JPH0518750A - 全範囲傾斜方位測定装置 - Google Patents
全範囲傾斜方位測定装置Info
- Publication number
- JPH0518750A JPH0518750A JP3168245A JP16824591A JPH0518750A JP H0518750 A JPH0518750 A JP H0518750A JP 3168245 A JP3168245 A JP 3168245A JP 16824591 A JP16824591 A JP 16824591A JP H0518750 A JPH0518750 A JP H0518750A
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- JP
- Japan
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- magnetic flux
- axes
- inclination
- azimuth
- gravity
- Prior art date
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
- G01C17/30—Earth-inductor compasses
Abstract
(57)【要約】
【目的】 方位計と傾斜計とを一体化すると共に、可動
部のない固体型の全範囲傾斜方位測定装置を提供する。 【構成】 走行体の３軸に固体型の傾斜センサ、方位セ
ンサをもつ測定部と、この傾斜センサの出力によりジン
バル機構を数式化して数学的水平盤を形成し、この水平
盤上の直交２軸より方位角を求める計算部と、これと傾
斜計の前後傾斜角、左右傾斜角とを合わせて表示する表
示部とを設けた。
部のない固体型の全範囲傾斜方位測定装置を提供する。 【構成】 走行体の３軸に固体型の傾斜センサ、方位セ
ンサをもつ測定部と、この傾斜センサの出力によりジン
バル機構を数式化して数学的水平盤を形成し、この水平
盤上の直交２軸より方位角を求める計算部と、これと傾
斜計の前後傾斜角、左右傾斜角とを合わせて表示する表
示部とを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は方位及び傾斜角の測定装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来方位計と傾斜計とは別個に形成され
ており、且ついづれも可動部を有する機構構成であっ
た。
ており、且ついづれも可動部を有する機構構成であっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように方位計と傾
斜計とが別体であると取扱いに不便であると共に、可動
部があるために、耐久性に欠ける難点があった。
斜計とが別体であると取扱いに不便であると共に、可動
部があるために、耐久性に欠ける難点があった。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑み、可動部のない
固体化され且つ方位、傾斜の機能が複合された全範囲型
の傾斜方位計測装置を得ようとするものである。
固体化され且つ方位、傾斜の機能が複合された全範囲型
の傾斜方位計測装置を得ようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行体の３軸
に固体型の傾斜センサ、方位センサをもつ測定部と、こ
の傾斜センサの出力によりジンバル機構を数式化して数
学的水平盤を形成し、この水平盤上の直交２軸より方位
角を求める計算部と、これと傾斜計の前後傾斜角、左右
傾斜角とを合わせて表示する表示部よりなる。
に固体型の傾斜センサ、方位センサをもつ測定部と、こ
の傾斜センサの出力によりジンバル機構を数式化して数
学的水平盤を形成し、この水平盤上の直交２軸より方位
角を求める計算部と、これと傾斜計の前後傾斜角、左右
傾斜角とを合わせて表示する表示部よりなる。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の一実施例による計測部に用
いる重力検出センサの例を示す一部断面図である。図に
おいて、ＯＳＣは高周波電源、Ｃ1 及びＣ2 はコンデン
