JPH1114385A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 短い経路長の迂回路を経由する経路が推奨経
路となることを防ぐ。 【解決手段】 探索処理装置９では、まず出発位置と目
的位置とが設定される。次いで探索部１３が、地図デー
タ内のうちから出発位置から目的位置までの経路を構成
する道路リンクを順次探索する。演算部１４は、各経路
の道路リンクの経路コストを読出し累積加算して、その
和を累積コストとして求める。続いて属性変化判定部１
５が、経路内の各接続ノードで道路の属性が変化するか
否かを判定し、変化するときだけ調整部１６で累積コス
トに調整用コストを加算する。さらに組合わせ判定部１
７が、経路内の各接続ノードに接続された全道路リンク
の組合わせを調べ、その組合わせが予め定める組合わせ
であるときだけ、調整部１８で累積コストに調整用コス
トを加算する。最後に、確定部１９が、全経路のうちで
累積コストが最小の経路を推奨経路として確定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に好適に実施される経路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置には、経路探索装置
が備えられる。経路探索装置は、予め設定された出発点
と目的点との間で車両が走行すべき推奨経路を、予め定
める探索条件に基づいて探索する。この探索手法とし
て、いわゆるダイクストラ法が挙げられる。予め経路探
索のために、道路地図の道路は、複数の道路リンクをノ
ードを介して連ねて近似して表され、各道路リンクに経
路コストを予め付されている。ダイクストラ法では、出
発位置から目的位置に向かって、またはその逆に向かっ
て、道路地図上のノードから、そのノードに単一の道路
リンクを介して接続されたノードを順次探索して、各ノ
ード間に介在された道路リンクの経路コストを累積加算
して、経路コストの和が最小の経路を推奨経路として確
定する。

【０００３】経路コストは、各道路リンクの選択の優先
度を表す重みであり、値が大きいほど選択されにくくな
る。経路コストは、たとえば各道路リンクを走行するの
に必要な所要時間に比例して定められるので、所要時間
が短いほど値が小さい。このため、道路リンクの経路長
が等しい場合、高速道路であるような有料道路を構成す
る道路リンクの経路コストは、一般道路であるような無
料道路を構成する道路リンクの経路コストよりも小さい
ことが多い。

【０００４】このため、たとえば複数の道路リンクを接
続して構成される一般道路に高速道路の同じ地点から分
岐した入口線と出口線とが接続されている場合、一般道
路から入口線と出口線とを通って再び一般道路に戻る経
路の経路コストの和は、入口線と出口線とを通らずに一
般道路だけを走行する経路の経路コストの和よりも小さ
くなることがある。このために、上述の構造の道路の推
奨経路を確定するとき、実際に走行する経路としては後
者の経路が好ましいのに拘わらず、前者の経路が推奨経
路として探索されてしまうことがある。これによって、
推奨経路が実際の走行に適合しない不適切な経路になる
ことがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、経路
探索において、実際の走行に不適切な経路の探索を防止
することができる経路探索装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の道路リ
ンクおよび複数のノードからなる道路データと、道路の
属性に関する属性データとを含む地図データを記憶する
地図データ記憶手段と、地図データ上の出発位置を設定
する出発位置設定手段と、地図データ上の目的位置を設
定する出発位置設定手段と、地図データ記憶手段から地
図データを読出し、出発位置と目的位置とを結ぶ推奨経
路を探索する探索手段とを備える経路探索装置におい
て、前記探索手段は、道路の属性が変化するか否かを判
定する属性変化判定手段と、該属性変化判定手段によっ
て道路の属性が変化すると判定されたとき、この経路に
対して予め定める重み付けを行う調整手段とを含むこと
を特徴とする経路探索装置である。

【０００７】本発明に従えば、経路探索装置は、上述す
るように、出発位置と目的位置とを結ぶ推奨経路を探索
する。このために経路探索装置は、まず出発位置設定手
段と目的位置設定手段とによって上述のように出発位置
と目的位置とを設定し、次いで、探索手段によって、出
発位置から目的位置に至る経路を探索する。このとき、
たとえば探索手段は、経路を構成する道路リンクに付加
される経路コストの和を、各経路毎に求める。従来技術
の経路探索装置では、この時点で経路コストの和を比較
し、経路コストの和が最小の経路を推奨経路として確定
していたので、前述したように、１ｋｍ程度の短い距離
だけ有料道路を経由するような不適切な経路を推奨経路
として確定することがあった。

【０００８】本発明の経路探索装置は、経路コストの和
を算出後、各経路毎に、属性変化判定手段によって、経
路内のノードで道路の属性が変化するか否かを判定す
る。道路の属性とは、道路リンクが表す道路の種類を表
し、その種類とは、有料道路と無料道路とのどちらか、
国道と県道と細街路とのいずれか、トンネルであるか否
かを含む。道路の属性が変化するとき、調整手段は、前
記経路コストの和に予め定める値を加算するような重み
付けを行い、経路コストの和を増加させる。これによっ
て、経路内で道路の属性が変化するほど、経路コストの
和が増加する。経路コストの和を調整後、経路コストの
和を比較して、経路コストの和が最小の経路を、推奨経
路として確定する。

【０００９】たとえば、或る道路の属性の基準道路と、
基準道路に接続されかつほぼ並列に伸び道路の属性が異
なる迂回路がある場合、基準道路の道路の属性の道路リ
ンクの経路コストは、道路リンクの長さが等しいとき、
迂回路の道路の属性の道路リンクの経路コストよりも大
きいとする。この道路地図は、図５の道路地図に相当す
る。この道路地図上で、基準道路の両端を出発位置と目
的位置として設定したとき、探索手段は、基準道路から
迂回路を経由して基準道路に戻る第１経路と、基準道路
だけを経由する第２経路とのどちらかを推奨経路として
求める。

【００１０】このとき、基準道路と迂回路とが平行して
伸びる区間の長さに拘わらず、調整手段による重み付け
前の第１経路の経路コストの和は、調整手段による重み
付け前の第２経路の経路コストの和よりも小さい。この
とき、第１経路は、基準道路と迂回路とのノードを通過
する時点で道路の属性が変化するので、調整手段によっ
て経路コストの和が増加される。また第２経路は、道路
の属性が変化しないので、経路コストの和が加算手段に
よって求められた値に保たれる。

【００１１】調整手段による重み付け前の各経路の経路
コストの和の差分が前記予め定める値未満である場合、
すなわち前記区間の長さが予め定める経路長未満である
場合、調整後には、第１経路の経路コストの和が第２経
路の経路コストの和よりも大きくなる。ゆえに、第２経
路を推奨経路として確定することができる。このとき、
推奨経路内では道路の属性が変化しない。すなわち、車
両が単一の道路を通過する経路が、推奨経路として確定
される。また、前記差分が前記予め定める値以上である
場合、すなわち前記区間の長さが予め定める経路長以上
である場合、調整後にも、第１経路の経路コストの和が
第２経路の経路コストの和よりも小さいまま保たれる。
ゆえに、第１経路を推奨経路として確定することができ
る。

【００１２】このように、本発明の経路探索装置では、
属性変化判定手段と調整手段とによって、経路内の道路
の属性の変化の有無に応答して、経路コストの和を調整
するような重み付けを行い、調整後の経路コストの和を
比較して、その経路コストの和が最小の経路を推奨経路
として確定する。これによって、上述のように、経路途
中で道路の属性が変化する経路を全て回避するのではな
く、前記区間の長さに応じて、このような経路を回避す
るかどうかが定められる。ゆえに、基準経路から短い経
路長の迂回路を経由して再び基準道路に戻るような、車
両が実際に走行するのに適さない経路を推奨経路として
確定することを未然に防止することができる。したがっ
て、リーズナブルな探索結果を、車両の乗員に提供する
ことができる。また、この経路の回避の手法は、経路内
の属性変化の有無に応答して予め定める値を加算するだ
けなので、従来技術の経路探索装置に、この機能を容易
に付加することができる。したがって、実現が容易であ
る。

【００１３】この予め定める値は、たとえばノードで接
続される２つの道路リンクの各道路の属性の組合わせに
対応して定められる調整用経路コストである。予め定め
る値は、その経路を車両が走行するときの進行方向に無
関係に、２つの道路の組合わせだけによって設定されて
も良い。また予め定める値は、進行方向に応じて、車両
が上述のノードを通過する場合に道路の属性が第１の道
路の属性から第２の道路の属性に変化するときと、前記
場合に道路の属性が第２の道路の属性から第１の道路の
属性に変化するときとで、異なる値に設定してもよい。
さらに、予め定める値は、前記予め定める距離に応じて
設定するべき値であり、この値を道路の属性の組合わせ
の種類に応じて、異なる値にしてもよい。すなわち、道
路の属性の組合わせが異なる場合、前記予め定める距離
を変更してもよい。これらの条件の変更は、予め定める
値の具体的な数値を変更するだけなので、変更が容易で
ある。したがって、これらの条件を増やす場合も、経路
探索のための演算処理を行う回路の負担を軽減すること
ができる。

【００１４】また上述の属性変化判定手段の第１の別の
例として、この属性変化判定手段が、連続する２つの道
路リンクの道路の属性を地図データ記憶手段から読出し
比較して、前記２つの道路リンクの道路の属性が異なる
とき、両道路リンク間のノードで道路の属性が変化した
と判定し、前記２つの道路リンクとの道路の属性が一致
するとき、前記ノードで道路の属性が変化していないと
判定するようにしてもよい。

【００１５】このとき、各道路リンクの道路の属性は、
従来技術の経路探索装置で用いられる地図データにも含
まれるデータである。したがって、本発明の経路探索装
置によって経路探索を行う場合、道路の属性の変化の有
無を判定するためのデータを、従来技術の地図データに
さらに付加することなく、道路の属性の変化の有無を判
定することができる。また、上述の手法では、前記２つ
の道路リンクの道路の属性が異なるか否かを判定するだ
けなので、処理が極めて容易である。したがって、道路
の属性の変化の有無を判定するための処理の処理量が少
ないので、経路探索を実施する演算処理のための回路部
品の負担を軽減することができる。

【００１６】さらにまた、前記属性変化判定手段の第２
の別の例として、この属性変化判定手段が、連続する２
つの道路リンクのうちでいずれか一方の道路リンクの道
路の属性が両道路リンクの間のノードで道路の属性が変
化し得る予め定める属性であるか否かを判定し、前記い
ずれか一方の道路リンクの道路の属性が予め定める属性
であるとき、前記ノードで道路の属性が変化すると判定
し、前記いずれか一方の道路リンクの道路の属性が予め
定める属性ではないとき、前記ノードで道路の属性が変
化しないと判定するようにしてもよい。

【００１７】これによって、上述した第１の別の例と同
じ理由から、道路の属性の変化の有無を判定するための
データを従来技術の地図データにさらに付加することな
く、道路の属性の変化の有無を判定することができる。
また、上述の手法では、前記２つの道路リンクのうちの
いずれか一方の道路リンクの道路の属性だけを取得すれ
ば、道路の属性の変化の有無を判定することができる。
したがって、第１の別の例の属性変化判定手段の判定処
理よりも、さらに処理が容易である。したがって、道路
の属性の変化の有無を判定するための処理の処理量が、
第１の別の例の属性変化判定手段よりもさらに減少す
る。これによって、第２の別の例の属性変化判定手段を
含む経路探索装置は、第１の別の例の属性変化判定手段
を含む経路探索装置よりも、経路探索を実施する演算処
理のための回路部品の負担をさらに軽減することができ
る。

【００１８】この予め定める属性は、たとえば有料道路
と無料道路とを接続する道路であり、属性変化判定手段
は、前記２つの道路リンクのうちのいずれか一方の道路
リンクの道路の属性が、有料道路と無料道路とを接続す
る道路であるとき、前記ノードで道路の属性が変化した
と判定する。この道路とは、いわゆる有料道路の入口線
および出口線である。たとえば経路に入口線が含まれる
とき、その経路は必ず有料道路の入口を通って無料道路
から有料道路に、道路の属性が変わる。また、前記予め
定める属性は、たとえば有料道路と有料道路に付随する
駐車場とを接続する道路であり、属性変化判定手段は、
前記２つの道路リンクのうちのいずれか一方の道路リン
クの道路の属性が、有料道路と前記駐車場とを接続する
道路であるとき、前記ノードで道路の属性が変化したと
判定してもよい。この駐車場は、いわゆるパーキングエ
リアおよびサービスエリアであり、この道路とは、いわ
ゆるパーキングエリアおよびサービスエリアへの入口線
および出口線である。たとえば経路に入口線が含まれる
とき、その経路は必ず駐車場内を通る。

