JPH11228072A - 横行トロリー位置検出方法及びその装置 - Google Patents
横行トロリー位置検出方法及びその装置Info
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- JPH11228072A JPH11228072A JP2969098A JP2969098A JPH11228072A JP H11228072 A JPH11228072 A JP H11228072A JP 2969098 A JP2969098 A JP 2969098A JP 2969098 A JP2969098 A JP 2969098A JP H11228072 A JPH11228072 A JP H11228072A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 横行トロリーのワイヤロープにスリップがあ
っても横行トロリーが正確な位置に制御出来る横行トロ
リーの位置検出方法および装置を提供すること。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナを横行トロリー及びケー
ブルクレン操作制御室に設け、横行トロリーで受信した
衛星データを無線で前記操作制御室に送信し、横行トロ
リーの位置座標を求め、その位置座標を操作制御室に設
けられた自動運転制御装置に入力している。
っても横行トロリーが正確な位置に制御出来る横行トロ
リーの位置検出方法および装置を提供すること。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナを横行トロリー及びケー
ブルクレン操作制御室に設け、横行トロリーで受信した
衛星データを無線で前記操作制御室に送信し、横行トロ
リーの位置座標を求め、その位置座標を操作制御室に設
けられた自動運転制御装置に入力している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ケーブルクレンを
用いてコンクリート打設する場合の横行トロリーの位置
を検出する位置検出方法及びその装置に関する。
用いてコンクリート打設する場合の横行トロリーの位置
を検出する位置検出方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ケーブルクレンの横行ウインチは一般に
エンドレスウインチが用いられており、そのウインチの
従動ドラムとワイヤロープとの間にスリップが生じてい
ることは知られている。そして、そのスリップを修正す
る装置としては、例えば、特開平１−３３４３２号公報
の技術が開示されており、位置ずれの自動修正装置で大
掛かりな装置であるが、その修正精度はあまり期待出来
ないのが実情である。
エンドレスウインチが用いられており、そのウインチの
従動ドラムとワイヤロープとの間にスリップが生じてい
ることは知られている。そして、そのスリップを修正す
る装置としては、例えば、特開平１−３３４３２号公報
の技術が開示されており、位置ずれの自動修正装置で大
掛かりな装置であるが、その修正精度はあまり期待出来
ないのが実情である。
【０００３】スリップが生じると、ケーブルクレンの手
動運転で、横行トロリー位置が運転操作盤の表示と異な
り、正確にバケットをコンクリート打設位置に移動させ
ることが出来ない。
動運転で、横行トロリー位置が運転操作盤の表示と異な
り、正確にバケットをコンクリート打設位置に移動させ
ることが出来ない。
【０００４】ケーブルクレンの自動運転の場合は、例え
ば、特開平７−２０６３９８号公報の技術で示すように
バケット位置を直接検出する方法が知られている。
ば、特開平７−２０６３９８号公報の技術で示すように
バケット位置を直接検出する方法が知られている。
【０００５】また、特開平８−２５７７１２２号公報の
技術が開示されているが、主索の傾斜角と横行索及び吊
索の繰り出し量とを検出し、計算で位置を出している。
技術が開示されているが、主索の傾斜角と横行索及び吊
索の繰り出し量とを検出し、計算で位置を出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術はいずれも、レーザ又は赤外線を用いた光学式測距
・測角器を使用しているため、降雨や霧の発生時に障害
があり、各システムが正常に作動しない場合がある。
技術はいずれも、レーザ又は赤外線を用いた光学式測距
・測角器を使用しているため、降雨や霧の発生時に障害
があり、各システムが正常に作動しない場合がある。
【０００７】また、システム立ち上げ時に、バケット又
は横行トロリーに設けたターゲットの補足操作が必要で
あり、面倒で厄介な作業である。
は横行トロリーに設けたターゲットの補足操作が必要で
あり、面倒で厄介な作業である。
【０００８】さらに、防水型のトータルステーションが
市販されていないため、風雨にさらされると絶縁不良を
起こし使用不能となることがあり、レンズの清掃等のメ
ンテナンスを要する等の問題点を有する。
市販されていないため、風雨にさらされると絶縁不良を
