JPH11170938A - 無人搬送車のバンパー装置 - Google Patents
無人搬送車のバンパー装置Info
- Publication number
- JPH11170938A JPH11170938A JP35626297A JP35626297A JPH11170938A JP H11170938 A JPH11170938 A JP H11170938A JP 35626297 A JP35626297 A JP 35626297A JP 35626297 A JP35626297 A JP 35626297A JP H11170938 A JPH11170938 A JP H11170938A
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- JP
- Japan
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- bumper
- jounalling
- guided vehicle
- detector
- pivot
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高価な感圧センサーを多く使用しないように
する。 【解決手段】 バンパー１１の外面１１ａ（バンパー本
体１６の外面）にいかなる向きの力（枢軸９、１２の軸
心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片１０の枢軸
９を中心とする揺動及びバンパー１１の枢軸１２を中心
とする揺動に伴って、バンパー１１は揺動し、その揺動
を検知器２２が検知する。
する。 【解決手段】 バンパー１１の外面１１ａ（バンパー本
体１６の外面）にいかなる向きの力（枢軸９、１２の軸
心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片１０の枢軸
９を中心とする揺動及びバンパー１１の枢軸１２を中心
とする揺動に伴って、バンパー１１は揺動し、その揺動
を検知器２２が検知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車のバンパ
ー装置に関する。
ー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のバンパー装置として以下
の如きものは知られている。即ち、作業者等が衝突する
可能性がある、車体本体の所要部（例えばコーナー部）
の全面に帯状の感圧センサー（外面が補強薄板等で補強
されている）が貼り付けられ、感圧センサーに外力が作
用すると、感圧センサーが「ＯＮ」作動し、その感圧セ
ンサーからの信号によって走行用モーターが停止させら
れると共にブレーキが作動させられるようになされたも
のは知られている。
の如きものは知られている。即ち、作業者等が衝突する
可能性がある、車体本体の所要部（例えばコーナー部）
の全面に帯状の感圧センサー（外面が補強薄板等で補強
されている）が貼り付けられ、感圧センサーに外力が作
用すると、感圧センサーが「ＯＮ」作動し、その感圧セ
ンサーからの信号によって走行用モーターが停止させら
れると共にブレーキが作動させられるようになされたも
のは知られている。
【０００３】
【従来技術の欠点】前記従来のバンパー装置には以下の
如き欠点があった。即ち、高価な感圧センサーをコーナ
ー部の全面等の相当に広い面積部分にわたって貼り付け
るものであったため、即ち、高価な感圧センサーを多く
使用するものであったため、コスト高であるという欠点
があった。
如き欠点があった。即ち、高価な感圧センサーをコーナ
ー部の全面等の相当に広い面積部分にわたって貼り付け
るものであったため、即ち、高価な感圧センサーを多く
使用するものであったため、コスト高であるという欠点
があった。
【０００４】
【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。請求項１の
発明は、車体本体に枢軸により枢着された揺動片と、揺
動片に前記枢軸と軸心を平行とする枢軸により枢着され
たバンパーと、バンパーと車体本体との間に介在された
バンパーを車体本体から離れる方向に付勢する弾性体
と、バンパーの揺動によって作動する車体本体に設けら
れた検知器とを有し、前記各枢軸が、両枢軸軸心を通る
仮想面がバンパーの外面と直交しないように配置されて
いるものである。
解消するために以下の如き手段を採用した。請求項１の
発明は、車体本体に枢軸により枢着された揺動片と、揺
動片に前記枢軸と軸心を平行とする枢軸により枢着され
たバンパーと、バンパーと車体本体との間に介在された
バンパーを車体本体から離れる方向に付勢する弾性体
と、バンパーの揺動によって作動する車体本体に設けら
れた検知器とを有し、前記各枢軸が、両枢軸軸心を通る
仮想面がバンパーの外面と直交しないように配置されて
いるものである。
【０００５】
【発明の作用】請求項１の発明は以下の如き作用をなす
ものである。バンパーの外面にいかなる向きの力（枢軸
の軸心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片の揺動