【００１９】これらのことから、上述の２つの予め冷め
る属性を用いて第１の別の例の属性変化判定手段を動作
させることによって、上述のような道路の属性の変化の
有無を判定することができる。また、道路リンクが有料
道路の入口線および出口線であることを表すデータ、お
よび道路リンクが駐車場の入口線および出口線であるこ
とを表すデータは、従来技術の地図データにも、道路の
属性として予め記憶されていることが多い。したがっ
て、第１の別の例と同じ理由から、道路の属性の変化の
有無を判定するためのデータを従来技術の地図データに
さらに付加することなく、有料道路の入口および出口を
通過したか否か、および駐車場への出入りがあったか否
かを判定することができる。

【００２０】また本発明は、前記属性変化判定手段は、
ノードが有料道路の入口または出口であるとき、道路の
属性が変化すると判断することを特徴とする。

【００２１】本発明に従えば、属性変化判定手段は、上
述のように、道路の属性の変化の有無を判定する。有料
道路の入口および出口に相当するノードが経路上にあれ
ば、そのノードを通過した時点で経路が有料道路から無
料道路に、または無料道路から有料道路に変わる。した
がって、経路の道路の属性が変化する。したがって、上
述の処理動作によって、道路の属性の変化の有無を判定
することができる。この判定は、たとえば、ノードが道
路地図上でどのような地点に相当するかを表すデータを
調べて、ノードが有料道路の入口および出口であるか否
かを判定してもよい。このようなデータは、いわゆるノ
ードデータとして、経路案内のためにナビゲーション装
置に地図データに関連づけて記憶されるていることが多
い。ゆえに、この判定処理は、このデータを利用して、
容易に実施することができる。

【００２２】有料道路への入口と出口とが同じ無料道路
に接続されているとき、探索手段は、有無料道路から入
口を通って有料道路に入り、そのまま出口を通って無料
道路に戻る経路を探索することがある。このような経路
は実際に車両が走行するのに不適切な経路なので回避す
ることが好ましい。上述した手法で道路の属性の変化を
判定する場合、このような経路を推奨経路として確定す
ることを確実に防止することができる。

【００２３】また本発明は、前記属性変化判定手段は、
連続する２つの道路リンクのうちのいずれか一方が有料
道路、いずれか他方が無料道路であるとき、道路の属性
が変化すると判断することを特徴とする。

【００２４】本発明に従えば、請求項３の経路探索装置
の属性変化判定手段は、上述のように２つの道路リンク
の道路の属性の組合わせを用いて、道路の属性の変化の
有無を判定する。これは、この組合わせによって、ノー
ドが有料道路の入口および出口であるか否かの判定を、
行うことと等しい。これによって、ノードが有料道路の
入口および出口であるか否かを判定するためのデータを
従来技術の地図データにさらに付加することなく判定を
行うことができる。またまた、上述の手法では、前記２
つの道路リンクの道路の属性が異なるか否かを判定する
だけなので、処理が極めて容易である。したがって、道
路の属性の変化の有無を判定するための処理の処理量が
少ないので、経路探索の演算処理のための回路部品の負
担を軽減することができる。

【００２５】また本発明は、複数の道路リンクおよび複
数のノードからなる道路データと、道路の属性に関する
属性データとを含む地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、地図データ上の出発位置を設定する出発位置
設定手段と、地図データ上の目的位置を設定する出発位
置設定手段と、地図データ記憶手段から地図データを読
出し、出発位置と目的位置とを結ぶ推奨経路を探索する
探索手段とを備える経路探索装置において、前記探索手
段は、複数の道路リンクの道路の属性の組合わせが予め
定める組合わせであるか否かを判定する属性組合わせ判
定手段と、該属性組合わせ判定手段によって道路の属性
の組合わせが予め定める組合わせであると判定されたと
き、この経路に対して予め定める重み付けを行う調整手
段とを含むことを特徴とする経路探索装置である。

【００２６】本発明に従えば、本請求項の経路探索装置
は、請求項１の経路探索装置と比較して、属性変化判定
手段に代わって属性組合わせ判定手段を備え、調整手段
が属性組合わせ判定手段の判定結果に応答して動作する
点が異なり、他の手段の挙動および接続関係は等しい。

【００２７】本発明の経路探索装置は、経路コストの和
を算出後、各経路毎に、属性組合わせ判定手段によっ
て、たとえば経路内のノード毎に、そのノードに接続さ
れた全道路リンクの道路の属性の組合わせが前記予め定
める組合わせであるか否かを判定する。そうであると
き、調整手段は、たとえばその経路の経路コストの和に
予め定める値を加算するような重み付けを行い、経路コ
ストの和を増加させる。これによって、経路内で道路の
属性が変化するか否かに拘わらず、経路が道路の属性が
異なる２つの道路リンク間のノードを経由するほど、経
路コストの和が増加する。経路コストの和を調整後、経
路コストの和を比較して、経路コストの和が最小の経路
を、推奨経路として確定する。

【００２８】たとえば、或る道路の属性の第１道路が第
１ノードで湾曲し、第１ノードから第１道路とは道路の
属性が異なる第２道路が接続されて、第１道路と第２道
路とによって直線道路が形成され、さらに第１道路が、
第１ノードよりも車両の進行方向前方の第２ノードで第
２の道路と同じ道路の属性の迂回路と接続され、この迂
回路が第２道路に接続される道路地図があるとする。第
１道路の道路リンクの経路コストと第２道路の道路リン
クの経路コストとの関係は、請求項１の説明と等しいと
する。この道路地図は、図６の道路地図に相当する。

【００２９】この道路地図上で、第１道路上の第１のノ
ードよりも進行方向後方の点を出発位置として第２道路
上の第１のノードよりも進行方向前方の点を目的位置と
して設定されたとき、探索手段は、第１道路から第２ノ
ードと迂回路とを経由して第２道路に至る第１経路と、
第１道路から第１ノードを経由して第２道路に至る第２
経路のうちのいずれかを推奨経路とする。このとき、第
２経路よりも第１経路のほうか第１道路を走行する距離
が長いので、第１ノードと第２ノード間の区間の経路長
に拘わらず、第１経路の経路コストの和は、第２経路の
経路コストの和よりも小さい。

【００３０】第１ノードには第１道路と第２道路とが接
続され、第２ノードには第１道路と迂回路とが接続され
ているので、属性組合わせ判定手段によって、第１およ
び第２ノードに接続された全道路リンクの道路の属性の
組合わせが、予め定める組合わせであると判定されると
する。このとき、第１経路は、第１ノードと第２ノード
とを経由するので、調整手段によって経路コストの和が
２回増加される。また第２経路は、第１ノードだけを経
由するので、経路コストの和が１回だけ増加される。し
たがって、全道路リンクの道路の属性の組合わせが予め
定める組合わせになるノードを通過する回数が多いほ
ど、経路の経路コストの和が増加される。

【００３１】調整手段によって調整された各経路の経路
コストの和の差分が前記予め定める値未満である場合、
すなわち前記区間の長さが予め定める経路長未満である
場合、第１経路の経路コストの和が第２経路の経路コス
トの和よりも大きくなる。ゆえに、第２経路を推奨経路
として確定することができる。また、前記差分が前記予
め定める値以上である場合、すなわち前記区間の長さが
予め定める経路長以上である場合、第１経路の経路コス
トの和が第２経路の経路コストの和よりも小さいまま保
たれる。ゆえに、第１経路を推奨経路として確定するこ
とができる。

【００３２】このように本発明の経路探索装置では、属
性組合わせ判定手段と調整手段とによって、経路内で全
道路リンクの道路の属性の組合わせが予め定める組合わ
せになるノードを通過する回数に応じて経路コストの和
を調整し、調整後の経路コストの和を比較して、その経
路コストの和が最小の経路を推奨経路として確定する。
したがって、経路途中で上述のノードを通過する経路を
全て回避するのではなく、前記区間の長さに応じて、こ
のような経路を回避するかどうかが定められる。

【００３３】これによって、異なる道路の属性の２本の
道路が上述のように連結され、かつ第１ノードと第２ノ
ードとの間の区間の経路長が短い場合、第２ノードと迂
回路とを経由するような、車両が実際に走行するのに適
しない経路を推奨経路として確定することを未然に防止
することができる。したがって、リーズナブルな探索結
果を、車両の乗員に提供することができる。また、この
経路の回避の手法は、前記回数に応じて予め定める値を
加算するだけなので、従来技術の経路探索装置に、この
機能を容易に付加することができる。したがって、実現
が容易である。

【００３４】この予め定める値は、請求項１と同様に、
前記区間の経路長に応じて設定するべき値であり、この
値を道路の属性の組合わせの種類に応じて、異なる値に
してもよい。すなわち、道路の属性の組合わせが異なる
場合、前記予め定める距離を変更してもよい。これらの
条件の変更は、予め定める値の具体的な数値を変更する
だけなので、変更が容易である。したがって、これらの
条件を増やす場合も、経路探索のための演算処理を行う
回路の負担を軽減することができる。

【００３５】また、この経路探索装置の属性組合わせ判
定手段と調整手段とを、請求項１の経路探索装置にさら
に付加してもよい。請求項１の経路探索装置は、請求項
４で説明した道路地図で第１経路と第２経路とが探索さ
れた場合、第１経路を推奨経路として確定することがあ
った。請求項１の経路探索装置に属性組合わせ判定手段
と調整手段とを付加することによって、請求項４で説明
した道路地図上の推奨経路を求める場合にも、第２経路
を推奨経路として確定することができる。

【００３６】上述の予め定める組合わせは、たとえば、
前記２つの道路リンクのうちで前記進行方向後方の道路
リンクの道路の属性が有料道路であってかつ前記全道路
リンクの道路の属性のうちの少なくとも１つが無料道路
である組合わせである。属性組合わせ判定手段は、ノー
ドに接続された全道路リンクの道路の属性の組合わせ
が、その全道路リンクのうちで経路を構成する前記２つ
の道路リンクのうちで進行方向後方の道路リンクが有料
道路であり、かつ全道路リンクのうちの少なくとも１つ
が無料道路であるとき、そのノードの全道路リンクの道
路の属性の組合わせが予め定める組合わせであると判定
する。このようなノードは、たとえば有料道路の出口で
ある。これは、請求項４の属性組合わせ判定手段によっ
て、経路が有料道路の出口を経由するか否かを判定する
ことと等しい。

【００３７】有料道路の２つの出口が同じ無料道路に接
続され、２つの出口間の有料道路が無料道路とほぼ平行
にのびているとき、探索手段は、２つの出口のうちで進
行方向前方の出口を経由して無料道路に変わる経路を探
索することがある。このような経路は実際に車両が走行
するのに不適切な経路なので回避することが好ましい。
上述した手法で道路の属性の変化を判定する場合、この
ような経路を推奨経路として確定することを確実に防止
することができる。

【００３８】また本発明は、前記予め定める組合わせ
は、２つの連続する道路リンクのうちで探索方向後方の
道路リンクの道路の属性が無料道路であって、かつ探索
方向前方の道路リンクの道路の属性が有料道路である組
合わせであり、この組合わせのときには有料道路の入口
であると判断することを特徴とする。

【００３９】本発明に従えば、属性組合わせ手段は、前
記２つの道路リンクが上述の組合わせであるとき、経路
が有料道路の入口を経由すると判定する。探索方向と
は、たとえば、探索手段が経路探索を行うときに道路地
図上で経路を構成する道路リンクを探す方向である。こ
れは、請求項４の属性組合わせ判定手段によって、経路
が有料道路の入口を経由するか否かを判定することと等
しい。経路に入口が含まれるとき、その経路は有料道路
の入口を通って無料道路から有料道路に変わることがあ
る。すなわち、請求項４の経路探索装置に請求項５を適
用した場合、請求項２の判定を請求項４の装置で実現し
たことと等しい。ゆえに、請求項４と同じ理由から、本
請求項の属性組合わせ判定手段を含む経路探索装置は、
請求項２の経路探索装置よりも、経路探索を実施する演
算処理のための回路部品の負担をさらに軽減することが
できる。

【００４０】またたとえば、有料道路の２つの入口が同
じ無料道路に接続され、２つの入口間の有料道路が無料
道路とほぼ平行にのびているとき、探索手段は、２つの
入口のうちで進行方向後方の入口を経由して無料道路に
変わる経路を探索することがある。このような経路は実
際に車両が走行するのに不適切な経路なので回避するこ
とが好ましい。上述した手法で道路の属性の変化を判定
する場合、このような経路を推奨経路として確定するこ
とを確実に防止することができる。

【００４１】また本発明は、前記予め定める組合わせ
は、２つの連続する道路リンクのうちで探索方向後方の
道路リンクの道路の属性が有料道路であって、かつ探索
方向前方の道路リンクの道路の属性が無料道路である組
合わせであり、この組合わせのときには有料道路の出口
であると判断することを特徴とする。

