JP2018183847A - グリッパ、及び、グリッパ対 - Google Patents

Abstract

【課題】キャップが被せられた実容器であっても、大きな把持力を要することなく振れ回りを防止できるグリッパを提供すること。
【解決手段】本発明は、開閉自在に配設される第一把持爪１１と第二把持爪１５を有し、閉じている時には首部１０１を把持し、開いている時にはボトル形の首部１０１の把持が解かれるグリッパに関する。本発明のグリッパは、閉じている時において、第一把持爪１１が、首部１０１に形成されるつば１０２の下方において首部１０１を径方向の外側から支持する第一支持壁１２を備え、第二把持爪１５は、首部１０１に形成されるつば１０２の下方において首部１０１を径方向の外側から支持する第二支持壁１６と、容器１００に被せられたキャップ１０３を径方向の外側から支持する第三支持壁１９と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、飲料充填システムにおいて、ボトル形の容器の受け渡しに用いられるグリッパに関する。

ペットボトル等のボトル形の容器に飲料を充填する設備における搬送装置として、複数のグリッパを設け、このグリッパで容器の胴部を把持しながら搬送するものが知られている。このような容器搬送装置では、容器のサイズや形状が異なると、グリッパの把持位置における容器の径が変化してしまうため、グリッパの交換や調整を行わなければならなくなるという問題があった。そこで、胴部と比較して容器間の寸法、形状の差が小さい首部を把持するグリッパが種々提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。

特許文献１は、多品種の容器に対する対応性を向上し、容器の停止位置決め精度も向上できる搬送装置として、容器の底面を搬送コンベヤの真空吸着部により真空吸着し、首部をグリッパにより挟圧保持することを提案する。特許文献１は、グリッパによるネック部の挟圧保持力を真空吸着部の吸着力で補助するものとなり、グリッパが首部の直径に応じて備えるべき把持力を小さくし、首部の直径変化に対するグリッパの兼用範囲を拡大する。

特許文献２は、薄肉のつばを有するボトル形の容器であっても、傾斜及び回転させることなく安定して把持できるグリッパを提供することを目的として、つばを弾性力により押し付ける押圧体をグリッパの保持溝に設けることを提案する。

特開２００６−２１３３７７号公報 特開２０１４−０７６５１８号公報

飲料充填システムにおいて、製品液が充填される前の空の容器を把持する場合と、製品液が充填された後の容器を把持する場合がある。なお、製品液が充填される前の容器を空容器といい、製品液が充填された後の容器を実容器ということがある。
製品液が充填される前の空容器はグリッパが首部を把持しているが、製品液が充填された後にはグリッパは実容器の胴部を把持するのが一般的である。主な理由は以下の二つである。
一つ目の理由は、製品液の充填前は空容器が軽量であるために首部を把持しても支障がないが、実容器は大重量になるために慣性が大きくなり、グリッパで把持した部分を中心に容器が大きく振れ回ることがある。
グリッパにより首部を把持する力を強くすれば実容器の振れ回りを抑えることができるが、そのためにはグリッパの把持力を発生させる例えばばねの弾性力を大きくする必要がある。

二つ目の理由は、製品液の充填後の実容器にはキャップが被せられるが、つばよりも上の部分は、強い力でキャップを把持すると変形や損傷が生じるので、把持に利用できないことである。
空容器であれば、受け渡す側のグリッパがつばより下の部分を把持し、受け取る側のグリッパがつばより上の部分を把持して、容器の受渡し及び受取りを行うことができるが、製品液の充填後にはつばの上下を一対のグリッパで把持することができない。

以上より、本発明は、キャップが被せられた実容器であっても、大きな把持力を要することなく振れ回りを防止できるグリッパを提供することを目的とする。

本発明は、第一把持爪と第二把持爪からなり、閉じている時には容器の被把持部を把持し、開いている時には被把持部の把持を解くグリッパに関する。
本発明のグリッパは、第一把持爪が、被把持部に形成されるつばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第一支持壁を備え、第二把持爪が、つばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第二支持壁と、容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第三支持壁と、を備えることを特徴とする。

本発明のグリッパにおいて、第一支持壁と第二支持壁が互いに対向して設けられ、第一支持壁は第二支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。
この場合、第一把持爪の方が第二把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、第一支持壁を第二支持壁よりも周方向の長さを長くできる。

本発明のグリッパにおいて、第一支持壁と第三支持壁が互いに対向して設けられ、第三支持壁は第二支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。

本発明のグリッパにおいて、第一支持壁は、被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、第三支持壁は、キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、ことが好ましい。

