JPH11217001A

JPH11217001A - 遊星走行装置

Info

Publication number: JPH11217001A
Application number: JP10021140A
Authority: JP
Inventors: Tadahiro Shinohara; 忠弘篠原
Original assignee: CHUUTOKU KENKI KK
Current assignee: CHUUTOKU KENKI KK
Priority date: 1998-02-02
Filing date: 1998-02-02
Publication date: 1999-08-10
Anticipated expiration: 2018-02-02
Also published as: JP2901949B1

Abstract

(57)【要約】【課題】悪路などでの走破性を高めることができるよ
うにする。【解決手段】多数の走行タイヤ１８をその外周に沿っ
て自転および公転可能に有する円筒状のドライブドラム
６を、車両の車軸１に対して着脱自在に設けるようにし
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、主に、悪路など
での走破性を高めることができるようにした遊星走行装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両には、一般的な乗用車や自動二輪
車、特殊な４輪駆動車や建設用車両など各種のものがあ
る。これらの車両の車軸には、左右の両端に車輪がそれ
ぞれ１輪ずつ取付けられているのが普通である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、各種
の車両の車軸には、左右の両端に車輪がそれぞれ１輪ず
つ取付けられているのが普通であるが、車軸の左右の両
端に車輪がそれぞれ１輪ずつ取付けられるのみでは、悪
路などでの走破性があまり高いとはいえなかった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、上記の問題点を
解消し、悪路などでの走破性を高めることのできる遊星
走行装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、多数の走行タイヤ
をその外周に沿って自転および公転可能に有する円筒状
のドライブドラムを、車両の車軸に対して着脱自在に設
けたことを特徴としている。

【０００６】このように構成された請求項１にかかる発
明では、多数の走行タイヤをその外周に沿って自転およ
び公転可能に有する円筒状のドライブドラムを、車両の
車軸に対して着脱自在に設けたことにより、ドライブド
ラムによって駆動された各走行タイヤが状況に応じて自
動的に自転および公転を切り替えられることとなる。こ
れにより、悪路を走破することが可能となる。

【０００７】しかも、ドライブドラムと多数の走行タイ
ヤとを備えた遊星走行装置は、既存の車両にほぼそのま
ま取付けることが可能である。

【０００８】また、請求項２に記載された発明では、ド
ライブドラムの外周に多数のクリップチップを突設した
ことを特徴としている。

【０００９】このように構成された請求項２にかかる発
明では、ドライブドラムの外周に多数のクリップチップ
を突設したことにより、走行タイヤとドライブドラムと
の間のすべりをなくして、確実に駆動力を伝達させるこ
とが可能となる。しかも、駆動力の伝達を走行タイヤと
ドライブドラムとの間の摩擦により行わせているので、
小石などの噛込みによっても損傷を起こすことのない高
耐久性の装置を得ることができる。

【００１０】また、請求項３に記載された発明では、走
行タイヤをドライブドラムの外周の３箇所に設けたこと
を特徴としている。

【００１１】このように構成された請求項３にかかる発
明では、走行タイヤをドライブドラムの外周の３箇所に
設けることにより、最も簡単な構成で高い走破性を得る
ことが可能となる。

【００１２】また、請求項４に記載された発明では、ド
ライブドラムにウインチ巻取部を取付け可能としたこと
を特徴としている。

【００１３】このように構成された請求項４にかかる発
明では、ドライブドラムにウインチ巻取部を取付け可能
としたことにより、必要に応じて、ウインチ走行および
ウインチ作業を行わせることができるようになる。

【００１４】また、請求項５に記載された発明では、ド
ライブドラム内にウインチ巻取部を収納可能としたこと
を特徴としている。

【００１５】このように構成された請求項５にかかる発
明では、ドライブドラムにウインチ巻取部を収納可能と
したことにより、必要に応じて、ウインチ巻取部を取出
して使用することが可能となる。

【００１６】また、請求項６に記載された発明では、走
行タイヤの自転を規制し、且つ、走行タイヤを、ドライ
ブドラムと一体となって公転させるためのロック機構を
設けたことを特徴としている。

