JPH11221788A - クランプ装置及びその使用方法 - Google Patents
クランプ装置及びその使用方法Info
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- JPH11221788A JPH11221788A JP2693498A JP2693498A JPH11221788A JP H11221788 A JPH11221788 A JP H11221788A JP 2693498 A JP2693498 A JP 2693498A JP 2693498 A JP2693498 A JP 2693498A JP H11221788 A JPH11221788 A JP H11221788A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 弾性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化
を招くことなく、クランプされるワークとの間の滑りを
最小限に抑えて操作時の動作が安定したクランプ装置及
びその使用方法を提供する。 【解決手段】 一対のアーム部材３４，３５によりワー
ク２６を挾んでクランプするクランプ装置６０におい
て、アーム部材３４，３５のワーク２６を挾む部分に、
ワーク２６に接触する側に複数の溝５２ａが形成された
弾性体５２を設けたことにより、クランプ動作により弾
性体５２がワーク２６に押圧接触した場合、ワーク２６
の接触箇所の凸部が弾性体５２の一部を周辺の溝５２ａ
を境にして凹ませて弾性体５２内に入り込むことによ
り、クランプ時の弾性体５２とワーク２６との間の滑り
を最小限に抑えることができる。
を招くことなく、クランプされるワークとの間の滑りを
最小限に抑えて操作時の動作が安定したクランプ装置及
びその使用方法を提供する。 【解決手段】 一対のアーム部材３４，３５によりワー
ク２６を挾んでクランプするクランプ装置６０におい
て、アーム部材３４，３５のワーク２６を挾む部分に、
ワーク２６に接触する側に複数の溝５２ａが形成された
弾性体５２を設けたことにより、クランプ動作により弾
性体５２がワーク２６に押圧接触した場合、ワーク２６
の接触箇所の凸部が弾性体５２の一部を周辺の溝５２ａ
を境にして凹ませて弾性体５２内に入り込むことによ
り、クランプ時の弾性体５２とワーク２６との間の滑り
を最小限に抑えることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばワークを挾
んで持ち上げるロボット等の機器に用いられるクランプ
装置及びその使用方法に関するものである。
んで持ち上げるロボット等の機器に用いられるクランプ
装置及びその使用方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のクランプ装置としては、例えば図
７に示すロボット２０に用いられたクランプ装置３０が
あり、同図に示すこのロボット２０は、荷台２２（パレ
ット）の上に載置された、発泡スチロールで形成された
集合梱包体２４により梱包されたＣＲＴ２６（ブラウン
管）を、その集合梱包体２４から取り出すために用いら
れるものである。
７に示すロボット２０に用いられたクランプ装置３０が
あり、同図に示すこのロボット２０は、荷台２２（パレ
ット）の上に載置された、発泡スチロールで形成された
集合梱包体２４により梱包されたＣＲＴ２６（ブラウン
管）を、その集合梱包体２４から取り出すために用いら
れるものである。
【０００３】このようなロボット２０は、図８に示すよ
うに、ロボット本体２８の先端部下側にクランプ装置３
０が設けられ、このクランプ装置３０によりＣＲＴ２６
を挾んでクランプするようになっている。
うに、ロボット本体２８の先端部下側にクランプ装置３
０が設けられ、このクランプ装置３０によりＣＲＴ２６
を挾んでクランプするようになっている。
【０００４】詳しくは図９に示すように、クランプ装置
３０は、水平方向に伸びて配置される支持部材３２と、
この支持部材３２の一端部に固定されて垂れ下がって支
持された第１アーム部材３４と、支持部材３２の他端部
において、図１０に示すような摺動機構３７を介してエ
アーシリンダー３８により駆動されて水平方向に摺動可
能で、かつ垂れ下がって支持された第２アーム部材３５
とを有している。
３０は、水平方向に伸びて配置される支持部材３２と、
この支持部材３２の一端部に固定されて垂れ下がって支
持された第１アーム部材３４と、支持部材３２の他端部
において、図１０に示すような摺動機構３７を介してエ
アーシリンダー３８により駆動されて水平方向に摺動可
