JPH11211481A - 姿勢角度検出装置 - Google Patents
姿勢角度検出装置Info
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- JPH11211481A JPH11211481A JP10026604A JP2660498A JPH11211481A JP H11211481 A JPH11211481 A JP H11211481A JP 10026604 A JP10026604 A JP 10026604A JP 2660498 A JP2660498 A JP 2660498A JP H11211481 A JPH11211481 A JP H11211481A
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K1/00—Printed circuits
- H05K1/18—Printed circuits structurally associated with non-printed electric components
- H05K1/189—Printed circuits structurally associated with non-printed electric components characterised by the use of a flexible or folded printed circuit
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 構成が単純にして小型、製作が容易で、かつ
ノイズを低減し高精度に検出するジャイロスコープ、加
速度センサおよび磁気センサを有する姿勢角度検出装置
を提供する。 【解決手段】 平面の状態に３個の振動子２１、２２、
２３を実装したフレキシブル基板１０を折り曲げて、処
理回路基板に装着し、３個の振動子２１、２２、２３が
互いに垂直になるように配置した。フレキシブル基板１
０には、各振動子２１、２２、２３の間に、スリット１
４、１５を形成して、振動の伝搬を遮断もしくは低減
し、各振動子の固有共振周波数相互の差分が、被測定周
波数帯域よりも高くなるように設定し、あるいは、ロー
パスフィルタによって被測定周波数帯域以上の周波数を
除去して、ノイズを防止した姿勢角度検出装置を得た。
ノイズを低減し高精度に検出するジャイロスコープ、加
速度センサおよび磁気センサを有する姿勢角度検出装置
を提供する。 【解決手段】 平面の状態に３個の振動子２１、２２、
２３を実装したフレキシブル基板１０を折り曲げて、処
理回路基板に装着し、３個の振動子２１、２２、２３が
互いに垂直になるように配置した。フレキシブル基板１
０には、各振動子２１、２２、２３の間に、スリット１
４、１５を形成して、振動の伝搬を遮断もしくは低減
し、各振動子の固有共振周波数相互の差分が、被測定周
波数帯域よりも高くなるように設定し、あるいは、ロー
パスフィルタによって被測定周波数帯域以上の周波数を
除去して、ノイズを防止した姿勢角度検出装置を得た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体やヘッドマ
ウントディスプレイ等の姿勢を検出する姿勢角度検出装
置に関する。
ウントディスプレイ等の姿勢を検出する姿勢角度検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】バーチャルリアリティーにおいて、頭の
動きを検出する方法として、ヘッドマウントディスプレ
イ（以下、ＨＭＤという）が使われる。従来のＨＭＤの
一つの方式は、交流磁場発生源による微弱交流磁場を、
センサ部で検出し、制御演算部で頭の動きを演算して検
出する方式である。また、超音波を利用するＨＭＤもあ
り、超音波発生源からの超音波信号をセンサ部で検出
し、制御演算部で同様に処理する方式である。
動きを検出する方法として、ヘッドマウントディスプレ
イ（以下、ＨＭＤという）が使われる。従来のＨＭＤの
一つの方式は、交流磁場発生源による微弱交流磁場を、
センサ部で検出し、制御演算部で頭の動きを演算して検
出する方式である。また、超音波を利用するＨＭＤもあ
り、超音波発生源からの超音波信号をセンサ部で検出