【００４２】本発明に従えば、属性組合わせ手段は、前
記２つの道路リンクが上述の組合わせであるとき、経路
が有料道路の出口を経由すると判定する。これは、請求
項４の属性組合わせ判定手段によって、経路が有料道路
の出口を経由するか否かを判定することと等しい。経路
に出口が含まれるとき、その経路は有料道路の出口を通
って有料道路から無料道路に変わることがある。すなわ
ち、請求項４の経路探索装置に請求項６を適用した場
合、請求項２の判定を請求項４の装置で実現したことと
等しい。ゆえに、請求項４と同じ理由から、本請求項の
属性組合わせ判定手段を含む経路探索装置は、請求項２
の経路探索装置よりも、経路探索を実施する演算処理の
ための回路部品の負担をさらに軽減することができる。

【００４３】またたとえば有料道路の２つの出口が同じ
無料道路に接続され、２つの出口間の有料道路が無料道
路とほぼ平行に伸びているとき、探索手段は、２つの出
口のうちで進行方向前方の出口を経由して無料道路に変
わる経路を探索することがある。このような経路は実際
に車両が走行するのに不適切な経路なので回避すること
が好ましい。上述した手法で道路の属性の変化を判定す
る場合、このような経路を推奨経路として確定すること
を確実に防止することができる。

【００４４】また本発明は、前記予め定める組合わせ
は、２つの連続する道路リンクのうちで探索方向後方の
道路リンクの道路の属性が有料道路であって、かつ探索
方向前方の道路リンクの道路の属性が有料道路である組
合わせであり、この組合わせのときには有料道路に付随
する駐車場と接続する道路であると判断することを特徴
とする。

【００４５】本発明に従えば、属性組合わせ手段は、前
記２つの道路リンクが上述の組合わせであるとき、経路
が有料道路に付随する駐車場と接続する道路を含むと判
定する。これは、請求項４の属性組合わせ判定手段によ
って、経路が駐車場を経由するか否かを判定することと
等しい。この駐車場は、いわゆるパーキングエリアおよ
びサービスエリアであり、この道路とは、いわゆるパー
キングエリアおよびサービスエリアへの入口線および出
口線である。たとえば経路に入口線が含まれるとき、そ
の経路は必ず駐車場内を通る。したがって、この時点で
経路の道路の属性が変化する。したがって、本請求項の
属性組合わせ判定手段を含む経路探索装置は、請求項１
の経路探索装置よりも、経路探索を実施する演算処理の
ための回路部品の負担をさらに軽減することができる。

【００４６】また本発明は、前記地図データ記憶手段に
は、実際の道路の距離および通りやすさ等に基づいて予
め設定された経路コストに関する情報が記憶され、前記
探索手段は、経路コストに基づいて推奨経路を探索する
ことを特徴とする。

【００４７】本発明に従えば、探索手段は、経路コスト
に基づいて、推奨経路を探索する。これによって、たと
えば請求項１〜７の説明にあるように、経路コストの和
の大小によって、推奨経路を定めることができる。した
がって、推奨経路の探索が容易になる。また、上述のよ
うに経路コストに加えて重み付けを行うので、上述した
ように、不適切な経路を推奨経路とすることを防止する
ことができる。

【００４８】また、上述の経路探索装置は、道路を、複
数の道路リンクを連ねて近似して表す地図データと、各
道路リンクの選択の優先度を表し値が大きいほど選択さ
れにくくなり、かつ各道路リンク毎に道路リンクとその
道路リンクに接続された道路リンクとの組合わせに応じ
て予め設定され、両道路リンクの道路の属性が異なるほ
ど値が大きい組合わせ用経路コストとを記憶する地図デ
ータ記憶手段と、地図データ記憶手段に記憶された地図
データを読出し、車両が走行を開始すべき地図データ上
の出発位置を設定する出発位置設定手段と、地図データ
記憶手段に記憶された地図データを読出し、車両が到達
すべき地図データ上の目的位置を設定する目的位置設定
手段と、地図データ記憶手段と出発位置設定手段と目的
位置設定手段との出力に応答し、地図データ記憶手段か
ら地図データを読出し、地図データ内の道路リンクのう
ちから、出発位置設定手段によって設定された出発位置
から目的位置設定手段によって設定された目的位置まで
の経路を探索する探索手段と、地図データ記憶手段と探
索手段との出力に応答し、探索手段によって探索された
各経路毎に、その経路を構成する全道路リンクの組合わ
せ用経路コストであってその経路の進行方向に向かって
順次的に隣接した２つの道路リンクの組合わせに応じた
組合わせ用経路コストを地図データ記憶手段から読出し
て、その全組合わせ用経路コストを加算してその和を求
める加算手段と、探索手段と加算手段との出力に応答
し、和が最小の経路を推奨経路として確定する確定手段
とを含むような構成であってもよい。

【００４９】この経路探索装置は、請求項１の経路探索
装置と比較して、地図データ記憶装置に記憶された経路
コストと、加算手段の動作と、属性変化判定手段と調整
手段とが削除されている点とが異なり、他は等しい。こ
の経路探索装置では、加算手段は、上述のように、経路
を構成する各道路リンクに対応した組合わせ用経路コス
トであって、かつその道路リンクと該道路リンクの進行
方向前方または後方に順次的に隣接した道路リンクとの
組合わせに応じた組合わせ用経路コストを全て加算し
て、その和を求める。

【００５０】この組合わせ用経路コストは、上述したよ
うに予め設定されている。すなわちこの組合わせ用経路
コストは、前記両道路リンクの道路の属性が等しい場
合、請求項１の経路探索装置の地図データ記憶手段に記
憶された経路コストと等しい。また前記両道路リンクの
道路の属性が異なる場合、前記経路コストと、請求項１
の経路探索装置の調整手段によって加算される前記予め
定める値との和である。したがって、加算手段で組合わ
せ用経路コストの和は、請求項１の経路探索装置で調整
手段によって調整された経路コストの和と等しい。この
組合わせ用経路コストのわを用いて確定手段に推奨経路
の確定を行わせると、推奨経路は請求項１の説明と同様
に確定される。にこれによって、本請求項の経路探索装
置は、請求項１の経路探索装置と同じ効果を、請求項１
の経路探索装置よりも少ない数の手段を用いて得ること
ができる。したがって、本請求項の経路探索装置は、請
求項１の経路探索装置よりも、構造および処理手順を簡
略化することができる。

【００５１】またこの組合わせ用経路コストを、請求項
１の経路コストに、請求項１の予め定める値と請求項４
の予め定める値とを加算して定めても良い。これによっ
て、本請求項の経路探索装置によって、請求項１の経路
探索装置の効果と請求項４との経路探索装置との効果を
共に得ることができる。さらに、請求項１の経路探索装
置に属性組合わせ判定手段と調整手段とをさらに付加す
る場合と比較して、本請求項の経路探索装置では、手段
の数を増加させることなく両効果を得ることができる。
したがって、前記場合の経路探索装置と比較して、経路
探索装置の構造および処理手順を簡略化することができ
る。

【００５２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施形態で
ある経路探索装置９を含むナビゲーション装置１の概略
的な電気的構成を表すブロック図である。ナビゲーショ
ン装置１は、たとえば車両に搭載され、車両が走行する
べき経路の探索と案内とを行う。ナビゲーション装置１
は、概略的には、地図データ記憶装置３、自車位置検索
装置４４、入力装置５、探索処理装置６、経路案内装置
７、および出力装置８を含む。地図データ記憶装置３と
探索処理装置６とから、経路探索装置９が構成される。

【００５３】地図データ記憶装置３は、道路地図を表す
地図データを記憶する。道路地図は、実際の道路地図の
道路を、いわゆる折線近似によって、道路リンクを連ね
て近似して表し、さらに道路地図上の地点をノードによ
って表す。この道路データには、各道路リンクの道路の
属性と経路コストとが併せて記憶される。道路地図と地
図データとの詳細は後述する。自車位置検索装置４は、
車両の現在の自車位置を探索する。入力装置５は、車両
の乗員によって操作される。乗員は入力装置５を操作し
て、探索処理装置６および経路案内装置７の動作の開始
／終了の指示と、車両が走行を開始すべき出発地点の指
定と、車両が到達すべき目的地点の指定とを行う。

【００５４】探索処理装置６は、出発位置設定部１１、
目的位置設定部１２、探索部１３、演算部１４、属性変
化判定部１５、調整部１６，１８、組合わせ判定部１
７、確定部１９および探索結果記憶部２０を含む。

【００５５】出発位置設定部１１は、地図データと、入
力装置５から入力された出発地点に基づいて、道路地図
上に車両が走行を開始すべき出発位置を設定する。出発
地点は、自車位置検索装置４によって検索された自車位
置であってもよい。目的位置設定部１２は、地図データ
と、入力装置５から入力された目的地点とに基づいて、
道路地図上に車両が到達すべき目的位置を設定する。

【００５６】探索部１３は、出発および目的位置設定部
１１，１２と地図データ記憶装置３の出力に応答し、出
発位置から目的位置に至る経路であって推奨経路となる
べき経路を複数探索する。概略的には、探索の起点とな
る起点リンクを設定し、その起点リンクの端部の接続ノ
ードに道路リンクを介して接続される接続ノードを全て
探索して、この道路リンクを次の起点リンクとする。こ
の一連の探索処理を、出発位置または目的位置を通る道
路リンクを最初の起点リンクとし、次の起点リンクが目
的位置または出発位置を通る道路リンクになるまで繰返
す。演算部１４は、探索部１３が道路リンクを探索する
たびに、最初の起点リンクとその道路リンクとを両端と
する経路の累積コストを求める。経路の累積コストは、
その経路を構成する全道路リンクの経路コストの和であ
る。

【００５７】属性変化判定部１５は、探索部１３が道路
リンクを探索するたびに、その道路リンクと起点リンク
とが接続された接続点で道路の属性が変化したか否かを
判定しする。調整部１６は、属性変化判定部１５の判定
結果に応答し、道路の属性が変化したときその接続点を
経由する経路の前記累積コストを増加させ、変化しない
とき前記経路の前記累積コストをそのまま保つように、
累積コストを調整する。

【００５８】さらに組合わせ判定部１７は、探索部１３
が道路リンクを探索するたびに、その道路リンクと起点
リンクとが接続された接続点に接続された全道路リンク
の道路の属性の組合わせが、予め定める道路の属性の組
合わせであるか否かを判定する。調整部１８は、組合わ
せ判定部１７の判定結果に応答し、道路の属性の組合わ
せが予め定める組合わせであるときその接続点を通る経
路の前記累積コストを増加させ、そうでないとき前記経
路の前記累積コストをそのまま保つように、累積コスト
を調整する。

【００５９】確定部１９は、調整部１６，１８によって
調整された各経路の累積コストを比較して、探索部１３
によって探索された複数の経路のうちで、累積コストが
最小の経路を選択する。この経路の両端のうちで最初の
起点リンクと反対側の端の道路リンクが目的位置または
出発位置を通る道路リンクでなければ、その道路リンク
を次の道路リンクとして、探索部１３から調整部１８ま
での処理を繰返す。道路リンクが目的位置または出発位
置を通る道路リンクであれば、その経路を推奨経路とし
て確定する。探索部１３と演算部１４と確定部１９との
処理は、たとえば、いわゆるダイクストラ法によって実
現することができる。

【００６０】このような手順で確定された推奨経路は、
累積コストが最小となる経路であり、このような経路
は、出発位置から目的位置に至る複数の経路のうちで、
たとえば車両が経路を走行して出発位置から目的位置に
至るために要する時間が最短の経路、または経路の経路
長が最短の経路である。確定部１９によって確定された
推奨経路は、探索結果記憶部１７に記憶される。

【００６１】経路案内装置７は、探索処理装置６の探索
結果記憶部１７の記憶内容と、地図データ記憶装置３か
ら読出された地図データと、自車位置検索装置４によっ
て検索された自車位置とに基づいて、案内情報を作成す
る。案内情報には、たとえば、車両の現在位置、車両の
進行方向前方の交差点の有無、および車両が今後走行す
べき方向を表すためのデータが含まれる。この案内情報
は、出力装置８によって目視表示または音声表示され
て、車両の乗員に提供される。また出力装置８には、自
車位置検索装置４によって探索された自車位置と、探索
処理装置６の探索結果記憶部１７に記憶された推奨経路
とが与えられ、自車位置と推奨経路とが道路地図に重ね
られて表示される。

