JPH11123460A - 折り曲げ機械におけるラム制御装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの曲げ加工時の曲げ角度や製品形状に
応じてラムの最終目標到達位置を自動的に演算し、その
ラムの左右差がある場合の移動速度を変化させて、最終
目標到達位置への到達を左右を同時にして、ラムがワー
クの片側のみに加工することを防止して、加工不良ワー
クの発生を防止する。 【解決手段】 パンチとダイの間でワークの曲げ加工を
行う板折り曲げ機械において、パンチを取り付けたラム
４を左右独立のデプス位置決め軸１７，１７により制御
されるようにして、ラムの作動制御部には、曲げ製品情
報，加工情報，金型情報の記憶手段と、前記各情報によ
り左右各デプス位置決め軸１７，１７のラムの最終目標
到達位置を演算する最終目標到達位置演算手段と、前記
各情報より計算または入力された各行程のラムの最終目
標到達位置への到達遅速速度を左右個別に計算して、前
記各デプス位置決め軸１７が同時に最終目標到達位置へ
到達するそれぞれの遅速速度を得る遅速速度演算手段お
よび、前記各デプス位置決め軸１７を前記遅速速度で駆
動制御する制御手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレスブレーキ等
の板折り曲げ機械にて板材の折り曲げ加工する際、例え
ばテーパ曲げ加工のようなラムの左右追い込み量を異な
らせて加工を行う場合のラムの制御を合理的に行わせ得
る折り曲げ機械におけるラム制御装置およびその制御方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレスブレーキによるワークの加
工時には、一般に、左右同時に平行に同一速度で目標位
置に向かってラムが移動することによって行われてい
る。このようなラムの移動を左右のシリンダを別個に操
作させて制御する手段としては、次のようなものが知ら
れている。例えば、特公平８−２９３５７号公報に
は、左右のシリンダの変位量を検出するエンコーダと、
ラム付設の加工型が下型に当接した制御原点位置を検出
する検出手段と、各シリンダの動作領域を複数に分け
て、その動作領域ごとに定めた目標値，目標速度および
ＰＩＤ制御係数を記憶するメモリと、前記エンコーダか
らの出力信号を前記制御原点位置によって修正し、修正
された出力信号とメモリに記憶された動作領域ごとの目
標値，目標速度およびＰＩＤ制御係数に基づいて所定の
数式により各シリンダの変位量の制御値を算出する演算
手段と、この演算手段からの制御値をＤ／Ａ変換して制
御信号を各シリンダを制御する制御弁に出力するＤ／Ａ
変換器を備え、各シリンダを独立して任意に動作できる
ようにされた、電気的制御方式により独立した左右シリ
ンダの作動制御手段が開示されている。

【０００３】また、特開平５−２６９７５０号公報に
は、型締め装置における複数の型締めシリンダにて駆動
される可動金型が、各シリンダにおいて指令より遅れが
生じたときに、その遅れたシリンダの移動速度を変更し
て大きくし、可動金型が移動するように制御する手段が
開示されている。また、特公平４−４５２８０号公報
には、プラスチックの成形プレス方法として、左右の加
圧シリンダによる加圧の際に、左右で加圧力に差があ
り、平行が保持されない場合に、加圧力が高い方のシリ
ンダを基準として他のシリンダを追従制御させる手段が
開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プレス
ブレーキによるワークの曲げ加工時、そのワークの曲げ
角度、製品形状に応じてラムの左右移動を制御して、例
えばテーパ曲げ加工を行うようなラムの移動行程で左右
の移動差を生じさせ、最終到達位置では同時に移動させ
るようにする作業に際しては、前記特公平８−２９３
５７号公報にて開示される方法では、ワークや金型のデ
ータから目標値，速度を演算する方法であるが、目標値
への速度を規定していないため、目標値へ先に到達した
シリンダ側が移動している他のシリンダ側に引かれて、
結果的に曲げ角度が不正確になるという問題点がある。

【０００５】また、特開平５−２６９７５０号公報に
よって開示されているものでは、左右のシリンダの移動
差に大きい遅れが生じたならば、遅れの大きい側のシリ
ンダの移動を早めて平行移動させようとするもので、シ
リンダによって駆動されるラムが目標値の差に従って最
初から速度を変更することにより、平行ではないままに
移動させる、言い換えると、目標値に左右差がある場合
では採用できない方法である。また、特公平４−４５
２８０号公報に開示されるものも、目標値に左右差があ
る場合には、採用できるものではない。

