JPH11105116A

JPH11105116A - 中空体把持用のグリッパ装置

Info

Publication number: JPH11105116A
Application number: JP28618597A
Authority: JP
Inventors: Shoichiro Takano; 彰一郎高野; Noboru Sawane; 登澤根; Nagafumi Suzuki; 修文鈴木; Masahiro Ueda; 匡弘植田; Masaaki Nio; 正昭仁尾
Original assignee: Toyo Seikan Kaisha Ltd
Current assignee: Toyo Seikan Group Holdings Ltd
Priority date: 1997-10-03
Filing date: 1997-10-03
Publication date: 1999-04-20
Anticipated expiration: 2017-10-03
Also published as: JP3365276B2

Abstract

(57)【要約】【課題】構造が単純で組立てや調整が簡単であり、且
つ耐久性と安定性に優れ、しかも小型化ができて省スペ
ースを図ることができるグリッパ装置を得る。【解決手段】把持部２を有する一対のフォーク３を固
定フレーム５に対して固定ピン６によって開閉可能に軸
着してなるグリッパ装置において、フォークの把持部と
反対側端部に磁石１５₁〜１５₄を固定し、且つ前記固定
フレームの磁石に対向して磁石１６₁〜１６₄を配置し
て、これらの磁石が記一対のフォークを常に閉じる方向
に磁力が作用するように配置し、磁力のみによってフォ
ークの閉止力及び把持力を得るようにしてある。また、
円弧状の把持面に円周方向に沿って溝状窪みを形成し、
且つフォークの把持部近傍側面に把持部の把持面と同心
状に湾曲したフランジを形成することによって、より強
固に中空体を把持できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＥＴボトル等の
中空体をブロー成形するブロー成形ラインにおいてプリ
フォームやボトル等を把持して移送するためのグリッパ
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＰＥＴボトル等ブロー成形により容器を
製造する工程は、射出又は押出し成形によりプリフォー
ムを成形し、該プリフォームをブロー成形時に変形し得
る温度まで加熱ステーションで加熱し、その後ブロー成
形ステーションに移送してブロー成形を行う工程からな
っている。プリフォームは、口頚部が最終的に得られる
ボトルの口頚部と既に同じ形状に成形されており、一般
にＰＥＴボトルの場合、口頚部にキャップ螺合用の螺子
山が形成され、且つその下方に所定間隔を隔ててフラン
ジが形成されている。そして、アプセティック充填（無
菌充填）用ボトルの場合は、一般にフランジの上方にキ
ャップを係止するラチェットが形成されている。

【０００３】上記ブロー成形ラインでは、プリフォーム
加熱ステーション及びブロー成形ステーションへのプリ
フォームの受渡しや成形後のボトルの搬出等をグリッパ
装置で把持して行っている。従来、プリフォームやボト
ル（以下単にプリフォームという）の受け渡しを行うグ
リッパ装置の閉止力及び把持力を得る機構として、左右
のフォークを固定フレームに対して一対の引っ張りバネ
をタスキ掛けに取り付けて、フォークを閉じる方向の付
勢力を得ているのが知られている。この従来のグリッパ
装置は、構造が複雑で形が大きい欠点がある。特に、引
っ張りバネによってグリップの把持力を得ているので、
耐久性及び安定性に劣り、且つバネが外部に露出してい
る為に、取り扱いにくくしかもゴミが付着し易い等の欠
点がある。また、引っ張りバネを交差して取り付けてあ
るので、組立てや調整が難しい欠点がある。そして、小
型化が困難であり、近時の高速ラインに伴うヒーティン
グホイール等のポケット数の増大に対して、ポケットピ
ッチを小さくして省スペースを図ることができない等の
問題点があった。