【００６２】図２は、ナビゲーション装置１の具体的な
電気的構造を表すブロック図である。ナビゲーション装
置１は、具体的には、レギュレータ２１、電力検出回路
２２、中央処理回路２３、メモリ２４，２５、入力装置
５、記憶媒体２６，データ読み取り装置２７，データ変
換装置２８、センサ２９〜３１、インタフェイス３２，
ＧＰＳ装置３３、表示装置３４，グラフィックメモリ３
５，グラフィックコントローラ３６、表示コントローラ
３７、およびシステムバス３９を含む。中央処理装置２
３、メモリ２４，２５、入力装置５、データ変換装置２
８、グラフィックコントローラ３６、表示コントローラ
３７、およびインタフェイス３２は、システムバス３９
を介して接続され、信号を相互に授受することができ
る。

【００６３】ナビゲーション装置１の各部品２１〜３７
には、車両の電源４１から、電源スイッチ４２とレギュ
レータ２１とを介して、電力が供給される。電源４１
は、車両の照明装置４３および車両の電気部品に電力を
供給するための電源であり、たとえば電源スイッチ４２
と照明スイッチ４４とを介して車両の照明装置４３に接
続される。照明スイッチ４４と電源スイッチ４２とが共
に導通されたとき、照明装置４３に電力が供給される。
電源スイッチ４２は、たとえばイグニッションスイッチ
で実現される。レギュレータ２１は、電源４１から供給
される電力の電圧を安定化させる。電力検出回路２２
は、電源スイッチ４２とレギュレータ２１との間の導線
４５への電力供給の有無を検出することによって、車両
の電源４１からナビゲーション装置１の各部品２１〜３
７への電力供給が開始されたことを検出する。中央処理
回路２３は、電力検出回路２２によって電力供給開始が
検出された時点から動作を開始する。

【００６４】中央処理回路２３は、メモリ２４，２５に
記憶された動作プログラムを読出し、その動作プログラ
ムに従って動作する。メモリ２４は、動作プログラム
と、プログラムの実施に必要な不変のデータを記憶す
る。メモリ２５は、書込み可能なメモリであり、プログ
ラムの実施に必要な可変のデータを記憶する。またこの
メモリ２５内に、探索結果記憶部２０が設けられる。メ
モリ２４はたとえばリードオンリメモリで実現され、メ
モリ２５はランダムアクセスメモリで実現される。中央
処理回路２３とメモリ２４，２５とは、実施する動作プ
ログラムを変更することによって、探索処理装置６とし
て、および経路案内装置７として動作する。また後述す
るように、自車位置検索装置４の演算処理のための部品
として動作する。探索処理装置６内の各部１１〜１９お
よび経路案内装置７は、中央処理回路２３の演算処理に
よって実現される仮想回路である。これら各部１１〜１
９および経路案内装置７は、実在の回路として個別に準
備されてもよい。

【００６５】地図データ記憶装置３は、記録媒体２６と
データ読取り装置２７とデータ変換装置２８とを含む。
記憶媒体２６は、地図データをたとえば電気的、磁気的
または光学的に記憶し、データ読取り装置２７に装着さ
れる。データ読取り装置２７は、データ変換装置２８を
介して中央処理回路２３から与えられた制御信号に応答
して動作し、記憶媒体２６から地図データのうちの所望
の部分を電気的、磁気的、または光学的に読出す。デー
タ変換装置２８は、データ読取り装置２７によって読取
られた地図データを、探索処理装置６、経路案内装置７
および出力装置８によって処理可能な形態に変換して出
力する。データ変換装置２８から出力された地図データ
はメモリ２５に記憶される。地図データは、データ読取
り装置２７に着脱可能であって、交換することができる
記憶媒体に記憶されることが好ましい。このために記憶
媒体２６は、たとえばＣＤ−ＲＯＭによって実現され
る。

【００６６】自車位置検索装置４は、方位センサ２９、
角速度センサ３０、距離センサ３１インタフェイス３
２、ＧＰＳ装置３３、中央処理回路２３およびメモリ２
４，２５を含む。自車位置は、たとえば緯度経度と高度
とで表される。

【００６７】方位センサ２９は、車両の進行方向を検出
する。角速度センサ３０は、車両の進行方向が角変位す
るときの角速度を検出する。距離センサ３１は、車両の
走行距離を検出する。中央処理回路２３には、インタフ
ェイス３２を介してセンサ２９〜３１の検出結果が与え
られる。中央処理回路２３は、メモリ２４から自車位置
検索動作用の動作プログラムを読出し、センサ２９〜３
１の検出結果に基づいて、自車位置を、基準位置に対し
て相対的な位置として算出する。具体的には、たとえ
ば、まず角速度センサで検出された角速度から車両の進
行方向の角変位の有無および角変位量を求める。角変位
するたびに、角変位前に或る進行方向を保って車両が走
行した間に距離センサ３１で計測された走行距離を、方
位センサ２９で検出された進行方向に応じて補正しつつ
累積加算して、予め定める基準地点からの車両の距離を
算出し、基準位置からその距離だけ離れた位置を自車位
置とする。ＧＰＳ(Grobal Positioning System）装置３
３は、地球周回軌道を回る複数の測位衛星からの信号を
利用して三角測量を行い、自車位置と車両の進行方向と
現在の時刻とを検出する。ＧＰＳ装置３３の検出結果
は、インタフェイス３２を介して中央処理回路２３に与
えられる。

【００６８】入力装置５は、たとえば、キーボードを備
えたリモートコントローラ、および表示装置とタッチパ
ネルとを組合わせた入力装置によって実現される。

【００６９】出力装置８は、表示装置３４と、グラフィ
ックメモリ３５と、グラフィックコントローラ３６と、
表示コントローラ３７とを含む。表示装置３４は、画像
表示が可能な２次元の表示画面を備え、たとえば液晶表
示装置および陰極線管で実現される。グラフィックメモ
リ３５には、各種の画像を表す描画データが記憶され
る。グラフィックコントローラ３６は、中央処理回路２
３によって制御され、グラフィックメモリ３５から描画
データを読出し、表示装置３４の表示画面に描画すべき
画像を表す画像データを作成する。この画像データもま
た、グラフィックメモリ３５に記憶される。表示コント
ローラ３７は、中央処理回路２３によって制御され、グ
ラフィックコントローラ３６によって作成された画像デ
ータを表示装置３４に与えて、表示画面に画像を表示さ
せる。また出力装置５には、音響表示のためのスピーカ
が含まれていても良い。

【００７０】図３は、地図データを説明するための道路
地図の模式図である。道路地図は、実際の道路を複数の
道路リンクの連なりによって折線近似して表し、さらに
道路地図上の地点をノードによって表す。道路リンクと
は、実際の道路を折線近似した折線を構成する線分であ
って、実際の道路の変曲点または交差点をその両端とす
る線分である。ノードとは、前記折線の変曲点および折
線の交点に相当する点であり、道路地図上の地点を表
す。ノードが表す地点には、道路の交差点および変曲
点、すなわち道路リンクの両端となる地点が含まれる。
このノードと道路リンクとが交互に順次接続されて、前
記折線が形成される。

【００７１】以後の説明では、リンクの両端に相当する
ノードを接続ノードと称し、リンク途中の点およびリン
クから離れた点に相当するノードを補間ノードと称す
る。道路リンクと接続ノードとには、予め定める番号が
付されている。以後、番号Ｎｎの接続ノードにはその番
号と同じ参照符を付し、接続ノードＮａ，Ｎｂを両端と
し接続ノードＮａから接続ノードＮｂに車両が走行する
ことができる道路リンクには、参照符Ｌａｂを付す。
ｎ，ａ，ｂは、１以上Ｎ未満の自然数であり、Ｎは任意
の自然数である。たとえば図３の道路地図は、５つの接
続ノードＮ０〜Ｎ４と８本のリンクＬ０１〜Ｌ０４，Ｌ
１０〜Ｌ４０を含み、各リンクＬ０１〜Ｌ０４，Ｌ１０
〜Ｌ４０を介して、接続ノードＮ０と接続ノードＮ１〜
Ｎ４とが個別に接続されている。

【００７２】地図データを以下に説明する。地図データ
は、道路リンクデータと、ノードデータと、探索道路デ
ータとを含む。

【００７３】道路リンクデータは、たとえば、リンク長
さ、道路方位、道路の属性、経路コスト、および交通規
制を含む。道路方位は、予め定める基準方位を基準にし
て道路リンクが伸びる向きを表す値であり、基準方位は
たとえば北緯０度である。経路コストは、道路リンクＬ
ｎａを経路として選択するときの選択され易さを表す重
みである。経路コストの具体的な数値は、実際の道路を
車両が走行するための所要時間に関連して決定される。
たとえば所要時間に比例して数値が増加する。またこの
経路コストの具体的な数値は、道路リンクが表す道路の
長さ、その道路の幅員に関連して決定されてもよく、こ
のとき数値は長さおよび幅に比例して増加する。ノード
データは、接続ノードおよび補間ノードを含み、各ノー
ドの表す地点の緯度経度、地名、交差点等の属性、およ
び建造物の有無を含む。探索用道路データは、具体的に
は、交差点等の道路の分岐点および道路の属性変化点の
間をリンクによって接続して形成された地図を表し、経
路探索に用いられる。

【００７４】一般的に、接続ノードＮａ，ｎｂを両端と
した道路リンクであっても、接続ノードＮａから接続ノ
ードＮｂに向かって車両が走行することができる道路リ
ンクＬａｂと、接続ノードＮｂから接続ノードＮａに向
かって車両が走行することができる道路リンクＬｂａと
では、その道路リンクに関連するデータ、たとえば経路
コストが異なる。道路リンクデータとノードデータと探
索道路データとは、それぞれ、たとえばテーブル形式の
データとして記憶される。探索道路データには、道路リ
ンクデータおよびノードデータのうちで対応するテーブ
ルがそれぞれ割付けられ、また同じ道路リンクおよびノ
ードに関する情報には、その道路リンクの同じ番号が付
される。ゆえに、探索道路データと道路リンクデータと
ノードデータとは相互に関連付けられている。

【００７５】図４は、探索道路データの具体的構成を表
す模式図である。図４の探索道路データは、図３に表す
道路地図を表すものと仮定する。探索道路データには、
図４（１）に表すように、第０〜第Ｍノード情報が含ま
れる。このノード情報は、道路地図に含まれる全接続ノ
ードの数Ｍ＋１と同数準備される。各ノード情報は、各
接続ノードと個別に対応する。或る接続ノードＮｎの第
ｎノード情報には、図４（２）に表すように、接続リン
ク数と、接続ノード情報と、接続リンク情報とが含まれ
る。

【００７６】接続リンク数情報は、接続ノードＮｎに接
続される道路リンクの数ｘを表す。この道路リンクの数
ｘは、接続ノードＮｎに単一本の道路リンクを介して接
続された接続ノードｎａの個数と等しい。接続ノード情
報は、単一本の道路リンクを介して接続ノードＮｎに接
続された接続ノードＮａの番号をすべて表す。図面で
は、番号ａを「ｎａ」と記載する。

【００７７】接続リンク情報は、接続ノードＮｎと各接
続ノードＮａを両端とする道路リンクＬｎａに関連する
情報であり、接続ノード情報に番号が記憶される各接続
ノードＮａ毎に、各接続ノードＮａに関連して準備され
る。図面では、道路リンクＬａｂを「ｎａ→ｎｂ」と記
載する。接続ノード情報と接続リンク情報とは、図４
（３）に表すように、たとえばテーブル形式で記憶され
る。たとえば、接続ノードＮｎのノード情報ｎのうち
で，接続ノードＮａに関連する接続リンク情報は、道路
リンクＬｎａに関連する情報である。接続リンク情報
は、接続ノードの数ｘと同数準備される。

【００７８】各道路リンクＬｎａの接続リンク情報は、
交通規制、道路種別、道路幅員、リンク長さを含む。交
通規制は、たとえば一方通行の有無および制限速度を表
す。道路種別は、いわゆる道路の属性であり、たとえ
ば、その道路リンクＬｎａが高速道路であるか一般道路
であるか、国道と県道と細街路のいずれであるか、トン
ネるであるか否かを表す。道路幅員は、道路リンクＬｎ
ａが表す道路の実際の幅を表す。リンク長さは、道路リ
ンクＬｎａが表す実際の道路の長さを表す。

【００７９】リンク間情報は、接続ノードＮｎを介して
接続された２本の道路リンクＬｂｎ，Ｌｎａからなる経
路Ｘｂｎａに関連する情報であり、図４（４）に表すよ
うに、各経路Ｘｂｎａ毎に準備される。ゆえに、リンク
間情報は、接続ノードの数ｘとその数ｘよりも１少ない
数ｘ−１との積｛ｘ×（ｘ−１）｝と同数準備される。
図面では、経路Ｘｂｎａを「ｎｂ→ｎｎ→ｎａ」と記載
する。或る経路Ｘｂｎａに関連するリンク間情報には、
交通規制が含まれる。経路Ｘｂｎａの交通規制は、たと
えば、接続ノードＮｎと道路リンクＬｂｎ，Ｌｎａとの
交通規制を集約したものである。