及びバンパーの揺動に伴って検知器が作動させられるの
で、数少ない検知器によって無人搬送車の衝突を確実に
検知することが出来、コストの低減を図ることが出来
る。
ものである。バンパーの外面にいかなる向きの力（枢軸
の軸心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片の揺動
及びバンパーの揺動に伴って検知器が作動させられるの
で、数少ない検知器によって無人搬送車の衝突を確実に
検知することが出来、コストの低減を図ることが出来
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。なお、この説明において、前と
は図１左側を、後とは同右側をいい、左とは図１紙面表
側を、右とは同裏側をいう。
を参照しつつ説明する。なお、この説明において、前と
は図１左側を、後とは同右側をいい、左とは図１紙面表
側を、右とは同裏側をいう。
【０００７】無人搬送車１の車体本体２は荷台３を有し
ている。荷台３には、ロボットアームや、搬送方向を左
右方向に向けた駆動コンベア（図示略）や、進退方向を
左右方向に向けたスライドフォーク（図示略）が一般的
には設置されている。
ている。荷台３には、ロボットアームや、搬送方向を左
右方向に向けた駆動コンベア（図示略）や、進退方向を
左右方向に向けたスライドフォーク（図示略）が一般的
には設置されている。
【０００８】車体本体２の４つのコーナー部（四隅）の
上側部を除く部分に凹所５が形成されている。前記前側
の凹所５は、前方、外側方及び下方に開放しており、後
側の凹所５は、後方、外側方及び下方に開放している。
前記各凹所５に位置するようにして、車体本体２にバン
パー装置７が設けられている。
上側部を除く部分に凹所５が形成されている。前記前側
の凹所５は、前方、外側方及び下方に開放しており、後
側の凹所５は、後方、外側方及び下方に開放している。
前記各凹所５に位置するようにして、車体本体２にバン
パー装置７が設けられている。
【０００９】以下に、車体本体２の左側前部のバンパー
装置７について説明する。車体本体２の凹所５の壁５ａ
の上下部に上下一対のブラケット８が設けられ、これら
ブラケット８各々に軸心を上下方向に向けた枢軸９によ
って揺動片１０が水平揺動自在に設けられ、これら揺動
片１０にバンパー１１が軸心を上下方向に向けた枢軸１
２によって水平揺動自在に設けられている。前記バンパ
ー１１は、枢軸１２によって揺動片１０に枢着された上
下一対の張出片１５と、これら上下の張出片１５に取り
付けられた、枢軸９、１２の軸心方向に長い（上下方向
に長い）断面略Ｌ字状のバンパー本体１６と、上下の張
出片１５に取り付けられた断面Ｌ字状の補強材１７とを
有している。
装置７について説明する。車体本体２の凹所５の壁５ａ
の上下部に上下一対のブラケット８が設けられ、これら
ブラケット８各々に軸心を上下方向に向けた枢軸９によ
って揺動片１０が水平揺動自在に設けられ、これら揺動
片１０にバンパー１１が軸心を上下方向に向けた枢軸１
２によって水平揺動自在に設けられている。前記バンパ
ー１１は、枢軸１２によって揺動片１０に枢着された上
下一対の張出片１５と、これら上下の張出片１５に取り
付けられた、枢軸９、１２の軸心方向に長い（上下方向
に長い）断面略Ｌ字状のバンパー本体１６と、上下の張
出片１５に取り付けられた断面Ｌ字状の補強材１７とを
有している。
【００１０】図７に示すごとく、前記バンパー１１、具
体的には補強材１７は、ばね等の弾性体１９、２０によ
って、車体本体２から離れる方向に付勢されている。弾
性体１９はバンパー１１を前方に付勢するものであり、
弾性体２０はバンパー１１を左外側方に付勢するもので
ある。図９に示すごとく、前記弾性体１９、２０の力に
抗して、バンパー１１が設定位置を越えて前方及び外側
方に移動しないようにする断面Ｌ字状のストッパー２１
が車体本体２に設けられている。なお、ストッパー２１
は、補強材１７が車体本体２に近付く方向に移動するの
を阻止しないようになされていることは云うまでもな
い。また、この状態で、図５に示すごとく、各枢軸９、
１２が、両枢軸９、１２の軸心を通る仮想面Ｌがバンパ
ー１１の外面１１ａ（具体的にはバンパー本体１６の外
面）と直交しないように、配置されている。
体的には補強材１７は、ばね等の弾性体１９、２０によ
って、車体本体２から離れる方向に付勢されている。弾
性体１９はバンパー１１を前方に付勢するものであり、
弾性体２０はバンパー１１を左外側方に付勢するもので
ある。図９に示すごとく、前記弾性体１９、２０の力に
抗して、バンパー１１が設定位置を越えて前方及び外側
方に移動しないようにする断面Ｌ字状のストッパー２１
が車体本体２に設けられている。なお、ストッパー２１
は、補強材１７が車体本体２に近付く方向に移動するの
を阻止しないようになされていることは云うまでもな
い。また、この状態で、図５に示すごとく、各枢軸９、
１２が、両枢軸９、１２の軸心を通る仮想面Ｌがバンパ
ー１１の外面１１ａ（具体的にはバンパー本体１６の外
面）と直交しないように、配置されている。
【００１１】上記のごとき構成によって、バンパー１１