【００１７】このように構成された請求項６にかかる発
明では、走行タイヤの自転を規制し、且つ、走行タイヤ
を、ドライブドラムと一体となって公転させるためのロ
ック機構を設けたことにより、遊星走行装置を全体とし
て水車輪として使用し、水車輪走行を行わせることがで
きる。

【００１８】

【発明の実施の形態１】以下、本発明の具体的な実施の
形態１について、図示例と共に説明する。

【００１９】図１〜図１７は、この発明の実施の形態１
を示すものである。

【００２０】まず、構成を説明すると、この実施の形態
１のものでは、車両における車軸１の端部に取付けられ
た車両側ハブ２に対し、車両側クリップボルト３および
車両側クリップナット４を用いて着脱可能に円板状のハ
ブブラケット５を設ける。該円板状をしたハブブラケッ
ト５の片面に対し、ハブブラケット５よりも小径の円筒
状をしたドライブドラム６を同心状に一体形成する。こ
のドライブドラム６の外周に多数のクリップチップ７…
を突設する。

【００２１】そして、平坦な片面と、ウインチ巻取部８
を形成された他面とを有する円板状のウインチ用ドラム
９を設ける。該ウインチ用ドラム９のいずれかの面を表
側にして（通常は、平坦な面の側を表面側として、ドラ
イブドラム６の内部にウインチ巻取部８を収容してお
く）、ドライブドラム６の反ハブブラケット５側の端面
に当接し、ウインチ用ドラム９をドライブドラム６にボ
ルト１０を用いて取付ける。

【００２２】一方、上記ハブブラケット５の外周に、ハ
ブ取付ボルト１１、スルーイングベアリング１２、取付
ボルト１３を介してハウジングブラケット１４を回転自
在に取付ける。

【００２３】該ハウジングブラケット１４に、周方向に
等しい間隔を置いて多数の（図では３箇所となっている
が、３箇所以上としても良い）タイヤ支持部１５を、半
径方向へ向け突設形成する。そして、各タイヤ支持部１
５に、前記ドライブドラム６と同じ側の面からドライブ
ドラム６の軸線方向へ延びるスピンドル１６をそれぞれ
突設する。

【００２４】各スピンドル１６の先端部にハブ１７を取
付ける。該ハブ１７に、前記ドライブドラム６に接触
し、ドライブドラム６に沿って転動可能な走行タイヤ１
８を有する走行ホイル１９を、それぞれクリップボルト
２０およびクリップナット２１を用いて固定する。

【００２５】更に、上記したような遊星走行装置２５に
対し、ロック機構を設ける。このロック機構として、例
えば、少なくとも１つの前記走行ホイル１９にネジ通孔
２２を形成し、前記タイヤ支持部１５のネジ通孔２２と
対応する位置に走行ホイルロック用ナットネジ２３を取
付けて、ネジ通孔２２を通して走行ホイルロック用ナッ
トネジ２３にロックボルト２４を螺着可能とする。

【００２６】そして、上記遊星走行装置２５を、一般的
な乗用車や、図７に示すような自動二輪車２６や、図８
（ａ）（ｂ）に示すような４輪駆動車２７（図８（ｂ）
では、走行タイヤ１８を一輪外した状態で取付けた場合
を示している）や、図９に示すような建設用車両２９な
どの各種の車両の車軸１に取付ける。

【００２７】ただし、上記遊星走行装置２５を一般的な
乗用車の車軸１に取付ける場合、ハブブラケット５やド
ライブドラム６は逆回転することになるため、デファレ
ンシャルギヤ装置を逆回転するものに組替える必要があ
る。

【００２８】なお、図中、３０は車両側ハブ２の外周に
設けられたブレーキディスク３１を挟持可能な車両側デ
ィスクブレーキ、３２は作業用のワイヤ、３３は車両の
下部に取付けられたフロートである。