【０００６】要するに、テーパ曲げ加工のようなワーク
を曲げ加工する過程で、先にワークの一部に押し曲げ力
を付加しておき、以後の曲げ操作に際しての左右押し曲
げ量を異ならせるような操作をして所望の形状に加工す
るには、ラムの左右最終目標到達位置までの行程で遅速
移動させる必要がある。このような曲げ加工を効果的に
行わせるには、従来のようなラム（複数のシリンダ）の
制御手段では、そのままワークを加工すると、ラムのシ
リンダと位置決めストッパの位置の差により、先に最終
目標到達位置に到達したラムが、遅れた反対側下方に引
かれて曲がりがきつくなる、という問題点がある。

【０００７】本発明では、このような状況に鑑みてなさ
れたものであって、ワークの曲げ加工時の曲げ角度や製
品形状に応じてラムの最終目標到達位置を自動的に演算
し、そのラムの左右差がある場合の移動速度を変化させ
て、最終目標到達位置への到達を左右を同時にして、ラ
ムがワークの片側のみに加工することを防止して、加工
不良ワークの発生を防止できる、折り曲げ機械における
ラム制御装置およびその制御方法を提供することを目的
とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段および作用・効果】このよ
うな目的を達成するためになされた第１発明の折り曲げ
機械におけるラム制御装置は、パンチとダイの間でワー
クの曲げ加工を行う板折り曲げ機械であって、作動先端
にパンチを取り付けたラムを左右独立のＮＣ駆動軸によ
り制御されるようにして、ラムの作動制御部には、曲げ
製品情報，加工情報，金型情報の記憶手段と、前記各情
報により各行程の左右各ＮＣ駆動軸のラムの最終目標到
達位置を演算する最終目標到達位置演算手段と、前記各
情報より計算または入力された各行程のラムの最終目標
到達位置への到達遅速速度を左右個別に計算して、前記
各ＮＣ駆動軸が同時に最終目標到達位置へ到達するそれ
ぞれの遅速速度を得る遅速速度演算手段および、前記各
ＮＣ駆動軸を前記遅速速度で駆動制御する制御手段を有
することを特徴とするものである。

【０００９】本発明によれば、ラムを移動させる駆動体
（ラム操作シリンダ）を左右独立して作動できるように
し、ラムの作動制御部においてそれら駆動体の作動を予
め入力される各種情報によりＮＣ制御して左右別個に遅
速移動できるように構成することで、板の曲げ加工を行
うに際して、折り曲げ部を変則的に加工するような場
合、その一部を先に追い込み曲げするなどラムの左右の
移動を制御して、最終目標到達位置には最後に左右が揃
って同時に到達できる機能を所有させることにより、曲
げ加工時のワークの不良を防止できる効果を奏するもの
となし得たのである。

【００１０】また、第２発明の折り曲げ機械におけるラ
ムの制御方法は、 ａ）パンチとダイの間でワークの曲げ加工を行う板折り
曲げ機械において、作動先端にパンチを取り付けたラム
を左右独立のＮＣ駆動軸により制御されるようにして、 ｂ）ラムの作動制御部にて、曲げ製品情報，加工情報，
金型情報の記憶手段からの情報を、 ｃ）各行程の左右各ＮＣ駆動軸のラムの最終目標到達位
置を演算する最終目標到達位置演算手段にて演算し、 ｄ）前記各情報より計算または入力された各行程のラム
の最終到達目標位置から左右各ＮＣ駆動軸の差を算出す
る駆動軸差演算手段で演算し、 ｅ）前記各ＮＣ駆動軸の差より最終到達目標位置へ達す
るそれぞれの遅速速度を演算する遅速速度演算手段によ
り演算して、 ｆ）前記各ＮＣ駆動軸を前記遅速速度で駆動制御するこ
とを特徴とするものである。

【００１１】このように制御することで、作動制御部で
の情報により、先に追い込み移動されたラムの左右の移
動差から、計算されたデータによってラムを遅速移動さ
せ、最終目標到達位置には左右同時に、同速度で平行に
ラムを移動させてワークの加工ができる。そうすると、
目標の最終到達位置に正確に位置決めされて、左右の曲
げ角度が所望のようにできるのである。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、第１発明の折り曲げ機械に
おけるラム制御装置を、第２発明のラムの制御方法とと
もに、その実施の形態について図面を参照しつつ説明す
る。