【０００４】一方、従来のグリッパ装置は、図１３に示
すように、把持部１１１がフォーク１１０の先端部近傍
に形成された円弧状のフラットな把持面１１２からな
り、プリフォームの首部を把持するようになっている。
しかしながら、プリフォームの把持は、一般に螺子山終
端とフランジ又はラチェット上端との間の円筒部の比較
的小さい隙間部を把持するので、フォークの把持部肉厚
を厚くすることができず、精々４ｍｍ程度である。その
上、プリフォーム表面はかなり粗面でうねりがあるた
め、従来のグリッパ装置で把持すると、実質的には１線
での線接触又は各フォーク１点での点接触で把持するこ
とになり、把持力が弱く被把持物の姿勢が安定せず、傾
いて把持したり、移送中に傾いたりしてしまう欠点があ
る。特に、アセプティック充填用ボトル口頚部に螺子山
の終端が露出していたり、ラチェットを有しているプリ
フォームを把持する場合は、なお一層その傾向がある。
ブロー成形ラインにおいて、特にインバーティングホイ
ールのグリッパからヒーティングホイールのスピンドル
へのプリフォームの受渡しは高度の位置決め精度が要求
され、位置決め精度が悪いとプリフォームのスピンドル
への正確な装着が出来ず、加熱不良及びそれに伴う成形
不良が発生して歩留まりが悪くなるばかりでなく、装着
不良によってプリフォームを機械に巻き込み、機械の停
止又は部品の破損を招いてしまい、ラインの高速化がで
きないという問題がある。従って、ブロー成形ラインに
おいて、グリッパ装置でプリフォームを正確な姿勢で安
定して移送することは不可欠であるが、従来のグリッパ
装置はその要求を満たすには不十分であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、従来
のグリッパ装置が有する上記欠点を一挙に解決しようと
するものであり、（１）バネを全く使用することなく、
あるいは単純な押しバネを表に露出させないで使用し
て、構造が簡単で且つ組立てや調整が簡単であり、且つ
耐久性と一定の保持力を得る安定性に優れ、しかも小型
化ができて省スペースを図ることができるグリッパ装置
を提供することを第１の目的とし、さらに（２）プリフ
ォームやボトル等の中空体を、たとえラチェット付きプ
リフォームであっても正確に位置決めして強固に把持す
ることができ、且つ搬送中も傾斜することなく安定した
姿勢を維持することができ、正確な位置決め精度でプリ
フォーム等の中空体の移送及び受渡しができる把持部を
備えたグリッパ装置を提供することを第２の目的とする
ものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る本発明のグリッパ装置は、把持部を有する一対のフォ
ークを固定フレームに対して開閉可能に軸着してなるグ
リッパ装置において、前記フォークの把持部と反対側端
部又は前記固定フレームの少なくとも何れかに、前記一
対のフォークを常に閉じる方向に磁力が作用するように
磁石を配置してなることを特徴とする構成を有してい
る。

【０００７】前記一対のフォークは把持部と反対側端部
に磁石取付板を有し、該磁石取付板に磁石が固定され、
一方、前記固定フレームには、前記一対のフォークが最
大に開いた状態で前記磁石取付板に固定された磁石に対
向して反対の極性を有する磁石が配置されていると共
に、前記一対のフォークが閉じた状態で前記磁石取付板
に固定された磁石と同極性の磁石が対向するように配置
されているのが望ましい。

【０００８】また、上記第１の目的を達成する本発明の
他のグリッパ装置は、前記フォークの把持部と反対側端
部にカム面が形成されており、前記固定フレームには該
カム面に当接するコロを当接方向に付勢する押しバネを
有する押圧作動体が変位可能に取り付けられてなり、該
押圧作動体が前記一対のフォークを閉じる方向に前記押
しバネのバネ力により前記カム面を押圧していることを
特徴とするものである。前記押しバネを、前記固定フレ
ームの貫通孔内に設けることによって、外部に露出する
ことがなく望ましい。また、前記カム面は、被把持物を
把持するための開閉作動させるカム面を超えて変曲点を
有し、前記コロが該変曲点を超えると、前記押圧作動体
は前記一対のフォークを開く方向に作動するように構成
することによって、メンテナンス時等においてグリッパ
を開いた状態に維持することができ便利である。