し、制御演算部で同様に処理する方式である。
【０００３】しかしながら、交流磁場を利用した方式で
は、信号発生源が微弱交流磁場のため、ノイズを除去す
るために多くのフィルタの使用が必然であった。このた
め、応答性が低下し、頭の動きに比べて、ＨＭＤの映像
の動きが遅くなり、気分を悪くしたり酔いを発生した。
は、信号発生源が微弱交流磁場のため、ノイズを除去す
るために多くのフィルタの使用が必然であった。このた
め、応答性が低下し、頭の動きに比べて、ＨＭＤの映像
の動きが遅くなり、気分を悪くしたり酔いを発生した。
【０００４】また、超音波を利用した方式では、他の様
々な超音波信号の影響を受け、それを原因とする誤動作
があった。また、超音波を利用した方式では、信号発生
源とセンサとの間の遮蔽物により信号を検出できなくな
る可能性があり、センサの前に腕や髪の毛があるだけで
受信不能になり誤動作してしまうなどの問題があった。
々な超音波信号の影響を受け、それを原因とする誤動作
があった。また、超音波を利用した方式では、信号発生
源とセンサとの間の遮蔽物により信号を検出できなくな
る可能性があり、センサの前に腕や髪の毛があるだけで
受信不能になり誤動作してしまうなどの問題があった。
【０００５】最近、ジャイロスコープ、磁気センサ、お
よび加速度センサ等を用い、バーチャルリアリティー
や、移動体の姿勢角度を検出する方式が検討されてい
る。ジャイロスコープ、磁気センサ、加速度センサ等に
よって、それぞれ角速度、方位、傾斜を検出し、その情
報を演算処理して姿勢角度が検出される。
よび加速度センサ等を用い、バーチャルリアリティー
や、移動体の姿勢角度を検出する方式が検討されてい
る。ジャイロスコープ、磁気センサ、加速度センサ等に
よって、それぞれ角速度、方位、傾斜を検出し、その情
報を演算処理して姿勢角度が検出される。
【０００６】交流磁場や超音波を利用する前述の方式に
比較して、ジャイロスコープ等を用いて姿勢角度を検出
する方式は、信頼性、応答性等において長所がある。
比較して、ジャイロスコープ等を用いて姿勢角度を検出
する方式は、信頼性、応答性等において長所がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ジャイロスコ
ープ、磁気センサ、加速度センサ等を用いた姿勢角度検
出装置の場合、検出対象の姿勢角度が三次元的であれ
ば、一般には、それぞれ３個のセンサを必要とする。こ
れらのセンサを、当然に、３次元的に実装する必要があ
り、小型の姿勢角度検出装置の製作が困難となる。
ープ、磁気センサ、加速度センサ等を用いた姿勢角度検
出装置の場合、検出対象の姿勢角度が三次元的であれ
ば、一般には、それぞれ３個のセンサを必要とする。こ
れらのセンサを、当然に、３次元的に実装する必要があ
り、小型の姿勢角度検出装置の製作が困難となる。
【０００８】とくに、３個のジャイロスコープを用いた
姿勢角度検出装置の場合には、小型化を実現するために
各振動子を相互に近接して実装すると、各振動子の振動
が相互に干渉し、ノイズを発生する原因ともなってい
た。
姿勢角度検出装置の場合には、小型化を実現するために
各振動子を相互に近接して実装すると、各振動子の振動
が相互に干渉し、ノイズを発生する原因ともなってい
た。
【０００９】本発明の目的は、３個のジャイロスコープ
を用いても、構成が単純にして小型、製作が容易で、か
つノイズを低減し高精度に検出する姿勢角度検出装置を
提供することにある。
を用いても、構成が単純にして小型、製作が容易で、か
つノイズを低減し高精度に検出する姿勢角度検出装置を
提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、互いに直交す
る３軸の回りの角速度を検出する３個のジャイロスコー
プを有する移動角検出手段と、互いに直交する少なくと
も２軸の、加速度および方位をそれぞれ検出する加速度
センサおよび磁気センサを有する静止角検出手段、およ
び移動角検出手段と前記静止角検出手段の各出力から姿
勢角度を演算する姿勢角度演算装置を備えた姿勢角度検
出装置において、３個のジャイロスコープの振動子は、
同一のフレキシブル基板に実装され、各振動子が相互に
垂直になるように、フレキシブル基板は折り曲げられて