能で、かつ垂れ下がって支持された第２アーム部材３５
とを有している。
【０００５】図９に示すように、第１アーム部材３４及
び第２アーム部材３５の中間より先端寄りの部分にはゴ
ムパッド４１が設けられており、第１アーム部材３４の
ゴムパッド４１より先端寄りの部分には、ヒンジレバー
が押えられたときにスイッチ動作するリミットスイッチ
４３が設けられている。リミットスイッチ４３としては
例えば、オムロン社製の形Ｖ−２１５−Ｃ６、或いは同
社製の形Ｖ−２１１−Ｃ６等を用いることができる。
び第２アーム部材３５の中間より先端寄りの部分にはゴ
ムパッド４１が設けられており、第１アーム部材３４の
ゴムパッド４１より先端寄りの部分には、ヒンジレバー
が押えられたときにスイッチ動作するリミットスイッチ
４３が設けられている。リミットスイッチ４３としては
例えば、オムロン社製の形Ｖ−２１５−Ｃ６、或いは同
社製の形Ｖ−２１１−Ｃ６等を用いることができる。
【０００６】図８に示すようにクランプ装置３０がＣＲ
Ｔ２６をクランプする前は、図９において、クランプ装
置３０の第２アーム部材３５はエアーシリンダー３８に
より駆動されて図中左方に移動し、第１アーム部材３４
と第２アーム部材３５の間の間隔は広がっている。
Ｔ２６をクランプする前は、図９において、クランプ装
置３０の第２アーム部材３５はエアーシリンダー３８に
より駆動されて図中左方に移動し、第１アーム部材３４
と第２アーム部材３５の間の間隔は広がっている。
【０００７】それからクランプ装置３０の第２アーム部
材３５は、エアーシリンダー３８により駆動されて図中
右方に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５の間の間隔が狭くなる。このことにより、第１アーム
部材３４と第２アーム部材３５の各々のゴムパッド４１
がＣＲＴ２６の側部に当接して、クランプ装置３０はＣ
ＲＴ２６を挾んでクランプすることができる。
材３５は、エアーシリンダー３８により駆動されて図中
右方に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５の間の間隔が狭くなる。このことにより、第１アーム
部材３４と第２アーム部材３５の各々のゴムパッド４１
がＣＲＴ２６の側部に当接して、クランプ装置３０はＣ
ＲＴ２６を挾んでクランプすることができる。
【０００８】このとき、ＣＲＴ２６の側部がリミットス
イッチ４３のヒンジレバーを押えることによりリミット
スイッチ４３がＯＮ作動して、エアーシリンダー３８
の、第２アーム部材３５を駆動する動作を停止させるこ
とにより、クランプ動作が完了するようになっている。
イッチ４３のヒンジレバーを押えることによりリミット
スイッチ４３がＯＮ作動して、エアーシリンダー３８
の、第２アーム部材３５を駆動する動作を停止させるこ
とにより、クランプ動作が完了するようになっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のクランプ装置３０においては、その第１アー
ム部材３４及び第２アーム部材３５の各々に設けられた
ゴムパッド４１の表面が平滑面になっているので、ＣＲ
Ｔ２６の側部との接触時に互いの間に滑りが生じて、ク
ランプ装置３０の操作時にＣＲＴ２６の位置ズレ、傾
き、或いは落下のおそれがあった。このため、クランプ
装置３０の操作時の動作が不安定となって信頼性に欠け
るおそれがあった。
うな従来のクランプ装置３０においては、その第１アー
ム部材３４及び第２アーム部材３５の各々に設けられた
ゴムパッド４１の表面が平滑面になっているので、ＣＲ
Ｔ２６の側部との接触時に互いの間に滑りが生じて、ク
ランプ装置３０の操作時にＣＲＴ２６の位置ズレ、傾
き、或いは落下のおそれがあった。このため、クランプ
装置３０の操作時の動作が不安定となって信頼性に欠け
るおそれがあった。
【００１０】また、そのような滑りが生じるのを防止す
るためにゴムパッド４１の硬さを柔らかくした場合は、
柔らかくすればするほど滑りが少なくなるのに対して、
柔らかくすればするほどゴムバッド４１の摩耗が著しく
促進される傾向があった。
るためにゴムパッド４１の硬さを柔らかくした場合は、
柔らかくすればするほど滑りが少なくなるのに対して、
柔らかくすればするほどゴムバッド４１の摩耗が著しく
促進される傾向があった。
【００１１】さらに上記滑りが生じるのを防止する他の
方法として、ゴムパッド４１を大きくしてＣＲＴ２６と
の接触面積を大きくしたり、ＣＲＴ２６と接触するゴム
パッド４１の数を増やすことも考えられるが、そうする
と今度はクランプ装置３０が大型化してしまうという別
