JPH11173302A - アクチュエータ作動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】起動時および停止時の応答性を良好に確保しつ
つハンチングを有効に抑制し得るアクチュエータ作動回
路の提供を目的としている。 【解決手段】本発明の作動回路１は、アクチュエータ２
０とリザーバタンクＴとの間で圧油を流す油圧回路Ａ
と、油圧回路Ａに設けられ方向制御弁２と、方向制御弁
２にパイロット圧を作用させて方向制御弁２を切換える
パイロット圧回路Ｂと、パイロット圧回路Ｂを構成し、
方向制御弁２にパイロット圧を導入する導入管路４，５
と、パイロット圧導入管路４，５の途中に設けられ、導
入管路を全開する位置ホと導入管路に絞りを付与する位
置ニとの間で切換えられる切換弁１０と、導入管路と切
換弁１０とを接続するパイロットライン１１とを具備
し、パイロットライン１１を介して切換弁１０に作用す
るパイロット圧が所定の圧力に達すると、切換弁１０が
位置ホから位置ニへと切換わることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーショベルや
クレーンなどの建設作業機械のアクチュエータを作動さ
せるアクチュエータ作動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】パワーショベルやクレーンなどの建設作
業機械等に設けられた油圧作動のアクチュエータは、例
えば、アクチュエータへの圧油の流れを制御するスプー
ルバルブ（以下、単に制御弁という。）が操作レバーの
操作に伴うパイロット圧によって切換えられることによ
り、その動作が制御される。

【０００３】このように、操作レバーによって制御弁の
切換え制御を行なう場合、操作レバーを速く操作する
と、パイロット圧が急激に変化して、制御弁のスプール
が速く移動し、アクチュエータが急速に動作される。ま
た、操作レバーをゆっくりと操作すると、パイロット圧
もなだらかに変化して、制御弁のスプールがゆっくりと
移動し、アクチュエータもゆっくりと動作される。無
論、操作レバーがニュートラル位置に保持され、制御弁
のスプールがアクチュエータへの圧油の流れを遮断する
ニュートラル位置に保持された状態では、アクチュエー
タは動作しない。

【０００４】ところで、オペレータは、一般に、アクチ
ュエータが動作されると否とにかかわらず操作レバーを
絶えず握った状態でいることが多く、その状態で、作業
時に発生する機体の振動によってオペレータの体が揺れ
ると、その影響でオペレータが握っている操作レバーが
オペレータの意に反して急動作することがあり、こうし
た場合には、操作レバーを介したパイロット圧により制
御弁のスプールが急動作してアクチュエータが不用意に
ガタガタ揺れる（ハンチングを起こす）といった事態が
生じる。その結果、機体の揺れがさらに大きくなり、そ
れに伴ってオペレータの体の揺れも大きくなるといった
振動の悪循環をきたすこととなる。

【０００５】このようなハンチングを抑制する対策とし
ては、従来から様々な手段が講じられている。図４およ
び図５はその一例を示すものである。図４に示す油圧回
路では、リザーバタンク１０２から油圧ポンプ１０４を
介して圧送される圧油によってアクチュエータ（油圧モ
ータ）１００が動作される。アクチュエータ１００への
圧油の流れは制御弁１０６の切換え動作によって制御さ
れ、制御弁１０６の切換え動作はパイロット圧によって
行なわれる。制御弁１０６にパイロット圧を導入するパ
イロット圧回路１１２は、油圧ポンプ１１４によってパ
イロット圧を供給するパイロット圧供給管路１１２ａ
と、パイロット圧供給管路１１２ａからのパイロット圧
を制御弁１０６のスプールに作用させる２つのパイロッ
ト圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃとからなる。

【０００６】パイロット圧供給管路１１２ａと各パイロ
ット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃとの連通状態は、操
作弁１０８によって制御される。具体的には、操作弁１
０８の操作レバー１０８ａを操作すると、その操作量お
よび操作方向に応じて、パイロット圧供給管路１１２ａ
からの圧油がパイロット圧導入管路１１２ｂ（１１２
ｃ）に流れ、制御弁１０６が切換えられる。なお、操作
弁１０８は、パイロット圧供給管路１１２ａを一方のパ
イロット圧導入管路１１２ｂ（または１１２ｃ）に接続
した際、他方のパイロット圧導入管路１１２ｃ（または
１１２ｂ）をリザーバタンク１０２に接続するようにな
っている。

