフェクタを関節運動させるように、エンドエフェクタの関節運動を制御する。

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１５年１１月１１日に出願された米国仮特許出願第６２／２５４，２５４号の利益を主張するものであり、この文献の全ての開示は、全ての目的のためにその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

この出願は、２０１０年１１月１２日に出願された“Surgical tool with a
two degree of freedom wrist”という標題の米国特許第８，８５２，１７４号、２０１３年１２月３１日に出願された“Surgical staple cartridge with enhanced knife clearance”という標題の米国特許出願第２０１４／０１８３２４４号に関連しており、これらの文献は、参照により本明細書に組み込まれる。

本願は、再構成可能なエンドエフェクタのアーキテクチャに関する。

最小侵襲性の外科的技術は、診断又は外科的処置中に損傷を受ける無関係な組織の量を減らし、それによって患者の回復時間、不快感、及び有害な副作用を低減させることを目的としている。結果として、標準的な手術についての平均的な入院期間は、最小侵襲性の外科的技術を用いて大幅に短縮される可能性がある。また、患者の回復時間、患者の不快感、外科的副作用、及び仕事から離れる時間も、最小侵襲性手術によって低減され得る。

最小侵襲性手術の一般的な形態は、内視鏡検査であり、一般的な形態の内視鏡検査は、腹腔内の最小侵襲検査及び／又は手術である腹腔鏡検査である。標準的な腹腔鏡手術では、患者の腹部にガスが吹き込まれ、カニューレスリーブを小さな（約１．２７センチメートル（ｃｍ）（０．５インチ）以下の）切開部に通して、腹腔鏡器具の入口ポートを設ける。

腹腔鏡手術器具は、一般に、手術野を観察するための内視鏡（例えば、腹腔鏡）と、手術部位で作業するためのツールとを含む。作業ツールは、典型的には、各ツールの作業端部又はエンドエフェクタが延長チューブ（例えば、器具シャフト又はメインシャフトとして知られている）によってハンドルから分離される点を除いて、従来の（開腹）手術で使用されるツールと同様である。エンドエフェクタは、例えば、クランプ、把持器、はさみ、ステープラ、焼灼ツール、リニアカッタ、又は針ホルダを含むことができる。

外科的処置を行うために、外科医は、作業ツールをカニューレスリーブを通して内部の手術部位に通し、それらツールを腹部の外から操縦する。外科医は、内視鏡により撮影された手術部位の画像を表示するモニタにより処置を見る。同様の内視鏡技術は、例えば、関節鏡検査、後腹膜鏡検査、骨盤鏡検査、腎盂尿管鏡検査、膀胱鏡検査、脳槽鏡検査、洞房鏡検査、子宮鏡検査、尿道鏡検査等に用いられる。

内部の手術部位で作業する際の外科医の手先の器用さを向上させるだけでなく、外科医が遠隔位置（滅菌場の外）から患者を手術するのを可能にするために、最小侵襲性遠隔手術システムが開発されている。遠隔手術システムにおいて、外科医には、大抵の場合、制御コンソールに手術部位の画像が提供される。外科医は、手術部位の３次元画像を適切なビューア又はディスプレイ上で見ながら、制御コンソールのマスター入力装置又は制御装置を操縦することによって患者に外科的処置を行う。マスター入力装置のそれぞれは、サーボ機構によって作動／関節運動する手術用器具の動作を制御する。外科的処置中に、遠隔操作手術システムは、様々な手術用器具又はツールの機械的作動及び／制御を与えることができる。手術用ツールの多くは、マスター入力装置の操縦に応答して、外科医のために様々な機能、例えば、針を保持又は駆動し、血管を把持し、組織を切開する等を行う顎部又は他の関節運動可能なエンドエフェクタを有する。先端方向に手首関節を有するツールによって、外科医が内部の手術部位内でツールを向き合わせするのが可能になり、外科医が組織とリアルタイムに相互作用（及び治療）することができる自由度を大幅に高める。

大抵の場合、内部の手術部位の周りには僅かな量の空間しか存在せず、それにより、周囲の患者組織との望ましくない接触をしないように、手術用ツールの運動範囲に制限が課される。そのような運動限界（movement limits）は、外科医が所望の外科的タスクを行う能力を阻害する可能性がある。従って、空間的に制約された環境において外科的タスクを行うための特性が強化された方法及びシステムが望まれる。

エンドエフェクタの運動を制御するシステム及び方法が、複数の作動入力の自動的な組合せを提供し、作動入力が別個に使用される場合よりも制約空間により適したエンドエフェクタの結果的な動作を生成する。例えば、顎部材を含み、且つ手首を介して器具シャフトに取り付けられるエンドエフェクタを有する手術用器具では、手首及び１つ又は複数の顎部材を同時に作動させて、空間内でのエンドエフェクタ（例えば、指定された顎部材）の基準態様（reference aspect）の動きを低減させ、それにより周囲の患者の組織との望ましくない接触を抑制する。従って、外科医には、制約された作業空間に適合する方法でエンドエフェクタを関節運動させるための自動化されたアプローチが提供される。

こうして、一態様では、エンドエフェクタの運動を制御する方法が提供される。この方法は、制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開けるためのコマンドを受信するステップを含む。エンドエフェクタは、ヒンジによって第２の顎部材に接合された第１の顎部材を含む。エンドエフェクタは、手首によって器具シャフトに結合され、この手首は、器具シャフトに対してエンドエフェクタを向き合わせすることができる。この方法は、コマンドに応答して、制御装置が、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させ、且つ（ｂ）器具シャフトに対してエンドエフェクタを向き合わせするべく手首を作動させるように、エンドエフェクタの運動を制御するステップを含み、エンドエフェクタの基準態様の位置及び向きの少なくとも１つが空間内で実質的に維持される。

多くの実施形態では、手首が器具に対してエンドエフェクタを必要な量だけ関節運動（articulate）させるように十分に再構成される場合に、エンドエフェクタの運動中に、第１の顎部材を略静止状態に保持することができる。例えばエンドエフェクタを閉じる又は開ける間に、第２の顎部を第１の顎部材（静止状態に保持され得る）に向けて移動させるように手首を作動させることができる。第１の顎部材は、エンドエフェクタを閉じる間に、第２の顎部材に対して近づくことができる。