回路基板に取り付けられている姿勢角度検出装置であ
る。
る３軸の回りの角速度を検出する３個のジャイロスコー
プを有する移動角検出手段と、互いに直交する少なくと
も２軸の、加速度および方位をそれぞれ検出する加速度
センサおよび磁気センサを有する静止角検出手段、およ
び移動角検出手段と前記静止角検出手段の各出力から姿
勢角度を演算する姿勢角度演算装置を備えた姿勢角度検
出装置において、３個のジャイロスコープの振動子は、
同一のフレキシブル基板に実装され、各振動子が相互に
垂直になるように、フレキシブル基板は折り曲げられて
回路基板に取り付けられている姿勢角度検出装置であ
る。
【００１１】本発明の姿勢角度検出装置は、ジャイロス
コープの振動子は、圧電セラミック材料、圧電単結晶、
およびシリコンのいずれかからなることを特徴とする。
コープの振動子は、圧電セラミック材料、圧電単結晶、
およびシリコンのいずれかからなることを特徴とする。
【００１２】本発明によれば、フレキシブル基板に、各
振動子の間にスリットを形成することによって、ノイズ
を低減した姿勢角度検出装置が得られる。
振動子の間にスリットを形成することによって、ノイズ
を低減した姿勢角度検出装置が得られる。
【００１３】本発明による姿勢角度検出装置は、また、
各振動子の相互の固有共振周波数の差分が、各ジャイロ
スコープによって測定される被測定周波数帯域よりも高
く設定されていることを特徴とする。
各振動子の相互の固有共振周波数の差分が、各ジャイロ
スコープによって測定される被測定周波数帯域よりも高
く設定されていることを特徴とする。
【００１４】また、本発明による姿勢角度検出装置は、
姿勢角度検出装置は、各ジャイロスコープの出力から、
各振動子によって測定される被測定周波数帯域以上の周
波数を除去するように、ローパスフィルタを具備してい
ることを特徴とする。
姿勢角度検出装置は、各ジャイロスコープの出力から、
各振動子によって測定される被測定周波数帯域以上の周
波数を除去するように、ローパスフィルタを具備してい
ることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。
いて、図面を参照して説明する。
【００１６】（実施の形態１）図１は、３個のジャイロ
スコープを用いた姿勢角度検出装置の製作過程の一部を
示す図である。図１（ａ）は、３個のジャイロスコープ
の振動子が平板状のフレキシブル基板に実装された状態
を示す図である。図１（ｂ）は、各振動子が相互に垂直
になるように、フレキシブル基板は折り曲げられて回路
基板に装着される状態を示す図である。
スコープを用いた姿勢角度検出装置の製作過程の一部を
示す図である。図１（ａ）は、３個のジャイロスコープ
の振動子が平板状のフレキシブル基板に実装された状態
を示す図である。図１（ｂ）は、各振動子が相互に垂直
になるように、フレキシブル基板は折り曲げられて回路
基板に装着される状態を示す図である。
【００１７】図１（ａ）に示すように、まず、平面の状
態のフレキシブル基板１０に、３個の振動子２１、２
２、２３が実装される。つぎに、これらの振動子２１、
２２、２３は、３次元の角速度を検出できるように、図
１（ｂ）に示すように、フレキシブル基板１０を折り曲
げて処理回路基板（図示せず）に装着した状態で、互い
に垂直になるように配置される。フレキシブル基板１０
は、回路が印刷された可撓性がある基板である。
態のフレキシブル基板１０に、３個の振動子２１、２
２、２３が実装される。つぎに、これらの振動子２１、
２２、２３は、３次元の角速度を検出できるように、図
１（ｂ）に示すように、フレキシブル基板１０を折り曲
げて処理回路基板（図示せず）に装着した状態で、互い
に垂直になるように配置される。フレキシブル基板１０
は、回路が印刷された可撓性がある基板である。
【００１８】平面上では、３個の振動子２１、２２、２
３が、互いに近接した状態でも、容易に実装することが
できる。そして、３個の振動子２１、２２、２３が実装
されたフレキシブル基板１０を処理回路基板に装着する
際にも、何らの困難は伴わない。本実施の形態は、製作
が容易で、かつ構成が単純にして小型の姿勢角度検出装
置を可能にした。
３が、互いに近接した状態でも、容易に実装することが