【００８０】経路探索装置９が実施する経路探索動作
を、以下に説明する。

【００８１】まず、図５に表すような構成の道路地図上
の推奨経路を探索する場合の経路探索動作を概略的に説
明する。図５の道路地図は、接続ノードＮ０〜Ｎ７と道
路リンクＬ０１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２７，Ｌ２３，Ｌ
３６とを含む。道路リンクＬ０１，Ｌ１３が接続ノード
Ｎ１を介して接続され、道路リンクＬ１３，Ｌ３６が接
続ノードＮ３を介して接続され、道路リンクＬ０１，Ｌ
１３，Ｌ３６が直線道路を構成する。この直線道路上の
接続ノードＮ１に有料道路の入口線である道路リンクＬ
１２が接続され、直線道路上の接続ノードＮ３に有料道
路の出口線である道路リンクＬ２３が接続される。道路
リンクＬ１２，Ｌ１３は、直線道路の一部分を迂回する
迂回路を構成する。道路リンクＬ１２，Ｌ２３は、接続
ノードＮ２を介して、有料道路の本線である道路リンク
Ｌ２７に接続される。図面では、無料道路を細実線、有
料道路を太実線で表す。

【００８２】道路リンクＬ１２，Ｌ２３の経路コストは
１であり、道路リンクＬ１３の経路コストは５であると
する。さらに、接続ノードＮ１，Ｎ３間の迂回路の経路
長は、推奨経路全体の一般的な経路長よりも短く、たと
えば１ｋｍ程度であるとする。図５の例では、出発位置
を道路リンクＬ０１上の点Ｐｓとし、目的位置を道路リ
ンクＬ３６上の地点Ｐｇとする。図５では、車両が実際
に走行するのに適した適切経路を、網掛けを付して示
す。図５の例では、有料道路を通ることなく無料道路を
車両が直進することが好ましいので、適切経路は、道路
リンクＬ１０１，Ｌ１３，Ｌ３６を順に通る直線状の経
路になる。

【００８３】経路探索動作では、まず探索部１３は、経
路探索の起点となる最初の起点リンクと、経路探索の終
点となる終点リンクとを設定する。図５の例では、最初
の起点リンクは道路リンクＬ０１であり、終点リンクは
道路リンクＬ３６である。次いで探索部１３は、この道
路地図上で、最初の起点リンクと終点リンクとを両端と
する経路を探索する。この経路は、道路リンクＬ１２，
Ｌ２３を順に通る第１経路と、道路リンクＬ１３を通る
第２経路との２種類である。第１経路は、無料道路から
該無料道路にほぼ平行して伸びる迂回路を経由して再び
無料道路に戻る経路である。第２経路は、無料道路だけ
を通る経路である。

【００８４】演算部１４は、これら２つの経路の累積コ
ストを求める。第１経路の累積コストは、道路リンクＬ
１２，Ｌ２３の経路コストの和なので、式（１）から２
であることが分かる。第２経路は道路リンクＬ１３だけ
で構成されるのでその累積コストは道路リンクＬ１３の
経路コストと等しく、式（２）から５であることが分か
る。 第１経路の累積コスト＝１＋１＝２ …（１） 第２経路の累積コスト＝５ …（２）

【００８５】従来技術の経路探索装置では、この時点で
第１経路の累積コストと第２経路の累積コストとを比較
して、累積コストが最小の経路を推奨経路として確定す
る。ゆえに、推奨経路として、第１経路が確定される。
これによって、車両が実際に走行する場合には、１ｋｍ
程度の短い経路長の迂回路を経由するような経路を通ら
ないことが好ましいにも拘わらず、第１経路が推奨経路
として確定されてしまう。第１経路は、適切経路にも一
致しない。

【００８６】本実施形態の経路探索装置９は、上述の累
積コストに、道路の属性の変化の有無に応答した調整コ
ストをさらに付加して、経路中で道路の属性が変化する
経路ほど、累積コストを増大させる。調整用コストは、
或る道路の属性の道路リンクからなる経路の累積コスト
と、その経路の途中で或る道路の属性とは異なる予め定
める長さの道路の属性の経路を経由して再び元の経路に
戻る経路の累積コストとの差分よりも大きな値に設定さ
れることが好ましい。たとえば、前記道路リンクの経路
コストが１〜５であれば、調整用コストは１０〜２０に
設定する。図５の例では、調整用コストを１０とする。

【００８７】具体的には、まず、属性変化判定部１５
が、第１および第２経路それぞれに、各経路上の接続ノ
ードを境にして、経路を構成する道路リンクの道路の属
性が変化するか否かを判定する。図５の例では、第１経
路では、接続ノードＮ１で、道路の属性が無料道路から
有料道路に変化する。接続ノードＮ２では、道路の属性
は有料道路のまま変化しない。接続ノードＮ３では、道
路の属性が有料道路から無料道路に変化する。第２経路
では、接続ノードＮ１，Ｎ３で、道路の属性は無料道路
のまま変化しない。

【００８８】次いで、調整部１６は、各接続ノード毎
に、属性変化判定部１５が道路の属性が変化したと判定
した場合には、予め定める調整用コストを、その接続ノ
ードを通る経路の累積コストに加算する。図５の例で
は、第１経路は接続ノードＮ１，Ｎ３で道路の属性が変
化するので、調整用コストを２回加算する。ゆえに、第
１経路の累積コストは２２になる。第２経路は、どの接
続ノードでも道路の属性が変化しないので調整用コスト
は加算されず、第２経路の累積コストは５のままであ
る。したがって、この時点で第１経路の累積コストと第
２経路の累積コストとを比較すると、第２経路の累積コ
ストが第１経路の累積コストよりも大きくなるので、確
定部１９は、適切経路と一致する第２経路を推奨経路と
して確定することができる。

【００８９】次いで、図６，７に表すような構成の道路
地図上の推奨経路を探索する場合の経路探索動作を概略
的に説明する。図６，７の道路地図は、図５の道路地図
と比較して、各道路リンクの道路の属性と経路コストと
が異なり、他は等しいので、同一の部分の説明は省略す
る。この道路地図の全道路リンクのうち、道路リンクＬ
０１，Ｌ１２は有料道路であり、道路リンクＬ１３，Ｌ
２３，Ｌ２７，Ｌ３６は無料道路である。道路リンクＬ
０１，Ｌ１２の経路コストは１であり、道路リンクＬ２
３の経路コストは２であり、道路リンクＬ１３の経路コ
ストは５であるとする。

【００９０】まず、この道路地図上の推奨経路を、図５
の例で説明した経路探索動作によって探索する場合を考
える。図６の例では、出発地点を接続ノードＮ０上の点
Ｐｓとし、目的地点を道路リンクＬ３６上の地点Ｐｇと
する。ゆえに、最初の起点リンクは接続ノードＮ０を一
端とする道路リンクであり、終点リンクは道路リンクＬ
３６である。車両はできるだけ交差点を直進することが
好ましいので、図６の例の適切経路は、道路リンクＬ０
１，Ｌ１３，Ｌ３６を順に通る経路である。

【００９１】探索部１３は、道路リンクＬ０１，Ｌ１
２，Ｌ２３を順に通る第１経路と、道路リンクＬ０１，
Ｌ１３を順に通る第２経路とを探索する。第１経路は、
直線道路から迂回路を経由して再び直線道路に戻るよう
な経路である。第２経路は、第１経路よりも有料道路を
通過する経路長が短いが、常に直線道路だけを走行する
経路である。図６の例では、調整用コストを３とする。

【００９２】第１経路は、接続ノードＮ２を境にして道
路の属性が有料道路から無料道路に変化する。ゆえに、
第１経路の累積コストは、道路リンクＬ０１，Ｌ１２，
Ｌ２３の経路コストの和に調整用コストを１回加算した
値なので、式（３）から９であることが分かる。第２経
路は接続ノードＮ１を境にして道路の属性が有料道路か
ら無料道路に変化する。ゆえに、第２経路の累積コスト
は道路リンクＬ０１，Ｌ１３の経路コストの和に調整用
コストを１回加算した値なので、式（４）から７である
ことが分かる。 第１経路の累積コスト＝１＋１＋３＋２＝７ …（３） 第２経路の累積コスト＝１＋３＋５＝９ …（４）

【００９３】このように、図６のような構造の道路地図
上では、図５の例の経路探索動作によって累積コストを
求めた場合、第１経路の累積コストが第２経路の累積コ
ストよりも小さくなる。これによって、車両が実際に走
行する場合には、できるだけ交差点を直進することが好
ましいにも拘わらず、第１経路が推奨経路として確定さ
れてしまう。

【００９４】経路探索装置９は、上述の累積コストに、
接続ノードに接続された全道路の組合わせに応答した調
整コストをさらに付加して、異なる道路の属性の道路リ
ンクが接続された接続ノードを通る経路ほど、累積コス
トを増大させる。調整用コストは、異なる道路の属性の
道路リンクが接続された接続ノードを通過する経路の累
積コストが、全て同じ道路の属性の道路リンクだけが接
続された経路の累積コストよりも大きくなるように設定
される。この設定手法は、図５の例と類似し、図６の例
では、調整用コストを３とする。

【００９５】具体的には、まず、組合わせ判定部１７
が、第１および第２経路それぞれに、各経路上の接続ノ
ードに接続された全道路リンクの道路の属性の組合わせ
が、予め定める組合わせであるか否かを判定する。図６
の例では、接続ノードＮ１に接続された全道路リンクＬ
０１，Ｌ１２，Ｌ１３のうちで、道路リンクＬ１３は無
料道路であり道路リンクＬ０１，Ｌ１２は有料道路であ
る。接続ノードＮ２に接続された全道路リンクＬ１２，
Ｌ２３，Ｌ２７のうちで、道路リンクＬ２３，Ｌ２７は
無料道路であり道路リンクＬ１２は有料道路である。接
続ノードＮ３に接続された全道路リンクＬ１３，Ｌ２
３，Ｌ３６は、全て無料道路である。予め定める組合わ
せは、全道路リンクのうちで探索の起点となる起点リン
クが有料道路であってかつ全道路リンクのうちで少なく
とも１つが無料道路である組合わせである。したがっ
て、接続ノードＮ１，Ｎ３の全道路リンクの道路の属性
の組合わせが、この予め定める組合わせに相当する。

【００９６】次いで、調整部１８は、各接続ノード毎
に、組合わせ判定部１７が道路の属性の組合わせが予め
定める組合わせであると判定した場合には、予め定める
調整用コストを、その接続ノードを通る経路の累積コス
トに加算する。図６の例では、第１経路は接続ノードＮ
１，Ｎ３を通り、接続ノードＮ１，Ｎ３の全道路リンク
の道路の属性の組合わせが予め定める組合わせに相当す
るので、図７に示すように、第１経路の累積コストに調
整用コストを２回加算する。ゆえに、第１経路の累積コ
ストは式（５）から１３になることが分かる。第２経路
は、接続ノードＮ１を通り、接続ノードＮ１の全道路リ
ンクの道路の属性の組合わせが予め定める組合わせに相
当するので、第２経路の累積コストに調整用コストを１
回加算する。ゆえに、累積コストは式（６）から１２で
あることが分かる。したがって、この時点で第１経路の
累積コストと第２経路の累積コストとを比較すると、第
２経路の累積コストが第１経路の累積コストよりも大き
くなるので、第２経路を推奨経路として確定することが
できる。 第１経路の累積コスト＝１＋３＋１＋３＋３＋２＝１３ …（５） 第２経路の累積コスト＝１＋３＋３＋５＝１２ …（６）

【００９７】図８は、経路探索動作を説明するためのフ
ローチャートである。経路探索動作は、たとえば、入力
装置５から経路探索動作の開始が指示されたときに実施
される。開始が指示されると、ステップａ１からステッ
プａ２に進む。

【００９８】ステップａ２では、出発位置設定部１１が
出発位置を設定し、さらに目的位置設定部１２が目的位
置を設定する。具体的には、たとえば、出発位置設定部
１１は、操作者に、車両が走行を開始すべき出発位置
を、入力装置５から入力させる。このとき、出発位置の
緯度経度自体が直接入力されてもよい。また、表示装置
３４に予め出発位置を含む地域の道路地図を目視表示さ
せ、その道路地図内の点を操作者にカーソルまたはタッ
チパネルを用いて指示させ、指示された点が表す地点の
緯度経度を、出発位置の緯度経度として地図データから
取得するようにしてもよい。目的位置の具体的な設定手
法は、出発位置の設定手法と等しい。また出発位置設定
部１１は、操作者に出発位置を入力させる代わりに、自
車位置検索装置４によって検索された自車位置を取得
し、この自車位置を出発位置としてもよい。