【０００９】上記第２の目的を達成する本発明の中空体
把持用のグリッパ装置は、把持部を有する一対のフォー
クを固定フレームに対して開閉可能に軸着してなる中空
体把持用のグリッパ装置において、前記把持部が円弧状
の把持面で形成され、該把持面に円周方向に沿って溝状
窪みが形成されていることを特徴とするものである。

【００１０】前記フォークの把持部近傍側面に、前記把
持部の把持面と同心状に湾曲したフランジを突出形成す
ることによって、ラチェットを有するプリフォームであ
っても正確な姿勢でより安定して保持することができ
る。そして、前記フランジを、把持部近傍側面の両側に
対称形に形成することによって、グリッパを反転させて
使用することができる。また、本発明で、グリッパを反
転使用しない場合には、フランジを上下対称にする必要
はなく、プリフォーム口頚部に合わせた把持部の把持面
と同心状に湾曲したフランジを突出形成することによ
り、従来のグリッパ装置に比べてプリフォームを安定し
て保持することができ、上記第２の目的が達成できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
基に詳細に説明する。図１〜図３は、第１の目的を達成
する本発明に係るグリッパ装置の第１実施形態を示して
いる。本実施形態のグリッパ装置１は、ＰＥＴボトル成
形ラインに適用されるグリッパ装置の例を示し、プリフ
ォーム４０のフランジ４１の上方の首部４２が挿入でき
る半円弧状にくり抜かれた把持部２が形成された一対の
フォーク３、３を有している。フォークの先端部は、プ
リフォーム４０が押し当てられたとき、その押圧力がフ
ォーク３を押し開ける方向に作用するように、図示のよ
うに先端部が内側に傾斜する誘導テーパー面４を経て円
弧状の把持部２に達するように形成されている。

【００１２】フォーク３、３は、固定フレーム５の上下
板の端部に立設している固定ピン６に蝶番状に揺動自在
に設けられた一対の揺動垂直板７にそれぞれ溶接され、
フォーク３と揺動垂直板７は固定ピン６を中心に開閉で
きるようになっている。固定フレーム５は、図の実施形
態では、中央部上下に位置する上板９と下板１０、該上
下板の端部に位置する両辺が内側に屈曲しているコ字状
の固定垂直板８、及び前記固定ピン６と固定垂直板８間
に設けられた中央板１７（図３）から構成されている。
なお、１２はフォークの固定フレームに対する揺動を規
制するための揺動規制機構であり、固定フレームの下板
に設けられたピン、レバー、フォークに形成された長孔
に嵌合するピンから構成されている。

【００１３】フォーク３、３の開閉を制御するために、
揺動垂直板７の端部の両面に磁石１５₁〜１５₄が設けら
れ、且つこれらの磁石に対向して、垂直板７の片側の側
板からなる磁石取付板（便宜上右側板という）１３と他
方の側板からなる磁石取付板（便宜上左側板という）１
４及び中央磁石取付板１７にも磁石１６₁〜１６₄がそれ
ぞれ固定されている。これらの磁石は、フォーク３、３
が常に閉じる方向に作用するように、極性配置されてい
る。表１はそのための磁石１５₁〜１５₄と１６₁〜１６₄
の極性配置例を示している。

【００１４】本実施形態のグリッパ装置は、以上のよう
に構成され、揺動垂直板７は、右側板１３及び左側板１
４とは吸着方向、中央板１７とは反発方向の力を受け
る。このため、フォーク３、３は常に閉じる力が作用し
ている。今、プリフォームの受渡しにおいて、フォーク
先端にプリフォーム４０が押し当てられると、プリフォ
ームの押圧力が磁石の磁力に勝った時点からフォークが
左右に開き始め、プリフォームはフォークの開きにした
がって挿入されていく。フォークは、プリフォームの最
大径部分が誘導テーパー面４を通過した時点から閉じ始
め、円弧上の把持部に嵌合した形で保持される。この状
態でもフォーク３、３は磁石から力を受けているため、
フォーク３は常に閉じようとし、少々の力がプリフォー
ム４０にかかってもプリフォームが脱落するおそれはな
い。