起こし使用不能となることがあり、レンズの清掃等のメ
ンテナンスを要する等の問題点を有する。
【０００９】したがって、本発明は上記の問題点に鑑み
て提案されるもので、グローバル・ポジショニング・シ
ステム（以下、ＧＰＳと記載）を用いて、簡単な構成で
容易に操作でき、精度が高い横行トロリーの位置検出方
法及びその装置を提供すること目的としている。
て提案されるもので、グローバル・ポジショニング・シ
ステム（以下、ＧＰＳと記載）を用いて、簡単な構成で
容易に操作でき、精度が高い横行トロリーの位置検出方
法及びその装置を提供すること目的としている。
【００１０】また、検出された横行トロリーの位置デー
タを用いてケーブルクレンを自動運転する装置を提供す
ることを目的としている。
タを用いてケーブルクレンを自動運転する装置を提供す
ることを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、ケーブ
ルクレンを用いてコンクリート打設する場合の横行トロ
リーの位置を検出する位置検出方法において、あらかじ
め定められた地図上の位置においてＧＰＳの衛星からの
データ信号をそれぞれ受信してＧＰＳ装置で処理し、そ
れらのデータを突き合わせて横行トロリーの位置座標を
演算し、前記ケーブルクレン操作制御室に設置されてい
るケーブルクレンの自動運転制御装置は予め入力されて
いる三次元目標位置座標と前記横行トロリーの三次元位
置座標とのそれぞれの方向の差異を求め、横行トロリー
を目標位置座標の位置に誘導するよう構成されているこ
とを特徴とする横行トロリー位置検出方法を提供してい
る。
ルクレンを用いてコンクリート打設する場合の横行トロ
リーの位置を検出する位置検出方法において、あらかじ
め定められた地図上の位置においてＧＰＳの衛星からの
データ信号をそれぞれ受信してＧＰＳ装置で処理し、そ
れらのデータを突き合わせて横行トロリーの位置座標を
演算し、前記ケーブルクレン操作制御室に設置されてい
るケーブルクレンの自動運転制御装置は予め入力されて
いる三次元目標位置座標と前記横行トロリーの三次元位
置座標とのそれぞれの方向の差異を求め、横行トロリー
を目標位置座標の位置に誘導するよう構成されているこ
とを特徴とする横行トロリー位置検出方法を提供してい
る。
【００１２】また、本発明によれば、横行トロリーにＧ
ＰＳの衛星からのデータ信号を受信する第１のＧＰＳ・
アンテナと、受信したそのデータ信号を処理するＧＰＳ
装置と、そのＧＰＳ装置で処理したデータをケーブルク
レン操作制御室に送信する送信制御装置とをそれぞれ設
け、ケーブルクレン操作制御室に横行トロリーからの送
信データを受信する受信アンテナ及び受信制御装置と、
ＧＰＳの衛星からのデータ信号を受信する第２のＧＰＳ
アンテナとがＧＰＳ装置にそれぞれ接続されており、そ
のＧＰＳ装置はケーブルクレン制御操作室に設けられた
パソコンを介してケーブルクレン自動運転制御装置に接
続されている。
ＰＳの衛星からのデータ信号を受信する第１のＧＰＳ・
アンテナと、受信したそのデータ信号を処理するＧＰＳ
装置と、そのＧＰＳ装置で処理したデータをケーブルク
レン操作制御室に送信する送信制御装置とをそれぞれ設
け、ケーブルクレン操作制御室に横行トロリーからの送
信データを受信する受信アンテナ及び受信制御装置と、
ＧＰＳの衛星からのデータ信号を受信する第２のＧＰＳ
アンテナとがＧＰＳ装置にそれぞれ接続されており、そ
のＧＰＳ装置はケーブルクレン制御操作室に設けられた
パソコンを介してケーブルクレン自動運転制御装置に接
続されている。
【００１３】本発明の実施に際して、ＧＰＳ装置の設置
位置は地図上の定められた位置でよいが、横行トロリー
やケーブルクレンの操作室に設けるのが好ましい。
位置は地図上の定められた位置でよいが、横行トロリー
やケーブルクレンの操作室に設けるのが好ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００１５】図１はコンクリートダム１を建設する工事
現場の俯瞰図を示し、図の左の地山２にはケーブルクレ
ンの固定塔４が設けられ、右の地山３には走行レール５
に走行自在な走行塔６が設けられ、それらの固定塔４と
走行塔６との間には横行トロリー７がケーブル１１で固
定塔４と走行塔６との間を走行自在に懸張されており、
その横行トロリー７には第１のＧＰＳアンテナ８と無線
用の送信アンテナ９とが設けられている。また、横行ト
ロリー７にはコンクリートバケット１０がウインチのケ
ーブル１２で懸吊されている。
現場の俯瞰図を示し、図の左の地山２にはケーブルクレ
ンの固定塔４が設けられ、右の地山３には走行レール５
に走行自在な走行塔６が設けられ、それらの固定塔４と
走行塔６との間には横行トロリー７がケーブル１１で固
定塔４と走行塔６との間を走行自在に懸張されており、
その横行トロリー７には第１のＧＰＳアンテナ８と無線
用の送信アンテナ９とが設けられている。また、横行ト
ロリー７にはコンクリートバケット１０がウインチのケ
ーブル１２で懸吊されている。