の問題が出てくる。
方法として、ゴムパッド４１を大きくしてＣＲＴ２６と
の接触面積を大きくしたり、ＣＲＴ２６と接触するゴム
パッド４１の数を増やすことも考えられるが、そうする
と今度はクランプ装置３０が大型化してしまうという別
の問題が出てくる。
【００１２】そこで本発明は、上記問題点に鑑みて、弾
性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化を招くことな
く、クランプされるワークとの間の滑りを最小限に抑え
て操作時の動作が安定したクランプ装置及びその使用方
法を提供することを課題とするものである。
性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化を招くことな
く、クランプされるワークとの間の滑りを最小限に抑え
て操作時の動作が安定したクランプ装置及びその使用方
法を提供することを課題とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、一対のアーム部材によりワークを挾んでク
ランプするクランプ装置において、前記アーム部材のワ
ークを挾む部分に、ワークに接触する側に複数の溝が形
成された弾性体を設けた構成としたものである。
に本発明は、一対のアーム部材によりワークを挾んでク
ランプするクランプ装置において、前記アーム部材のワ
ークを挾む部分に、ワークに接触する側に複数の溝が形
成された弾性体を設けた構成としたものである。
【００１４】このような構成のクランプ装置によれば、
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができる。
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づいて具体的に説明する。図１ないし図６
は、本発明によるクランプ装置及びその使用方法の第１
の実施の形態に係るロボットを説明するために参照する
図である。
て、図面に基づいて具体的に説明する。図１ないし図６
は、本発明によるクランプ装置及びその使用方法の第１
の実施の形態に係るロボットを説明するために参照する
図である。
【００１６】図１に示すロボット５０は、基本的には図
７に示すロボット２０と同様であり、荷台２２（パレッ
ト）の上に載置された、発泡スチロールで形成された集
合梱包体２４により梱包されたＣＲＴ２６（ブラウン
管）を、その集合梱包体２４から取り出すために用いら
れるものである。
７に示すロボット２０と同様であり、荷台２２（パレッ
ト）の上に載置された、発泡スチロールで形成された集
合梱包体２４により梱包されたＣＲＴ２６（ブラウン
管）を、その集合梱包体２４から取り出すために用いら
れるものである。
【００１７】このようなロボット５０は、図１に示すよ
うに、ロボット本体２８の先端部下側にクランプ装置６
０が設けられて、このクランプ装置６０によりＣＲＴ２
６（ワーク）を挾んでクランプするようになっている。
すなわちクランプ装置６０は、水平方向に伸びて配置さ
れる支持部材３２と、この支持部材３２の一端部に固定
されて垂れ下がって支持された第１アーム部材３４と、
支持部材３２の他端部において、図２に示すような摺動
機構３７を介して、エアーシリンダー３８により駆動さ
れて水平方向に摺動可能で、かつ垂れ下がって支持され
た第２アーム部材３５とを有している。
うに、ロボット本体２８の先端部下側にクランプ装置６
０が設けられて、このクランプ装置６０によりＣＲＴ２
６（ワーク）を挾んでクランプするようになっている。
すなわちクランプ装置６０は、水平方向に伸びて配置さ
れる支持部材３２と、この支持部材３２の一端部に固定
されて垂れ下がって支持された第１アーム部材３４と、
支持部材３２の他端部において、図２に示すような摺動
機構３７を介して、エアーシリンダー３８により駆動さ
れて水平方向に摺動可能で、かつ垂れ下がって支持され
た第２アーム部材３５とを有している。
【００１８】図１に示すように、第１アーム部材３４及
び第２アーム部材３５の中間より先端寄りの部分には、
図３に示すようなパッド部品７１が設けられている。こ
のパッド部品７１は図４に示すように、ステンレススチ
ール（ＳＵＳ）板等の板部材５４と、これに焼付接着さ
れたウレタンゴム等の弾性体５２とから構成されてい
る。なお、パッド部品７１の板部材５４はＳＵＳ以外の
どのような剛性材料を用いてもよく、また弾性体５２も
ウレタンゴム以外のどのような弾性材料を用いてもよ
い。
び第２アーム部材３５の中間より先端寄りの部分には、
図３に示すようなパッド部品７１が設けられている。こ