【００１５】

【表１】

【００１６】プリフォームにフォークの先端に向かう力
が一定以上加わった場合には、磁石による左右の側板と
揺動垂直板７間の吸着力が負け、フォークは開き始め、
次第にプリフォーム４０はフォークの把持部２を通過
し、グリッパ１から外れる。以上のように、本実施形態
では、磁力を用いてグリッパの開閉を行っているので、
従来のバネを採用したものが繰り返し使用するとバネが
劣化し、破損する等の欠点があったものと比べて、劣化
する危険性が著しく低下している。また、構造も簡単で
あるので、小型化できて省スペースを図ることができ
る。そして、組立ても簡単であり、且つ故障が少なく、
動作も確実である。

【００１７】図４〜図５は、上記第１の目的を達成する
本発明の他の実施形態を示し、本実施形態のグリッパ装
置では、押しバネを使用し、しかもバネが表に出ずに、
押しバネとコロを用いたバネ・コロ方式でグリッパを開
閉するようにしたものである。本実施形態のグリッパ装
置２０は、把持部２２を有する一対のフォーク２１、２
１を固定フレーム３０に、端部近傍が固定ピン２３、２
３によって開閉自在に軸着されている。フォーク２１、
２１の軸着端部は、図４に一部破断で図示しているよう
に、軸着部から互いに外側に向けて略平坦に延び且つそ
の外側端で変曲点２４’を有して略直角に屈曲している
カム面２４が形成されている。そして、該カム面を、先
端部にコロ２６を有する一対の押圧作動体２５、２５が
所定のバネ圧で押圧している。なお、本実施形態では、
コロを用いているが、コロの代わりに球状ボール等を用
いることもできる。

【００１８】押圧作動体２５は、固定フレーム３０に形
成された嵌合孔３１に嵌合され、先端部にコロ２６が一
部を外部に突出させて回動自在に遊嵌している筒体２７
を有し、その中空部に固定フレーム３０に螺着され軸杆
２８との間に押しバネ２９が設けられてなる。従って、
該押しバネ２９によって、コロ２６がカム面２４に圧接
するように押圧作動体２５が付勢されている。なお、３
２は、固定フレーム３０の先端から突出してフォーク２
１、２１の基部間に位置し、図示のようにフォーク２
１、２１が所定間隔で開口しているように位置決めする
位置決めストッパーである。

【００１９】以上のように構成された本実施形態のグリ
ッパ装置の作動を図４及び図５により説明する。なお、
図５ではフォークは図示の便宜上から片方のみしか開い
ていないが、実際の装置では、両方のフォークが同様に
開閉するものである。さて、プリフォームを保持してな
い状態では、図４に示すように閉じた状態にあり、押し
バネ２９のバネ圧によってコロ２６がカム面２４を押圧
している状態にあるが、押しバネによるコロの押圧方向
軸線と固定ピン２３の中心とは、所定距離ｒ離れている
ので、フォーク２１、２１は閉じる方向に付勢されてい
ることになり、フォークのストッパー面が位置決めスト
ッパー３２に当って図４に示す状態を維持している。

【００２０】今、フォーク先端にプリフォームが押し当
てられると、誘導テーパー面に当る力がフォークを押し
開く作用、即ちフォークが固定ピン２３回りに回動して
カム面２４がコロ２６を押し上げる作用をする。プリフ
ォームの押圧力が押しバネ２９の力に勝った時点からフ
ォークが左右に開き始め、プリフォームはフォークの開
きにしたがって挿入されていく。図５（ａ）はプリフォ
ームの最大径部分が先端を通過する時点を示し、その時
点ではコロはまだカム面の平坦部に接しており、プリフ
ォームの最大径部分が通過した時点からフォークは閉じ
始め、円弧状の把持部に至りその状態で保持される。こ
の状態でもフォークは押圧バネから力を受けているた
め、フォークは常に閉じようとし、少々の力がプリフォ
ームにかかっても脱落するおそれはない。