サ、Ｄ1 及びＤ2 はダイオード、Ｌ1 及びＬ2 はそれぞ
れダストコアを芯に持つコイル、Ｓは円形ダイヤフラ
ム、ｍは例えば真鍮製の重り、１はケース、２及び３は
出力端子である。重りｍはダイヤフラムＳの中心に設け
られ、ダイヤフラムＳの周縁はケース１の円壁に支持固
定される。コイルＬ1 及びＬ2 は、高周波電源ＯＳＣを
持つブリッジ回路の隣接する１対のインダクタンス・ア
ームを構成する。これら２つのインダクタンスに対向す
るブリッジ・アームに、電源ＯＳＣからみて単方向性を
もつ、２つの整流器Ｄ1 及びＤ2 が接続される。
いる重力検出センサの例を示す一部断面図である。図に
おいて、ＯＳＣは高周波電源、Ｃ1 及びＣ2 はコンデン
サ、Ｄ1 及びＤ2 はダイオード、Ｌ1 及びＬ2 はそれぞ
れダストコアを芯に持つコイル、Ｓは円形ダイヤフラ
ム、ｍは例えば真鍮製の重り、１はケース、２及び３は
出力端子である。重りｍはダイヤフラムＳの中心に設け
られ、ダイヤフラムＳの周縁はケース１の円壁に支持固
定される。コイルＬ1 及びＬ2 は、高周波電源ＯＳＣを
持つブリッジ回路の隣接する１対のインダクタンス・ア
ームを構成する。これら２つのインダクタンスに対向す
るブリッジ・アームに、電源ＯＳＣからみて単方向性を
もつ、２つの整流器Ｄ1 及びＤ2 が接続される。
【０００７】このような構成において、ダイヤフラムＳ
の重りｍが中心線Ｚ方向の力Ｐを受けて、変位すると、
各コイルＬ1 及びＬ2 と重りｍの真鍮金属面との間の間
隙に差を生じ、コイルＬ1 及びＬ2のインダクタンスに
差を生じて、出力端子２、３間に出力電流を発生する。
すなわち、本例は変位計型のセンサである。この場合、
図２に示すようにセンサの中心線Ｚが重力Ｇの方向と角
度φをなすときは、ｃｏｓφが荷重Ｐとして重りｍに加
わるので、出力電流は荷重Ｇｃｏｓφによる間隙変化に
対応するものとなる。
の重りｍが中心線Ｚ方向の力Ｐを受けて、変位すると、
各コイルＬ1 及びＬ2 と重りｍの真鍮金属面との間の間
隙に差を生じ、コイルＬ1 及びＬ2のインダクタンスに
差を生じて、出力端子２、３間に出力電流を発生する。
すなわち、本例は変位計型のセンサである。この場合、
図２に示すようにセンサの中心線Ｚが重力Ｇの方向と角
度φをなすときは、ｃｏｓφが荷重Ｐとして重りｍに加
わるので、出力電流は荷重Ｇｃｏｓφによる間隙変化に
対応するものとなる。
【０００８】図３は、本例の計測部に用いる地磁気検出
センサの例を示す斜視図である。本例は既知のホール素
子型のセンサである。図において、５は半導体ホール素
子、６−１、６−２、７は電極を示す。１対の電極６−
１、６−２に沿って定電流Ｉを流しておき、主面と直角
の方向に磁束Ｂを加えると、電流Ｉ及び磁束Ｂの両方に
直角な軸方向に電圧ＶH を発生する。この電圧ＶHを電
極７より取出す。この場合、次の関係が成り立つ。
センサの例を示す斜視図である。本例は既知のホール素
子型のセンサである。図において、５は半導体ホール素
子、６−１、６−２、７は電極を示す。１対の電極６−
１、６−２に沿って定電流Ｉを流しておき、主面と直角
の方向に磁束Ｂを加えると、電流Ｉ及び磁束Ｂの両方に
直角な軸方向に電圧ＶH を発生する。この電圧ＶHを電
極７より取出す。この場合、次の関係が成り立つ。
【０００９】
【数１】 ただし、ＫH はホール常数である。
【００１０】よって４図に示すようにホール素子５の直
角軸線Ｚが局所の地球磁場の磁束Ｆの方向となす角度を
ψとすると、Ｆｃｏｓψの磁束（上記磁束Ｂに相当す
る。）に比例する電圧が得られる。
角軸線Ｚが局所の地球磁場の磁束Ｆの方向となす角度を
ψとすると、Ｆｃｏｓψの磁束（上記磁束Ｂに相当す
る。）に比例する電圧が得られる。
【００１１】なお、上述においては、重力検出センサと
して高周波変位検出方式の中央に重錘をもつダイヤフラ
ム型重力計を、地磁気検出センサとして、ホール素子型
のものを説明したが、必要とする精度と出力が得られる
ものであれば、他の型の重力計、磁束計を使用すること
が出来る。
して高周波変位検出方式の中央に重錘をもつダイヤフラ
ム型重力計を、地磁気検出センサとして、ホール素子型
のものを説明したが、必要とする精度と出力が得られる
ものであれば、他の型の重力計、磁束計を使用すること
が出来る。