第１及び第２の顎部材は、任意の適切な方法で開閉するように構成することができる。例えば、第１の顎部材は、ヒンジで旋回し、第２の顎部材に対して近づくように構成することができ、第２の顎部材は、ヒンジで旋回しないように構成することができる。別の例として、第１及び第２の顎部材の両方は、ヒンジで、手首に結合されたエンドエフェクタのベース部材に対して旋回するように構成することができる。

器具シャフトは、エンドエフェクタの運動の一部として関節運動することができる。例えば、エンドエフェクタの運動は、ヒンジを動かすために器具のシャフトを関節運動させることを含むことができる。

エンドエフェクタの所望の運動を達成するために手首及び／又は器具シャフトの十分な再構成が可能であるかどうかを判定するために、手首及び／又は器具シャフトの現在の構成を、対応する運動限界に対して評価することができる。例えば、この方法は、制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するための手首及び／又は器具シャフトの再構成が、手首及び／又は器具のシャフトの運動限界を超えるかどうかを判定することをさらに含むことができる。制御装置は、エンドエフェクタの運動中にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するために、器具シャフトに対してエンドエフェクタを再向き合わせするための手首の再構成が、手首及び／又は器具のシャフトの運動限界を超えたという判定に関する、エンドエフェクタの運動に基づくことができる。

この方法は、手首を再構成することなく及び／又は器具シャフトを関節運動させることなく、エンドエフェクタを開ける及び／又は閉じることをさらに含むことができる。例えば、この方法は、（ａ）制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開けるための第２のコマンドを受信するステップと、（ｂ）第２のコマンドに応答して、制御装置が、エンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するためにエンドエフェクタを同時に関節運動させることなく、第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせするようにエンドエフェクタの運動を制御するステップと、をさらに含むことができる。

この方法は、エンドエフェクタの基準態様をユーザが指定することを含むことができる。例えば、この方法は、制御装置が、エンドエフェクタの基準態様を指定する入力を受信するステップを含むことができる。

任意の適切な手首を使用することができる。例えば、手首は、ヨー軸、及びこのヨー軸に直交するピッチ軸を中心にして器具シャフトに対してエンドエフェクタを再向き合わせするように再構成可能であり得る。

別の態様では、ロボット手術システムが提供される。ロボット手術システムは、エンドエフェクタ、手首、器具シャフト、及び制御装置を含む。エンドエフェクタは、第１の顎部材、第２の顎部材、及び第１の顎部材が第２の顎部材に旋回可能に結合されるヒンジを含む。エンドエフェクタは、手首に結合される。手首は、器具シャフトに対してエンドエフェクタを動かすように再構成可能である。制御装置は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶するメモリ装置とを含み、少なくとも１つのプロセッサに、第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させるコマンドを受信させ、コマンドに応答して、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させ、且つ（ｂ）器具シャフトに対してエンドエフェクタを向き合わせするべく手首を作動させるように、エンドエフェクタの運動を制御させ、エンドエフェクタの基準態様の位置及び向きの少なくとも１つが空間内で実質的に維持される。ロボット手術システムは、本明細書に記載のエンドエフェクタの運動を制御する方法のいずれかの動作を行うように構成することができる。

本発明の性質及び利点をより完全に理解するために、以下の詳細な説明及び添付図面を参照すべきである。本発明の他の態様、目的、及び利点は、以下の図面及び詳細な説明から明らかになるであろう。

多くの実施形態による、手術を行うために使用される最小侵襲性の遠隔操作手術システムの平面図である。 多くの実施形態による、遠隔操作手術システムの外科医制御コンソールの斜視図である。 多くの実施形態による、遠隔操作手術システムの電子機器カートの斜視図である。 多くの実施形態による、遠隔操作手術システムの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、遠隔操作手術システムの患者側カートの正面図である。 手術用ツールの正面図である。 多くの実施形態による、エンドエフェクタ本体を器具シャフトに結合する２自由度の手首の斜視図である。 図６の２自由度の手首の斜視図であり、多くの実施形態による、手首の中間部材と手首の支持部材との間、及び中間部材とエンドエフェクタ本体との間の回転自由度を示す。 多くの実施形態による、手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、異なる動作モードによる手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、異なる動作モードによる手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、異なる動作モードによる手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、異なる動作モードによる手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、異なる動作モードによる手術用アセンブリの簡略化した概略図である。 多くの実施形態による、エンドエフェクタを動作させる方法の簡略化したフロー図である。

以下の説明では、本発明の様々な実施形態について説明する。説明目的で、具体的な構成及び詳細は、実施形態の完全な理解を与えるために記載される。しかしながら、本発明が特定の詳細なしに実施し得ることは、当業者には明らかであろう。さらに、周知の特徴は、説明する実施形態を不明瞭にしないために省略又は簡略化され得る。

図１は、手術台１４上に横たわっている患者１２に対して最小侵襲性の診断又は外科的処置を行うために典型的に使用される遠隔操作手術システム１０の平面図である。システムは、処置中に外科医１８が使用するための外科医コンソール１６を含むことができる。１人又はそれ以上のアシスタント２０もこの処置に参加することができる。遠隔操作手術システム１０は、患者側カート２２及び電子機器カート２４をさらに含むことができる。患者側カート２２によって、外科医１８が、外科医コンソール１６を介して手術部位を見ながら、少なくとも１つの取り外し可能に結合されたツールアセンブリ２６（以下、単に「ツール」と呼ぶ）を患者１２の身体の最小侵襲性切開部を介して操縦することができる。手術部位の画像は、立体内視鏡等の内視鏡２８によって取得することができ、患者側カート２２によって内視鏡２８を操縦して向き合わせすることができる。外科医コンソール１６を介して外科医１８に後で表示するために、電子機器カート２４を使用して手術部位の画像を処理することができる。一度に使用される手術用ツール２６の数は、一般に、数ある要因の中でも診断又は医療処置、及び手術室内の空間的な制約に依存するだろう。処置中に使用される１つ又は複数のツール２６を変更する必要がある場合に、アシスタント２０は、患者側カート２２からツール２６を取り外し、そのツールを手術室のトレイ３０にある別のツール２６と交換することができる。

