JPH11171475A - 位置制御型ジブクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 原子力施設の燃料再処理などに伴う高レベル
放射性廃棄物の取扱いに必要な小型で簡単に操作でき、
放射能の影響を極力受けない位置制御型ジブクレーンを
提供すること。 【解決手段】 基端部を垂直な回転軸１４に回転可能と
したアーム１８に沿って台車２５を往復移動可能とし、
この台車２５から吊り具を昇降可能に吊り下げ、アーム
１８の回転駆動部、台車２５の往復駆動部、吊り具の昇
降駆動部を全てアーム１８の基端部に設けるとともに、
台車位置、アーム回転位置および吊り具の昇降位置を制
御手段で制御する。これにより、ジブクレーンの形式と
しながら簡単に位置制御して吊り上げ吊り下ろしがで
き、しかも吊り具から各駆動部を離して放射線の影響を
受けないようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、位置制御型ジブ
クレーンに関し、原子力施設の燃料再処理などに伴う高
レベル放射性廃棄物の取扱いに必要な小型で簡単に操作
できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】原子力プラントの使用済み燃料の再処理
などによって生じる高レベル廃液を取り扱う高レベル放
射性廃棄物貯蔵設備では、長期にわたって安全に保管す
るため、ガラス固化体が入れられた密封容器（キャニス
ター）に対し、規則で定められている種々の検査や測定
を行う必要があり、キャニスターを運搬移動することが
行われる。

【０００３】使用済み燃料の再処理工場などで処理され
たガラス固化体は複数本が輸送容器に入れられて貯蔵施
設に運ばれ、この貯蔵施設では、図５に示すように、ガ
ラス固化体受入建屋Ａの天井クレーンＢで輸送容器Ｃを
一時保管区域Ｄに降ろし、輸送容器搬送台車Ｅでガラス
固化体抜出し室Ｆに移送する。ここで、輸送容器Ｃ内の
気体をサンプリングして放射性物質の濃度を測定した
後、補助クレーンＧを遠隔操作して輸送容器Ｃの蓋を取
り外し、ガラス固化体仮置き場Ｈの仮置き架台Ｉ上にガ
ラス固化体Ｊを一時的に仮置きする。

【０００４】そして、このガラス固化体仮置き場Ｈから
順次ガラス固化体Ｊを取り出し、各ガラス固化体Ｊにつ
いて、安全に貯蔵するために必要な７項目の検査や測定
を行う。

【０００５】こうして検査・測定が終了したガラス固化
体は床面走行クレーンＫで搬送室Ｌに運ばれ、貯蔵ピッ
トＭの収納管Ｎにたて積みにされて貯蔵される。

【０００６】このような貯蔵施設では、各区域に設置し
た天井クレーンＢや門型の床面走行クレーンＫ等を用い
てガラス固化体Ｊを移動するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
天井クレーンＢや門型の床面走行クレーンＫなどは、各
区域の天井部や床面に設けられる大型のクレーンであ
り、各区域の一部のみで作業を行う場合にも大型の天井
クレーンを運転しなければならないという問題があり、
同一区域の一箇所で天井クレーンなどを使用していると
平行して作業を行うことができないという問題もある。

【０００８】一方、使用環境が高レベル放射線雰囲気で
あり、電気部品等への影響を極力受けないようにしなけ
ればならないという問題もある。

【０００９】この発明は、かかる従来技術の有する課題
に鑑みてなされたもので、原子力施設の燃料再処理など
に伴う高レベル放射性廃棄物の取扱いに必要な小型で簡
単に操作でき、放射能の影響を極力受けないようにする
ことができる位置制御型ジブクレーンを提供しようとす
るものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するこの
発明の請求項１記載の位置制御型ジブクレーンは、基端
部が垂直軸回りに回転可能に支持されたアームと、この
アーム上を往復移動可能に設けられた台車と、この台車
を介して巻き取り巻き戻して昇降可能な吊り具とを備
え、前記アームの回転駆動部、前記台車の往復駆動部、
前記吊り具の昇降駆動部を前記アームの基端部に設ける
とともに、前記台車位置、前記アーム回転位置および前
記吊り具の昇降位置を制御する制御手段を設けたことを
特徴とするものである。