【００１２】図５は、本例の計測部の斜視図である。本
例においては、上述の如き重力検出センサ及び磁束検出
センサを運行体（乗物に限らず進行する人間も含む。）
の直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚにそれぞれ１個づつ各中心線を３
軸の軸線に一致させて取付ける。図において、ＩX ，Ｉ
Y ，ＩZ は重力検出センサ、ＭX ，ＭY ，ＭZ は地磁気
検出センサを示す。このように取り付けられた各種重力
計及び地磁気磁束の方向と運行体のＸ，Ｙ，Ｚ３軸とが
なす角の余弦値に相当する重力分力及び磁束分力をそれ
ぞれ出力する。
例においては、上述の如き重力検出センサ及び磁束検出
センサを運行体（乗物に限らず進行する人間も含む。）
の直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚにそれぞれ１個づつ各中心線を３
軸の軸線に一致させて取付ける。図において、ＩX ，Ｉ
Y ，ＩZ は重力検出センサ、ＭX ，ＭY ，ＭZ は地磁気
検出センサを示す。このように取り付けられた各種重力
計及び地磁気磁束の方向と運行体のＸ，Ｙ，Ｚ３軸とが
なす角の余弦値に相当する重力分力及び磁束分力をそれ
ぞれ出力する。
【００１３】本例ではＸＹＺ３軸の重力センサ、及び磁
束センサの出力により機構式のジンバルコンパスをモデ
ルとした数学ジンバル方式により方位角及び傾斜角を算
出する。すなわち、先ず３軸重力センサよりデッキ前後
傾斜角β及びジンバル左右傾斜角αを算出し、図５に示
す如くはじめに直交３軸Ｏ−ＸＹＺをＹ軸のまわりにβ
だけ回転した位置にある直交軸をＯ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′と
し、続けてＯ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′をＸ′軸のまわりにαだけ
回転した位置にある直交座標系をＯ−ξηζとする。こ
の時Ｏ−ξηζはＯξη面は包囲線にて示される水平面
となりＯζ線は鉛直線となる。この座標転換式を次に示
す。
束センサの出力により機構式のジンバルコンパスをモデ
ルとした数学ジンバル方式により方位角及び傾斜角を算
出する。すなわち、先ず３軸重力センサよりデッキ前後
傾斜角β及びジンバル左右傾斜角αを算出し、図５に示
す如くはじめに直交３軸Ｏ−ＸＹＺをＹ軸のまわりにβ
だけ回転した位置にある直交軸をＯ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′と
し、続けてＯ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′をＸ′軸のまわりにαだけ
回転した位置にある直交座標系をＯ−ξηζとする。こ
の時Ｏ−ξηζはＯξη面は包囲線にて示される水平面
となりＯζ線は鉛直線となる。この座標転換式を次に示
す。
【００１４】
【数２】
【００１５】
【数３】
【００１６】
【数４】
【００１７】
【数５】
【００１８】この〔数５〕式の関係式はＯ−ＸＹＺ座標
系とＯ−ξηζ座標系の各軸間の方向余弦の関係を示す
こととなる。次に方向余弦表を表１に示す。
系とＯ−ξηζ座標系の各軸間の方向余弦の関係を示す
こととなる。次に方向余弦表を表１に示す。
【００１９】
【表１】
【００２０】又図６に水平面Ｏ−ξη面上に方位角θを
もつ方位線ＦH が示されており、又鉛直線Ｏζ上に重力
線ＯＷ、垂直磁束ＦV が示されている。
もつ方位線ＦH が示されており、又鉛直線Ｏζ上に重力
線ＯＷ、垂直磁束ＦV が示されている。
【００２１】尚この走行体座標系Ｏ−ＸＹＺより水平面
−鉛直線座標Ｏ−ξηζへの転換は図７に示す機構型の
振子重錘Ｍをもったジンバル支持の方位コンパスの数学
的モデルとみることができる。
−鉛直線座標Ｏ−ξηζへの転換は図７に示す機構型の
振子重錘Ｍをもったジンバル支持の方位コンパスの数学
的モデルとみることができる。
【００２２】同図において走行体Ｏ−ＸＹＺの甲板上の
Ｙ−Ｙ軸により支持される外ジンバルがβ角にて重錘Ｍ
により振子制御されて直交軸ξ−ξ線を水平に指向させ
る。またξ−ξ軸により支承される内環は同じく重錘Ｍ
によりα角にて振子制御されるので内環部Ｏ−ξηζ座