【００１６】固定塔４の付近にはケーブルクレン操作制
御室２０が設けられ、その操作制御室２０の屋上には第
２のＧＰＳアンテナ２１と受信アンテナ２２とが設けら
れている。なお、符号２５はトランスファーカ、２６は
バンカー線、ＳはＧＰＳの衛星をそれぞれ示している。
御室２０が設けられ、その操作制御室２０の屋上には第
２のＧＰＳアンテナ２１と受信アンテナ２２とが設けら
れている。なお、符号２５はトランスファーカ、２６は
バンカー線、ＳはＧＰＳの衛星をそれぞれ示している。
【００１７】図２は、本装置の全体構成を示すブロック
図であり、横行トロリー７では第１のＧＰＳアンテナ８
は電気回路でＧＰＳ装置７ａに接続され、そのＧＰＳ装
置７は電気回路で送信制御装置７ｂを介して送信アンテ
ナ９に接続されている。
図であり、横行トロリー７では第１のＧＰＳアンテナ８
は電気回路でＧＰＳ装置７ａに接続され、そのＧＰＳ装
置７は電気回路で送信制御装置７ｂを介して送信アンテ
ナ９に接続されている。
【００１８】また、ケーブルクレン操作制御室２０では
第２のＧＰＳアンテナ２１は電気回路でＧＰＳ装置２０
ａに接続されており、受信アンテナ２２は電気回路で受
信制御装置２０ｂを介してＧＰＳ装置２０ａに接続さ
れ、そのＧＰＳ装置２０ａは電気回路でパソコン３０を
介してケーブルクレンの自動運転制御装置３１に接続さ
れている。
第２のＧＰＳアンテナ２１は電気回路でＧＰＳ装置２０
ａに接続されており、受信アンテナ２２は電気回路で受
信制御装置２０ｂを介してＧＰＳ装置２０ａに接続さ
れ、そのＧＰＳ装置２０ａは電気回路でパソコン３０を
介してケーブルクレンの自動運転制御装置３１に接続さ
れている。
【００１９】以下、図３をも参照して、作動について説
明する。
明する。
【００２０】作動に際し、先ず、パソコン３０で横行ト
ロリー７の目標位置を３次元（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で入力して
おく（ステップＳ１）。ここで、バンカ−線２６に基点
を設け、コンクリートバケット１０の移動範囲には、予
め格子状に座標位置を設けてパソコン３０に入力してお
き、ＧＰＳ信号により横行トロリー７の位置が検出出来
るようにしておくことが好ましい。なお、Ｘ方向はバン
カー線から打設位置方向、Ｙ方向はＸ方向に直交する方
向、Ｚ方向は垂直方向を示す。
ロリー７の目標位置を３次元（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で入力して
おく（ステップＳ１）。ここで、バンカ−線２６に基点
を設け、コンクリートバケット１０の移動範囲には、予
め格子状に座標位置を設けてパソコン３０に入力してお
き、ＧＰＳ信号により横行トロリー７の位置が検出出来
るようにしておくことが好ましい。なお、Ｘ方向はバン
カー線から打設位置方向、Ｙ方向はＸ方向に直交する方
向、Ｚ方向は垂直方向を示す。
【００２１】そして、横行トロリ−７の第１のＧＰＳア
ンテナ８が受信したＧＰＳデータをＧＰＳ装置７ａで処
理し、送信制御装置７ｂを介して送信アンテナ９で操作
制御室２０に送信し、操作制御室２０ではこの送信され
たデータを受信アンテナ２２で受信し、受信制御装置２
０ｂを介してＧＰＳ装置２０ａで第２のＧＰＳアンテナ
２１からのＧＰＳデータと突き合わせ、横行トロリー７
の位置座標に変換してパソコン３０に送る。
ンテナ８が受信したＧＰＳデータをＧＰＳ装置７ａで処
理し、送信制御装置７ｂを介して送信アンテナ９で操作
制御室２０に送信し、操作制御室２０ではこの送信され
たデータを受信アンテナ２２で受信し、受信制御装置２
０ｂを介してＧＰＳ装置２０ａで第２のＧＰＳアンテナ
２１からのＧＰＳデータと突き合わせ、横行トロリー７
の位置座標に変換してパソコン３０に送る。
【００２２】一方、自動運転制御装置３１は従来技術に
より多段階加速制御によりバンカー線２６からコンクリ
ートバケット１０をスタートさせて目標地点に向かわせ
る。横行ウインチのワイヤ繰り出し量からコンクリート
打設位置に近ずいたことを検知し、多段階減速が終了に
近ずいたら、図３を参照して、ＧＰＳデータによるアプ
ローチ制御フローを割り込み制御させる。
より多段階加速制御によりバンカー線２６からコンクリ
ートバケット１０をスタートさせて目標地点に向かわせ
る。横行ウインチのワイヤ繰り出し量からコンクリート
打設位置に近ずいたことを検知し、多段階減速が終了に
近ずいたら、図３を参照して、ＧＰＳデータによるアプ
ローチ制御フローを割り込み制御させる。
【００２３】即ち、ＧＰＳデータからの横行トロリー７
の位置座標はパソコンに入力されているか否か判断する
（ステップＳ２）。ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳだった
ら、先ずＸ方向について目標座標との差異を演算し、制
御装置３１からトロリー７に指示し（ステップＳ３）、
横行トロリー７を目標位置に停止させる（ステップＳ
４）。ついで、確認のため、Ｘ方向の位置がＯＫか否か