のパッド部品７１は図４に示すように、ステンレススチ
ール（ＳＵＳ）板等の板部材５４と、これに焼付接着さ
れたウレタンゴム等の弾性体５２とから構成されてい
る。なお、パッド部品７１の板部材５４はＳＵＳ以外の
どのような剛性材料を用いてもよく、また弾性体５２も
ウレタンゴム以外のどのような弾性材料を用いてもよ
い。
【００１９】そして、弾性体５２の板部材５４と反対側
の面には、縦横に通る複数の溝５２ａが形成されている
と共に、後述する金属センサーが嵌合してそれを内蔵す
る貫通孔５２ｂが形成されている。弾性体５２の溝５２
ａは、細かくて数が多い方が滑りを防ぐ効果は大きくな
るが、あまり細かくて数が多くなりすぎると弾性体５２
の溝５２ａに囲まれた個々のマス目の表面積が小さくな
って、押圧強度が極端に弱くなってしまうため、溝５２
ａの太さや数は弾性体５２の材料の硬さに応じて押圧強
度があまり弱くならない程度に設定する必要がある。
の面には、縦横に通る複数の溝５２ａが形成されている
と共に、後述する金属センサーが嵌合してそれを内蔵す
る貫通孔５２ｂが形成されている。弾性体５２の溝５２
ａは、細かくて数が多い方が滑りを防ぐ効果は大きくな
るが、あまり細かくて数が多くなりすぎると弾性体５２
の溝５２ａに囲まれた個々のマス目の表面積が小さくな
って、押圧強度が極端に弱くなってしまうため、溝５２
ａの太さや数は弾性体５２の材料の硬さに応じて押圧強
度があまり弱くならない程度に設定する必要がある。
【００２０】また弾性体５２に溝５２ａを形成する方法
としては、弾性体５２のインジェクション成形時に同時
に一体成形してもよく、或いはそのインジェクション成
形の後に切削加工により形成してもよい。弾性体５２を
量産する場合は、金型によるインジェクション成形時に
同時に一体成形する方がコストも下がり、かつ均一の形
状に仕上げることができる。
としては、弾性体５２のインジェクション成形時に同時
に一体成形してもよく、或いはそのインジェクション成
形の後に切削加工により形成してもよい。弾性体５２を
量産する場合は、金型によるインジェクション成形時に
同時に一体成形する方がコストも下がり、かつ均一の形
状に仕上げることができる。
【００２１】パッド部品７１は図３に示すように、第１
アーム部材３４から直角方向に伸びるように設けられた
ホルダー板３６に、複数のビス３９を用いて取り付けら
れるようになっている。そして、ホルダー板３６には複
数の金属センサー４０（ワーク検出手段）が設けられて
おり、この金属センサー４０はパッド部品７１がホルダ
ー板３６に取り付けられたときに、図５に示すように、
パッド部品７１の板部材５４を貫いて弾性体５２の貫通
孔５２ｂに嵌合して内蔵されるようになっている。金属
センサー４０としては例えば、キーエンス社製の型式Ｅ
Ｍ−０１４等を用いることができる。
アーム部材３４から直角方向に伸びるように設けられた
ホルダー板３６に、複数のビス３９を用いて取り付けら
れるようになっている。そして、ホルダー板３６には複
数の金属センサー４０（ワーク検出手段）が設けられて
おり、この金属センサー４０はパッド部品７１がホルダ
ー板３６に取り付けられたときに、図５に示すように、
パッド部品７１の板部材５４を貫いて弾性体５２の貫通
孔５２ｂに嵌合して内蔵されるようになっている。金属
センサー４０としては例えば、キーエンス社製の型式Ｅ
Ｍ−０１４等を用いることができる。
【００２２】図８に示した従来のクランプ装置３０と同
様にクランプ装置６０がＣＲＴ２６をクランプする前
は、図１において、クランプ装置６０の第２アーム部材
３５はエアーシリンダー３８により駆動されて図中左方
に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３５の
間の間隔は広がっている。
様にクランプ装置６０がＣＲＴ２６をクランプする前
は、図１において、クランプ装置６０の第２アーム部材
３５はエアーシリンダー３８により駆動されて図中左方
に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３５の
間の間隔は広がっている。
【００２３】それからクランプ装置６０の第２アーム部
材３５は、エアーシリンダー３８により駆動されて図中
右方に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５の間の間隔が狭くなる。このことにより、第１アーム
部材３４と第２アーム部材３５の各々のパッド部品７１
の弾性体５２がＣＲＴ２６の側部に当接して、クランプ
装置６０はＣＲＴ２６を挾んでクランプすることができ
る。
材３５は、エアーシリンダー３８により駆動されて図中