【０００７】各パイロット圧導入管路１１２ｂ，１１２
ｃの途中には、１方向にのみ自由に圧油を流し且つ他方
向への流れを絞って調節するショック低減用の絞り付き
チェック弁、いわゆるリストリクタ１１６が設けられて
いる。このように、各パイロット圧導入管路１１２ｂ，
１１２ｃの途中にリストリクタ１１６を設ければ、操作
弁１０８の操作レバー１０８ａを急操作しても、制御弁
１０６のスプールの急激な動作が規制されるため、アク
チュエータ１０１に流れる圧油の急激な変化が規制され
る。すなわち、操作レバー１０８ａの急な動きに対する
制御弁１０６のスプールの応答が鈍くなり、アクチュエ
ータ１００のハンチングが抑制される。

【０００８】一方、図５に示す油圧回路は、その基本的
な構成が図５の油圧回路と同じであるが、アクチュエー
タ１００のハンチングを抑えるために、各パイロット圧
導入管路１１２ｂ，１１２ｃの途中がシャトルバルブ１
２０の２つの入口側にそれぞれ接続され、シャトルバル
ブ１２０の出口側にアキュムレータ１２２が接続された
構成となっている。この構成では、アキュムレータ１２
２の緩衝作用によってパイロット圧が吸収緩和され、操
作レバー１０８ａの急な動きに対する制御弁１０６のス
プールの応答が鈍くなる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述した２つ
の従来例のように、リストリクタ１１６やアキュムレー
タ１２２によってハンチングを防止しようとすると、ア
クチュエータ１００の動き始めや停止時にタイムラグが
生じることとなる。したがって、機械操作に必要な急レ
バー操作時にアクチュエータ１００がシャープに動かな
かったり、危険回避のための急停止が行なえないといっ
た不具合が生じる。

【００１０】また、一般に、ハンチングが発生する動作
帯域は、制御弁１０６の開口特性によってほぼ決定され
る。図６は、開口特性の異なる２つの制御弁１０６のス
プールストロークＳと流量Ｑとの関係を示したものであ
るが、流量Ｑの変化が大きいストローク帯域Ｘでハンチ
ングが発生し易い。すなわち、図６の（ａ）のように、
ストロークの終期で流量が急激に変化する開口特性を有
する制御弁１０６では、ストロークの終期でスプールが
急動作される（操作レバー１０８ａが急操作される）
と、ハンチングが発生し易い。また、図６の（ｂ）のよ
うに、ストロークの初期で流量が急激に変化する開口特
性を有する制御弁１０６では、ストロークの初期でスプ
ールが急動作される（操作レバー１０８ａが急操作され
る）と、ハンチングが発生し易い。したがって、前述し
た従来例のように、スプールストロークの全体にわたっ
て絞りを利かせる（操作レバー１０８ａの動きに対する
制御弁１０６のスプールの応答を鈍くする）必要はない
ことが分かる。