【００２１】また、プリフォームをグリッパから外すに
は、プリフォームに挿入時と逆にフォーク入口に向かう
力を一定以上加わえると、押しバネによる押圧力が負
け、フォークは開き始める。さらにそのままプリフォー
ムとフォークを抜ける方向に相対移動させると、プリフ
ォームはフォークの把持部２２を通過し、グリッパから
外れる。以上は、通常のプリフォームの受渡し時のグリ
ップの開閉動作であり、この動作の範囲内では押圧バネ
によってフォークは常に閉じる方向に付勢されている。

【００２２】しかしながら、本実施形態では、カム面を
上記のように途中に屈曲部（変曲点）を設けてあるた
め、フォークをこの屈曲部を超えるまで開くと逆に前記
押圧作動体が開く方向に作用し、最大に開いた状態が維
持される。このことは、例えば保守点検時等で、クリッ
プを開いた状態にしておきたい場合には非常に便利であ
る。図５において、（ｂ）はコロがカム面の屈曲点（変
曲点）に位置するまでフォークが開かれている状態を示
し、（ｃ）はフォークが最大に開かれている状態を示し
ている。（ｃ）の状態では、この状態が維持される。図
において、Ｓ₁〜Ｓ₃はコロ２６の通常位置からの変位距
離を示し、θ₁〜θ₃はそれぞれの状態における片側のフ
ォークの開き角度を示している。図の状態では、Ｓ₁＜
Ｓ₂＞Ｓ₃、及びθ₁＜θ₂＜θ₃の関係にある。

【００２３】次に、上記第２の目的を達成する本発明に
係るグリッパ装置の実施形態を図６〜図１２により説明
する。図６及び図７はアセプティック充填用ボトル用の
プリフォームの把持に適しているグリッパ装置である。
アセプティック用プリフォーム８０は、一般に図１０に
示すように、口頚部のフランジ８１の上部位置にラチェ
ット８２が形成され、グリッパ装置は該ラチェットと口
頚部上部に形成されている螺子山８３との間を把持する
ようにしている。本実施形態のグリッパ装置は、固定フ
レームに対して開閉可能に軸着してなる一対のフォーク
（図６には片方のフォークのみが示されている）５１を
有し、その先端部に半径ｒの円弧状の把持面を有する把
持部５２を形成している点では、従来のものと同様であ
るが、把持部５２の把持面５４に円周方向の溝状窪み５
３が形成されている点、及び把持部の外周部に把持面と
同心円弧状のフランジ５５が形成されている点に特徴を
有する。

【００２４】前記溝状窪み５３は、被把持物表面のうね
り等の変形を逃がすためのものであり、把持面５４の幅
方向中心に沿って形成され、その深さはプリォーム把持
時に中央部がプリフォームと直接接触することなく、窪
みの両側部のみが接触するような深さであれば良く、
０．３〜１ｍｍ、好ましくは０．４〜０．７ｍｍの深さ
が望ましい。フランジ５５は、プリフォームの軸心が把
持中心線と一致して正確に把持できるように、プリフォ
ームのラチェット部を軽く支えて、プリフォームの揺れ
や傾きを防止するために設けられたものであり、ラチェ
ットの外径と同径又は僅かな隙間を有して対面するよう
に形成されている。グリッパ装置はプリフォームの移し
替え作業時にフォークを反転させて上下（図６では左
右）交互に使用するために、フランジ５５は図６（ａ）
に示すようにフォーク５１の両面に対称に設けて襟巻状
フランジとなっている。