【００２９】次に、この実施の形態１の作動について、
図１〜図１７を用いながら説明する。

【００３０】まず、上記遊星走行装置２５単独の作動に
ついて説明する。車両における車軸１に駆動力が伝達さ
れると、車軸１の端部に取付けられた車両側ハブ２が車
軸１とともに回転される。

【００３１】この車両側ハブ２の回転により、車両側ハ
ブ２に車両側クリップボルト３および車両側クリップナ
ット４を用いて取付けられた円板状のハブブラケット５
が回転され、同時に、ハブブラケット５の片面に対し同
心状に一体形成された、ハブブラケット５よりも小径の
円筒状をしたドライブドラム６が回転される。

【００３２】すると、ドライブドラム６の回転が、ドラ
イブドラム６の表面に接触配置された複数（図では３本
となっている）の走行タイヤ１８へ伝達され、各走行タ
イヤ１８および走行ホイル１９、ハブ１７がスピンドル
１６を中心として自転される。

【００３３】同時に、ハブブラケット５とハウジングブ
ラケット１４がスルーイングベアリング１２を介して相
対的に回転することにより、多数の走行タイヤ１８がド
ライブドラム６に沿って公転可能となる。

【００３４】この際、ドライブドラム６の外周に多数突
設されたクリップチップ７…が走行タイヤ１８の表面や
表面に形成された溝に食い込み、ドライブドラム６と走
行タイヤ１８との間のスリップを防止する。

【００３５】また、走行タイヤ１８の自転と公転は、両
方同時に起こる場合もあるが、通常は、走行タイヤ１８
にかかる負荷の小さい方の回転が優先して生じる傾向に
ある。

【００３６】そして、少なくとも１つの走行ホイル１９
に形成されたネジ通孔２２を通して、対応するハウジン
グブラケット１４に形成された走行ホイルロック用ナッ
トネジ２３にロックボルト２４を螺着することにより、
走行タイヤ１８の自転が規制され、走行タイヤ１８は、
ドライブドラム６と一体となって車軸１の周りを公転す
る。

【００３７】更に、ウインチ用ドラム９のウインチ巻取
部８を形成された面を表側にしてドライブドラム６の反
ハブブラケット５側の端面に当接し、ウインチ用ドラム
９をドライブドラム６にボルト１０を用いて取付けるこ
とにより、ウインチ走行およびウインチ作業を行わせる
ことができるようになる。

【００３８】次に、上記遊星走行装置２５を車両に取付
けた場合の作動について説明する。一例として、図８
（ａ）に示すような４輪駆動車２７に取付けた場合につ
いて説明する。

【００３９】一般道路を走行する場合には、４輪駆動車
２７の４輪駆動モードを解除することにより、例えば、
前側の遊星走行装置２５を従動とし、後側の遊星走行装
置２５のみを駆動として、前側の遊星走行装置２５によ
る負担を軽くし、前側の左右４輪と、後側の左右４輪の
合計８輪を接地させた状態で、後ろ側の４輪の駆動で走
行する。

【００４０】雪道や砂地などの不整地を走行する場合に
は、４輪駆動車２７を４輪駆動モードとすることによ
り、前側と後側の遊星走行装置２５を駆動し、前側の左
右４輪と、後側の左右４輪の合計８輪を接地させた状態
で、前後２軸合計８輪の駆動で接地圧を高めつつ走行す
る。

【００４１】そして、上記車両が、図１０に示すよう
に、階段などの段差状の障害物にさしかかって前方の接
地輪Ａが突き当たると（ａ）、走行タイヤ１８は自転に
よる走行ができなくなるため公転を開始し、上輪Ｃが前
方へ移動して段差の上部に接地する（ｂ）。この状態
で、走行タイヤ１８の自転による走行が可能であれば、
上輪Ｃを接地輪として自転による走行を行って障害物を
乗り越え（ｃ）、そのまま前進する（ｄ）。また、上輪
Ｃが前方へ移動して段差の上部に接地した状態では、ま
だ走行タイヤ１８の自転による走行ができなければ、更
に公転が継続され車輪Ｂが前方へ移動して、段差の上部
へ接地し、上記と同様に前進することになる。このよう
に、段差では、前後２軸合計１２輪の駆動による走行に
自動的に切り替わる。