【００１１】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、起動時および停止時
の応答性を良好に確保しつつハンチングを有効に抑制し
得るアクチュエータ作動回路を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のアクチュエータ作動回路は、アクチュエー
タとリザーバタンクとの間で圧油を流す油圧回路と、前
記油圧回路に設けられ、アクチュエータとリザーバタン
クとの間で油流方向を制御するパイロット圧作動の方向
制御弁と、前記方向制御弁にパイロット圧を作用させて
方向制御弁の切換え動作を制御するパイロット圧回路
と、前記パイロット圧回路を構成し、前記方向制御弁に
パイロット圧を導入するパイロット圧導入管路と、前記
パイロット圧導入管路の途中に設けられ、パイロット圧
導入管路を全開する第１の位置とパイロット圧導入管路
に絞りを付与する第２の位置との間で切換えられるパイ
ロット圧作動の切換弁と、パイロット圧導入管路と切換
弁のパイロットポートとを接続するパイロットラインと
を具備し、前記パイロットラインを介して切換弁に作用
するパイロット圧が所定の圧力に達すると、切換弁が第
１の位置から第２の位置へと切換わることを特徴とす
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。図１および図２は本発明
の第１の実施形態を示している。図１に示すように、本
実施形態のアクチュエータ作動回路１は、油圧モータ
（以下、アクチュエータという。）２０とリザーバタン
クＴとの間で圧油を流す主回路Ａと、主回路Ａに介挿さ
れ且つアクチュエータ２０とリザーバタンクＴとの間で
圧油の流れを制御する方向制御弁２と、方向制御弁２に
パイロット圧を導入して方向制御弁２を切換え制御する
パイロット圧回路Ｂとを有している。なお、方向制御弁
２は、パイロット圧に伴うスプールの摺動によってその
弁方向が切換えられるスプール弁である。また、アクチ
ュエータ２０は、例えばパワーショベルやクレーンなど
の建設作業機械に設けられた旋回体を旋回させる。無
論、アクチュエータ２０によってブーム等の他のユニッ
トが動作されても良い。

【００１４】主回路Ａは、リザーバタンクＴからの油を
油圧ポンプＰ１によって圧送する油圧管路２３と、油圧
管路２３を通じて圧送された油をリザーバタンクＴに戻
す戻し管路２６とを有している。なお、これらの管路２
３，２６は方向制御弁２の別個のポートにそれぞれ接続
されている。

【００１５】また、方向制御弁２の他のポートには、ア
クチュエータ側回路２１の両端と、油圧管路２３によっ
て圧送された圧油をアクチュエータ側回路２１に供給す
る管路２５と、アクチュエータ側回路３からの戻り油を
戻し管路２６に流す管路２４とがそれぞれ接続されてい
る。

【００１６】一方、方向制御弁２にパイロット圧を導入
するパイロット圧回路Ｂは、リザーバタンクＴから油圧
ポンプＰ２を介して圧送される圧油を流すパイロット圧
供給管路３と、パイロット圧供給管路３を通じて圧送さ
れる圧油を方向制御弁２の２つのパイロットポート２
ａ，２ｂに個別に導入する２つのパイロット圧導入管路
４，５と、パイロット圧導入管路４，５からの戻り油を
タンクＴに戻す戻し管路９と、各管路３，４，５，９の
連通状態を切り換える操作弁６とを有している。この場
合、操作弁６は、操作レバー６ａが一方向に操作される
と、パイロット圧供給管路３をパイロット圧導入管路４
に連通させるとともに、パイロット圧導入管路５を戻し
管路９を介してタンクＴに連通させる。また、操作弁６
は、操作レバー６ａが他方向に操作されると、パイロッ
ト圧供給管路３をパイロット圧導入管路５に連通させる
とともに、パイロット圧導入管路４を戻し管路９を介し
てタンクＴに連通させる。さらに、操作弁６は、操作レ
バー６ａがニュートラル位置にある時には、パイロット
圧導入管路４，５の両者を戻し管路９を介してタンクＴ
に連通させる。また、管路３，４（５），９同志の連通
度合いは、操作レバー６ａの操作量によって制御され
る。

【００１７】なお、パイロット圧導入管路４，５を通じ
て方向制御弁２にパイロット圧が作用していない場合に
は、方向制御弁２がニュートラル位置ハに保持される。
また、パイロット圧導入管路４，５を通じて方向制御弁
２にパイロット圧が作用すると、方向制御弁２が２つの
切換位置イ，ロのいずれかに切換わる。

【００１８】各パイロット圧導入管路４，５の途中には
それぞれ切換弁１０が設けられている。この切換弁１０
は、対応するパイロット圧導入管路４，５に接続された
パイロットライン１１を介してパイロット圧（自己圧）
を受け、２つの切換え位置ニ，ホ間で切換えられる。そ
して、切換弁１０は、その第１の位置ホで各パイロット
圧導入管路４，５を全開するとともに、その第２の位置
ニで各パイロット圧導入管路４，５に絞りを付与する。
なお、パイロットライン１１は、切換弁１０よりも上流
側に位置するパイロット圧導入管路４，５の部位に接続
されている。