できる。そして、３個の振動子２１、２２、２３が実装
されたフレキシブル基板１０を処理回路基板に装着する
際にも、何らの困難は伴わない。本実施の形態は、製作
が容易で、かつ構成が単純にして小型の姿勢角度検出装
置を可能にした。
【００１９】また、図１において、フレキシブル基板１
０には、各振動子２１、２２、２３の間に、厚さ方向に
貫通したスリット１４、１５が形成されている。スリッ
ト１４、１５の存在によって、３個の振動子２１、２
２、２３を同一のフレキシブル基板１０上に近接して実
装しても、振動の伝搬を遮断もしくは低減し、相互の干
渉によるノイズ発生が抑制される。
０には、各振動子２１、２２、２３の間に、厚さ方向に
貫通したスリット１４、１５が形成されている。スリッ
ト１４、１５の存在によって、３個の振動子２１、２
２、２３を同一のフレキシブル基板１０上に近接して実
装しても、振動の伝搬を遮断もしくは低減し、相互の干
渉によるノイズ発生が抑制される。
【００２０】本発明では、図１に示されるように、スリ
ット１４、１５は、振動の伝搬方向に垂直に、フレキシ
ブル基板１０の厚さ方向に貫通して形成されている。し
かし、振動の伝搬を遮断もしくは低減する限りは、スリ
ットの数、スリットが形成される方向、スリットがフレ
キシブル基板を貫通しているか否か等、フレキシブル基
板１０に形成されるスリットの形態は問わない。本実施
の形態によって、製作が容易で、構成が単純にして小
型、なおかつノイズを低減し高精度に検出する姿勢角度
検出装置が可能となった。
ット１４、１５は、振動の伝搬方向に垂直に、フレキシ
ブル基板１０の厚さ方向に貫通して形成されている。し
かし、振動の伝搬を遮断もしくは低減する限りは、スリ
ットの数、スリットが形成される方向、スリットがフレ
キシブル基板を貫通しているか否か等、フレキシブル基
板１０に形成されるスリットの形態は問わない。本実施
の形態によって、製作が容易で、構成が単純にして小
型、なおかつノイズを低減し高精度に検出する姿勢角度
検出装置が可能となった。
【００２１】本発明では、ジャイロスコープの振動子と
して、圧電セラミック材料ＰＺＴ［たとえば、（株）ト
ーキン製ネペック（商品名）］を用いた。本発明では、
その他に、タンタル酸リチウムからなる圧電単結晶、お
よびシリコンを振動子とするジャイロスコープをそれぞ
れ用いた姿勢角度検出装置を同様に作製した。これらの
材料からなる振動子を、スリットを形成したそれぞれの
フレキシブル基板に実装し、相互に垂直になるようにフ
レキシブル基板は折り曲げて処理回路基板に装着する、
姿勢角度検出装置の作製において、何ら不都合な問題は
見出されなかった。ＰＺＴ、タンタル酸リチウム、シリ
コンからなる振動子は、いずれも、磁界中で磁化されな
い、いわゆる非磁性ゆえ、磁気センサを備える姿勢角度
検出装置には好適である。
して、圧電セラミック材料ＰＺＴ［たとえば、（株）ト
ーキン製ネペック（商品名）］を用いた。本発明では、
その他に、タンタル酸リチウムからなる圧電単結晶、お
よびシリコンを振動子とするジャイロスコープをそれぞ
れ用いた姿勢角度検出装置を同様に作製した。これらの
材料からなる振動子を、スリットを形成したそれぞれの
フレキシブル基板に実装し、相互に垂直になるようにフ
レキシブル基板は折り曲げて処理回路基板に装着する、
姿勢角度検出装置の作製において、何ら不都合な問題は
見出されなかった。ＰＺＴ、タンタル酸リチウム、シリ
コンからなる振動子は、いずれも、磁界中で磁化されな
い、いわゆる非磁性ゆえ、磁気センサを備える姿勢角度
検出装置には好適である。
【００２２】（実施の形態２）通常、姿勢角度検出装置
による被測定周波数は、約５０Ｈｚ以下である。本実施
の形態においては、図１のフレキシブル基板１０に実装
された３個のジャイロスコープの振動子２１、２２、２
３の固有共振周波数を、それぞれ２０ｋＨｚ、２１ｋＨ
ｚ、２２ｋＨｚに設定した。ここで、それぞれの振動が
相互に干渉し、各固有共振周波数の差分（１ｋＨｚ、２
ｋＨｚ）の振動が発生したとしても、その周波数の差分
は、前述の約５０Ｈｚ以下の被測定周波数よりも著しく
高く設定してある。このため、各共振周波数の差分の振
動と被測定周波数の振動が、相互に干渉することはな