の外面１１ａ（バンパー本体１６の外面）にいかなる向
きの力（枢軸９、１２の軸心と平行な力は除く）が作用
しても、揺動片１０の枢軸９を中心とする揺動及びバン
パー１１の枢軸１２を中心とする揺動に伴って、バンパ
ー１１は揺動する［揺動片１０の自由端は車体本体２
（凹所５の壁５ａ）に近付く方向に移動する］（図５及
び図６参照）。
の外面１１ａ（バンパー本体１６の外面）にいかなる向
きの力（枢軸９、１２の軸心と平行な力は除く）が作用
しても、揺動片１０の枢軸９を中心とする揺動及びバン
パー１１の枢軸１２を中心とする揺動に伴って、バンパ
ー１１は揺動する［揺動片１０の自由端は車体本体２
（凹所５の壁５ａ）に近付く方向に移動する］（図５及
び図６参照）。
【００１２】図８に示すごとく、車体本体２（壁５ａの
前側を向く部及び壁５ａの左側を向く部）に感圧センサ
ー等からなる検知器２２が設けられている。これら検知
器２２はそれぞれの面に上下２個づつ設けられている
（図３参照）。前記検知器２２に対向するようにして突
起２４が補強材１７に設けられている。このような構成
によって、いずれかの突起２４が検知器２２を押すこと
によって、当該検知器２２が「ＯＮ」作動するようにな
されている。そして、検知器２２が「ＯＮ」作動する
と、検知器２２からの信号によって走行用モーター（図
示略）が停止させられると共にブレーキ（図示略）が作
動させられ、更に、無人搬送車１が停止したことを知ら
せる警報ランプ（図示略）が点灯したり、警報ブザー
（図示略）が作動したりするようになされている。ここ
でご注目戴きたいのは、バンパー１１の外面１１ａ（バ
ンパー本体１６の外面）にいかなる向きの力（枢軸９、
１２の軸心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片１
０の揺動及びバンパー１１の揺動に伴って、バンパー１
１は揺動するから、検知器２２は原理的には壁５ａの前
側を向く部分又は左外方を向く部分のいずれかにあれば
よいという点である。上記内容は、バンパー１１がいず
れの方向に揺動しても、常態からバンパー１１が揺動し
たことを検知出来る位置に光電センサー等の検知器２２
を設置すれば、１つの検知器２２のみでよいことを意味
する。
前側を向く部及び壁５ａの左側を向く部）に感圧センサ
ー等からなる検知器２２が設けられている。これら検知
器２２はそれぞれの面に上下２個づつ設けられている
（図３参照）。前記検知器２２に対向するようにして突
起２４が補強材１７に設けられている。このような構成
によって、いずれかの突起２４が検知器２２を押すこと
によって、当該検知器２２が「ＯＮ」作動するようにな
されている。そして、検知器２２が「ＯＮ」作動する
と、検知器２２からの信号によって走行用モーター（図
示略）が停止させられると共にブレーキ（図示略）が作
動させられ、更に、無人搬送車１が停止したことを知ら
せる警報ランプ（図示略）が点灯したり、警報ブザー
（図示略）が作動したりするようになされている。ここ
でご注目戴きたいのは、バンパー１１の外面１１ａ（バ
ンパー本体１６の外面）にいかなる向きの力（枢軸９、
１２の軸心と平行な力は除く）が作用しても、揺動片１
０の揺動及びバンパー１１の揺動に伴って、バンパー１
１は揺動するから、検知器２２は原理的には壁５ａの前
側を向く部分又は左外方を向く部分のいずれかにあれば
よいという点である。上記内容は、バンパー１１がいず
れの方向に揺動しても、常態からバンパー１１が揺動し
たことを検知出来る位置に光電センサー等の検知器２２
を設置すれば、１つの検知器２２のみでよいことを意味
する。
【００１３】残りのバンパー装置７も前記左側前部のバ
ンパー装置７と同様の構造・作用を有している。
ンパー装置７と同様の構造・作用を有している。
【００１４】
【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 （１）検知器２２はリミットスイッチ等であってもよ
い。 （２）バンパー装置７を、バンパー本体１６が水平又は
斜めとなるようにして、車体本体２に取り付けるように
ようにしてもよい。バンパー装置７の取り付ける位置
は、車体本体２の前面・後面・左右側面のいずれでもよ
い。 （３）バンパー本体１６の形状は任意である。 （４）弾性体１９、２０は、ゴムブロック片・弾性を有
する合成樹脂等のブロック片等であってもよい。
い。 （２）バンパー装置７を、バンパー本体１６が水平又は
斜めとなるようにして、車体本体２に取り付けるように
ようにしてもよい。バンパー装置７の取り付ける位置
は、車体本体２の前面・後面・左右側面のいずれでもよ
い。 （３）バンパー本体１６の形状は任意である。 （４）弾性体１９、２０は、ゴムブロック片・弾性を有
する合成樹脂等のブロック片等であってもよい。
【００１５】
【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏する。 請求項１の発明によれば、バンパーの外面にいかなる
向きの力（枢軸の軸心と平行な力は除く）が作用して
も、揺動片の揺動及びバンパーの揺動に伴って検知器が
作動させられるので、数少ない検知器によって無人搬送