判断する（ステップＳ５）。ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳ
だったら、Ｙ方向、Ｚ方向につても同様にしてトロリー
７を制御して停止させる（ステップＳ６）。トロリー７
の停止位置はＯＫか否か判断し（ステップＳ７）、トロ
リー７の位置がＯＫであれば割り込み制御を終わり、従
来の制御に戻ってコンクリートバケット１０を所定位置
まで降下させてコンクリート打設する。
の位置座標はパソコンに入力されているか否か判断する
（ステップＳ２）。ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳだった
ら、先ずＸ方向について目標座標との差異を演算し、制
御装置３１からトロリー７に指示し（ステップＳ３）、
横行トロリー７を目標位置に停止させる（ステップＳ
４）。ついで、確認のため、Ｘ方向の位置がＯＫか否か
判断する（ステップＳ５）。ＮＯの場合は戻り、ＹＥＳ
だったら、Ｙ方向、Ｚ方向につても同様にしてトロリー
７を制御して停止させる（ステップＳ６）。トロリー７
の停止位置はＯＫか否か判断し（ステップＳ７）、トロ
リー７の位置がＯＫであれば割り込み制御を終わり、従
来の制御に戻ってコンクリートバケット１０を所定位置
まで降下させてコンクリート打設する。
【００２４】したがって、横行ワイヤのスリップによる
位置ずれが生じても、確実にケーブルクレンを自動運転
することができる。トロリー７のバンカー線への戻りの
場合も同様に上記の逆にバンカー線側でＧＰＳ制御の割
り込み制御をすればよい。
位置ずれが生じても、確実にケーブルクレンを自動運転
することができる。トロリー７のバンカー線への戻りの
場合も同様に上記の逆にバンカー線側でＧＰＳ制御の割
り込み制御をすればよい。
【００２５】また、手動運転においても、ＧＰＳによる
トロリー７の座標位置のパソコン画面表示により安全確
実に目標位置にコンクリート運搬ができる。
トロリー７の座標位置のパソコン画面表示により安全確
実に目標位置にコンクリート運搬ができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されており、
ＧＰＳの衛星からの位置データにより横行トロリーの停
止位置を制御しているため、横行ワイヤのスリップの影
響を受けることなく精度よく横行トロリーを制御出来、
自動運転、手動運転共に安全に且つ正確にコンクリート
を運搬出来、工期短縮にも寄与出来る。
ＧＰＳの衛星からの位置データにより横行トロリーの停
止位置を制御しているため、横行ワイヤのスリップの影
響を受けることなく精度よく横行トロリーを制御出来、
自動運転、手動運転共に安全に且つ正確にコンクリート
を運搬出来、工期短縮にも寄与出来る。
【図１】本発明の一実施の形態を示す全体構成俯瞰図。
【図２】図１の横行トロリーの位置検知装置のブロック
図。
図。
【図３】図２の装置の制御のフローチャート図。
１・・・コンクリートダム ２、３・・・地山 ４・・・固定塔 ５・・・走行レール ６・・・走行塔 ７・・・横行トロリー ８・・・第１のＧＰＳアンテナ ９・・・送信アンテナ １０・・・コンクリートバケット １１、１２・・・ケーブル ２０・・・ケーブルクレン操作制御室 ２１・・・第２のＧＰＳアンテナ ２２・・・受信アンテナ Ｓ・・・衛星
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴 木 俊太郎 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 五 味 裕 司 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 村 山 茂 樹 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 瀧 本 英 敏 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 小 野 一 也 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 高 木 善 朗 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川島 播磨重工業株式会社江東事務所内
Claims (2)
- 【請求項１】 ケーブルクレンを用いてコンクリート打
設する場合の横行トロリーの位置を検出する位置検出方
法において、あらかじめ定められた地図上の位置におい
てグローバル・ポジショニング・システムの衛星からの
データ信号をそれぞれ受信してグローバル・ポジショニ
ング・システム装置で処理し、それらのデータを突き合
わせて横行トロリーの位置座標を演算し、前記ケーブル
クレン操作制御室に設置されているケーブルクレンの自
動運転制御装置は予め入力されている三次元目標位置座
標と前記横行トロリーの三次元位置座標とのそれぞれの
方向の差異を求め、横行トロリーを目標位置座標の位置
に誘導するよう構成されていることを特徴とする横行ト