く、高精度な姿勢角度検出が確保される。
による被測定周波数は、約５０Ｈｚ以下である。本実施
の形態においては、図１のフレキシブル基板１０に実装
された３個のジャイロスコープの振動子２１、２２、２
３の固有共振周波数を、それぞれ２０ｋＨｚ、２１ｋＨ
ｚ、２２ｋＨｚに設定した。ここで、それぞれの振動が
相互に干渉し、各固有共振周波数の差分（１ｋＨｚ、２
ｋＨｚ）の振動が発生したとしても、その周波数の差分
は、前述の約５０Ｈｚ以下の被測定周波数よりも著しく
高く設定してある。このため、各共振周波数の差分の振
動と被測定周波数の振動が、相互に干渉することはな
く、高精度な姿勢角度検出が確保される。
【００２３】（実施の形態３）図２は、本発明による姿
勢角度検出装置の構成を示す図である。図２において、
姿勢角度検出装置は、移動角検出手段２０、静止角検出
手段４０、および姿勢角度演算手段５０から構成されて
いる。
勢角度検出装置の構成を示す図である。図２において、
姿勢角度検出装置は、移動角検出手段２０、静止角検出
手段４０、および姿勢角度演算手段５０から構成されて
いる。
【００２４】移動角検出手段２０では、３個のジャイロ
スコープ２７、２８、２９によって互いに直交する３軸
の回りの角速度をそれぞれ検出し、移動角演算装置３０
によって演算される。静止角検出手段４０では、３個の
加速度センサ４１、４２、４３、および３個の磁気セン
サ４４、４５、４６によって、互いに直交する３軸方向
の加速度および方位を検出し、静止角を演算する。姿勢
角度は、移動角検出手段２０、および静止角検出手段４
０の出力をもって演算した結果出力される。
スコープ２７、２８、２９によって互いに直交する３軸
の回りの角速度をそれぞれ検出し、移動角演算装置３０
によって演算される。静止角検出手段４０では、３個の
加速度センサ４１、４２、４３、および３個の磁気セン
サ４４、４５、４６によって、互いに直交する３軸方向
の加速度および方位を検出し、静止角を演算する。姿勢
角度は、移動角検出手段２０、および静止角検出手段４
０の出力をもって演算した結果出力される。
【００２５】本発明は、移動角検出手段２０の中にロー
パスフィルタ３１、３２、３３を接続したことを特徴と
する。すなわち、３個のジャイロスコープ２７、２８、
２９の振動子２１、２２、２３の出力は、それぞれ処理
回路２４、２５、２６で演算され、ローパスフィルタ３
１、３２、３３をとおって移動角演算装置３０に入力さ
れる。
パスフィルタ３１、３２、３３を接続したことを特徴と
する。すなわち、３個のジャイロスコープ２７、２８、
２９の振動子２１、２２、２３の出力は、それぞれ処理
回路２４、２５、２６で演算され、ローパスフィルタ３
１、３２、３３をとおって移動角演算装置３０に入力さ
れる。
【００２６】本実施の形態では、各ローパスフィルタ３
１、３２、３３のカットオフ周波数を、１００Ｈｚに設
定し、被測定周波数帯域以上の周波数の出力を除去し
た。その結果、ノイズ成分となる各振動子の固有共振周
波数の差分（１〜２ｋＨｚ）の振動が発生したとして
も、ローパスフィルタ３１、３２、３３によって除去さ
れ、ノイズの発生を回避し、高精度な姿勢角度検出が確
保される。
１、３２、３３のカットオフ周波数を、１００Ｈｚに設
定し、被測定周波数帯域以上の周波数の出力を除去し
た。その結果、ノイズ成分となる各振動子の固有共振周
波数の差分（１〜２ｋＨｚ）の振動が発生したとして
も、ローパスフィルタ３１、３２、３３によって除去さ
れ、ノイズの発生を回避し、高精度な姿勢角度検出が確
保される。
【００２７】なお、ノイズの防止をはかった姿勢角度検
出装置とするために、上記実施の形態２および実施の形
態３を同時に採り入れてもよい。また、本発明は、平面
内での姿勢角度検出にも適用でき、ジャイロスコープが
３個の場合に限定することなく、２個以上のジャイロス
コープを用いた姿勢角度検出装置に有効である。加速度
センサ、磁気センサについても、３個の場合に限定され
ない。
出装置とするために、上記実施の形態２および実施の形
態３を同時に採り入れてもよい。また、本発明は、平面
内での姿勢角度検出にも適用でき、ジャイロスコープが
３個の場合に限定することなく、２個以上のジャイロス
コープを用いた姿勢角度検出装置に有効である。加速度