【００２５】フランジ５５と把持するプリフォームとの
寸法関係は、フランジの円弧内周面とラチェット外周面
との間隙ａは０〜１．５ｍｍ、好ましくは、０．０５〜
０．２ｍｍが良い（図１０参照）。また、フランジ下端
とプリフォームのフランジ上面との間隙ｂが０〜３ｍｍ
好ましくは０．５〜１．５ｍｍの範囲が良い。全く間隙
のないように同一寸法に形成すると、プリフォーム外面
のうねり等の寸法誤差を吸収することができず、且つ隙
間があり過ぎると、その分揺れや傾きを許容することに
なるので、軸心を一致させて正確に姿勢で安定して把持
するには、上記の寸法関係がより好ましい。

【００２６】本実施形態のグリッパ装置は、以上のよう
に形成され、把持面５４に溝状窪み５３を設けたので、
フォークの把持部はプリフォームの外周面と少なくとも
平行な２線又は２点で接触して把持することとなり、プ
リフォームの軸心を正確に一致させて強固に保持するこ
とができる。しかも、フランジ５５を有しているので、
例えば図１０に示すように、アセプティック用プリフォ
ームのようなラチェット付きプリフォーム８０を把持す
る場合、把持が正確でないとフランジ５５がラチェット
外周面に接触して位置決めでき、より安定したプリフォ
ームの保持が得られる。そして、把持されたプリフォー
ムが搬送中に傾斜することも防止され、安定した姿勢で
移送することができる。従って、特に高い位置決め精度
が要求されるヒーティングホイールのスピンドルへのプ
リフォームの受渡しも正確に行なうことができ、プリフ
ォームを円周方向に均一な加熱を行うことができる。

【００２７】図８及び図９は上記第２の目的を達成する
本発明の第２実施形態に係るグリッパ装置のフォークを
示している。該グリッパ装置は、図１１に示すように、
耐熱用ボトル等のボトル口頚部にラチェットを有しない
ボトル用のプリフォーム９０の把持に適用される場合を
示している。前記実施形態のグリッパ装置との相違点
は、プリフォーム（ボトル）の形状に合わせて、プリフ
ォーム９０のフランジ９１の直ぐ上部を把持して、フォ
ークのフランジ１１端部がプリフォームのフランジ９１
上面との間に僅かな隙間を有して対峙できるように、フ
ォーク６０のフランジ６１の形状を短く変化させただけ
であり、その技術思想は同じであるので、前記実施形態
と対応する個所は同じ符号を付し、詳細な説明を省略す
る。

【００２８】以上、本発明に係るグリッパ装置に係る種
々の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形
態に限るものでなく、その技術的思想の範囲内で種々の
設計変更が可能である。例えば、図１〜図３に示す実施
形態では、磁石を右側板１３及び左側板１４にも設けて
あるが、これらの側板を磁性体で形成すれば、垂直揺動
板に設けた磁石のみでこれらの垂直固定板と吸着する磁
力が生じるので、これらの側板には必ずしも磁石を設け
る必要がない。また、逆に右側板及び左側板には磁石を
設けて、垂直揺動板は中央板側のみに磁石を設けて、右
側板及び左側板側には設けないようにしても良い。さら
に、上記実施形態では垂直揺動板及び中央板の両面に別
々の磁石を設けたが、必ずしも別個の磁石でなくても、
これらの各板を貫通するようにそれぞれ１個の磁石を配
置しても良い。また、本発明のグリッパ装置は、必ずし
もプリフォームの把持ばかりでなく、例えば成形された
ＰＥＴボトルの口部の把持するグリップ装置や他の物品
を把持するグリップ装置にも適用できることは言うまで
もない。