【００４２】また、上記車両が、図１１及び図１２に示
すように、小川や溝を渡る場合に、前方の接地輪Ａが突
き当たると（図１２（ａ））、走行タイヤ１８は自転に
よる走行ができなくなるため公転を開始し、上輪Ｃが前
方へ移動して小川や溝の上縁部に接地する（図１２
（ｂ））。この状態で、走行タイヤ１８の自転による走
行が可能であれば、上輪Ｃを接地輪として自転による走
行を行って小川や溝を乗り越え（図１２（ｃ））、その
まま前進する（図１２（ｄ））。また、上輪Ｃが前方へ
移動して小川や溝の上縁部に接地した状態では、まだ走
行タイヤ１８の自転による走行ができなければ、更に公
転が継続されて車輪Ｂが前方へ移動し、小川や溝の縁の
位置へ接地し上記と同様に前進することになる。このよ
うに、小川や溝では、前後２軸合計１２輪の駆動による
走行に自動的に切り替わる。

【００４３】崖や斜面を登り降りする場合には、図１３
及び図１４に示すように、ウインチ用ドラム９のウイン
チ巻取部８を形成された面を表側にして、ウインチ巻取
部８にワイヤ３２の中間部を３回転程度巻き付け、更
に、ワイヤ３２の両端を木や石などの固定物に結束し、
ウインチ用ドラム９の回転により移動させる。

【００４４】この際、車両側ディスクブレーキ３０をウ
インチのブレーキとして使用する。

【００４５】同様に、谷などを渡る場合には、図１５に
示すように、ウインチ用ドラム９のウインチ巻取部８を
形成された面を表側にして、ウインチ巻取部８にワイヤ
３２の中間部を３回転程度巻き付け、ワイヤ３２の両端
を谷の両側にある木や石などの固定物に結束し、ウイン
チ用ドラム９の回転により空中を移動させる。

【００４６】更に、水上や沼地などを渡る場合には、車
両の下部にフロートを取付け、そして、少なくとも１つ
の走行ホイル１９に形成されたネジ通孔２２を通して、
ハウジングブラケット１４に形成された対応する走行ホ
イルロック用ナットネジ２３にロックボルト２４を螺着
して、走行タイヤ１８の自転を規制し、且つ、走行タイ
ヤ１８をドライブドラム６と一体となって公転させるよ
うにすることにより、遊星走行装置２５を水車輪として
使用し、水車輪走行を行わせる。

【００４７】以上述べたように、本発明によれば、多数
の走行タイヤ１８をその外周に沿って自転および公転可
能に有する円筒状のドライブドラム６を、車両の車軸１
に対して着脱自在に設けたので、ドライブドラム６によ
って駆動された各走行タイヤ１８が状況に応じて自動的
に自転および公転を切り替えることとなる。これによ
り、悪路を走破することが可能となる。

【００４８】しかも、ドライブドラム６と多数の走行タ
イヤ１８を備えた遊星走行装置２５は、既存の車両にほ
ぼそのまま取付けることが可能である。

【００４９】また、ドライブドラム６の外周に多数のク
リップチップ７を突設したことにより、走行タイヤ１８
とドライブドラム６との間のすべりをなくして、確実に
駆動力を伝達させることが可能となる。しかも、駆動力
の伝達を走行タイヤ１８とドライブドラム６との間の摩
擦により行わせているので、小石などの噛込みによって
も損傷を起こすことのない高耐久性の装置を得ることが
できる。

【００５０】特に、走行タイヤ１８をドライブドラム６
の外周の３箇所に設けることにより、最も簡単な構成で
高い走破性を得ることが可能となる。

【００５１】更に、ドライブドラム６にウインチ巻取部
８を取付け可能としたことにより、必要に応じて、ウイ
ンチ走行およびウインチ作業を行わせることができるよ
うになる。