右方に移動し、第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５の間の間隔が狭くなる。このことにより、第１アーム
部材３４と第２アーム部材３５の各々のパッド部品７１
の弾性体５２がＣＲＴ２６の側部に当接して、クランプ
装置６０はＣＲＴ２６を挾んでクランプすることができ
る。
【００２４】このようなクランプ動作時には、図６に示
すように、パッド部品７１の弾性体５２はＣＲＴ２６の
側部にある凸部のバンド２６ａに当接して弾性変形す
る。このとき弾性体５２の一部（図６中中央部）が周辺
の溝５２ａを境にして凹むように弾性変形すると、ＣＲ
Ｔ２６のバンド２６ａが弾性体５２内に入り込むため、
弾性体５２の凹むように弾性変形してない部分にバンド
２６ａの角部が係止されることにより、弾性体５２とバ
ンド２６ａとの間の滑りを最小限に抑えることができ
る。
すように、パッド部品７１の弾性体５２はＣＲＴ２６の
側部にある凸部のバンド２６ａに当接して弾性変形す
る。このとき弾性体５２の一部（図６中中央部）が周辺
の溝５２ａを境にして凹むように弾性変形すると、ＣＲ
Ｔ２６のバンド２６ａが弾性体５２内に入り込むため、
弾性体５２の凹むように弾性変形してない部分にバンド
２６ａの角部が係止されることにより、弾性体５２とバ
ンド２６ａとの間の滑りを最小限に抑えることができ
る。
【００２５】また、弾性体５２の一部が凹むように弾性
変形したときに、図６に示すように、ＣＲＴ２６のバン
ド２６ａが金属センサー４０の先端に所定値以内の距離
に接近することにより、金属センサー４０は金属製のバ
ンド２６ａを検出してエアーシリンダー３８の作動を停
止させ、クランプ装置６０のクランプ動作を完了させる
ことができる。
変形したときに、図６に示すように、ＣＲＴ２６のバン
ド２６ａが金属センサー４０の先端に所定値以内の距離
に接近することにより、金属センサー４０は金属製のバ
ンド２６ａを検出してエアーシリンダー３８の作動を停
止させ、クランプ装置６０のクランプ動作を完了させる
ことができる。
【００２６】このような構成のクランプ装置６０によれ
ば、弾性体５２がＣＲＴ２６に押圧接触した場合、ＣＲ
Ｔ２６のバンド２６ａが弾性体５２の一部を溝５２ａを
境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、クラ
ンプ時の弾性体５２とＣＲＴ２６との間の滑りを最小限
に抑えることができるため、弾性体５２の摩耗の促進や
クランプ装置６０の大型化を招くことなく、クランプ装
置６０の操作時の動作を安定させることができる。
ば、弾性体５２がＣＲＴ２６に押圧接触した場合、ＣＲ
Ｔ２６のバンド２６ａが弾性体５２の一部を溝５２ａを
境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、クラ
ンプ時の弾性体５２とＣＲＴ２６との間の滑りを最小限
に抑えることができるため、弾性体５２の摩耗の促進や
クランプ装置６０の大型化を招くことなく、クランプ装
置６０の操作時の動作を安定させることができる。
【００２７】また、パッド部品７１の弾性体５２が古く
なってＣＲＴ２６のバンド２６ａとの接触面が摩耗した
ときは、パッド部品７１は着脱可能となっているので、
パッド部品７１ごとホルダー板３６から取り外して、新
しいパッド部品７１と交換することができる。
なってＣＲＴ２６のバンド２６ａとの接触面が摩耗した
ときは、パッド部品７１は着脱可能となっているので、
パッド部品７１ごとホルダー板３６から取り外して、新
しいパッド部品７１と交換することができる。
【００２８】また、パッド部品７１には板部材５４を貫
いて弾性体５２に貫通孔５２ｂが形成されていて、ホル
ダー板３６には金属センサー４０が設けられているの
で、パッド部品７１をホルダー板３６に取り付けること
により容易に、金属センサー４０をパッド部品７１に内
蔵させることが可能となっている。
いて弾性体５２に貫通孔５２ｂが形成されていて、ホル
ダー板３６には金属センサー４０が設けられているの
で、パッド部品７１をホルダー板３６に取り付けること
により容易に、金属センサー４０をパッド部品７１に内
蔵させることが可能となっている。
【００２９】前記従来のロボット２０のクランプ装置３
０においては、リミットスイッチ４３を検出動作させて
クランプ動作を完了させていたが、リミットスイッチ４
３は従来のクランプ装置３０のゴムパッド４１と、ＣＲ
Ｔ２６とが接触している部分の状態を直接的に検出でき
ないことから、機能面での信頼性が劣るという欠点があ
った。
０においては、リミットスイッチ４３を検出動作させて