図２は、外科医コンソール１６の斜視図である。外科医コンソール１６は、奥行き知覚を可能にするような手術部位の調整された立体視を外科医１８に提示するための左眼用ディスプレイ３２と右眼用ディスプレイ３４とを含む。コンソール１６は、１つ又は複数の制御入力３６をさらに含み、患者側カート２２（図１に示される）に１つ又は複数のツールを操縦させる。入力制御装置３６は、関連するツール２６（図１に示される）と同じ自由度を提供して、外科医１８にテレプレゼンス（すなわち、入力制御装置３６がツール２６と一体であるという知覚）を提供することができ、それによって外科医は、ツール２６を直接的に制御しているという強い感覚を有することになる。この目的のために、位置、力、及び触覚フィードバックセンサ（図示せず）を使用して、ツール２６からの位置、力、及び触覚感覚を入力制御装置３６を介して外科医の手に戻して伝達させることができる。

外科医コンソール１６は、通常、外科医が処置を直接的に監視し、必要な場合にその場に物理的に存在し、電話や他の通信媒体を介すのではなくアシスタントと直接的に話すことができるように、患者と同じ部屋に配置される。しかしながら、外科医は、異なる部屋、完全に異なる建物、又は遠隔外科的処置（すなわち、滅菌場の外部からの手術）を可能にする患者から離れた他の遠隔位置に位置してもよい。

図３は、電子機器カート２４の斜視図である。電子機器カート２４は、内視鏡２８と結合され、取り込んだ画像を処理し、その後に外科医コンソール上で又はローカル及び／又はリモートに位置する別の適切なディスプレイ上で外科医等に表示させるために、プロセッサを含む。例えば、立体内視鏡が使用される場合に、電子機器カート２４は、取り込んだ画像を処理して手術部位の調整された立体画像を外科医に提示することができる。そのような調整は、対向する画像同士の間の位置合せを含むことができ、且つ立体内視鏡の立体動作距離を調整することを含むことができる。別の例として、画像処理は、光学収差等の画像取込み装置の結像誤差を補償するために以前に決定されたカメラ較正パラメータの使用を含むことができる。

図４は、（図１の遠隔操作手術システム１０等の）遠隔操作手術システム５０を図式的に示す。上述したように、（図１の外科医コンソール１６等の）外科医コンソール５２は、外科医が最小侵襲性処置中に（図１の患者側カート２２等の）患者側カート５４を制御するために使用される。患者側カート５４は、立体内視鏡等の撮像装置を使用して手術部位の画像を取り込み、取り込んだ画像を（図１の電子機器カート２４等の）電子機器カート５６に出力することができる。上述したように、電子機器カート５６は、その後に表示にする前に取り込んだ画像を様々な方法で処理することができる。例えば、電子機器カート５６は、外科医コンソール５２を介して外科医に合成画像を表示する前に、取り込んだ画像を仮想制御インターフェイスに重ね合わせる（オーバーレイする）ことができる。患者側カート５４は、取り込んだ画像を電子機器カート５６の外部で処理するために出力することができる。例えば、患者側カート５４は、取り込んだ画像をプロセッサ５８に出力することができ、プロセッサ５８を使用して取り込んだ画像を処理することができる。画像は、取り込んだ画像を一緒に、順次に、及び／又はこれらの組合せで処理するように一緒に結合され得る電子機器カート５６及びプロセッサ５８の組合せによって処理することもできる。１つ又は複数の別個のディスプレイ６０は、処置部位の画像又は他の関連する画像等の画像のローカル及び／又はリモート表示のために、プロセッサ５８及び／又は電子機器カート５６を結合することもできる。

図５ａ及び図５ｂは、それぞれ、患者側カート２２及び手術用ツール６２を示す。手術用ツール６２は、手術用ツール２６の一例である。示される患者側カート２２は、３つの手術用ツール２６と、処置部位の画像を取り込むために使用される立体内視鏡等の撮像装置２８とを操縦するために提供される。操縦は、多数の関節（joints）を有する機構によって提供される。撮像装置２８及び手術用ツール２６は、患者の切開部を介して位置付け及び操縦され、切開部のサイズを最小化するように、運動学的な遠隔中心が切開部に維持される。手術部位の画像は、手術用ツール２６が撮像装置２８の視野内に位置付けされたときに、手術用ツール２６の先端部の画像を含むことができる。

図６は、多くの実施形態による、エンドエフェクタ本体７２を器具シャフト７４に結合する２自由度の手首（wrist）７０の斜視図である。手首７０は、支持部材７６と、第１のヒンジ点７８と、中間部材８０と、第２のヒンジ点８２と、第３のヒンジ点８４とを含む。支持部材７６は、図示されるように、器具シャフト７４のボア内に位置付けされるように、４つの取付け機構８６（例えば、機械式締結具）を介して器具シャフト７４に固定して取り付けられる。中間部材８０は、中央に配置された第１のヒンジ点７８を介して第１の軸線８８を中心に回転するように、支持部材７６に旋回可能に結合される。エンドエフェクタ本体７２は、周辺に配置された第２のヒンジ点８２及び周辺に配置された第３のヒンジ点８４を介して第２の軸線９０を中心に回転するように、中間部材８０に旋回可能に結合される。第２のヒンジ点８２及び第３のヒンジ点８４は、第２の軸線９０と同軸であり且つ整列している。第２の軸線９０は、第１の軸線８８を中心にして中間部材と共に旋回する。