【００２９】また、第２目的を達成するグリッパ装置で
は、図６〜図１１に示す実施形態のようにフォークにフ
ランジを設けるのが望ましいが、例えば、アセプティッ
ク用以外の耐熱用又は炭酸飲料用のプリフォーム等、ラ
チェットを有しないプリォームや又はフランジを有しな
い円筒物品等の場合には、フォークにフランジを設けな
くても良い。図１２に示す第３実施形態のグリッパ装置
のフォーク１００は、把持部１０２の円弧状の把持面１
０４に溝状窪み１０３を設けてある点では、前記実施形
態のものと同様であるが、フランジは設けられていな
い。また、逆に把持面に溝状窪みを設けなくてフランジ
のみを設けても、従来のグリッパ装置よりもはるかにプ
リフォームを安定して把持することができる。さらに、
前記実施形態においてはフォークに形成されたフランジ
が被把持物のラチェットに接することによって、被把持
物が傾斜するのを防止するものであったが、ラチェット
を有しない場合又はラチェット外周面とネジ山が同じ高
さにある場合、フランジの一部がネジ山の一部と接する
ようにしてプリフォームを把持するように構成しても良
い。なお、上記実施形態では、第１目的及び第２目的を
達成する別々の実施形態について説明したが、例えば図
１〜図５に示す実施形態のグリッパ装置において、把持
部の形状を図６〜図１２に示す何れかのものを採用する
ことによって、第１目的及び第２目的を同時に達成でき
るグリッパ装置を得ることができる。

【００３０】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成され次のよ
うな格別な効果を奏する。本発明のグリップ装置によれ
ば、従来のグリップ装置のように引っ張りバネを交差し
て取り付ける必要がないので、従来と比べて構造が非常
に簡単であり、組立てやメンテナンスが容易である。し
かも小型化できるので、例えばＰＥＴボトルの２軸延伸
ブロー成形装置に適用した場合、ヒーティングホイール
のポケット間ピッチを大幅に小さくすることが可能とな
り、省スペースを図ることができる。このことは、とく
にブローマシンの高速化にとって重要である。

【００３１】しかも、請求項１、２の構成によれば、バ
ネを全く使用することなく磁石の磁力のみでグリップの
閉じ力及び把持力を得ているので、長期間使用してもへ
たることがなく耐久性に優れ、且つ被把持物を常に一定
の力で保持することができて疵を付けることがなく、非
常に安定性に優れている。さらに、請求項３〜５の構成
のグリップ装置によれば、押しバネを嵌合孔内で用いる
のみであるから、バネが表に露出することなく、邪魔に
なることがなく、且つ構造が簡単で耐久性にも優れてい
る。

【００３２】第２の目的を達成する本発明のグリッパ装
置によれば、グリッパの把持部の把持面に溝状窪みを設
けたので、被把持物の把持面が粗面になっていても各フ
ォークで少なくとも被把持物を２点づつで把持すること
となり、把持が強固になって被把持物の姿勢が安定し、
正確な位置決め精度でプリフォーム等の受渡し及び搬送
ができる。

【００３３】また、フォークの把持部近傍側面に、前記
把持部の把持面と同心状に湾曲したフランジを突出形成
することによって、たとえアセプティック用プリフォー
ムのようなラチェット付きプリフォームを把持する場合
でもより安定した把持が得られ、搬送中も傾斜すること
が防止される。そして、フランジを把持部近傍側面の両
側に対称形に襟巻状に形成することによって、グリッパ
を反転させて交互に使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るグリッパ装置の平面図
である。

【図２】その側面図である。

【図３】本発明の実施形態に係るグリッパ装置の上板を
除去した状態での平面図である。

【図４】本発明の他の実施形態に係るグリッパ装置の一
部破断平面図である。

【図５】（ａ）〜（ｃ）はその作動状態を示す要部平面
図である。

【図６】第２の目的を達成する本発明の第１実施形態に
係るグリッパ装置のフォークを示し、（ａ）は左側面
図、（ｂ）は正面図である。

【図７】（ａ）は図６（ｂ）におけるＡ−Ａ断面図、
（ｂ）はＢ−Ｂ矢視図である。

【図８】本発明の第２実施形態に係るグリッパ装置のフ
ォークを示し、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図であ
る。