【００１３】図１に本発明に係る折り曲げ機械における
ラム制御装置を備えるプレスブレーキの概要図が、図２
にポジションコントローラの概要を表す正面図が、図３
に図２の側面図が、それぞれ示される。

【００１４】これらの図において示されるように、全体
構造が周知のプレスブレーキ１において、ベッド２の上
面に装着される下型（ダイ）３に対して先端にパンチ５
を装着されて前記ダイ３とでワークを挟んで曲げ加工す
るラム４は、その左右両側に設けられる油圧シリンダ６
Ａ，６Ｂのロッド６’と連結されて、所要の距離昇降す
るように構成されている。そして、ラム４を上下動させ
てワークの曲げ加工するための作動を制御する手段とし
て本体の背面側に数値制御装置（ＮＣ装置）１０が付設
されている。なお、図中符号７はサイドフレームであ
る。

【００１５】数値制御装置１０（ポジションコントロー
ラ）は、プレスブレーキ本体の左右のサイドフレーム
７，７にそれぞれ付設される支持部材１１に取り付けら
れて一対配設されるサーボバルブ１２と、デプス位置決
め機構１６およびラム平行保持機構２５とで構成されて
おり、その左右のデプス位置決め機構１６はそれぞれサ
ーボモータ１８ｂによって操作されるように関係付けら
れている。

【００１６】前記サーボバルブ１２は、内蔵される図示
されないスプリングにより常時下方へ突出されるスプー
ル１２ａの先端が、図３で示されるように、支持部材１
１の下部にピン１５により枢支されるシーソーレバー１
４の一端に当接され、後述するサーボ駆動機構によって
ラム４を昇降動作させる油圧シリンダ６Ａ（６Ｂ）の作
動を制御できるように油圧回路に組み込まれている。な
お、油圧シリンダ駆動の油圧回路については、公知の構
成であるから、その詳細な説明を省略する。

【００１７】デプス位置決め機構１６は、前記支持部材
１１に支承されるデプスホルダ１６ａと、このデプスホ
ルダ１６ａに支持されるデプス位置決め軸１７を制御す
るデプス位置決め軸操作機構１８とで構成される。

【００１８】前記デプスホルダ１６ａは、支持部材１１
に対して上下方向に可動的に支承されて、下部において
被嵌するスプリング１６ｃにより常時上向きに持ち上げ
られる状態で支持されており、その下端１６ｂが前記支
持部材１１の下部に設けられるシーソーレバー１４の他
端に当接するようにされている。また、このデプスホル
ダ１６ａは、図示しないが中空に形成されて上向きに突
き出すネジ軸にてなるデプス位置決め軸１７が挿入され
ている。

【００１９】このデプス位置決め軸１７は、デプスホル
ダ１６ａの上部で内部に組み込まれて設けられるウオー
ム歯車機構（図示省略）のウオームギアに螺合して、外
部から駆動されるデプス位置決めのための操作軸１８ａ
に取り付くウオームの回転で上下に移動調節できるよう
にされている。その操作軸１８ａは左右で別個に設けら
れたサーボモータ１８ｂによって駆動され、デプスホル
ダ１６ａのウオーム歯車機構をそれぞれに操作して前記
位置決め軸１７を別個に上下調節してラム４の最終目標
到達位置が決められるようになっている。

【００２０】このような左右両方のデプスホルダ１６ａ
の上部には、それぞれ逆Ｌ字形の揺動レバー２１がラム
４に取り付くブラケット２２に基幹部でピン２１’で支
持されて設けられ、これら揺動レバー２１の短片突き出
し部の下面に付される押圧子２３が前記デプスホルダ１
６ａに支持されるデプス位置決め軸１７の上端に対向し
ていて、ラム４が下死点（最終到達位置）に達するとそ
のデプス位置決め軸１７と接してデプスホルダ１６ａを
下方へ押圧するようにされている。前記揺動レバー２１
は、ラム４とともに上下動して下端部に平行度調整機構
の調整ネジ２４が螺合され、ラム４の作業正面側でその
調整ネジ２４を回動させることにより、支持ピン２１’
を中心にしてその揺動レバー２１が回動され、前記押圧
子２３の位置調整ができるようになっている。