標はさきのβ制御に加えてα制御を受けて水平姿勢に保
持される。内環部内にて磁針をもつ方位盤はＯζ軸を中
心にθ回動して指北する。
Ｙ−Ｙ軸により支持される外ジンバルがβ角にて重錘Ｍ
により振子制御されて直交軸ξ−ξ線を水平に指向させ
る。またξ−ξ軸により支承される内環は同じく重錘Ｍ
によりα角にて振子制御されるので内環部Ｏ−ξηζ座
標はさきのβ制御に加えてα制御を受けて水平姿勢に保
持される。内環部内にて磁針をもつ方位盤はＯζ軸を中
心にθ回動して指北する。
【００２３】数学ジンバルの転換式によるＸ，Ｙ，Ｚ系
とξηζ系の重力センサ、磁束センサ間の関係はＸＹＺ
系の各軸重力センサ出力をＩ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 とすれば
とξηζ系の重力センサ、磁束センサ間の関係はＸＹＺ
系の各軸重力センサ出力をＩ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 とすれば
【００２４】
【数６】
【００２５】
【数７】
【００２６】
【数８】
【００２７】又、ＸＹＺ系の各軸磁束センサの出力値を
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 とすれば
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 とすれば
【００２８】
【数９】
【００２９】
【数１０】
【００３０】
【数１１】
【００３１】上記の如く本例においては走行体のＸＹＺ
３軸の重力センサ、磁束センサの出力の中に数学ジンバ
ルの機能が構築されているので、各データ間の数学的操
作により方位角、ピッチ角、ロール角を求めることがで
きる。以下、この演算処理について説明する。
３軸の重力センサ、磁束センサの出力の中に数学ジンバ
ルの機能が構築されているので、各データ間の数学的操
作により方位角、ピッチ角、ロール角を求めることがで
きる。以下、この演算処理について説明する。
【００３２】演算Ａ 先ず、α、βを求める。この場合、デッキ傾斜角を
α0 、β0 としジンバル傾斜角をα、βとすれば
α0 、β0 としジンバル傾斜角をα、βとすれば
【００３３】
【数１２】
【００３４】〔数６〕式、〔数８〕式より
【００３５】
【数１３】
【００３６】
【数１４】
【００３７】
【数１５】
【００３８】つづいてα、βを用いて磁束センサの出力
値Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 を操作する。
値Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 を操作する。
【００３９】演算Ｂ 先ず内容式〔数９〕式のＮ1 の出力、内容式〔数１１〕
式のＮ3の出力にｃｏｓβ、ｓｉｎβ値を与えて、演算
式〔数１６〕式及び演算式〔数１７〕式によりβを消去
してＦH ｃｏｓθ及びＮ4 を求める。
式のＮ3の出力にｃｏｓβ、ｓｉｎβ値を与えて、演算
式〔数１６〕式及び演算式〔数１７〕式によりβを消去
してＦH ｃｏｓθ及びＮ4 を求める。
【００４０】
【数１６】
【００４１】
【数１７】
【００４２】この演算式〔数１６〕式及び演算式〔数１
７〕式のβ消去の数学的処置は図６のベクトル図にては
Ｙ軸のβ回転によるＸ′Ｙ′Ｚ′系の成立であり、この
場合Ｘ′＝ξ、Ｙ′＝Ｙとなる。
７〕式のβ消去の数学的処置は図６のベクトル図にては
Ｙ軸のβ回転によるＸ′Ｙ′Ｚ′系の成立であり、この
場合Ｘ′＝ξ、Ｙ′＝Ｙとなる。
【００４３】又このβ消去は図７の機構ジンバルにては
外ジンバルのβ制御に該当する。
外ジンバルのβ制御に該当する。
【００４４】演算Ｃ 演算Ｂにて求められた内容式〔数１７〕式のＮ4 値と内
容式〔数１０〕式のセンサＮ2 の出力値にｃｏｓα、ｓ
ｉｎαを与えて〔数１８〕式の演算によりαを消去して
ＦH ｓｉｎθを求める。
容式〔数１０〕式のセンサＮ2 の出力値にｃｏｓα、ｓ
ｉｎαを与えて〔数１８〕式の演算によりαを消去して
ＦH ｓｉｎθを求める。
【００４５】
【数１８】
【００４６】この〔数１８〕式の演算によるαの消去は
図６のベクトル線図よりみればｘ′ｙ′ｚ′系のｘ′軸