ロリー位置検出方法。 - 【請求項２】 ケーブルクレンを用いてコンクリート打
設する場合の横行トロリーの位置を検出する位置検出装
置において、横行トロリーにグローバル・ポジショニン
グ・システムの衛星からのデータ信号を受信する第１の
グローバル・ポジショニング・システム・アンテナと、
受信したそのデータ信号を処理するグローバル・ポジシ
ョニング・システム装置と、そのグローバル・ポジショ
ニング・システム装置で処理したデータをケーブルクレ
ン操作制御室に送信する送信制御装置とをそれぞれ設
け、ケーブルクレン操作制御室に横行トロリーからの送
信データを受信する受信アンテナ及び受信制御装置と、
グローバル・ポジショニング・システムの衛星からのデ
ータ信号を受信する第２のグローバル・ポジショニング
・システム・アンテナとがグローバル・ポジショニング
・システム装置にそれぞれ接続されており、そのグロー
バル・ポジショニング・システム装置はケーブルクレン
制御操作室に設けられたパソコンを介してケーブルクレ
ン自動運転制御装置に接続されていることを特徴とする
横行トロリー位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2969098A JPH11228072A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 横行トロリー位置検出方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2969098A JPH11228072A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 横行トロリー位置検出方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11228072A true JPH11228072A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12283113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2969098A Pending JPH11228072A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 横行トロリー位置検出方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11228072A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011075985A1 (zh) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车 |
| CN102502411A (zh) * | 2011-08-19 | 2012-06-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 起重机精确自动定位控制系统及方法 |
| CN102505857A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-06-20 | 河海大学 | 基于gps实时定位振捣棒在混凝土中振捣轨迹的方法 |
| CN106353724A (zh) * | 2016-08-19 | 2017-01-25 | 北京安易康科技有限公司 | 一种基于无线传感器网络的精确室内定位方法 |
-
1998
- 1998-02-12 JP JP2969098A patent/JPH11228072A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011075985A1 (zh) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车 |
| CN102502411A (zh) * | 2011-08-19 | 2012-06-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 起重机精确自动定位控制系统及方法 |
| CN102505857A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-06-20 | 河海大学 | 基于gps实时定位振捣棒在混凝土中振捣轨迹的方法 |
| CN106353724A (zh) * | 2016-08-19 | 2017-01-25 | 北京安易康科技有限公司 | 一种基于无线传感器网络的精确室内定位方法 |
| CN106353724B (zh) * | 2016-08-19 | 2019-04-12 | 北京安易康科技有限公司 | 一种基于无线传感器网络的精确室内定位方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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