【００２１】前記ラム平行保持機構２５は、前記ラム４
の上部に取り付く左右の両ブラケット２２，２２間に駆
動軸２６が架設され、この駆動軸２６の両軸端部にはギ
ア２７がそれぞれそのブラケット２２内で取り付けら
れ、それら各ギア２７と噛み合って上下に操作されるサ
ーボ駆動ラック２８が上部をブラケット２２にて摺動可
能に支持されて垂設され、モータ３０により減速機３１
を介して駆動軸２６で駆動操作されるようになされてい
る。そして、このサーボ駆動ラック２８の下端には、前
記支持部材１１を貫通垂下して支持されるサーボ駆動軸
２９の上端が常時当接するようにして配設され、このサ
ーボ駆動軸２９の下端が前記シーソーレバー１４の支点
よりデプスホルダ１６ａ側に寄った位置にて当接するよ
うにされている。なお、そのサーボ駆動軸２９の下端部
には戻し用のスプリング２９’が係合されている。

【００２２】このような構成の数値制御装置１０は、別
途設けられる制御手段によって、プレスブレーキ１の油
圧駆動装置と関連させてワークの加工条件に応じてラム
４の作動を左右遅速移動させて、目的の曲げ加工が正常
に行えるように操作される。

【００２３】まず、前記ラムの制御手段を作動させるた
めに、ワークの曲げ角度や製品形状に基づいて、ラム４
の遅速移動開始位置と最終目標到達位置を演算するに
は、例えば、図４にて示されるフローに従って制御デー
タを自動演算させる。その態様を説明すれば、 ステップＳ１：プレスブレーキ運転操作用のコントロー
ルパネルにおいて、ユーザが使用する金型のデータ、製
品形状などのデータを入力する。 ステップＳ２：数値制御装置が入力された情報（デー
タ）から各工程の曲げ加工のデータを作成する。 ステップＳ３：前記行程で作成された工程データにて曲
げを実施するなどして得られた詳細情報により、ラムの
最終目標到達位置データを補正する。

【００２４】ステップＳ４：ラムの左右最終目標到達位
置データを比較して、左右各デプス位置決め軸の移動最
終目標値のデータに差があるか、判定する。ＮＯの場
合、ラムの左右最終目標到達位置データに差はなく、ラ
ムの左右位置決め軸の速度は変更しない。 ステップＳ５：ステップＳ４でＹＥＳの場合、ラムの右
側のデプス位置決め軸１７の最終到達目標位置データが
高いか、判定する。 ステップＳ６：ステップＳ５でＹＥＳの場合、ラム右側
の移動速度を演算させる。このラム右側の移動速度の演
算は、 ラム右側の移動速度 ＝ラムの移動速度×（遅送位置−右目標値）／（遅送位置−左目標値） ＝ラムの移動速度×（ラム右側移動距離／ラム左側移動距離） ステップＳ７：ステップＳ５でＮＯの場合、ラム左側の
移動速度を演算させる。 ラム左側の移動速度 ＝ラムの移動速度×（遅送位置−左目標値）／（遅送位置−右目標値） ＝ラムの移動速度×（ラム左側移動距離／ラム右側移動距離） ラム左右両側の移動速度の演算が終われば、演算操作が
それぞれ終了する。

【００２５】このようにしてラムの作動制御データが設
定されると、図５に示されるようなフローに従って制御
される。その態様を説明すれば、 ステップ８：プレスブレーキ運転操作用のコントロール
パネルにおける作動スイッチ（図示省略）を押してラム
を下降指示する。指示が出されている（ＹＥＳ）と、次
のステップへ移る。指示が出ていないと（ＮＯ）もう一
度最初から起動させる。

【００２６】ステップＳ９：下降指示を受けると、ラム
平行保持機構２５のモータ３０が起動して駆動軸２６を
回転させ、この駆動軸２６の軸端部に取り付くギア２７
によってサーボ駆動ラック２８が上昇し、それに伴いサ
ーボ駆動軸２９がスプリング２９’の推力で押し上げら
れる。すると、そのサーボ駆動軸２９の下端によるシー
ソーレバー１４に対する押し下げ平衡力が崩れて、その
シーソーレバー１４の反対端部によって押し上げられて
いたサーボバルブ１２のスプール１２ａが、そのサーボ
バルブ１２内蔵のスプリング力によって押し下げられ、
このサーボバルブ１２の切換により、油圧シリンダ６
Ａ，６Ｂのピストン押し下げ側に圧油が供給されて、ラ
ム４が左右同時に、同じスピードで早送り下降される。
言い換えれば、このラム４の下降は、ラム４に付設され
るブラケット２２を介して取り付く揺動レバー２１の押
圧子２３が、前記デプスホルダ１６ａに支持されるデプ
ス位置決め軸１７の上端に接触するまで高速で降下す
る。