α回転によるξηζ系の成立であり、図７の機構図より
みれば、内部ジンバルのα制御による水平盤の成立であ
る。
図６のベクトル線図よりみればｘ′ｙ′ｚ′系のｘ′軸
α回転によるξηζ系の成立であり、図７の機構図より
みれば、内部ジンバルのα制御による水平盤の成立であ
る。
【００４７】演算Ｄ 演算ＣによりＯ−ξηζ系が求められたので水平面Ｏ−
ζη面内にて〔数１６〕式のＦH ｃｏｓθ及び〔数１
８〕式のＦH ｓｉｎθを用いて〔数１９〕式により方位
角θが求められる。
ζη面内にて〔数１６〕式のＦH ｃｏｓθ及び〔数１
８〕式のＦH ｓｉｎθを用いて〔数１９〕式により方位
角θが求められる。
【００４８】
【数１９】
【００４９】〔数１９〕式の数学処理は図６のベクトル
線図における方位線の合成であり、図７の機構にては磁
針の指北動作である。
線図における方位線の合成であり、図７の機構にては磁
針の指北動作である。
【００５０】前記の演算結果によりθ、α、βの表示を
行う。この場合デッキ前後傾斜角β 0 は常にジンバル前
後傾斜角βと同一であるがデッキ左右傾斜角α0 はジン
バル左右傾斜角と同一ではない。
行う。この場合デッキ前後傾斜角β 0 は常にジンバル前
後傾斜角βと同一であるがデッキ左右傾斜角α0 はジン
バル左右傾斜角と同一ではない。
【００５１】従って、左右傾斜角表示には表示対象によ
っていずれかを選択できる。一般に実体表示にはαがよ
く、ディジタル表示にはα0 が望ましい。いずれの場合
も表示目的に対応して、直観性にすぐれた方を採用す
る。上記の演算フローチャートを図８に示す。
っていずれかを選択できる。一般に実体表示にはαがよ
く、ディジタル表示にはα0 が望ましい。いずれの場合
も表示目的に対応して、直観性にすぐれた方を採用す
る。上記の演算フローチャートを図８に示す。
【００５２】上述の如く本発明においては数学ジンバル
を用いて３軸の重力センサ及び磁束センサの出力につい
て演算操作を行うことにより方位、前後、左右傾斜を算
出し、これらの複合表示を行うことができる。数学ジン
バルの構築には特別のプログラムを必要とせず、磁束及
び重力の６センサの出力の中に構成されているので演算
操作は簡易にてコンピュータとしては８ビット級のマイ
クロコンピュータにて充分であり、且つ高速度に出力が
求められる。
を用いて３軸の重力センサ及び磁束センサの出力につい
て演算操作を行うことにより方位、前後、左右傾斜を算
出し、これらの複合表示を行うことができる。数学ジン
バルの構築には特別のプログラムを必要とせず、磁束及
び重力の６センサの出力の中に構成されているので演算
操作は簡易にてコンピュータとしては８ビット級のマイ
クロコンピュータにて充分であり、且つ高速度に出力が
求められる。
【００５３】又、本発明のジンバルは数学的に構築され
ているため、方位は当然としてα、β又はα0 、β傾斜
は全範囲型にて反転、横転、宙返り、高速回転等姿勢に
全く関係なく方位が表示され、又姿勢もおくれなく表示
できる全範囲型の傾斜、方位計測装置である。又、３軸
センサ部を含め全装置が小型、簡易に構成されているの
で、人体を初め、小型走行体運動体に容易に装着でき
る。
ているため、方位は当然としてα、β又はα0 、β傾斜
は全範囲型にて反転、横転、宙返り、高速回転等姿勢に
全く関係なく方位が表示され、又姿勢もおくれなく表示
できる全範囲型の傾斜、方位計測装置である。又、３軸
センサ部を含め全装置が小型、簡易に構成されているの
で、人体を初め、小型走行体運動体に容易に装着でき
る。
【００５４】
【発明の効果】本発明は数学ジンバルによる水平面を求
めているが、このジンバル構成のプログラムは磁束セン
サ、重力センサの出力の中に含まれており、各出力の相
互の操作により傾斜角、方位角が求められるため、プロ
グラムが簡単にして演算が迅速に行いうる。
めているが、このジンバル構成のプログラムは磁束セン
サ、重力センサの出力の中に含まれており、各出力の相
互の操作により傾斜角、方位角が求められるため、プロ
グラムが簡単にして演算が迅速に行いうる。
【００５５】また、方位、前後傾斜、左右傾斜の３元表
示が全範囲形であり、数学的ジンバルのため高速且つ正
確である。
示が全範囲形であり、数学的ジンバルのため高速且つ正
確である。
【００５６】さらに、センサ、コンピュータを含め全体