クランプ動作を完了させていたが、リミットスイッチ４
３は従来のクランプ装置３０のゴムパッド４１と、ＣＲ
Ｔ２６とが接触している部分の状態を直接的に検出でき
ないことから、機能面での信頼性が劣るという欠点があ
った。
【００３０】また、リミットスイッチ４３のヒンジレバ
ーが、クランプ装置３０がＣＲＴ２６を傾くことなく正
常にクランプした状態のときに、作動するようにリミッ
トスイッチ４３は取り付けなければならないため、リミ
ットスイッチ４３の取り付けが難しいという問題があっ
た。
ーが、クランプ装置３０がＣＲＴ２６を傾くことなく正
常にクランプした状態のときに、作動するようにリミッ
トスイッチ４３は取り付けなければならないため、リミ
ットスイッチ４３の取り付けが難しいという問題があっ
た。
【００３１】またＣＲＴ２６が傾いたりしてリミットス
イッチ４３に当たることによりリミットスイッチ４３を
破損してしまう可能性が高い。またゴムパッド４１にリ
ミットスイッチ４３を内蔵させることはできない。また
ＣＲＴ２６の大きさに応じたセンサーの検出が必要とな
り、厳格な検出精度が要求されるため、センサー部品の
コストが高くなってしまう。
イッチ４３に当たることによりリミットスイッチ４３を
破損してしまう可能性が高い。またゴムパッド４１にリ
ミットスイッチ４３を内蔵させることはできない。また
ＣＲＴ２６の大きさに応じたセンサーの検出が必要とな
り、厳格な検出精度が要求されるため、センサー部品の
コストが高くなってしまう。
【００３２】これに対して本実施の形態においては、図
６に示すように、パッド部品７１の弾性体５２とＣＲＴ
２６のバンド２６ａとが接触している部分の状態を金属
センサー４０が直接的に検出することができるため、機
能面での信頼性が優れたものとすることができる。ま
た、ＣＲＴ２６の大きさに関係なく検出でき、検出精度
はそれほど高くなくてもよいので、金属センサー４０は
コストの安いもので足りる。
６に示すように、パッド部品７１の弾性体５２とＣＲＴ
２６のバンド２６ａとが接触している部分の状態を金属
センサー４０が直接的に検出することができるため、機
能面での信頼性が優れたものとすることができる。ま
た、ＣＲＴ２６の大きさに関係なく検出でき、検出精度
はそれほど高くなくてもよいので、金属センサー４０は
コストの安いもので足りる。
【００３３】また従来は、クランプ動作を検出してその
クランプ動作を完了させるために、エアーシリンダー３
８のエアー圧力の所定値を検出するエアー圧力センサー
（例えばＳＭＣ社製のＩＳＥ４Ｅ０１−２７や、コガネ
イ社製のＥＧ１２０等）を用いる方法もあったが、クラ
ンプ装置３０の第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５との間にＣＲＴ２６が挾まれてさえいれば、実際には
ＣＲＴ２６が傾いて挾まれていてもそのエアー圧力セン
サーはクランプ装置３０がクランプ動作をしたと検出し
てしまう可能性があり、やはり前記リミットスイッチ４
３と同様に機能面での信頼性が劣るものであった点にお
いて、本実施の形態のように機能面での信頼性が優れた
ものとは対照的である。
クランプ動作を完了させるために、エアーシリンダー３
８のエアー圧力の所定値を検出するエアー圧力センサー
（例えばＳＭＣ社製のＩＳＥ４Ｅ０１−２７や、コガネ
イ社製のＥＧ１２０等）を用いる方法もあったが、クラ
ンプ装置３０の第１アーム部材３４と第２アーム部材３
５との間にＣＲＴ２６が挾まれてさえいれば、実際には
ＣＲＴ２６が傾いて挾まれていてもそのエアー圧力セン
サーはクランプ装置３０がクランプ動作をしたと検出し
てしまう可能性があり、やはり前記リミットスイッチ４
３と同様に機能面での信頼性が劣るものであった点にお
いて、本実施の形態のように機能面での信頼性が優れた
ものとは対照的である。
【００３４】なお、上記実施の形態においては本発明の
クランプ装置を、ＣＲＴ２６をクランプするロボット５
０に用いたものについて説明したが、そのようなロボッ
ト５０に限定する必要はなく、本発明はそれ以外のどの
ような装置に用いてもよいことはいうまでもない。
クランプ装置を、ＣＲＴ２６をクランプするロボット５
０に用いたものについて説明したが、そのようなロボッ
ト５０に限定する必要はなく、本発明はそれ以外のどの
ような装置に用いてもよいことはいうまでもない。
【００３５】また、前記実施の形態においてはワーク検
出手段として金属センサー４０を用いたものについて説
明したが、ワーク検出手段に用いられるセンサーは金属
センサーに限定されるものではなく、本発明であるクラ
ンプ装置の使用対象となるワークに応じて、検出手段が