【００２７】ステップＳ１０：ラムが移動して遅送り下
降開始位置に到達したか、否かを判別する。ＮＯの場合
はもう一度ラムの下降を指示し、下降させる。

【００２８】ステップＳ１１：ステップ１０においてＹ
ＥＳであれば、左側のデプス位置決め軸１７をスピード
Ａで始動させる。また、右側のデプス位置決め軸１７を
スピードＢで始動させる。ここで、前記スピードＡ，Ｂ
はラム４の起動前に演算されている左右の移動目標値差
入力により計算された値である。

【００２９】また、ラムを傾けてワークを追い込み曲げ
する場合、例えば図６で例示されるように、左基準で右
のデプス（ストッパ）を追い込むと、どうしても僅かな
がらラムが左側でオーバーシュートする。この原因は、
ラムを操作している左右の油圧シリンダ６Ａ，６Ｂの中
心軸線Ａ，Ｂ間の距離Ｌに対してラムのデプス位置ａ，
ｂ間の距離ＬＤが小さくなることに関係する。この値を
一実施例装置で測定したデータを示すと、次の通りであ
った。

【００３０】また、一般に、ワークを曲げ加工するに際
して、ワーク（板材）に対するパンチの追い込み量は、
図７によって示されるパンチ追い込み量の算出図を参照
して、次の式によって算出されている。追い込み量Ｈ
は、 Ｈ｛Ｌ＋Rd（１−sin θ₁/２）｝tan θ₁/２ ＋（1 −cos θ₁/２）（Rd−ｔ／cos θ₁/２）＋Rp（１−t cos θ₁/２） ただし、 θ₁ ＝θ₂ ＋∠θ （∠θ：スプリングバック角度） なお、符号 Rd はダイのコーナー部分のアール Rp はパンチの先端部アール ｔ はワーク（板）の厚み θ₁ は曲げ角度 θ₂ は正味曲げ角度 をそれぞれ示している。

【００３１】前述のように、ワークを曲げ加工するに際
して、パンチによる追い込みを付加すると、どうしても
遅れてワークに接する側でラムがオーバーシュートする
ことになる。そこで、遅速移動に移行してから、左右の
両デプス位置決め軸１７，１７が傾斜分を考慮して互い
の下死点へ同時に到達するように、常に移動速度を制御
することで、ラムがオーバーシュートするのを防止する
ことができ、正確な曲げ加工が行えることになる。

【００３２】前記左右の各デプス位置決め軸１７を作動
させるには、デプス位置決め軸操作機構１８の左右各サ
ーボモータ１８ｂにそれぞれ前記演算によって得られる
指示値を与えて、その指示値に従って駆動させ、駆動軸
１８ａを所要回転させることにより、前記左右のデプス
位置決め軸１７がそれぞれ上下方向に移動変位される
と、デプスホルダ１６ａの下端１６ｂによってシーソー
レバー１４が押され、このシーソーレバー１４の反対端
によりサーボバルブ１２のスプール１２ａが押し上げら
れて、油圧回路が切り換えられ、ラム４を操作する油圧
シリンダ６Ａ，６Ｂがそれぞれの油圧回路に属するサー
ボバルブ１２による制御に応じて遅送り下降開始位置が
決められて、ラム４が左右で前記デプス位置決め軸１７
の移動変位に応じて遅速移動（遅送り下降）されるので
ある。なお、ラム４が遅送り下降を開始するときは、サ
ーボ駆動ラック２８は停止し、サーボ駆動軸２９はシー
ソーレバー１４に関与しない。

【００３３】ステップＳ１２：ラムが移動して最終目標
到達位置に到達したか、判別する。ＮＯの場合は、ステ
ップ１１に戻して再度左右の各デプス位置決め軸１７を
作動させる。ＹＥＳの場合は、ラムは左右同時に最終目
標到達位置に到達して、下降を終了する。