【００１９】図２の（ａ）は制御弁２の開口特性を示し
た特性図である。図示のように、制御弁２は、パイロッ
ト圧導入管路４，５を介して作用するパイロット圧が高
まるにつれて（スプールのストロークが大きくなるにつ
れて）、油圧管路２３と戻し管路２６とを接続する弁通
路の開度が次第に小さくなる（ＰーＴ線図参照）ととも
に、管路２４とアクチュエータ側回路２１とを接続する
弁通路（ＡーＴ線図参照）および管路２５とアクチュエ
ータ側回路２１とを接続する弁通路（ＡーＰ線図参照）
の開度が次第に大きくなる。特に、管路２４，２５とア
クチュエータ側回路２１とを接続する弁通路（ＡーＴ線
図およびＡーＰ線図参照）は、パイロット圧が１０kgf/
cm² を越える辺りから開度の変化が大きくなり、ハンチ
ングが発生し易い帯域Ｘにさしかかる。したがって、本
実施形態では、切換弁１０の切換え圧を１０kgf/cm² に
設定し、パイロット圧導入管路４，５の圧力（制御弁２
に作用するパイロット圧）が１０kgf/cm² を越えると、
切換弁１０が第１の位置ホから第２の位置ニに切換えら
れて、パイロット圧導入管路４，５に絞りが付与される
ようになっている。すなわち、切換弁１０は、図２の
（ｂ）に示すように、パイロット圧が１０kgf/cm² 以下
の場合には、第１の位置ホを保持してパイロット圧導入
管路４，５を全開させるが、パイロット圧が１０kgf/cm
² 以上になると、第２の位置ニへと切換わり始め、パイ
ロット圧導入管路４，５に絞りを付与するようになる。

【００２０】次に、上記構成のアクチュエータ作動回路
１の動作について説明する。まず、操作弁６の操作レバ
ー６ａを一方向に操作すると、ポンプＰ２からパイロッ
ト圧供給管路３を通じて圧送される圧油がパイロット圧
導入管路４を介して方向制御弁２のパイロットポート２
ａに導入される。これにより、方向制御弁２のスプール
が一方向に移動され、方向制御弁２の弁位置がハからイ
へと切換えられて、アクチュエータが動作し始める。

【００２１】この場合、パイロット圧導入管路４を通じ
て圧送される圧油（パイロット圧）が１０kgf/cm² 以下
の時には、切換弁１０が第１の位置ホに保持されてパイ
ロット圧導入管路４，５が全開されているため、起動時
および停止時の応答性が良好であり、操作レバー６ａの
動きに対して制御弁２のスプールが速やかに応答する。
また、パイロット圧が１０kgf/cm² 以下では、制御弁２
の弁通路の開度の変化が緩やか（図２の（ａ）参照）で
あるため、操作弁６の操作レバー６ａを急操作しても、
ハンチングが発生しにくい。

【００２２】一方、パイロット圧導入管路４を通じて圧
送される圧油（パイロット圧）が１０kgf/cm² を越えて
ハンチングが発生し易いストローク帯域Ｘになると、切
換弁１０が第１の位置ホから第２の位置ニへと切換わ
り、パイロット圧導入管路４，５に絞りが付与される。
したがって、操作レバー６ａの動きに対する制御弁２の
スプールの応答が鈍くなる。そのため、操作レバー６ａ
を急操作しても、制御弁２のスプールの急激な動作が規
制され、アクチュエータ２０に流れる圧油の急激な変化
が規制される。すなわち、ハンチングが抑制される。

【００２３】また、このような回路構成では、高速で動
作しているアクチュエータを危険回避のために急停止さ
せることもできる。すなわち、１０kgf/cm² を越えるパ
イロット圧によって制御弁２が切換えられた状態から操
作レバー６ａを急にニュートラル位置に戻すと、パイロ
ット圧導入管路４がタンクＴに連通されるため、切換弁
１０が第２の位置ニから第１の位置ホに切換わり、圧導
入管路４，５が全開される。したがって、パイロットポ
ート２ａからの戻り油が絞りを介すことなくタンクＴに
戻されるため、方向制御弁２のスプールはリターンスプ
リングによって速やかに中立位置へと移動され、高速で
動作しているアクチュエータが速やかに停止される。