第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、所望の運動学特性及び／又は空間特性を有するコンパクトな２自由度の手首を提供するように位置付けすることができる。例えば、第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、同一面上にあり得、それによってボール式関節のような運動学をコンパクトな手首部材に提供する。多くの実施形態では、第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、器具シャフト７４の細長い方向に沿って所望の距離だけ分離される。このような分離は、２自由度の手首を介して器具シャフト７４に対してエンドエフェクタ本体７２を向き合せするために使用される作動システム要素の運動学に手首機構の運動学を近似及び／又は一致させるために使用される。多くの実施形態では、第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、器具シャフト７４に対してエンドエフェクタ本体７２を向き合せするために使用される作動システム要素の運動学に略一致させる運動学及びコンパクト性の所望の組合せを２自由度の手首に与えるように、器具シャフト７４の細長い方向に沿って所望の距離だけ分離される。例えば、第１の軸線８８と第２の軸線９０との間の４ミリメートル（ｍｍ）の離間距離が使用される作動システム要素の運動学に一致する場合に、２自由度の手首は、よりコンパクトな手首を提供するように、より小さい離間距離（例えば、２ｍｍ）で構成することができる。多くの実施形態では、このような離間距離の妥協は、使用される作動システム要素の向きの運動学に正確には一致しないことによる重大な有害な動作特性を誘発することなく、使用することができる。第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、所望の空間特性を有するコンパクトな２自由度の手首を提供するように位置付けすることができる。例えば、第１の軸線８８及び第２の軸線９０は、作動システム要素及び関連する取付け機構に追加の空間を与えるために分離され得る。

支持部材７６は、器具シャフト７４と第１のヒンジ点７８との間に移行可能な継手（transitional
fitting）を提供する。支持部材７６は、矩形の主要部分９２と、片持ち式の先端部分１００とを含む。矩形の主要部分９２は、器具シャフトのボアの内径よりも小さい厚さを有し、関節運動及び／又は作動要素（図示せず）の経路指定のための２つの隣接領域のボア開口部を残す。支持部材の主要部分９２は、器具シャフトのボア内に経路指定されたエンドエフェクタ制御ケーブルを案内するために使用される２つの内部通路９４を含む。内部通路９４は、主要部分９２の基端部９６と主要部分９２の先端部９８との間に経路指定され、且つ器具シャフト７４の細長い方向とほぼ整列される。以下にさらに説明するように、多くの実施形態では、内部通路９４は、中間部材のケーブル案内面と協働して、一定の制御ケーブル経路長を維持することによって、第１及び第２の軸線周りの旋回中に制御ケーブルの張力を変更しないように構成される。片持ち式の先端部分１００は、第１のヒンジ点７８の単一の旋回シャフトを受容する取付けラグを有する。単一の旋回シャフトの使用は単なる例示であり、第１のヒンジ点７８の代わりに他の旋回（pivot）関節要素を使用してもよく、例えば、同じ軸線上に整列された２つの旋回ピンを使用してもよい。支持部材７６は、器具シャフト７４及びエンドエフェクタ本体７２に対して第１のヒンジ点７８（従って、第１の軸線８８）を所望の位置に配置し、例えば、エンドエフェクタ本体７２と器具シャフト７４との間に器具シャフト７４に対するエンドエフェクタ本体７２の所望範囲の再向き合わせのためのクリアランスを提供するように構成される。

中間部材８０は、第１のヒンジ点７８と第２のヒンジ点８２と第３のヒンジ点８４との間に移行可能な継手を提供する。中間部材８０は、器具シャフトのボアの内径より小さい厚さ（例えば、主要部分９２の厚さと同様）を有する矩形の細長い主要部分を含み、器具シャフトのボアは、関節運動及び／又は作動要素（図示せず）の経路指定（引回し）のために開いている２つの隣接領域を残す。中間部材８０は、支持部材の先端部分１００の取付けラグを受容するように構成された中央スロット１０２を含む。中央スロット１０２は、第１の軸線８８を中心とする中間部材８０の回転範囲に亘って先端部分１００の取付けラグを収容するように構成される。中央スロット１０２はまた、支持部材の内部通路９４を通って引き回されるエンドエフェクタ制御ケーブル（図示せず）を収容するように構成してもよい。中央スロット１０２はまた、エンドエフェクタ制御ケーブルを案内するように構成された面を含んでもよい。さらに以下で説明するように、多くの実施形態では、中央スロットケーブル案内面は、略一定の制御ケーブル経路長を維持することによって、第１及び第２の軸線周りの旋回中に制御ケーブルの張力を変更しないように構成される。多くの実施形態では、中央スロットケーブル案内面は、内部通路９４と協働して、第１及び第２の軸線周りの旋回中に一定の制御ケーブル経路長を維持する。中央スロット１０２はまた、第１のヒンジ点７８の単一の旋回シャフトを受容する反対側の取付けフランジを提供する。第２のヒンジ点８２は、中間部材８０の第１の端部から片持ち式に保持された旋回シャフトを含む。第３のヒンジ点８４は、中間部材８０の反対側の第２の端部から片持ち式に保持された旋回シャフトを含む。片持ち式の旋回シャフトの使用は単なる例示であり、他の適切な旋回式関節を使用してもよい。多くの実施形態では、第２及び第３のヒンジ点８２，８４の位置及び向き（従って、第２の軸線９０の位置及び向き）は、第１の軸線８８に対する第２の軸線９０の所望の位置及び向きを提供するように選択される。例えば、多くの実施形態では、第１及び第２の軸線は非同一面上にある。多くの実施形態では、第１及び第２の軸線は同一面上にある。多くの実施形態では、第１の軸線８８に対する第２の軸線９０の位置及び／又は向きは、器具シャフト７４に対するエンドエフェクタ本体７２の動きの所望の運動学を提供するように選択される。

図７は、図６の２自由度の手首７０の斜視図であり、多くの実施形態による、中間部材８０と支持部材７６との間の第１の軸線８８周りの回転自由度と、エンドエフェクタ本体（図示せず）と中間部材８０との間の第２の軸線９０周りの回転自由度とを示す。支持部材７６は、器具シャフト７４の先端部から先端方向の所望の位置に第１のヒンジ点７８を位置付けするように器具シャフト７４に取り付けられ、例えば、エンドエフェクタ本体と器具シャフトとの間にクリアランスを提供し、エンドエフェクタ本体の動きのための空間を提供する。中間部材の中央スロット１０２は、エンドエフェクタ制御ケーブル（図示せず）の引回しを調整するために、エンドエフェクタ本体に隣接して中間部材８０の側面に開口している。図７の視野方向から、支持部材７６の一方の内部通路９４が見え、他方の内部通路９４は隠れて見えない。多くの実施形態では、１つの制御ケーブルが２つの内部通路９４のそれぞれを通って引き回される。これら２つの制御ケーブルのそれぞれは、第１の軸線８８の各側に１つずつ、中間部材の中心スロット１０２を通ってさらに引き回される。