センサ、磁気センサについても、３個の場合に限定され
ない。
【００２８】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、複数のジャイロスコープを用いても、構成が単純に
して小型、製作が容易で、なおかつ、ノイズを低減し高
精度に検出する姿勢角度検出装置を得ることができる。
ば、複数のジャイロスコープを用いても、構成が単純に
して小型、製作が容易で、なおかつ、ノイズを低減し高
精度に検出する姿勢角度検出装置を得ることができる。
【図１】３個のジャイロスコープを用いた姿勢角度検出
装置の製作過程の一部を示す図。図１（ａ）は３個の振
動子が平板状のフレキシブル基板に実装された状態を示
す図。図１（ｂ）はフレキシブル基板が、その後、各振
動子が相互に垂直になるように、フレキシブル基板を折
り曲げて処理回路基板に装着される状態を示す図。
装置の製作過程の一部を示す図。図１（ａ）は３個の振
動子が平板状のフレキシブル基板に実装された状態を示
す図。図１（ｂ）はフレキシブル基板が、その後、各振
動子が相互に垂直になるように、フレキシブル基板を折
り曲げて処理回路基板に装着される状態を示す図。
【図２】本発明による姿勢角度検出装置の構成を示す
図。
図。
１０ フレキシブル基板 １４、１５ スリット １６ 端子ピン ２０ 移動角検出手段 ２１、２２、２３ 振動子 ２４、２５、２６ 処理回路 ２７、２８、２９ ジャイロスコープ ３０ 移動角演算装置 ３１、３２、３３ ローパスフィルタ ４０ 静止角検出手段 ４１、４２、４３ 加速度センサ ４４、４５、４６ 磁気センサ ４７ 静止角演算装置 ５０ 姿勢角度演算装置
Claims (5)
- 【請求項１】 互いに直交する３軸の回りの角速度を検
出する３個のジャイロスコープを有する移動角検出手段
と、互いに直交する少なくとも２軸の、加速度および方
位をそれぞれ検出する加速度センサおよび磁気センサを
有する静止角検出手段、および前記移動角検出手段と前
記静止角検出手段の各出力から姿勢角度を演算する姿勢
角度演算手段を備えた姿勢角度検出装置であって、前記
３個のジャイロスコープの振動子は、同一のフレキシブ
ル基板に実装され、前記各振動子が相互に垂直になるよ
うに、前記フレキシブル基板は折り曲げて回路基板に取
り付けられていることを特徴とする姿勢角度検出装置。 - 【請求項２】 前記ジャイロスコープの振動子は、圧電
セラミック材料、圧電単結晶、およびシリコンのいずれ
かからなることを特徴とする請求項１記載の姿勢角度検
出装置。 - 【請求項３】 前記フレキシブル基板は、前記各振動子
相互の間に、スリットが形成されていることを特徴とす
る請求項１または請求項２記載の姿勢角度検出装置。 - 【請求項４】 前記３個のジャイロスコープの各振動子
の固有共振周波数相互の差分は、前記各ジャイロスコー
プによって測定される被測定周波数帯域よりも高く設定
されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３の
いずれか記載の姿勢角度検出装置。 - 【請求項５】 前記各ジャイロスコープの出力から、前
記各振動子によって測定される被測定周波数帯域以上の
周波数を除去するように、ローパスフィルタを具備して
いることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれ
か記載の姿勢角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02660498A JP3780086B2 (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 姿勢角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02660498A JP3780086B2 (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 姿勢角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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