車の衝突を確実に検知することが出来、コストの低減を
図ることが出来る。 請求項２の発明によれば、バンパー本体が断面Ｌ字状
の所定の長さを有するものであるので、バンパー本体の
軽量化を図りつつ、バンパー本体の衝突面（外面）を広
くすることが出来る。 請求項３の発明によれば、無人搬送車のバンパー装置
が、無人搬送車の車体本体のコーナー部に、バンパー本
体の長手方向が上下方向を向くようにして設けられてい
るので、即ち、衝突が一番起こり易い部分にバンパー装
置が設けられているので、無人搬送車の衝突を効率良く
検知することが出来る。
の如き効果を奏する。 請求項１の発明によれば、バンパーの外面にいかなる
向きの力（枢軸の軸心と平行な力は除く）が作用して
も、揺動片の揺動及びバンパーの揺動に伴って検知器が
作動させられるので、数少ない検知器によって無人搬送
車の衝突を確実に検知することが出来、コストの低減を
図ることが出来る。 請求項２の発明によれば、バンパー本体が断面Ｌ字状
の所定の長さを有するものであるので、バンパー本体の
軽量化を図りつつ、バンパー本体の衝突面（外面）を広
くすることが出来る。 請求項３の発明によれば、無人搬送車のバンパー装置
が、無人搬送車の車体本体のコーナー部に、バンパー本
体の長手方向が上下方向を向くようにして設けられてい
るので、即ち、衝突が一番起こり易い部分にバンパー装
置が設けられているので、無人搬送車の衝突を効率良く
検知することが出来る。
【図１】本発明の実施の形態を示す側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１のＡ部分のバンパー本体を取り除いた状態
の拡大図である。
の拡大図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線拡大端面図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ線拡大端面図である。
【図６】図３のＶＩ−ＶＩ線拡大端面図である。
【図７】図３のＶＩＩ−ＶＩＩ線拡大端面図である。
【図８】図３のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線拡大端面図であ
る。
る。
【図９】図３のＩＸ−ＩＸ線拡大端面図である。
１ 無人搬送車 ２ 車体本体 ７ バンパー装置 ９ 枢軸 １０ 揺動片 １１ バンパー １２ 枢軸 １５ 張出し片 １６ バンパー本体 １９ 弾性体 ２０ 弾性体 ２２ 検知器 Ｌ 仮想面
Claims (3)
- 【請求項１】 車体本体に枢軸により枢着された揺動片
と、揺動片に前記枢軸と軸心を平行とする枢軸により枢
着されたバンパーと、バンパーと車体本体との間に介在
されたバンパーを車体本体から離れる方向に付勢する弾
性体と、バンパーの揺動によって作動する車体本体に設
けられた検知器とを有し、前記各枢軸が、両枢軸軸心を
通る仮想面がバンパーの外面と直交しないように配置さ
れている無人搬送車のバンパー装置。 - 【請求項２】 前記バンパーが、枢軸の軸心方向に長い
断面略Ｌ字状のバンパー本体と、バンパー本体に固定さ
れ且つ揺動片に枢着された張出片とを有している請求項
１記載の無人搬送車のバンパー装置。 - 【請求項３】 前記無人搬送車のバンパー装置が、無人
搬送車の車体本体のコーナー部に、バンパー本体の長手
方向が上下方向を向くようにして設けられている請求項
２記載の無人搬送車のバンパー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35626297A JPH11170938A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | 無人搬送車のバンパー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35626297A JPH11170938A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | 無人搬送車のバンパー装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11170938A true JPH11170938A (ja) | 1999-06-29 |
Family
ID=18448153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35626297A Pending JPH11170938A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | 無人搬送車のバンパー装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11170938A (ja) |
-
1997
- 1997-12-08 JP JP35626297A patent/JPH11170938A/ja active Pending
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