【００９９】次いでステップａ３では、探索部１３が、
最初の起点リンクと終点リンクとを設定する。経路探索
のための道路リンクの探索は、出発位置から目的位置に
向かって行っても良く、目的位置から出発位置に向かっ
て行っても良い。出発位置から目的位置に向かって探索
する場合、出発位置を通る道路リンクを最初の起点リン
クとして設定し、目的位置を通る道路リンクを探索の終
点とすべき終点リンクとして設定する。目的位置から出
発位置に向かって探索する場合、目的位置を通る道路リ
ンクを最初の起点リンクとして設定し、出発位置を通る
道路リンクを終点リンクとして設定する。最初の起点リ
ンクの両端の接続ノードのうちのいずれか一方の接続ノ
ードと、終点リンクの両端の接続ノードのいずれか一方
の接続ノードとが、推奨経路の両端の接続ノードにな
る。

【０１００】たとえば、自車位置を出発位置にしている
場合、探索は目的位置から出発位置に向かって行うこと
が好ましい。これは以下の理由からである。経路探索動
作中に車両が走行していると、経路探索動作開始時点の
自車位置が経路探索動作終了時点の自車位置よりも車両
の進行方向後方に移動していることがある。このとき探
索を出発位置から目的位置に向かって行うと、経路探索
開始時点の自車位置から目的位置までの経路が推奨経路
として確定される。その推奨経路の始端に移動するため
に、経路探索動作終了時点の自車位置から推奨経路の始
端まで車両がＵターンして逆戻りする必要があることが
ある。これとは逆に、探索を目的位置から出発位置に向
かって行うと、経路探索終了時点の自車位置から目的位
置までの経路が推奨経路として確定されるので、経路探
索終了時点の自車位置が推奨経路の始端とほぼ一致す
る。ゆえに、推奨経路の始端に移動するために車両がＵ
ターンして逆戻りする必要がなくなる。したがって、上
述の場合には探索を目的位置から出発位置に向かって行
うことが好ましい。

【０１０１】たとえば出発位置を通る道路リンクを最初
の起点リンクとして設定するには、具体的には、まず出
発位置または目的位置を中心として予め定める取得範囲
の道路地図を表す地図データを、地図データ記憶装置３
から取得してメモリ２５に記憶させる。続いて探索部１
３は、出発位置が取得した前記地図データ内のどの道路
リンク上の点であるかを判定し、その道路リンクを、最
初の起点リンクとして設定する。このとき、出発位置が
地図データ内の道路リンクと一致しない場合、出発位置
が、該出発位置に近接した道路リンクまたは接続ノード
上の点となるように補正し、補正後の出発位置を通る道
路リンクを最初の起点リンクとしてもよい。目的位置を
通る道路リンクを最初の起点リンクとして設定する場
合、および終点リンクを設定する場合の具体的な手法
は、上述の手法と等しい。

【０１０２】地図データは一般的に総データ量が極めて
多いので、全地図データをメモリ２５に記憶させておく
には、メモリ２５のメモリエリアを極めて大きくする必
要がある。この問題を解決するために、地図データを使
用する処理では、当座の処理に必要な地域の道路地図の
地図データだけを地図データ記憶装置３から読出してメ
モリ２５に記憶させ、処理に必要な地域が変更されるた
びに、地図データ記憶装置３からその地域の地図データ
を読出しメモリ２５に記憶させる。これによって、メモ
リ２５のメモリエリアを全地図データを記憶することが
できる大きさよりも縮小することができるので、ナビゲ
ーション装置の製品コストが低くなる。またデータの読
出し時間が長くなるために処理時間が増大することを防
止することができる。

【０１０３】続いて、ステップａ４で、探索部１４は、
経路の累積コストの初期値を設定する。経路の累積コス
トの初期値は、最初の起点リンクの両端の接続ノードに
個別に設定され、この初期値は、たとえば０である。ま
た、車両の進行方向が分かっているとき、最初の起点リ
ンクの両端の接続ノードのうちで進行方向前方の接続ノ
ードに設定される初期値を０とし、進行方向後方の接続
ノードに設定される初期値を無限大に設定してもよい。
さらにまた、最初の起点リンクが目的位置を通過する道
路リンクであるとき、最初の起点リンクの両端の接続ノ
ードのうちで一方の接続ノードに設定される初期値を０
とし、他方の接続ノードに設定される初期値を無限大と
してもよい。

【０１０４】次いでステップａ５では、探索部１３は、
最初の起点リンクの両端の接続ノードに単一本の道路リ
ンクを介して接続される全接続ノードを、メモリ２５に
記憶された地図データのうちから全て探索する。これら
接続ノードと最初の起点リンクの両端のうちのいずれか
一方の接続ノードとの間に個別に介在される全道路リン
クが、探索部１３の探索処理の次の起点リンクとなる。

【０１０５】続いてステップａ６で、探索部１３は、ま
ず、ステップａ５で求められた次の起点リンク毎に、そ
の次の起点リンクの両端の接続ノードのうちで最初の起
点リンクが接続された接続ノードとは逆側の接続ノード
を求める。続いて、求められた接続ノードを基準の接続
ノードとして、基準の接続ノードに単一本の道路リンク
を介して接続された接続ノードを、メモリ２５に記憶さ
れた地図データのうちから全て探索する。基準の接続ノ
ードに接続された接続ノードが複数あるとき、その全て
の接続ノードを探索する。

【０１０６】また、この基準の接続ノードが現在メモリ
２５に記憶された地図データが表す道路地図の端部近傍
に位置する場合、その端部に続く別の地域の道路地図を
表す地図データを、再度地図データ記憶装置３から読出
し、メモリ２５に記憶させる。地図記憶後、上述の接続
ノードの探索を行う。

【０１０７】続いて、ステップａ７では、演算部１４
は、ステップａ６で探索された接続ノードのうちのいず
れか１つを選択し、その接続ノードと前記基準の接続ノ
ードとの間の道路リンクを、以後の処理対象とする処理
リンクとする。このとき、基準の接続ノードは、起点リ
ンクと処理リンクとの間で両リンクを接続する。次い
で、ステップａ８では、演算部１４は、最初の起点リン
クのいずれか一方の接続ノードとステップａ７で選択さ
れた接続ノードとを両端とし、処理リンクを経由する経
路の累積コストを求める。この累積コストは、前記経路
を構成する全ての道路リンクの経路コストの和である。
この累積コストは、ステップａ８で算出されるたびに、
各経路毎に、ステップａ７で選択された接続ノードに対
応付けて、メモリ２５に順次記憶される。

【０１０８】具体的には、累積コスト演算の１回目の処
理では、演算部１４は、処理リンクとステップａ６の処
理リンクの探索時の起点リンクとからなる経路の累積コ
ストを求める。この起点リンクは、ステップａ６の探索
のうちで最新の探索時の起点リンクを指す。この累積コ
ストは、処理リンクの経路コストと、起点リンクの経路
コストと、ステップａ４で設定された２つの初期値のう
ちでこの道路リンクが接続された接続ノードに設定され
た初期値とを加算した値である。累積コスト演算の２回
目以後の処理では、演算部１４は、まず、最初の起点リ
ンクのいずれか一方の接続ノードと前記基準の接続ノー
ドとを両端とする経路の累積コストと、処理リンクの経
路コストとを、メモリ２５から読出す。前記経路の累積
コストとは、前記逆側の接続ノードに対応づけられた累
積コストである。さらに探索部１３は、その累積コスト
に処理リンクの経路コストを加算する。この和が、最初
の起点リンクの両端のいずれか一方の接続ノードとステ
ップａ７で選択された接続ノードとを両端とする経路の
累積コストとなる。

【０１０９】ステップａ９，ａ１０では、属性変化判定
部１５が、基準の接続ノードで道路の属性が変化したか
否かを判定する。たとえば道路の属性を有料道路と無料
道路とに限って判定する場合、具体的には、ステップａ
９では、起点リンクの道路の属性が有料道路ではなくか
つ処理リンクが有料道路であるか否かが判定される。ま
たステップａ１０では、処理リンクの道路の属性が有料
道路ではなく、かつ起点リンクの道路の属性が有料道路
であるか否かが判定される。ステップａ９で判定が肯定
されたときステップａ９からステップａ１１に進み、判
定が否定されたときステップａ９からステップａ１０に
進む。ステップａ１０で判定が肯定されたときステップ
ａ１１に進み、判定が否定されたときステップａ１２に
進む。

【０１１０】ステップａ１１では、調整部１６が、ステ
ップａ８で計算された累積コスト、すなわち最初の起点
リンクのいずれか一方の接続ノードとステップａ７で選
択された接続ノードとを両端とする経路の累積コストを
増加させる。具体的には、図５，６で説明したように、
前記経路の累積コストに予め定める調整用コストを加算
する。またこの増加の手法は、予め定める調整用コスト
の加算に限らず他の手法であってよい。たとえば、経路
の累積コストと予め定める値とを乗算してもよい。調整
用コスト加算後、ステップａ１１からステップａ１２に
進む。

【０１１１】すなわち、起点リンクの道路の属性と処理
リンクの道路の属性との組合わせが２つの判定条件の組
合わせのうちのいずれか一方である場合、基準の接続ノ
ードで道路の属性が有料道路から無料道路にまたは無料
道路から有料道路に変化すると考えられる。このとき、
基準の接続ノードは、実際の道路では有料道路の入口ま
たは出口であり、図５の道路地図では接続ノードＮ１，
Ｎ３に相当する。ゆえに、このときはステップａ１２
で、最初の起点リンクのいずれか一方の接続ノードとス
テップａ７で選択された接続ノードとを両端とする経路
の累積コストに、調整用コストを加算する。また、起点
リンクと処理リンクとが共に無料道路であるとき、また
は起点リンクと処理リンクとが共に有料道路であると
き、基準の接続ノードでは道路の属性が変化しないと考
えられる。このとき、基準の接続ノードは実際の道路で
は、有料道路上の変曲点または交差点あるいは無料道路
上の変曲点または交差点であり、図５の道路地図では接
続ノードＮ２に相当する。このときは、前記経路の累積
コストに調整用コストを加算しない。したがって、有料
道路の出口を経由して有料道路から無料道路にかわる経
路の累積コストと、有料道路の入口を経由して無料道路
から有料道路にかわる経路の累積コストとは、有料道路
だけからなる経路の累積コストと無料道路だけからなる
経路の累積コストとよりも大きくなる。

【０１１２】ステップａ１２では、組合わせ判定部１７
が、基準の接続ノードに接続された全道路リンクの道路
の属性の組合わせが予め定める組合わせであるか否かを
判定する。たとえば道路の属性を有料道路と無料道路と
に限って判定する場合、具体的には、予め定める組合わ
せは、起点リンクの道路の属性が有料道路であってかつ
前記全道路リンクのうちの少なくとも１つが無料道路で
ある組合わせである。ステップａ１２で判定が肯定され
たときステップａ１３に進み、判定が否定されたときス
テップａ１４に進む。ステップａ１３では、調整部１８
が、ステップａ８で計算された累積コスト、すなわち最
初の起点リンクのいずれか一方の接続ノードとステップ
ａ７で選択された接続ノードとを両端とする経路の累積
コストに、予め定める調整用コストを加算する。調整用
コスト加算後、ステップａ１３からステップａ１４に進
む。

【０１１３】起点リンクが有料道路であってかつ全道路
リンクのうちの少なくとも１つが無料道路である場合、
実際の道路では、基準の接続ノードは、有料道路の端部
の入口および出口、あるいは有料道路の途中の入口およ
び出口、すなわち前述の図６で説明した道路地図のうち
の接続ノードＮ１，Ｎ２に相当する。ゆえに、このとき
はステップａ１３で、最初の起点リンクのいずれか一方
の接続ノードとステップａ７で選択された接続ノードと
を両端とする経路の累積コストに、調整用コストを加算
する。また、全道路リンクが有料道路であるとき、この
接続ノードは実際の道路では、有料道路上の変曲点また
は交差点あるいは無料道路上の変曲点または交差点に相
当する。このときは、前記経路の累積コストに調整用コ
ストを加算しない。また、起点リンクが無料道路である
とき、全道路リンクの道路の属性の組合わせに拘わら
ず、前記経路の累積コストに調整用コストを加算しな
い。