最適とされるもの、例えば光電センサーや静電容量形近
接センサー等、パッド部品７１に内蔵が可能なものであ
れば、どのような種類のセンサーを用いてもよい。
出手段として金属センサー４０を用いたものについて説
明したが、ワーク検出手段に用いられるセンサーは金属
センサーに限定されるものではなく、本発明であるクラ
ンプ装置の使用対象となるワークに応じて、検出手段が
最適とされるもの、例えば光電センサーや静電容量形近
接センサー等、パッド部品７１に内蔵が可能なものであ
れば、どのような種類のセンサーを用いてもよい。
【００３６】以上、本発明の実施の形態について具体的
に述べてきたが、本発明は上記の実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の技術的思想に基づいて、その
他にも各種の変更が可能なものである。
に述べてきたが、本発明は上記の実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の技術的思想に基づいて、その
他にも各種の変更が可能なものである。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができるため、弾性体の摩耗の促進やクランプ装
置の大型化を招くことなく、クランプ装置の操作時の動
作を安定させることができる。
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができるため、弾性体の摩耗の促進やクランプ装
置の大型化を招くことなく、クランプ装置の操作時の動
作を安定させることができる。
【図１】本発明によるクランプ装置及びその使用方法の
第１の実施の形態に係るロボット５０を示す正面図であ
る。
第１の実施の形態に係るロボット５０を示す正面図であ
る。
【図２】図１におけるロボット５０のＩＩ矢視図であ
る。
る。
【図３】第１アーム部材３４のホルダー板３６へのパッ
ド部品７１の取り付け状態を示す分解斜視図である。
ド部品７１の取り付け状態を示す分解斜視図である。
【図４】図３におけるパッド部品７１の拡大斜視図であ
る。
る。
【図５】ホルダー板３６に取り付けられた状態のパッド
部品７１の断面図である。
部品７１の断面図である。
【図６】図５におけるパッド部品７１の弾性体５２にＣ
ＲＴ２６のバンド２６ａが当接した状態を示す断面図で
ある。
ＲＴ２６のバンド２６ａが当接した状態を示す断面図で
ある。
【図７】ロボット２０が集合梱包体２４からＣＲＴ２６
を取り出す状態を示している斜視図である。
を取り出す状態を示している斜視図である。
【図８】図７におけるロボット２０のクランプ装置３０
の拡大斜視図である。
の拡大斜視図である。
【図９】従来のロボット２０を示す正面図である。
【図１０】図９におけるロボット２０のＸ矢視図であ
る。
る。
２０…ロボット、２２…荷台、２４…集合梱包体、２６
…ＣＲＴ、２６ａ…バンド、２８…ロボット本体、３０
…クランプ装置、３２…支持部材、３４…第１アーム部
材、３５…第２アーム部材、３６…ホルダー板、３７…
摺動機構、３８…エアーシリンダー、３９…ビス、４０
…金属センサー、４１…ゴムパッド、４３…リミットス
イッチ、５０…ロボット、６０…クランプ装置、５２…
弾性体、５２ａ…溝、５２ｂ…貫通孔、５４…板部材、
７１…パッド部品
…ＣＲＴ、２６ａ…バンド、２８…ロボット本体、３０
…クランプ装置、３２…支持部材、３４…第１アーム部
材、３５…第２アーム部材、３６…ホルダー板、３７…
摺動機構、３８…エアーシリンダー、３９…ビス、４０
…金属センサー、４１…ゴムパッド、４３…リミットス
イッチ、５０…ロボット、６０…クランプ装置、５２…
弾性体、５２ａ…溝、５２ｂ…貫通孔、５４…板部材、
７１…パッド部品
Claims (4)
- 【請求項１】 一対のアーム部材によりワークを挾んで
クランプするクランプ装置において、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、ワークに接触す
る側に複数の溝が形成された弾性体を設けたことを特徴
とするクランプ装置。 - 【請求項２】 前記弾性体が前記アーム部材に取り付け
られる板部材に固定されてこの板部材と一体のパッド部
品を構成し、 前記パッド部品が前記アーム部材に着脱自在に設けられ
ることを特徴とする請求項１に記載のクランプ装置。 - 【請求項３】 前記パッド部品に貫通孔を設け、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、前記パッド部品
を取り付けたときに前記貫通孔に嵌合してパッド部品に