【００１１】この位置制御型ジブクレーンによれば、基
端部を垂直軸回りに回転可能としたアームに沿って台車
を往復移動可能とし、この台車から吊り具を昇降可能に
吊り下げ、アームの回転駆動部、台車の往復駆動部、吊
り具の昇降駆動部を全てアームの基端部に設けるととも
に、台車位置、アーム回転位置および吊り具の昇降位置
を制御手段で制御するようにしており、ジブクレーンの
形式としながら簡単に位置制御して吊り上げ吊り下ろし
ができ、しかも吊り具から各駆動部を離して放射線の影
響を受けないようにしている。

【００１２】また、この発明の請求項２記載の位置制御
型ジブクレーンは、請求項１記載の構成に加え、前記垂
直軸回りに回転可能なアームの基端部を水平軸回りに俯
仰可能に支持するとともに、俯仰駆動部を前記アーム基
端部に設ける一方、前記制御手段で当該アームの俯仰位
置を制御することを特徴とするものである。

【００１３】この位置制御型ジブクレーンによれば、ア
ームの基端部を水平軸回りにも回転可能として俯仰もで
きるようにしており、一層広範囲の作業ができるように
している。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面に基づき詳細に説明する。図１〜図３は、この
発明の位置制御型ジブクレーンの一実施の形態にかか
り、図１は正面図、図２は平面図、図３は右側面図であ
る。

【００１５】この位置制御型ジブクレーン１０では、作
業区域の側壁１１に上下に間隔をあけて２つのブラケッ
ト１２が取付けられ、このブラケット１２の間に回転部
材１３が配置されて垂直な回転軸１４で連結され、回転
部材１３が回転軸１４を中心に回転できるようになって
いる。そして、上側のブラケット１２上に回転駆動モー
タ１５が取付けられて減速機構と歯車伝達機構で回転部
材１３を回転駆動するとともに、回転角検出器１６によ
って回転角度θ（回転位置）を検出できるようにしてあ
る。

【００１６】この回転部材１３には、その両側に水平な
俯仰軸１７が取付けられてアーム１８の基端部が俯仰可
能に支持されており、ブラケット１２の上方の側壁１１
に左右に間隔をあけたブラケット１９が取付けられて２
つの俯仰用巻取ドラム２０を備えたドラム軸２１が支持
され、俯仰用巻取ドラム２０に巻かれた２本の俯仰用ワ
イヤ２２がアーム１８の中間部上面に取付けてある。そ
して、ブラケット１９の一方に俯仰駆動モータ２３が取
付られて俯仰用巻取ドラム２０を駆動し、俯仰角度φ
（俯仰位置）をもう一方のブラケット１９に取付けた俯
仰検出器２４で検出するようにしてある。

【００１７】このような基端部が回転及び俯仰可能に支
持されたアーム１８は、両側板１８ａの基端部が突き出
して俯仰軸１７に取付けられており、両側板１８ａと先
基端板１８ｂとで断面矩形の中空状に形成され、上下板
１８ｃが幅方向両端にのみ配置されて上下が開口した状
態に形成されている。

【００１８】このアーム１８の中空部内に台車２５が配
置されて下板１８ｃ上を走行する車輪２５ａが設けられ
て往復移動できるようになっており、先基部に両端にチ
ェーン歯車２６を備えた支持軸２６ａが設けられ、先基
部のチェーン歯車２６間に巻き掛けられたチェーン２７
の両端がそれぞれ台車２５の前後に連結してある。

【００１９】そして、アーム１８の基端部側の支持軸２
６ａに往復駆動モータ２８が連結されてチェーン歯車２
６を駆動するようにしてあり、この往復駆動モータ２８
が連結された支持軸２６ａの端部には、回転角検出器２
９が連結されて往復位置ｒを検出できるようにしてあ
る。

【００２０】この台車２５には、中央部にワイヤ滑車３
０が回転可能に支持される一方、アーム１８の基端部の
支持軸２６ａの前側にワイヤドラム３１が設けられて吊
り上げ駆動モータ３２で巻取り巻戻しが行われるととも
に、吊り上げ高さ検出器３３で巻き上げ高さｈ（昇降位
置）を検出できるようになっており、ワイヤドラム３１
に巻かれた３本のワイヤ３４がワイヤ滑車３０を介して
台車２５から吊り下げられ、下端部に図示しない吊り具
が設けられ、遠隔操作で運搬対象を把持解放できるよう
になっている。

【００２１】このような位置制御型ジブクレーン１０で
は、アーム１８の回転角度θによる回転位置、アーム１
８の俯仰角度φによる俯仰位置、台車２５の往復位置
ｒ、吊り具の昇降位置ｈを制御するため図示しないコン
ピュータで構成された制御手段が設けられ、回転角度
θ、俯仰角度φ及び往復位置ｒを設定することで、吊り
具を所定の位置に移動することができ、さらに吊り具の
高さおよび把持解放動作を設定することで、運搬移動作
業を自動的に行うことができる。