【００２４】なお、前述した動作は、操作レバー６ａを
他方向に操作した場合でも同様である。以上説明したよ
うに、本実施形態のアクチュエータ作動回路１は、従来
のように、制御弁２のスプールストロークの全体にわた
って絞りを利かせるのではなく、ハンチングの発生しに
くい帯域（本実施形態では１０kgf/cm² 以下）ではパイ
ロット圧導入管路４，５を全開とし、操作レバー６ａの
動きに対する制御弁２のスプールの応答性を良好に確保
するとともに、ハンチングの発生し易い帯域（本実施形
態では１０kgf/cm² 以上）ではパイロット圧導入管路
４，５に絞りを付与して操作レバー６ａの動きに対する
制御弁２のスプールの応答を鈍くするようにしている。
したがって、起動時および停止時の応答性を良好に確保
しつつハンチングを有効に抑制し得る。

【００２５】また、本実施形態では、従来のように絞り
をパイロット圧導入管路４，５に設けていないため、絞
りにゴミ詰まりが生じる等の不具合がない。なお、切換
弁１０の切換設定圧は１０kgf/cm² に限らない。使用す
る制御弁２の開口特性に応じて切換弁１０の切換設定圧
を任意に変更することにより、起動時および停止時の応
答性を良好に確保しつつハンチングを有効に抑制し得
る。

【００２６】ところで、油圧機器の操作性は油温（作動
油の粘性）の影響を受け易く、特に寒冷地や気温の低い
冬場などは、応答遅れが目立ち、操作性が悪化してしま
う。とりわけ、パイロット圧回路Ｂは、油に殆ど流れが
なく暖まりにくい部分であるため、冬季においては操作
性が非常に悪くなる。したがって、前述した第１の実施
形態のように切換弁１０の切換によってパイロット圧導
入管路４，５に絞りを付与する構成では、絞りを付与す
る時期が早すぎて、かえって操作性（起動時および停止
時の応答性）が悪化してしまうことも懸念される。すな
わち、低温時では絞りがなくても応答性が鈍いにもかか
わらず、パイロット圧が所定の設定圧を越えたからとい
って切換弁１０によってパイロット圧導入管路４，５に
絞りを付与すると、絞りの影響が大きくなりすぎて、ハ
ンチングを抑えるどころか、かえって操作性を悪化させ
ることとなる。そこで、以下では、低温時でも応答性を
良好に確保しつつ有効にハンチングを抑制し得るアクチ
ュエータ作動回路について図３を参照しつつ説明するこ
ととする。

【００２７】図３は本発明の第２の実施形態を示してい
る。図示のように、本実施形態のアクチュエータ作動回
路１ａは、切換弁の構成のみが第１の実施形態と異な
る。したがって、第１の実施形態と共通する構成要素に
ついては同一符号を付してその説明を省略する。

【００２８】図示のように、各パイロット圧導入管路
４，５の途中にはそれぞれ切換弁３０が設けられてい
る。この切換弁３０は、対応するパイロット圧導入管路
４，５に接続されたパイロットライン１１を介してパイ
ロット圧（自己圧）を受け、２つの切換え位置ニ，ホ間
で切換えられる。そして、切換弁３０は、その第１の位
置ホで各パイロット圧導入管路４，５を全開するととも
に、その第２の位置ニで各パイロット圧導入管路４，５
から分岐する絞り３３付きの分岐管路３２を介して圧油
を流す。また、切換弁３０は、第１の実施形態と同様、
パイロットライン１１を介して作用するパイロット圧が
１０kgf/cm² になると、第１の位置ホから第２の位置ニ
へと切換わるようになっている。