内蔵されるような、ワークを検出するためのワーク検出
手段を設けたことを特徴とする請求項２に記載のクラン
プ装置。 - 【請求項４】 一対のアーム部材によりワークを挾んで
クランプするクランプ装置であって、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、 ワークに接触する側に複数の溝が形成された弾性体と、 前記弾性体に内蔵されるように設けられワークを検出す
るためのワーク検出手段と、 を備えたクランプ装置を用いて、 前記一対のアーム部材の間にワークを挾み、 前記一対のアーム部材の弾性体がワークに押圧接触し、 ワークの接触箇所の凸部が前記弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込み、 ワークがワーク検出手段に接近してワークがクランプさ
れたことをワーク検出手段が直接検出することができる
ことを特徴とするクランプ装置の使用方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2693498A JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2693498A JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11221788A true JPH11221788A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12206996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2693498A Pending JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11221788A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
| WO2015087696A1 (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| JP2016002607A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| US10960534B2 (en) | 2017-08-23 | 2021-03-30 | Fanuc Corporation | Robot and parallel link robot |
| KR102500368B1 (ko) * | 2021-10-27 | 2023-02-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 그리퍼 모듈 및 로봇 시스템 |
| WO2024024436A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 株式会社日立ハイテク | 把持装置 |
-
1998
- 1998-02-09 JP JP2693498A patent/JPH11221788A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
| WO2015087696A1 (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
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| TWI601613B (zh) * | 2013-12-10 | 2017-10-11 | Nok Corp | Covering material and robot arm holding portion |
| JP2016002607A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| US10960534B2 (en) | 2017-08-23 | 2021-03-30 | Fanuc Corporation | Robot and parallel link robot |
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| WO2024024436A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 株式会社日立ハイテク | 把持装置 |
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