【０１１４】これによって、有料道路の入口および出口
に相当する接続ノードを経由する経路の累積コストは、
その入口および出口を通過して車両が有料道路から無料
道路に移動するか否かに拘わらず、およびその入口およ
び出口を通過して車両が有料道路から無料道路に移動す
るか否かに拘わらず、有料道路の入口および出口に相当
する接続ノードを通過しない経路の累積コストよりも大
きくなる。

【０１１５】ステップａ１４では、確定部１９が、最初
の起点リンクのいずれか一方の接続ノードとステップａ
７で選択された接続ノードとを両端とし、異なる道路リ
ンクを経由する経路が複数あるか否かを判定する。この
ような経路は、図５，図６の第１および第２経路に相当
する。経路が１つしかないとき、ステップａ１４からそ
のままステップａ１５に進む。このとき、その経路の累
積コストが、そのままステップａ７で選択されたノード
に対応づけられる。選択されたノードまでの経路がすで
に存在するとき、ステップａ１４からステップａ１５に
進み、これら経路のうちで累積コストが最小の経路を選
択する。選択された経路が、この処理リンクを通過する
経路のうちで最初の起点リンクから処理リンクまでの経
路として確定されたことになる。またこの経路の累積コ
ストが、ステップａ７で選択された接続ノードに対応づ
けられる累積コストとして確定される。これによって、
最初の起点リンクのいずれか一方の接続ノードとステッ
プａ７で選択された接続ノードとを両端とする経路が１
本に限定される。この経路は、推奨経路の一部となる。

【０１１６】この時点では、ステップａ９〜ａ１３の処
理によって、有料道路の入口および出口を通過して有料
道路から無料道路へまたはその逆に車両が移動する経
路、および有料道路に入る／出るに拘わらず有料道路の
入口および出口に相当する接続ノードを通過する経路の
累積コストが、そのほかの経路の累積コストよりも増加
されている。ゆえに、この時点で累積コストを比較する
と、図５および図６の第２経路の累積コストのほうが、
第１経路の累積コストよりも小さくなる。したがって、
第２経路が選択される。これによって、ステップａ９〜
ａ１５の処理によって、上述の２種類の経路が推奨経路
の一部となることを防止することができる。

【０１１７】ステップａ１６では、確定部１９は、ステ
ップａ６で探索した全ての接続ノードについて、ステッ
プａ７〜ａ１５の処理が終了したか否かを判定する。す
なわち、最初の起点リンクの両端のうちのいずれか一方
の接続ノードとステップａ６で探索された各接続ノード
とを両端とする全経路の累積コストを算出し終えたか否
かを判定する。未算出の経路が残っているとき、ステッ
プａ１６からステップａ７に戻り、ステップａ７で、未
だ処理していない接続ノードとステップａ６で求められ
た前記逆側の接続ノードとの間に介在される道路リンク
を処理リンクとして選択して、ステップａ８〜ａ１５の
処理を行う。全ての経路の算出が終了したとき、ステッ
プａ１６からステップａ１７に進む。

【０１１８】ステップａ１７では、確定部１９は、推奨
経路を確定することができるか否かを判定する。この判
定は、具体的には、ステップａ７で選択された接続ノー
ドのうちに、終点リンクの両端の接続ノードのうちのい
ずれか一方であるかか否かを判定する。このステップの
処理動作が、請求項の確定手段の動作に当たる。そうで
はないとき、ステップａ１７からステップａ６に戻る。
以後、ステップａ６で探索された接続ノードのうちのい
ずれか１つを次の基準の接続ノードとし、かつその基準
の接続ノードと元の基準の接続ノードとの間の道路リン
クを起点リンクとして、ステップａ６〜ａ１７の処理動
作を、終点リンクの両端の接続ノードのうちのいずれか
一方がステップａ６で探索されるまで繰返す。これによ
って、ステップａ１５で選択された経路が、終点リンク
に順次近付くように延長されることになる。ステップａ
７で選択された接続ノードが終点リンクの両端のうちの
いずれか一方の接続ノードと一致するとき、確定部１９
は、その接続ノードと最初の起点リンクの両端のうちの
いずれか一方の接続ノードとを両端としステップａ１５
で選択された経路を経由する経路を、推奨経路として確
定する。確定された推奨経路は、探索結果記憶部１７に
記憶される。推奨経路記憶後、ステップａ１８で当該経
路探索動作を終了する。

【０１１９】上述の経路探索動作では、２つの経路の累
積コストが一致する場合、どちらか一方を推奨経路とす
ることは困難である。この場合、確定部１９は、累積コ
スト以外の要素を比較して推奨経路を決定する。たとえ
ば、経路内の有料道路と無料道路との比率を比較して、
無料道路の比率が大きい方を推奨経路として確定する。
また、確定部１９は、経路全体の経路長を比較して、経
路長の短い方の経路を推奨経路として確定する。これに
よって、累積コストが一致する場合にも、推奨経路を確
定することができる。

【０１２０】このような一連の動作によって、図５，６
の道路地図では、第２経路を推奨経路として確定するこ
とができる。また、この道路探索で、有料道路の本線を
たとえば１ｋｍ以上の長い距離にわたって経由する経路
が適切経路である場合、有料道路の本線に平行する無料
道路を経由する経路と前記経路との２つの経路が探索さ
れることがある。このとき、演算部１４で得られる累積
コストのうち、有料道路の本線を経由する経路の累積コ
ストは、本線を構成する各道路リンクの経路コストが無
料道路を構成する各道路リンクの経路コストよりも小さ
いので、無料道路を経由する経路の累積コストよりも小
さい。また有料道路の入口および出口を通って有料道路
から無料道路に移動しないので、ステップａ１１で調整
用コストが加算されない。したがって、有料道路の本線
を経由する経路の累積コストは、無料道路を経由する経
路の累積コストよりも充分に小さくなる。したがって、
この場合は、有料道路を経由する経路を推奨経路として
確定することができる。

【０１２１】さらに、上述の２つの経路のうち、有料道
路の入口および出口が無料道路に接続され、かつ有料道
路内で入口と出口との間にさらに道路リンクが介在され
その間隔が１ｋｍ以上であるとき、有料道路を経由する
経路の累積コストには、調整用コストが加算される。こ
のとき、演算部１４で得られる両累積コストの差は、調
整用コストの加算分よりも大きい。これによって有料道
路を経由する経路の調整後の累積コストは、無料道路を
経由する経路の調整後の累積コストよりも小さい、ゆえ
に、この場合にも、有料道路を経由する経路を、推奨経
路として確定することができる。

【０１２２】このように、本実施形態の経路探索動作で
は、或る道路の属性の道路に予め定める経路長未満であ
って道路の属性が異なる迂回路が付加されているとき、
その迂回路を通る経路を推奨経路とすることを回避する
ことができる。また、ある道路の属性の道路に、異なる
道路の属性の道路が接続され、さらにその接続点から迂
回路を介して進行方向前方でこの２つの道路が接続され
ている場合、迂回路を通る経路を推奨経路とすることを
回避することができる。したがって、ダイクストラ法を
用いた経路探索動作によって、上述の場合に、車両が実
際に走行するのに適した適切経路を、推奨経路として確
定することができる。

【０１２３】上述の経路探索動作では、道路の属性を有
料道路と無料道路とに限定して説明した。この道路の属
性の変化の有無および道路の属性の組合わせは、有料道
路と無料道路とに限らず、他の道路の属性であってもよ
い。たとえば、有料道路／無料道路に代わって道路の属
性を国道／県道／細街路として、上述のように経路探索
動作を行っても良い。

【０１２４】この経路探索装置９は、上述したように、
中央処理装置２３の演算処理によって実現することがで
きる。したがって、上述の探索処理装置６を実現するた
めのプログラムと地図データとを、フロッピーディスク
等の記憶媒体に記憶させ、このプログラムと地図データ
とを、たとえばパーソナルコンピュータにインストール
することによって、上述の経路探索装置９を実現するこ
とができる。

【０１２５】以下に、本発明の第２実施形態である経路
探索装置について説明する。この経路探索装置は、第１
実施形態の経路探索装置９と比較して、属性変化判定部
１５の詳細な動作だけが異なり、経路探索装置９の概略
的な電気的構造のうちで各構成部品の接続関係、経路探
索装置９の詳細な電気的構造、および属性変化判定部１
５以外の構成部品の動作は等しい。経路探索装置９と同
一の構成部品には同一の符号を付し、説明は省略する。

【０１２６】図９は、前記経路探索装置で実施される経
路探索動作を説明するためのフローチャートである。こ
のフローチャートは、図８のフローチャートと同一の動
作を行うステップを含み、同一の動作を行うステップの
説明は省略する。経路探索動作が開始されると、ステッ
プｂ１からステップｂ２に進む。ステップｂ２〜ｂ８の
動作は、図８のフローチャートのステップａ２〜ａ８の
動作と等しい。

【０１２７】属性変化判定部１５は、ステップｂ９で、
処理リンクが有料道路の入口線であるか否かを判定す
る。入口線であればステップｂ９からステップｂ１１に
進み、入口線でなければステップｂ９からステップｂ１
０に進む。ステップｂ１０では、属性変化判定部１５
は、処理リンクが有料道路の出口線であるか否かを判定
する。入口線であればステップｂ１０からステップｂ１
１に進み、入口線でなければステップｂ１０からステッ
プｂ１２に進む。ステップｂ１１では、調整部１６が、
最初の起点リンクと処理リンクとを両端とする経路の累
積コストに、予め定める調整用コストを加算する。ステ
ップｂ１１〜ｂ１８の処理動作は、図８のフローチャー
トのステップａ１１〜ａ１８と等しい。ステップｂ１８
で、終点リンクの両端のうちのいずれか一方の接続ノー
ドに到達したと判定されたとき、ステップｂ１８で当該
フローチャートの処理動作を終了する。

【０１２８】処理リンクが有料道路の入口線および出口
線であるとき、その処理リンクの両端のうちのいずれか
一方の接続ノードに接続される道路リンクは無料道路で
あり、いずれか他方の接続ノードに接続される道路リン
クは有料道路である。したがって、この処理リンクの両
端の接続ノードのうちのいずれか一方で、道路の属性が
変化する。したがって、処理リンクが有料道路の入口線
および出口線であれば、その処理リンクを経由する経路
のうちで、道路の属性が変化する。したがって、上述の
ように、処理リンクの道路の属性が予め定める属性であ
るか否かを判定することによって、経路内の接続リンク
で道路の属性が変化したか否かを判定することができ
る。したがって、第１実施形態と同じ理由から、車両が
実際に走行するのに適した適切経路を推奨経路として確
定することができる。

【０１２９】また、上述の説明では、道路の属性を有料
道路と無料道路とに限定したので、予め定める属性を有
料道路の入口線および出口線とした。予め定める属性
は、その属性の道路リンクのいずれか一方で道路の属性
が変化しうる道路の属性であれば、上述の属性には限ら
ない。たとえば、予め定める属性を高速道路に付随する
駐車場への入口線および出口線としてもよい。予め定め
る属性をこのような属性とすることによって、高速道路
を通過するときに駐車場を経由する経路を推奨経路とし
て確定することを未然に防止することができる。

【０１３０】また、この判定方法では、処理リンクだけ
の道路の属性を基準に判定を行う。道路リンクが有料道
路の入口線および出口線であるか否かは、その道路リン
クの道路の属性として、予め地図データに記憶されてい
る。したがって、処理リンクの道路の属性だけを地図デ
ータ記憶装置３から取得するだけで、属性変化の有無を
判定することができる。したがって、属性変化の有無を
判定するときに、起点リンクの道路の属性を取得する必
要がなくなる。したがって、判定手法が容易になる。

【０１３１】またこの判定手法では、経路途中で有料道
路から無料道路に道路の属性が変化すること、および無
料道路から有料道路に道路の属性が変化することがなく
とも、入口線および出口線を通過するだけで経路の累積
コストに調整用コストが加算される。これによって、前
述の図６の例でも、ステップｂ９〜ｂ１１の処理を行う
だけで、第１経路の累積コストが第２経路の累積コスト
よりも大きくなる。したがって、第２実施形態の経路探
索装置では、ステップｂ１２，ｂ１３の処理動作を省略
することができる。したがって、経路探索動作をさらに
簡略化することができる。

【０１３２】以下に、本発明の第３実施形態である経路
探索装置について説明する。この経路探索装置は、第１
実施形態の経路探索装置９と比較して、経路探索装置９
と同一の構成部品には同一の符号を付し、説明は省略す
る。この経路探索装置は、地図データ記憶装置３と探索
処理装置とを含む。探索処理装置は、出発位置設定部１
１，目的位置設定部１２，探索部１３，接続判定部、演
算部，および確定部を含む。これら各部は、中央処理装
置２３の演算処理によって実現される仮想回路である。