【図９】（ａ）は図８（ｂ）におけるＣ−Ｃ断面図、
（ｂ）はＤ−Ｄ矢視図である。

【図１０】アアセプティック用プリフォームを第１実施
形態のグリッパ装置が把持している状態を示す縦断面図
である。

【図１１】耐熱ボトル用プリフォームを第２実施形態の
グリッパ装置が把持している状態を示す縦断面図であ
る。

【図１２】本発明の第３実施形態に係るグリッパ装置の
フォークを示し、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図、
（ｃ）はＥ−Ｅ断面図である。

【図１３】従来のグリッパ装置のフォークを示し、
（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図である。

【符号の説明】

１、２０グリッパ装置３、２１、５１、６０、６５、１００フォーク４誘導テーパー面５、３０固定フレーム６、２３固定
ピン７揺動垂直板８固定垂直板１５₁〜１５₄磁石１６₁〜１６₄
磁石１７中央磁石取付板２４カム面２５押圧作動体２６コロ２９押しバネ４０プリフォ
ーム５２把持部５３溝状窪み５５、６１フランジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者仁尾正昭千葉県市川市中国分５−24−５

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】把持部を有する一対のフォークを固定フ
レームに対して開閉可能に軸着してなるグリッパ装置に
おいて、前記フォークの把持部と反対側端部又は前記固
定フレームの少なくとも何れかに、前記一対のフォーク
を常に閉じる方向に磁力が作用するように磁石を配置し
てなることを特徴とする中空体把持用のグリッパ装置。
【請求項２】前記一対のフォークは把持部と反対側端
部に磁石取付板を有し、該磁石取付板に磁石が固定さ
れ、前記固定フレームには、前記一対のフォークが最大
に開いた状態で前記磁石取付板に固定された磁石に対向
して反対の極性を有する磁石が配置されていると共に、
前記一対のフォークが閉じた状態で前記磁石取付板に固
定された磁石と同極性の磁石が対向するように配置され
ている請求項１記載のグリッパ装置。
【請求項３】把持部を有する一対のフォークを固定フ
レームに対して開閉可能に軸着してなるグリッパ装置に
おいて、前記フォークは把持部と反対側端部にカム面が
形成されており、前記固定フレームには該カム面に当接
するコロを当接方向に付勢する押しバネを有する押圧作
動体が変位可能に取り付けられてなり、該押圧作動体が
前記一対のフォークを閉じる方向に前記押しバネのバネ
力により前記カム面を押圧していることを特徴とするグ
リッパ装置。
【請求項４】前記カム面が変曲点を有し、前記コロが
該変曲点を超えたカム面を押圧した状態では、前記押圧
作動体は前記一対のフォークを開く状態に維持するよう
に作動する請求項３記載のグリッパ装置。
【請求項５】把持部を有する一対のフォークを固定フ
レームに対して開閉可能に軸着してなる中空体把持用の
グリッパ装置において、前記把持部が円弧状の把持面で
形成され、該把持面に円周方向に沿って溝状窪みが形成
されていることを特徴とする中空体把持用のグリッパ装
置。
【請求項６】前記フォークの把持部近傍側面に、前記
把持部の把持面と同心状に湾曲したフランジが突出形成
されていることを特徴とする請求項５記載のグリッパ装
置。
【請求項７】前記フランジが把持部近傍側面の両側又
は片側に形成されている請求項６記載のグリッパ装置。
【請求項８】把持部を有する一対のフォークを固定フ
レームに対して開閉可能に軸着してなる中空体把持用の
グリッパ装置において、前記把持部が円弧状の把持面で
形成され、前記フォークの把持部近傍側面に、前記把持
部の把持面と同心状に湾曲したフランジが突出形成され
ていることを特徴とする中空体把持用のグリッパ装置。