図８は、多くの実施形態による、２自由度の手首７０を有するツールアセンブリ１０４の簡略化した概略図である。ツールアセンブリ１０４は、基端側作動アセンブリ１０６と、メインシャフト１０８と、エンドエフェクタ１１０の関節式エンドエフェクタベースと、２自由度の手首７０とを含む。多くの実施形態では、基端側作動アセンブリ１０６は、メインシャフト１０８に対してエンドエフェクタベースを２次元で選択的に再向き合わせさせるようにエンドエフェクタベースと動作可能に結合され、且つエンドエフェクタベースに対して１つ又は複数のエンドエフェクタ機構を関節運動させるようにエンドエフェクタ１１０と動作可能に結合される。作動アセンブリ１０６をエンドエフェクタ１１０と結合するために、例えば制御ケーブル、ケーブル／ハイポチューブの組合せ、駆動シャフト、プルロッド、及びプッシュロッド等の様々な作動要素を使用することができる。多くの実施形態では、作動要素は、作動アセンブリ１０６とエンドエフェクタ１１０との間でメインシャフト１０８のボアを通して引き回される。このような接続の詳細は、以前に援用した米国特許出願公開第２０１４／０１８３２４４号で確認することができる。

ツールアセンブリ１０４は、様々な用途、例えば、基端側作動機構１０６で使用される手動及び／又は自動作動のハンドヘルド装置の使用のために構成することができる。このように、ツールアセンブリ１０４は、最小侵襲性ロボット手術以外の他の用途、例えば非ロボットによる最小侵襲性手術、非最小侵襲性ロボット手術、非ロボットによる非最小侵襲性手術だけでなく、２自由度の手首の使用が有益となる他の用途を含むことができる。手首７０は、以前に援用した米国特許出願公開第２０１４／０１８３２４４号に開示された装置等の、手術用ステープル装置を含むがこれに限定されない、様々なエンドエフェクタに結合することができる。

ツールアセンブリ１０４は、制御システム１１１に電子的に結合され、制御システム１１１は、ツールアセンブリを制御するための少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサによって本明細書に記載の方法動作を行うように実行可能な非一時的な命令を記憶するメモリとを含む。制御システム１１１は、ツールアセンブリの任意の部分等の任意の適切な位置に配置することができ、又は制御システム１１１は、患者側カート２２／５４又は外科医コンソール１６のサブシステムの一部であり得る。一般に、制御システム１１１は、本明細書に開示される方法を実施するための命令を実行するように構成される。

図９は、ツールアセンブリ１０４の簡略図である。エンドエフェクタ１１０は、ヒンジ１１６によって下顎部分１１４に接続された上顎部分１１２を含む。上顎１１２は、ヒンジ１１６において上顎１１２を回転させることにより、下顎部分１１４に対して開閉することができる。この実施形態では、下顎部分１１４がヒンジを担持しているので、下顎部分１１４はヒンジ１１６で作動することができない。しかしながら、他の実施形態では、両方の顎部分がヒンジ１１６で作動することができる。下部顎部分１１４は、ヒンジ１１６で上顎部分１１２を作動させるための１つ又は複数の機構を含む。このような機構の詳細は、以前に援用した米国特許出願公開第２０１４／０１８３２４４号で確認することができる。ヒンジ１１６は、手首７０から空間的に分離されている。このように、下顎部分１１４は、上顎部分１１２を担持しながら、手首７０においてピッチ及びヨー運動をすることができる。

図１０は、下側顎部分１１４に対して上側顎部分１１２を作動させるためのツールアセンブリ１０４の第１の動作モードを示す。動作中、軸線Ａ−Ａ上の上顎１１２は軸線Ｂ−Ｂ上の下顎１１４に向けて相対的に移動する。簡略化のために、メインシャフトの軸線Ｃ−Ｃは軸線Ｂ−Ｂと同一線上にあるように示されているが、これは必須ではない。手首７０におけるシャフト１０８の回転及び下顎１１４の移動等のツールアセンブリ１０４の他の動作が、この時間中に起こり得るが、一般に、軸線Ｂ−Ｂは、エフェクタ１１０のより重要な手術動作のために空間内に静止状態で保持され得る。

図１１は、下顎部分１１４に対して上顎部分１１２を作動させるためのツールアセンブリ１０４の第２の動作モードを示す。場合によっては、カメラに対する外科医の視界は、上顎部分１１２が下顎部分１１４に近づくようにヒンジ１１６で作動される間に、上顎部分１１２の軸線Ａ−Ａを患者に対して比較的静止したままにするのが好ましい。従って、第２の動作モードでは、下顎部分１１４は、上顎部分１１２が下顎部分１１４に向けて作動され、空間内での軸線Ａ−Ａの静止位置を提供するときに、（例えば、手首７０の関節運動を介して）再向き合わせ及び／又は再位置付けされ得る。下顎部分１１４の作動は、手首７０及び／又は器具シャフト１０８の関節運動を介して達成され、上顎部分１１２は、下顎部分１１４が上顎部分１１２に対して再向き合わせされる間に、空間に静止したままである。

図示される実施形態では、手首７０とヒンジ１１６との間の空間的な分離により、空間内での上顎部分１１２及び軸線Ａ−Ａの位置は、常に正確に維持されるとは限らないが、外科医の目的のために実質的に十分維持される。言い換えれば、空間内の上顎部分１１２の位置は、幾分変化する可能性があるが、下顎部分１１４が空間内を移動する量に比べて殆ど変化しない。これは、患者側カート２２の運動学的制限、又はいくつかの場合に、患者側カート２２及び／又はツールアセンブリ１０４の態様（aspect）との潜在的な衝突のために所望の操縦が妨げられ物理的障壁（例えば、腹壁）に起因し得る。しかしながら、いくつかの場合には、空間内のシャフト１０８の動きは、空間内の軸線Ａ−Ａ及びヒンジ１１６の正確な位置を維持するのを助けるように顎部分の作動が起こる間に、手首７０の位置を動かすように行われる。