に可動部がなく、小型、簡易の携帯型である。
に可動部がなく、小型、簡易の携帯型である。
【００５７】さらにまた、従来の方位計、傾斜計と異な
り方位、縦横傾斜の複合測定装置である。
り方位、縦横傾斜の複合測定装置である。
【図１】本発明の一実施例に適用される重力センサを一
部断面で示す構成図である。
部断面で示す構成図である。
【図２】図１の例の重力センサの動作説明図である。
【図３】本発明の一実施例に適用される地磁気センサを
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図４】図３の例の地磁気センサの動作説明図である。
【図５】一実施例の計測部を示す斜視図である。
【図６】一実施例による走行体座標Ｏ−ＸＹＺと走行体
上に数学的に形成された空間座標系Ｏ−ξηζとの関係
を示すベクトル図である。
上に数学的に形成された空間座標系Ｏ−ξηζとの関係
を示すベクトル図である。
【図７】一実施例による数学ジンバルのモデルとなる機
構型ジンバル構造の説明図である。
構型ジンバル構造の説明図である。
【図８】一実施例の説明に供するフローチャート図であ
る。
る。
Ｘ，Ｙ，Ｚ 走行体の直交３軸 ＩX ，ＩY ，ＩZ 重力検出センサ ＭX ，ＭY ，ＭZ 磁束検出センサ α ジンバル左右傾斜角 β 前後傾斜角 θ 方位角 Ｗ 重力ベクトル
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行体の前後、左右、上下の直交ＸＹＺ
３軸に重力及び地磁気磁束の各軸分力を計測する重力セ
ンサ、磁束センサをもつ磁束及び重力３軸において、 重力３軸より、走行体の前後傾斜角、及び左右傾斜角を
算定し、ジンバル機構の数字モデルとして、はじめにＹ
軸のまわりに前後傾斜角を第１回転角として回転し、続
いてＸ軸のまわりに左右傾斜角に前後傾斜角の余弦値を
乗じた回転角を第２回転角として回転して数字的水平面
０ξη面鉛直線０ζを有する０−ξηζ座標を構成し、
該座標系の磁束３軸の水平面直交２軸０ξ、０η線の磁
束分力より方位角を算出し、これと前後傾斜角及び左右
傾斜角とをあわせて表示する固体形の全範囲傾斜方位測
定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3168245A JPH0518750A (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 全範囲傾斜方位測定装置 |
| US07/897,903 US5287628A (en) | 1991-07-09 | 1992-06-12 | Omni range inclino-compass |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3168245A JPH0518750A (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 全範囲傾斜方位測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518750A true JPH0518750A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=15864452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3168245A Pending JPH0518750A (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | 全範囲傾斜方位測定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5287628A (ja) |
| JP (1) | JPH0518750A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH11211481A (ja) * | 1998-01-22 | 1999-08-06 | Tokin Corp | 姿勢角度検出装置 |
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