【００２９】また、パイロットライン１１には絞り３４
が設けられている。この絞り３４は、切換弁３０の切換
えタイミングを遅らせて、低温時の応答性を確保する。
すなわち、パイロット圧導入管路４，５の圧力が１０kg
f/cm² に達した時点では、切換弁３０には絞り３４によ
って１０kgf/cm² の圧力が作用せず、切換弁３０は第１
の位置ホを保持し続け、起動時および停止時の応答性が
確保される。つまり、低温時の応答の鈍さを絞り３３に
よって悪化させることなく、パイロット圧導入管路４，
５の全開状態を保持することによって応答性を極力良好
に維持するようにしている。無論、パイロット圧が１０
kgf/cm² に達すると、制御弁２のスプールがハンチング
の発生し易いストローク帯域Ｘにさしかかるが、その際
のハンチング抑制は、油温の低さに伴う応答遅れによっ
て達成される。すなわち、絞り３４を介して切換弁３０
に作用するパイロット圧が１０kgf/cm² に達するまで
（これは絞り３４の絞り径によって決定される）は、絞
り３３によらず油温の低さに伴う応答遅れによってハン
チングが抑制される。そして、絞り３４を介して切換弁
３０に１０kgf/cm² のパイロット圧が作用した段階で、
切換弁３０が第２の位置ニに切換わって絞り３３による
ハンチング抑制が開始される。

【００３０】切換弁３０の切換え時期をこのように遅ら
せれば、油温の低さに伴う応答遅れと絞り３３による応
答遅れとをうまくバランスさせて有効に利用することが
でき、その結果、低温時でも応答性を良好に確保しつつ
有効にハンチングを抑制することが可能となる。

【００３１】なお、パイロットライン１１に設けられる
絞り３４は固定絞りであっても良いが、固定絞りでは、
低温時に操作レバー６ａをニュートラル位置に向かって
戻した際に切換弁３０の戻りが遅くなり減速のフィーリ
ングが悪化することも考えられるため、絞り３４をリス
トリクタによって構成することが望ましい。また、切換
弁３０をスプール弁として構成する場合、スプールはな
るべく切換え途中のオーバラップ（どちらのポートにも
繋がらない部分）が少ない方が良い。これは、操作レバ
ー６ａをニュートラル位置に向かって戻した際にレバー
操作通りに減速させるためである。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のアクチュ
エータ作動回路によれば、起動時および停止時の応答性
を良好に確保しつつハンチングを有効に抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータ
作動回路の構成図である。

【図２】（ａ）は制御弁の開口特性を示す特性図、
（ｂ）は切換弁の弁開度とパイロット圧との関係を示す
図である。

【図３】本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータ
作動回路の構成図である。

【図４】従来のアクチュエータ作動回路の第１の例を示
す構成図である。

【図５】従来のアクチュエータ作動回路の第２の例を示
す構成図である。

【図６】開口特性の異なる２つの制御弁のスプールスト
ロークＳと流量Ｑとの関係を示す図である。

【符号の説明】

１，１ａ…アクチュエータ作動回路 ２…方向制御弁 ４，５…パイロット圧導入管路 １０…切換弁 １１…パイロットライン ２０…アクチュエータ Ａ…油圧回路 Ｂ…パイロット圧回路 Ｔ…リザーバタンク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータとリザーバタンクとの間
   で圧油を流す油圧回路と、 前記油圧回路に設けられ、アクチュエータとリザーバタ
   ンクとの間で油流方向を制御するパイロット圧作動の方
   向制御弁と、 前記方向制御弁にパイロット圧を作用させて方向制御弁
   の切換え動作を制御するパイロット圧回路と、 前記パイロット圧回路を構成し、前記方向制御弁にパイ
   ロット圧を導入するパイロット圧導入管路と、 前記パイロット圧導入管路の途中に設けられ、パイロッ
   ト圧導入管路を全開する第１の位置とパイロット圧導入
   管路に絞りを付与する第２の位置との間で切換えられる
   パイロット圧作動の切換弁と、 パイロット圧導入管路と切換弁のパイロットポートとを
   接続するパイロットラインと、 を具備し、 前記パイロットラインを介して切換弁に作用するパイロ
   ット圧が所定の圧力に達すると、切換弁が第１の位置か
   ら第２の位置へと切換わることを特徴とするアクチュエ
   ータ作動回路。
2. 【請求項２】 前記パイロットラインの途中に絞りが設
   けられていることを特徴とする請求項１に記載のアクチ
   ュエータ作動回路。