図５ａに示されるように、患者側カート２２のアームの１つ又は複数の可動態様を、上顎部分１１２及び軸線Ａ−Ａの正確な位置を周囲空間内に維持するように操縦することができる。場合によっては、これは、ツールアセンブリ１０４を保持するアームの運動の最大７軸までの協調運動を必要とする可能性がある。このようなアーム及び運動軸線の例は、米国特許第７，５９４，９１２号、及び特許出願公開第２０１３／０３２５０３２号に開示されており、これらの文献は、参照により本明細書に組み込まれる。上述した手首７０とヒンジ１１６との特別な分離のために、図１１に示されるように、手首７０は、患者側カート２２の制御と、ツールアセンブリ１０４を保持するアームのいくつかの可動態様の操縦とによって下向きに移動され、上顎部分１１２の位置を正確に維持することができる。

図１１に示される第２の動作モードは、上顎部分１１２が空間内に略静止状態で保持されるように、下顎部分１１４に対する上顎部分１１２の関節運動が、手首７０の同時関節運動を伴う点で図１０に示される第１の動作モードとは異なる。対照的に、図１０に示される第１の動作モードでは、下顎部分１１４に対する上顎部分１１２の関節運動は、上顎部分１１２が空間内での位置を変えるように、手首７０の関節運動とは独立して生じる。第２の動作モードは、任意の適切な手術用ツールの動作を制御するために使用することができる。さらに、ツールの任意の適切な態様は、下顎部分１１４に対する上顎部分１１２の作動中に、静止状態に保持されるように選択することができる。

第２の動作モードは、いくつかの異なる方法で規定（enacted）することができ、例えば、第２の動作モードは、コンソール１６で提供されるオプションとすることができる。他の実施形態では、第２の動作モードは、指定された処置、エンドエフェクタ１１０上に配置された物理的な選択スイッチ、又はエンドエフェクタ１１０に組み込まれるステープラ・カートリッジ（又は他のツールインサート）上に位置する電子識別子の結果としてデフォルトにされる（カートリッジは、ユーザに識別させるために、色に基づいて色分けすることができる）。他の実施形態では、第２の動作モードは、手首７０が特定の位置又は角度に関節運動されたときに規定される。他の実施形態では、第２の動作モードの角度限界は、ユーザによって調整され得る。さらに、上顎部分１１２は、これらの例では、静止状態に保持されるエンドエフェクタの基準態様（reference aspect）として使用されるが、代わりに、ツールアセンブリ１０４の任意の適切な態様を使用してもよい。例えば、上顎部分１１２と下顎部分１１４との間の開いた角度の間にある軸線等の仮想基準軸線を選択して静止状態に保持することができる。仮想基準軸線は、コンソール１６上の適切な表示要素によって表すことができる。他の例として、ツールの任意の適切な部分を選択して静止状態に保持することができる。ツールアセンブリ１０４の動作前又は動作中にユーザは、ツールアセンブリ１０４の関節運動中に静止状態に保持されるような基準軸線又は対象物を随意に選択することができる。エンドエフェクタの適切な選択可能な基準態様は、リアルタイムで選択可能なオプションのリストとしてコンソール１６上に視覚的に提供することができる。

図１２は、下顎部分１１４が手首７０に対して機械的限界にある例を示している。ここで、軸線Ｂ−Ｂと軸線Ｃ−Ｃとの間の角度αは、手首７０と下顎１１４との機械的限界のため最大の角度である。この位置は、上顎部分１１２がヒンジ１１６で自由に旋回するので、図１０に示される第１のモード動作を妨げない。この位置はまた、下顎部分１１４が必要とする相対的な動きが手首７０によって妨げられず、角度αを増大させる必要がなく、減少させる（ここでは限定されない）必要があるだけなので、図１１に示される第２の動作モードを妨げない。

図１３は、下顎部分１１４が手首７０に対して機械的限界にある他の例を示す。ここで、軸線Ｂ−Ｂと軸線Ｃ−Ｃとの間の角度α^１は、手首７０と下顎１１４との機械的限界のため最大の角度である。この位置は、上顎部分１１２がヒンジ１１６で自由に旋回するので、図１０に示される第１のモード動作を妨げない。しかしながら、この位置は、下顎部分１１４が必要とする相対的な動きが手首７０によって妨げられ、角度α^１をさらに増大させることができないので、図１１に示される第２の動作モードを妨げる。

第２の動作モードが望ましいこのような状況では、いくつかの代替モードが発生する可能性がある。いくつかの実施形態では、第２の動作モードでは、下顎部分１１４のピッチ及びヨー運動は、電子的に（α^１−ｘ）となるように制限され、それによって角度α１を必要に応じて所定量のｘまで増大させることができ、ここで、ｘは、第２の動作モードを提供するための最小角度である。他の実施形態では、下顎部分１１４のピッチ及び／ヨー運動は制限されず、コンソール１６は、第２の動作モードが利用可能ではないという指標を外科医に提供するように構成される。他の実施形態では、下顎部分１１４のピッチ及びヨー運動は制限されず、エンドエフェクタ１１０の動きは、そのような状況では第１の動作モードに自動的に切り替わる。いくつかの実施形態では、角度α^１はハードストップではないが、第２の動作モードの完全な動作を提供するための適切な位置ではハードストップとなり得る。そのような場合には、第２の動作モードを、角度α^１によって提供される最大量まで規定することができ、次に、第１の動作モードは、顎部分を閉じて終了するように規定することができる。こうして、動作のある部分は、上顎部分１１２によって行われ、動作のある部分は、下顎部分１１４によって行われ得る。いくつかの実施形態では、動作の極一部が第２の動作モードを介して達成される場合に、第１の動作モードへの切り替えを自動的に行うことができる。

図１４は、エンドエフェクタ（エンドエフェクタ１１０等）を有するツールアセンブリ１０４等のツールを動作させるための方法１２０を示す。この方法１２０は、本明細書に記載の手術システム等の任意の適切な手術システムを使用して実施することができる。多くの実施形態では、この方法１２０は、制御システム１１１のプロセッサ等の少なくとも１つのプロセッサを使用して行われる。