【０１３３】図１０は、探索道路データの具体的構成を
表す模式図である。図１０の探索道路データは、図４の
探索道路データと類似のデータ構造を有し、また同一の
データを含み、同一の部分の詳細な説明は省略する。

【０１３４】探索道路データは、Ｍ＋１個のノード情報
を含む。各ノードＮｎの第ｎノード情報は、探索ノード
数ｘ、ｘ個の接続ノード情報、ｘ個の接続リンク情報、
およびリンク間情報を個別に含む。各道路リンクＬｎａ
の接続リンク情報は、交通規制、道路種別、幅員、リン
ク長さ、および経路コストを含む。この経路コストは、
道路リンクＬｎａの経路コストである。各ノード情報
は、接続リンク情報に経路コストが付加された点以外
は、図４の探索道路データのノード情報と等しい。

【０１３５】ノード情報ｎのリンク間情報は、｛ｘ×
（ｘ−１）｝個含まれる。経路Ｘｂｎａに関連するリン
ク間情報には、交通規制と経路コストと組合わせ用別コ
ストとが含まれる。経路ＸｂｎａのノードＮｎの経路コ
ストは、たとえば、ノードＮｎへの進入側の道路リンク
Ｌｂｎと、ノードＮｎからの脱出側の道路リンクＬｎａ
との組合わせで決められるノードＮｎの経路コストであ
る、また別コストは、経路ＸｂｎａのノードＮｎの経路
コストに、さらに調整用コストを加算して定められたも
のである。この調整用コストは、第１実施形態の経路探
索装置の調整部１６，１８で加算された調整用コストと
等しい。

【０１３６】図１１は、上述の経路探索装置で実施され
る経路探索動作を説明するためのフローチャートであ
る。このフローチャートは図８のフローチャートと同一
の動作を行うステップを含み、同一の動作を行うステッ
プの説明は省略する。経路探索動作が開始されると、ス
テップｃ１からステップｃ２に進む。ステップｃ２〜ｃ
７の動作は、図８のフローチャートのステップａ２〜ａ
７の動作と等しい。

【０１３７】ステップｃ８では、接続判定部が、起点リ
ンクと処理リンクとの組合わせが予め定める組合わせで
あるか否かを判定する。この判定では、たとえば起点リ
ンクである道路リンクのリンク番号と、処理リンクであ
る道路リンクのリンク番号とから、これら２つの道路リ
ンクからなる経路が、探索道路データに別コストが記憶
された経路であるか否かを判定する。この経路が別コス
トが記憶された経路であるとき、ステップｃ８からステ
ップｃ９に進み、この経路が別コストが記憶された経路
ではないときには、ステップｃ８からステップｃ１０に
進む。

【０１３８】ステップｃ９では、演算部は、組合わせ用
の別コストを用いて、最初の起点リンクと処理リンクと
を両端とする経路の累積コストを求める。具体的には、
まず、起点リンクと処理リンクとからなる経路の経路コ
ストを前述のリンク間情報から読出す。さらにメモリ２
５から、最初の起点リンクの両端のうちのいずれか一方
の接続ノードと起点リンクの両端のうちで前記基準の接
続ノードとは反対側の接続ノードとを両端とする経路の
累積コストを読出す。この経路コストと累積コストとを
加算して、その和を、最初の起点リンクの両端のうちの
いずれか一方の接続ノードと処理リンクの両端のうちで
前記基準の接続ノードと反対側の接続ノードとを両端と
する経路の累積コストとする。これによって、前記経路
の累積コストに、前述の調整用コストを併せて加算する
ことができる。

【０１３９】ステップｃ１０では、演算部は、経路の経
路コストを用いて、最初の起点リンクのいずれか一方の
接続ノードと処理リンクの両端のうちで前記基準の接続
ノードとは反対側の接続ノードとを両端とする経路の累
積コストを求める。この算出手法の具体的な処理は、ス
テップｃ９の算出手法のうちで、別コストに代わって経
路の経路コストを用いる点が異なり、他は等しい。ステ
ップｃ９，ｃ１０で累積コストが算出されると、ステッ
プｃ１１に進む。ステップｃ１１〜ｃ１５の処理動作
は、図８のフローチャートのステップａ１４〜ａ１８と
等しい。ステップｃ１４で、終点リンクのいずれか一方
の接続ノードに到達したと判定されたとき、ステップｃ
１５で当該フローチャートの処理動作を終了する。

【０１４０】第３実施形態の経路探索動作では、累積コ
ストに調整コストを加算するための処理動作が、累積コ
ストを演算するための処理動作に含まれている。ゆえ
に、図８，９のフローチャートのうちのステップａ９〜
ａ１４，ｂ９〜ｂ１４の処理が省略されており、代わり
にステップｃ８の判定動作とステップｃ９の演算動作と
が加わっている。これによって、第３実施形態の経路探
索動作は、第１および第２実施形態の経路探索動作より
も簡略化されている。したがって、実施が容易である。
また、ステップｃ８の判定では、起点リンクと処理リン
クとのリンク番号自体を比較しているので、この判定の
ために、地図データ記憶装置３から起点リンクの道路の
属性と処理リンクの道路の属性とを読出し比較する必要
がない。これによって、ステップａ８の判定は、第１お
よび第２実施形態の経路探索動作のステップａ９，ａ１
０，ａ１２；ｂ９，ｂ１０，ｂ１２の判定と比較して、
処理動作が簡略化されている。これによって、さらに経
路探索動作を簡略化することができる。

【０１４１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、本発明の
経路探索装置では、出発位置から目的位置に至る経路を
探索した後、その経路を構成する道路リンクに付加され
た経路コストを全て加算する。さらに、経路内の道路の
属性の変化の有無に応答して、経路コストの和を調整す
るような重み付けを行い、調整後の経路コストの和を比
較して、その経路コストの和が最小の経路を推奨経路と
して確定する。したがって、或る道路に経路コストの低
い道路の属性の道路リンクからなる迂回路を付加されて
いるとき、その迂回路を通る経路の経路コストの和が迂
回路を通らない経路の経路コストの和よりも小さい場合
にも、迂回路を通らない経路を推奨経路として探索する
ことができる。

【０１４２】さらにまた本発明によれば、属性変化判定
手段は、ノードが有料道路の入口または出口であるか否
かを判定することによって、道路の属性の変化の有無を
判定する。無料道路から入口を通って有料道路に入りそ
のまま出口を通って無料道路に戻る経路は実際に車両が
走行するのに不適切な経路なので回避することが好まし
い。この手法で道路の属性の変化の有無を判定する場
合、このような経路を推奨経路として確定することを確
実に防止することができる。

【０１４３】また本発明によれば、属性変化判定手段
は、ノードが有料道路の入口および出口であるか否かの
判定を、２つの道路リンクの道路の属性が異なるか否か
によって判定する。これによって、経路探索の演算処理
のための回路部品の負担を軽減することができる。

【０１４４】さらにまた本発明によれば、本発明の経路
探索装置では、出発位置から目的位置に至る経路を探索
した後、その経路を構成する道路リンクに付加された経
路コストを全て加算する。さらに、経路内で全道路リン
クの道路の属性の組合わせが予め定める組合わせになる
ノードを通過する回数に応答して経路コストの和を調整
するような重み付けを行い、調整後の経路コストの和を
比較して、その経路コストの和が最小の経路を推奨経路
として確定する。これによって、異なる道路の属性の２
本の道路が接続され、さらにそのノードから迂回路を介
して進行方向前方で再度接続されている場合、迂回路を
通るような車両が実際に走行するのに適しない経路を推
奨経路として確定することを未然に防止することができ
る。

【０１４５】また本発明によれば、属性組合わせ判定手
段は、連続する２つの道路リンクの道路の属性の組合わ
せが、有料道路の入口または出口を表すとき、予め定め
る組合わせであると判定する。さらにまた本発明によれ
ば、属性変化判定手段は、前記２つの道路リンクの道路
の属性の組合わせが、有料道路と前記駐車場とを接続す
る道路を表すとき、予め定める組合わせであると判定す
る。したがって、経路探索を実施する演算処理のための
回路部品の負担をさらに軽減することができる。

【０１４６】また本発明によれば、探索手段は経路コス
トを用いて推奨経路を探索する。これによって、重み付
けを有効に用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態である経路探索装置９を
含むナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を表す
ブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置１の具体的な電気的構成を
表すブロック図である。

【図３】道路地図を表す模式図である。

【図４】探索地図データの構成を表す模式図である。

【図５】経路探索動作を概略的に説明するための道路地
図の模式図である。

【図６】経路探索動作を概略的に説明するための道路地
図の模式図である。

【図７】経路探索動作を概略的に説明するための道路地
図の模式図である。

【図８】経路探索動作を説明するためのフローチャート
である。

【図９】本発明の第２実施形態である経路探索装置で実
施される経路探索動作を説明するためのフローチャート
である。

【図１０】本発明の第３実施形態である経路探索装置で
用いられる探索地図データの構成を表す模式図である。

【図１１】本発明の第３実施形態である経路探索装置で
実施される経路探索動作を説明するためのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ３ 地図データ記憶装置 ４ 自車位置検索装置 ５ 入力装置 ６ 探索処理装置 ７ 経路案内装置 ８ 出力装置 １１ 出発位置設定部 １２ 目的位置設定部 １３ 探索部 １４ 演算部 １５ 属性変化判定部 １６，１８ 調整部 １７ 組合わせ判定部 １９ 確定部 ２０ 探索結果記憶部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の道路リンクおよび複数のノードか
   らなる道路データと、道路の属性に関する属性データと
   を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地
   図データ上の出発位置を設定する出発位置設定手段と、
   地図データ上の目的位置を設定する出発位置設定手段
   と、地図データ記憶手段から地図データを読出し、出発
   位置と目的位置とを結ぶ推奨経路を探索する探索手段と
   を備える経路探索装置において、 前記探索手段は、道路の属性が変化するか否かを判定す
   る属性変化判定手段と、該属性変化判定手段によって道
   路の属性が変化すると判定されたとき、この経路に対し
   て予め定める重み付けを行う調整手段とを含むことを特
   徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 前記属性変化判定手段は、ノードが有料
   道路の入口または出口であるとき、道路の属性が変化す
   ると判断することを特徴とする請求項１記載の経路探索
   装置。
3. 【請求項３】 前記属性変化判定手段は、連続する２つ
   の道路リンクのうちのいずれか一方が有料道路、いずれ
   か他方が無料道路であるとき、道路の属性が変化すると
   判断することを特徴とする請求項１記載の経路探索装
   置。
4. 【請求項４】 複数の道路リンクおよび複数のノードか
   らなる道路データと、道路の属性に関する属性データと
   を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地
   図データ上の出発位置を設定する出発位置設定手段と、
   地図データ上の目的位置を設定する出発位置設定手段
   と、地図データ記憶手段から地図データを読出し、出発
   位置と目的位置とを結ぶ推奨経路を探索する探索手段と
   を備える経路探索装置において、 前記探索手段は、複数の道路リンクの道路の属性の組合
   わせが予め定める組合わせであるか否かを判定する属性
   組合わせ判定手段と、該属性組合わせ判定手段によって
   道路の属性の組合わせが予め定める組合わせであると判
   定されたとき、この経路に対して予め定める重み付けを
   行う調整手段とを含むことを特徴とする経路探索装置。
5. 【請求項５】 前記予め定める組合わせは、２つの連続
   する道路リンクのうちで探索方向後方の道路リンクの道
   路の属性が無料道路であって、かつ探索方向前方の道路
   リンクの道路の属性が有料道路である組合わせであり、
   この組合わせのときには有料道路の入口であると判断す
   ることを特徴とする請求項４記載の経路探索装置。
6. 【請求項６】 前記予め定める組合わせは、２つの連続
   する道路リンクのうちで探索方向後方の道路リンクの道
   路の属性が有料道路であって、かつ探索方向前方の道路
   リンクの道路の属性が無料道路である組合わせであり、
   この組合わせのときには有料道路の出口であると判断す
   ることを特徴とする請求項４記載の経路探索装置。
7. 【請求項７】 前記予め定める組合わせは、２つの連続
   する道路リンクのうちで探索方向後方の道路リンクの道
   路の属性が有料道路であって、かつ探索方向前方の道路
   リンクの道路の属性が有料道路である組合わせであり、
   この組合わせのときには有料道路に付随する駐車場と接
   続する道路であると判断することを特徴とする請求項４
   記載の経路探索装置。
8. 【請求項８】 前記地図データ記憶手段には、実際の道
   路の距離および通りやすさ等に基づいて予め設定された
   経路コストに関する情報が記憶され、 前記探索手段は、経路コストに基づいて推奨経路を探索
   することを特徴とする請求項１または４記載の経路探索
   装置。