【００５２】特に、ドライブドラム６内にウインチ巻取
部８を収納可能としたことにより、必要に応じて、ウイ
ンチ巻取部８を取出して使用することが可能となる。

【００５３】加えて、走行タイヤ１８の自転を規制し、
且つ、走行タイヤ１８を、ドライブドラム６と一体とな
って公転させるためのロック機構を設けたことにより、
遊星走行装置２５を全体として水車輪として使用し、水
車輪走行を行わせることができる。

【００５４】以上、この発明の実施の形態１を図面によ
り詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態１に
限らず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更
等があってもこの発明に含まれる。

【００５５】例えば、ドライブドラムの外周に配置する
走行タイヤは、３個が最適であるが、最低、２個以上あ
ればよい。車軸が３軸以上ある特殊車両に対して適用し
てもよく、適用する車両の種類は特に限定されない。

【００５６】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、多数の走行タイヤをその外周に沿って自転
および公転可能に有する円筒状のドライブドラムを、車
両の車軸に対して着脱自在に設けたので、ドライブドラ
ムによって駆動された各走行タイヤが状況に応じて自動
的に自転および公転を切り替えることとなる。これによ
り、悪路を走破することが可能となる。

【００５７】しかも、ドライブドラムと多数の走行タイ
ヤとを備えた遊星走行装置は、既存の車両にほぼそのま
ま取付けることが可能である。

【００５８】また、請求項２の発明によれば、ドライブ
ドラムの外周に多数のクリップチップを突設したことに
より、走行タイヤとドライブドラムとの間のすべりをな
くして、確実に駆動力を伝達させることが可能となる。
しかも、駆動力の伝達を走行タイヤとドライブドラムと
の間の摩擦により行わせているので、小石などの噛込み
によっても損傷を起こすことのない高耐久性の装置を得
ることができる。

【００５９】また、請求項３の発明によれば、走行タイ
ヤをドライブドラムの外周の３箇所に設けることによ
り、最も簡単な構成で高い走破性を得ることが可能とな
る。

【００６０】また、請求項４の発明によれば、ドライブ
ドラムにウインチ巻取部を取付け可能としたことによ
り、必要に応じて、ウインチ走行およびウインチ作業を
行わせることができるようになる。

【００６１】また、請求項５の発明によれば、ドライブ
ドラムにウインチ巻取部を収納可能としたことにより、
必要に応じて、ウインチ巻取部を取出して使用すること
が可能となる。

【００６２】また、請求項６の発明によれば、走行タイ
ヤの自転を規制し、且つ、走行タイヤを、ドライブドラ
ムと一体となって公転させるためのロック機構を設けた
ことにより、遊星走行装置を全体として水車輪として使
用し、水車輪走行を行わせることができる、という実用
上有益な効果を発揮し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の正面図である。

【図２】図１の背面図である。

【図３】図１の平面図である。

【図４】図１の側面図である。

【図５】図１の縦断面図である。

【図６】ウインチ巻取部を取付けた状態を示す図５と同
様の図である。

【図７】本発明の実施の形態１にかかる遊星走行装置を
自動二輪車に取付けた状態を示す側面図である。

【図８】本発明にかかる遊星走行装置を４輪駆動車に取
付けた状態を示す側面図であり、（ａ），（ｂ）はその
異なる取付け態様を示す図である。

【図９】本発明にかかる遊星走行装置を建設用車両に取
付けた状態を示す側面図である。

【図１０】遊星走行装置が段差状の障害物を越える過程
を示す概念図であり、（ａ）〜（ｄ）はその過程を示す
図である。

【図１１】小川や溝を車両が渡っている状態を示す側面
図である。

【図１２】遊星走行装置が小川や溝を越える過程を示す
概念図であり、（ａ）〜（ｄ）はその流れ図である。

【図１３】崖や斜面を車両が登り降りしている状態を示
す側面図である。

【図１４】崖や斜面を遊星走行装置で登り降りする状態
を示す概念図である。

【図１５】谷などで遊星走行装置が空中を移動している
状態を示す概念図である。

【図１６】水上や沼などで車両が水車輪走行している状
態を示す側面図である。

【図１７】水上や沼などで遊星走行装置が水車輪走行し
ている状態を示す概念図である。

【符号の説明】

１車軸２車両側ハブ５ハブブラケット６ドライブドラム７クリップチップ８ウインチ巻取部１８走行タイヤ２３走行ホイルロック用ナットネジ（ロック機構）２４ロックボルト（ロック機構）