方法１２０は、制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開けるためのコマンドを受信するステップ（動作１２２）を含む。任意の適切なエンドエフェクタを使用してもよい。例えば、エンドエフェクタは、ヒンジによって第２の顎部材に接合された第１の顎部材を含むことができる。エンドエフェクタは、器具シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように再構成可能な手首によって器具シャフトに結合され、それによって患者に対してエンドエフェクタを再向き合わせ及び／又は再位置付けすることができる。いくつかの実施形態では、器具シャフトはまた、エンドエフェクタを空間内に再向き合せ及び／又は再位置付けするように関節運動され得る。

方法１２０は、制御装置が、エンドエフェクタの基準態様を指定する入力を受信するステップ（動作１２４）を含むことができる。本明細書に記載の基準態様等の任意の適切な物理的態様又は仮想態様を含む、エンドエフェクタの任意の適切な基準態様は、ユーザ及び制御装置に設けられた対応する入力によって指定することができる。あるいはまた、エンドエフェクタのデフォルトの基準態様を使用してもよい。エンドエフェクタの基準態様は、エンドエフェクタの現在の向き及び／又は位置等の、任意の適切な既知の状態情報に基づいて制御装置によって選択することもできる。例えば、空間におけるエンドエフェクタの現在の向き及び／又は位置を使用して、患者の隣接する組織に最も近くにある基準態様を選択することができ、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタと患者の隣接する組織との間の望ましくない接触を防止することができる。

方法１２０は、コマンドに応答して、制御装置が、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させ、（ｂ）器具シャフトに対してエンドエフェクタを向き合せするように手首を作動させるように、エンドエフェクタの関節運動を制御し、それによってエンドエフェクタの基準態様の位置及び／又は向きが空間内で実質的に維持される（動作１２６）。エンドエフェクタの任意の適切な同時関節運動を使用することができる。例えば、手首は、第１の顎部材が第２の顎部材に対して再向き合わせされている間に、エンドエフェクタの基準態様を略静止状態に保持するように、器具シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように再構成することができる。さらに、器具シャフトは、単独で、又は手首の関節運動と組み合わせて関節運動され、第１の顎部材が第２の顎部材に対して移動している間に、エンドエフェクタの基準態様が略静止状態に保持されるように、エンドエフェクタを空間内で向き合わせすることができる。

方法１２０は、制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するためのエンドエフェクタの動きが運動限界を超えるかどうかを判定するステップ（動作１２８）を含むことができる。例えば、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するためにエンドエフェクタの動きを生成するために使用され得る手首及び／又は器具シャフトの再構成は、手首及び／又は器具シャフトの残りの利用可能な再構成と比較される。手首及び／又は器具シャフトの現在の構成から利用可能な再構成が、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するのに十分であると制御装置が判断した場合に、制御装置は、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するように、エンドエフェクタの関節運動を制御するステップに進むことができる。手首及び／又は器具シャフトの現在の構成から利用可能な再構成が、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するのには不十分であると制御装置が判断した場合に、制御装置は、エンドエフェクタを閉じる又は開ける対応する部分の間に、エンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するように、エンドエフェクタの関節運動を制御するステップに進むことができる。

さらに、制御装置は、エンドエフェクタを閉じる又は開ける間にエンドエフェクタの基準態様を静止状態に保持するためにエンドエフェクタを同時に関節運動させることなく、エンドエフェクタを閉じる又は開けることができるように構成し得る。例えば、方法１２０は、制御装置が、エンドエフェクタを閉じる又は開けるための第２のコマンドを受信するステップを含むことができる。第２のコマンドを受信することに応答して、制御装置は、エンドエフェクタの基準態様の位置及び／又は向きが空間内で実質的に維持されるようにエンドエフェクタを（例えば、手首及び／又は器具シャフトの関節を介して）同時に関節運動させることなく、第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせするようにエンドエフェクタの関節運動を制御することができる（動作１３０）。

他の変形形態が、本発明の精神の範囲内にある。記載された実施形態の様々な態様、実施形態、実装形態又は特徴は、別々に又は任意の組合せで使用することができる。手術用ツールの動作に関連する説明した実施形態の様々な態様は、ソフトウェア、ハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアとの組合せによって実施することができる。こうして、本発明は、様々な修正及び代替構成が可能であるが、その図示された特定の実施形態が図面に示されており、上で詳細に説明している。しかしながら、開示された特定の形態に本発明を限定する意図はないが、反対に、本発明は、添付の特許請求の範囲に規定されるような、本発明の精神及び範囲内に入る全ての修正、代替構成、及び均等物を網羅することを意図するものである。

本発明を説明する文脈（特に以下の特許請求の範囲の文脈）における「１つの(a, an)」及び「その(the)」及び同様の指示語の使用は、本明細書に他に指示がない限り或いは本明細書の文脈に明らかに矛盾しない限り、単数及び複数の両方を網羅するように解釈される。用語「備える、有する、含む(comprising)」、「有する、含む(having)」、「含む、有する(including)」、「含む(containing)」は、特に断りのない限り、オープンエンドの用語に解釈される（すなわち、「含む、有する(including)」を意味するが、これらに限定されるものではない）。用語「接続される」は、間に何か介在するものがあっても、何かに部分的に又は完全に含まれる、何かに取り付けられる、又は何かと一緒に接合されるように解釈される。本明細書での値の範囲の記載は、本明細書に他に指示がない限り、この範囲に含まれる各別個の値を個別に参照する簡便な方法の役割を果たすことが単に意図されており、各別個の値は、本明細書に個別に記載されるように、明細に組み込まれる。本明細書で説明する全ての方法は、本明細書に他に指示がない限り或いは本明細書の文脈に明らかに矛盾しない限り、任意の適切な順序で行うことができる。本明細書に記載された、いくつかの及び全ての例、又は例示的な言葉（例えば、「等」）の使用は、単に本発明の実施形態をより良く説明することを意図しており、他に注記がない限り、本発明の範囲を限定するものではない。明細書中の言語は、特許請求の範囲に記載していない要素を、本発明を実施するのに不可欠な要素として示すように解釈すべきない。