【００３４】以上の説明は、ラムが下降する場合につい
て述べたが、曲げ加工が終わってラムを上昇させるに
は、前記ラム平行保持機構２５のモータ３０を逆回転さ
せることにより、左右のサーボ駆動ラック２８を前述の
下降操作時と逆に作動させてサーボバルブ１２を操作す
ると、油圧回路が切り換えられて油圧シリンダ６Ａ，６
Ｂのピストンロッド６’，６’を引き上げ、ラム４は高
速で所定のストローク上昇され、図示されない上部に設
けられるリミットスイッチによって停止され、次の作業
まで待機する。

【００３５】上述の実施例では、ラム下降式の場合につ
いて記載したが、ダイ昇降式においては、前記要領でダ
イ装着側に逆の構成で駆動手段（油圧シリンダなど）を
制御する手段を設けるようにすればよい。また、本発明
の要旨に則すれば、ＡＣサーボモータを使用して制御す
ることも可能である。

【００３６】本実施例におけるデプス位置決め軸は、本
発明のＮＣ駆動軸に対応する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る折り曲げ機械におけるラ
ム制御装置を備えるプレスブレーキの概要図である。

【図２】図２は、ポジションコントローラの概要を表す
正面図である。

【図３】図３は、図２の側面図である。

【図４】図４は、本発明に係る折り曲げ機械におけるラ
ムの制御データを演算させる手段のフローシートであ
る。

【図５】図５は、本発明に係る折り曲げ機械におけるラ
ムの作動制御手段のフローシートである。

【図６】図６は、ラムを傾けて追い込み操作した場合に
ラムがオーバーシュートする態様の説明図である。

【図７】図７は、パンチ追い込み量の算出図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ ４ ラム ６Ａ，６Ｂ 油圧シリンダ １０ 数値制御装置 １１ 支持部材 １２ サーボバルブ １２ａ サーボバルブのスプール １４ シーソーレバー １５ シーソーレバーの支持ピン １６ デプス位置決め機構 １６ａ デプスホルダ １６ｂ デプスホルダの下端 １６ｃ スプリング １７ デプス位置決め軸（ＮＣ駆動
軸） １８ デプス位置決め軸操作機構 １８ａ 操作軸 １８ｂ サーボモータ ２１ 揺動レバー ２２ ブラケット ２３ 押圧子 ２５ ラム平行保持機構 ２６ 駆動軸 ２７ ギア ２８ サーボ駆動ラック ２９ サーボ駆動軸 ３０ モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パンチとダイの間でワークの曲げ加工を
   行う板折り曲げ機械であって、 作動先端にパンチを取り付けたラムを左右独立のＮＣ駆
   動軸により制御されるようにして、ラムの作動制御部に
   は、曲げ製品情報，加工情報，金型情報の記憶手段と、
   前記各情報により各行程の左右各ＮＣ駆動軸のラムの最
   終目標到達位置を演算する最終目標到達位置演算手段
   と、前記各情報より計算または入力された各行程のラム
   の最終目標到達位置への到達遅速速度を左右個別に計算
   して、前記各ＮＣ駆動軸が同時に最終目標到達位置へ到
   達するそれぞれの遅速速度を得る遅速速度演算手段およ
   び、前記各ＮＣ駆動軸を前記遅速速度で駆動制御する制
   御手段を有することを特徴とする折り曲げ機械における
   ラム制御装置。
2. 【請求項２】 ａ）パンチとダイの間でワークの曲げ加
   工を行う板折り曲げ機械において、作動先端にパンチを
   取り付けたラムを左右独立のＮＣ駆動軸により制御され
   るようにして、 ｂ）ラムの作動制御部にて、曲げ製品情報，加工情報，
   金型情報の記憶手段からの情報を、 ｃ）各行程の左右各ＮＣ駆動軸のラムの最終目標到達位
   置を演算する最終目標到達位置演算手段にて演算し、 ｄ）前記各情報より計算または入力された各行程のラム
   の最終到達目標位置から左右各ＮＣ駆動軸の差を算出す
   る駆動軸差演算手段で演算し、 ｅ）前記各ＮＣ駆動軸の差より最終到達目標位置へ達す
   るそれぞれの遅速速度を演算する遅速速度演算手段によ
   り演算して、 ｆ）前記各ＮＣ駆動軸を前記遅速速度で駆動制御するこ
   とを特徴とする折り曲げ機械におけるラムの制御方法。