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１０年１２月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、円筒状のドライブ
ドラムと、該ドライブドラムの外周に沿って自転および
公転可能な多数の走行タイヤとを備えると共に、前記ド
ライブドラムを、車両の車軸に対して着脱自在としたこ
とを特徴としている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】このように構成された請求項１にかかる発
明では、円筒状のドライブドラムと、該ドライブドラム
の外周に沿って自転および公転可能な多数の走行タイヤ
とを備えると共に、前記ドライブドラムを、車両の車軸
に対して着脱自在としたことにより、ドライブドラムに
よって駆動された各走行タイヤが状況に応じて自動的に
自転および公転を切り替えられることとなる。これによ
り、悪路を走破することが可能となる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】しかも、ドライブドラムと多数の走行タイ
ヤとを備えた遊星走行装置は、既存の車両に対してタイ
ヤの代わりにほぼそのまま取付けるだけで簡単に走破性
を向上させることが可能である。また、駆動力の伝達を
走行タイヤとドライブドラムとの間の摩擦により行わせ
ているので、小石などの噛込みによっても損傷を起こす
ことのない高耐久性の装置を得ることができる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４７】以上述べたように、本発明によれば、円筒
状のドライブドラム６と、該ドライブドラム６の外周に
沿って自転および公転可能な多数の走行タイヤ１８とを
備えると共に、前記ドライブドラム６を、車両の車軸１
に対して着脱自在としたので、ドライブドラム６によっ
て駆動された各走行タイヤ１８が状況に応じて自動的に
自転および公転を切り替えることとなる。これにより、
悪路を走破することが可能となる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４８】しかも、ドライブドラム６と多数の走行タ
イヤ１８を備えた遊星走行装置２５は、既存の車両に対
してタイヤの代わりにほぼそのまま取付けるだけで簡単
に走破性を向上させることが可能である。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５６】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、円筒状のドライブドラムと、該ドライブド
ラムの外周に沿って自転および公転可能な多数の走行タ
イヤとを備えると共に、前記ドライブドラムを、車両の
車軸に対して着脱自在としたので、ドライブドラムによ
って駆動された各走行タイヤが状況に応じて自動的に自
転および公転を切り替えることとなる。これにより、悪
路を走破することが可能となる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５７】しかも、ドライブドラムと多数の走行タイ
ヤとを備えた遊星走行装置は、既存の車両に対してタイ
ヤの代わりにほぼそのまま取付けるだけで簡単に走破性
を向上させることが可能である。また、駆動力の伝達を
走行タイヤとドライブドラムとの間の摩擦により行わせ
ているので、小石などの噛込みによっても損傷を起こす
ことのない高耐久性の装置を得ることができる。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多数の走行タイヤをその外周に沿って自
転および公転可能に有する円筒状のドライブドラムを、
車両の車軸に対して着脱自在に設けたことを特徴とする
遊星走行装置。
【請求項２】ドライブドラムの外周に多数のクリップ
チップを突設したことを特徴とする請求項１記載の遊星
走行装置。
【請求項３】走行タイヤをドライブドラムの外周の３
箇所に設けたことを特徴とする請求項１または２記載の
遊星走行装置。
【請求項４】ドライブドラムにウインチ巻取部を取付
け可能としたことを特徴とする請求項１ないし３いずれ
かに記載の遊星走行装置。
【請求項５】ドライブドラム内にウインチ巻取部を収
納可能としたことを特徴とする請求項４記載の遊星走行
装置。
【請求項６】走行タイヤの自転を規制し、且つ、走行
タイヤを、ドライブドラムと一体となって公転させるた
めのロック機構を設けたことを特徴とする請求項１ない
し５いずれかに記載の遊星走行装置。