本発明を実施するために本発明者らに知られている最良の形態を含む、本発明の好ましい実施形態を本明細書に記載する。これらの好ましい実施形態の変形形態は、前述の詳細な説明を読むことにより当業者には明らかになるであろう。本発明者らは、当業者がこのような変形を適切に使用することを予期しており、本発明者らは本発明が本明細書に具体的に記載されたものとは別の方法で実施されることを意図する。従って、本発明は、適用法によって認められるように、添付の特許請求の範囲に記載された主題の全ての改変及び均等物を含む。さらに、本明細書中に他に指示されない限り或いは文脈によって明らかに矛盾しない限り、それらの全ての可能な変形における上述した要素の任意の組合せが本発明に包含される。

Claims (22)

1. エンドエフェクタの運動を制御する方法であって、当該方法は、
   制御装置が、ヒンジによって第２の顎部材に接合された第１の顎部材を含むエンドエフェクタを閉じる又は開けるためのコマンドを受信するステップであって、前記エンドエフェクタは、手首によって器具シャフトに結合され、前記手首は、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを向き合わせできる、受信するステップと、
   前記コマンドに応答して、前記制御装置が、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させ、且つ（ｂ）前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを向き合わせするべく前記手首を作動させるように、前記エンドエフェクタの運動を制御するステップと、を含み、
   エンドエフェクタの基準態様の位置及び向きの少なくとも１つが空間内で実質的に維持される、
   方法。
2. 第１の顎部材は、前記エンドエフェクタの運動中に空間内に略静止状態に保持される、請求項１に記載の方法。
3. 第２の顎部は、前記エンドエフェクタの運動中に第１の顎部材に向けて移動される、請求項１に記載の方法。
4. 第１の顎部材は、前記エンドエフェクタの運動中に第２の顎部材に対して近づく、請求項１に記載の方法。
5. 第１の顎部材は、前記ヒンジで旋回して、第２の顎部材に対して近づくように構成され、
   第２の顎部材は、前記ヒンジで旋回しないように構成される、請求項１に記載の方法。
6. 前記エンドエフェクタの運動は、前記ヒンジを動かすために前記器具シャフトを関節運動させることを含む、請求項１に記載の方法。
7. 前記制御装置が、前記エンドエフェクタの運動中に、前記エンドエフェクタの前記基準態様を静止状態に保持するために、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするための前記手首の再構成が前記手首の運動限界を超えるかどうかを判定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記制御装置は、前記エンドエフェクタの運動中に、前記エンドエフェクタの前記基準態様を静止状態に保持するために、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするための前記手首の再構成が前記手首の運動限界を超えたという判定に関する、前記エンドエフェクタの運動に基づく、請求項７に記載の方法。
9. 前記制御装置が、前記エンドエフェクタを閉じる又は開けるための第２のコマンドを受信するステップと、
   前記制御装置が、第２のコマンドに応答して、第２の顎部材を静止状態に保持している間に第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせするように、前記ヒンジを中心にして第１の顎部材を旋回させるように前記エンドエフェクタの運動を制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
10. 前記制御装置が、前記エンドエフェクタの前記基準態様を指定する入力を受信するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
11. 前記手首は、ヨー軸、及び該ヨー軸に直交するピッチ軸を中心にして前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするように再構成可能である、請求項１に記載の方法。
12. ロボット手術システムであって、当該システムは、
    エンドエフェクタ、手首、及び該手首に結合された先端部を有する器具シャフトを含むロボットアームであって、前記エンドエフェクタは、第１の顎部材、第２の顎部材、及び第１の顎部材を第２の顎部材に旋回可能に結合するヒンジを含み、前記エンドエフェクタは前記手首に結合され、該手首は、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするように再構成可能である、ロボットアームと、
    前記ロボットアームを動作させるための制御装置であって、該制御装置は、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶するメモリ装置とを含み、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサに、
    第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせするためのコマンドを受信させ、
    前記コマンドに応答して、同時に、（ａ）第２の顎部材に対して第１の顎部材を移動させ、且つ（ｂ）前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを向き合わせするべく前記手首を作動させるように、前記エンドエフェクタの運動を制御させる、制御装置と、有しており、
    前記エンドエフェクタの基準態様の位置及び向きの少なくとも１つが空間内で実質的に維持される、
    システム。
13. 第１の顎部材は、前記エンドエフェクタの運動中に略静止状態に保持される、請求項１２に記載のシステム。
14. 第２の顎部は、前記エンドエフェクタの運動中に第１の顎部材に向けて移動される、請求項１２に記載のシステム。
15. 第１の顎部材は、前記エンドエフェクタの運動中に第２の顎部材に対して近づく、請求項１２に記載のシステム。
16. 第１の顎部材は、前記ヒンジで旋回して、第２の顎部材に対して近づくように構成され、
    第２の顎部材は、前記ヒンジで旋回するように構成されていない、請求項１２に記載のシステム。
17. 前記エンドエフェクタの運動は、前記ヒンジを動かすために前記器具シャフトを関節運動させることを含む、請求項１２に記載のシステム。
18. 前記制御装置は、前記エンドエフェクタの運動中に、前記エンドエフェクタの前記基準態様を静止状態に保持するために、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするための前記手首の再構成が前記手首の運動限界を超えるかどうかを判定するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
19. 前記制御装置は、前記エンドエフェクタの運動中に、前記エンドエフェクタの前記基準態様を静止状態に保持するために、前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするための前記手首の再構成が前記手首の運動限界を超えたという判定に関する、前記エンドエフェクタの運動に基づく、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記メモリ装置は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサに、
    前記エンドエフェクタを閉じる又は開けるための第２のコマンドを受信させ、
    第２のコマンドに応答して、第２の顎部材を静止状態に保持している間に第２の顎部材に対して第１の顎部材を再向き合わせするように前記エンドエフェクタの運動を制御させる、請求項１２に記載のシステム。
21. 前記メモリ装置は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記エンドエフェクタの前記基準態様を指定する入力を受信させる、請求項１２に記載のシステム。
22. 前記手首は、ヨー軸、及び該ヨー軸に直交するピッチ軸を中心にして前記器具シャフトに対して前記エンドエフェクタを再向き合わせするように再構成可能である、請求項１２に記載のシステム。
    
    

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