【００２２】したがって、通常のジブクレーンのように
吊り具の位置を見ながらアームを動かす場合に比べて簡
単に運搬作業を行うことができる。

【００２３】また、極座標を構成する各駆動用のモータ
１５，２３，２８，３２などの電気部品を全てアーム１
８の基端部に集中させて設置したので、吊り具で高レベ
ル放射性廃棄物を吊り下げても放射能の影響を極力抑え
ることができ、電気部品の寿命を長くすることができ
る。

【００２４】さらに、この位置制御型ジブクレーン１０
では、小型に構成でき、わずかなスペースでも設置で
き、天井クレーンなどと併設することで平行作業を行う
ことができる。

【００２５】なお、上記実施の形態では、アーム１８を
回転するだけでなく、俯仰するように構成したが、既に
説明した機構と同一部分に同一番号を記して示す図４の
位置制御型ジブクレーン４０のように、俯仰機構を取り
除くことで一層の簡素化を図るようにしても良く、高さ
方向の設置スペースを小さくすることができ、天井クレ
ーンなどとの併設も一層容易となる。

【００２６】

【発明の効果】以上、一実施の形態とともに詳細に説明
したように、この発明の請求項１記載の位置制御型ジブ
クレーンによれば、基端部を垂直軸回りに回転可能とし
たアームに沿って台車を往復移動可能とし、この台車か
ら吊り具を昇降可能に吊り下げ、アームの回転駆動部、
台車の往復駆動部、吊り具の昇降駆動部を全てアームの
基端部に設けるとともに、台車位置、アーム回転位置お
よび吊り具の昇降位置を制御手段で制御するようにした
ので、ジブクレーンの形式としながら簡単に位置制御し
て吊り上げ吊り下ろしができ、しかも吊り具から各駆動
部を離して放射線の影響を受けないようにして寿命を長
くすることができる。

【００２７】また、この発明の請求項２記載の位置制御
型ジブクレーンによれば、アームの基端部を水平軸回り
にも回転可能として俯仰もできるようにしたので、一層
広範囲の作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の位置制御型ジブクレーンの一実施の
形態にかかる正面図、Ａ−Ａ矢視図、Ｂ−Ｂ矢視図であ
る。

【図２】この発明の位置制御型ジブクレーンの一実施の
形態にかかる平面図である。

【図３】この発明の位置制御型ジブクレーンの一実施の
形態にかかる右側面図である。

【図４】この発明の位置制御型ジブクレーンの他の一実
施の形態にかかる概略斜視図である。

【図５】この発明の適用対象の一つであるガラス固化体
の貯蔵施設の概略構成図である。

【符号の説明】

１０，４０ 位置制御型ジブクレーン １１ 側壁 １２ ブラケット １３ 回転部材 １４ 回転軸 １５ 回転駆動モータ １６ 回転角検出器 １７ 俯仰軸 １８ アーム １９ ブラケット ２０ 俯仰用巻取ドラム ２１ ドラム軸 ２２ 俯仰用ワイヤ ２３ 俯仰駆動モータ ２４ 俯仰検出器 ２５ 台車 ２６ チェーン歯車 ２７ チェーン ２８ 往復駆動モータ ２９ 回転角検出器 ３０ ワイヤ滑車 ３１ ワイヤドラム ３２ 吊り上げ駆動モータ ３３ 吊り上げ高さ検出器 ３４ ワイヤ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端部が垂直軸回りに回転可能に支持さ
   れたアームと、このアーム上を往復移動可能に設けられ
   た台車と、この台車を介して巻き取り巻き戻して昇降可
   能な吊り具とを備え、前記アームの回転駆動部、前記台
   車の往復駆動部、前記吊り具の昇降駆動部を前記アーム
   の基端部に設けるとともに、前記台車位置、前記アーム
   回転位置および前記吊り具の昇降位置を制御する制御手
   段を設けたことを特徴とする位置制御型ジブクレーン。
2. 【請求項２】 前記垂直軸回りに回転可能なアームの基
   端部を水平軸回りに俯仰可能に支持するとともに、俯仰
   駆動部を前記アーム基端部に設ける一方、前記制御手段
   で当該アームの俯仰位置を制御することを特徴とする請
   求項１記載の位置制御型ジブクレーン。