本発明のグリッパにおいて、第一支持壁と第三支持壁は、中心角で１８０°以上にわたって被把持部を支持する、ことが好ましい。

本発明は単体としてのグリッパだけでなく、容器の授受を行うグリッパの対をも提供する。
このグリッパ対は、ボトル形の容器の被把持部を把持する第一グリッパと、第一グリッパから受け渡される容器を受け取り、被把持部を把持する第二グリッパと、を備える。

本発明における第一グリッパは、第一把持爪と第二把持爪からなり、閉じている時には被把持部を把持し、開いている時には被把持部の把持を解き、第一把持爪は、被把持部に形成されるつばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第一支持壁を備え、第二把持爪は、被把持部に形成されるつばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第二支持壁と、容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第三支持壁と、を備える。

本発明における第二グリッパは、第三把持爪と第四把持爪からなり、閉じている時には被把持部を把持し、開いている時には被把持部の把持を解き、第三把持爪は、つばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第四支持壁を備え、第四把持爪は、つばの下方において被把持部を径方向の外側から支持する第五支持壁と、容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第六支持壁と、を備える。

本発明のグリッパ対は、第一グリッパと第二グリッパが、第一支持壁と第四支持壁が点対称の位置に設けられ、第二支持壁と第五支持壁が点対称の位置に設けられている。

本発明における第一グリッパは、第一支持壁と第二支持壁が互いに対向して設けられ、第一支持壁は第二支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。
この場合、第一把持爪の方が第二把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、第一支持壁を第二支持壁よりも周方向の長さを長くできる。

本発明における第一グリッパは、第一支持壁と第三支持壁が互いに対向して設けられ、第三支持壁は第二支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。

本発明における第一グリッパは、第一支持壁は、被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、第三支持壁は、キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、ことが好ましい。

本発明における第一グリッパにおいて、第一支持壁と第三支持壁により、中心角で１８０°以上にわたって被把持部を支持する、ことが好ましい。

本発明における第二グリッパは、第四支持壁と第五支持壁が互いに対向して設けられ、第四支持壁は第五支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。
この場合、第三把持爪の方が第四把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、第四支持壁を第五支持壁よりも把持部を支持する周方向の長さを長くできる。

本発明における第二グリッパは、第四支持壁と第六支持壁が互いに対向して設けられ、第六支持壁は第五支持壁よりも、被把持部を支持する周方向の長さが長い、ことが好ましい。

本発明における第二グリッパにおいて、第四支持壁は、被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、第六支持壁は、キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、ことが好ましい。

本発明における第二グリッパにおいて、第四支持壁と第六支持壁は、中心角で１８０°以上にわたって被把持部を支持する、ことが好ましい。

本発明によれば、第一把持爪が、被把持部に形成されるつばの下方において被把持部を支持する第一支持壁を備え、第二把持爪が、つばの下方において被把持部を支持する第二支持壁に加えて、キャップを支持する第三支持壁を備える。本発明は、第一支持壁と第三支持壁は、高さ方向の異なる位置で容器を把持するので、キャップが被せられた実容器であっても、大きな把持力を要することなく振れ回りを防止できる。

本発明の実施形態に係るグリッパ対を示す斜視図であり、（ａ）は第一グリッパ１０を単体で示し、（ｂ）は第一グリッパ１０と第二グリッパ２０を併記し、（ｃ）は第二グリッパ２０を単体で示している。 実施形態に係るグリッパ対を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は第一把持爪１１と第四把持爪２５を除いて示す側面図である。 実施形態に係るグリッパ対で容器の掴み替えをする過程を（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順で示す平面図である。 一つのグリッパだけで容器を把持しているときの支持の分布を模式的に示し、（ａ）は首部における周方向の支持の分布、（ｂ）はキャップにおける周方向の支持の分布、（ｃ）は首部及びキャップにおける高さ方向の分布である。 グリッパ対で容器を把持しているときの支持の様子を示し、（ａ）は首部における周方向の支持の分布、（ｂ）はキャップにおける周方向の支持の分布、（ｃ）は首部及びキャップにおける高さ方向の分布である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
本実施形態は、図１及び図２に示すように、ボトル形の容器１００を受け渡す側となる第一グリッパ１０と、第一グリッパ１０が把持していた容器１００を受け取って把持する第二グリッパ２０と、を備えるグリッパ対１に関するものである。
グリッパ対１は、飲み口にキャップ１０３が被せられた容器１００のつば１０２より下方の部分とキャップ１０３を把持して、第一グリッパ１０から第二グリッパ２０に容器１００を受け渡すことができるところに特徴を有する。なお、つば１０２より下方か否かは、飲み口が上方を向いて正立する容器１００を基準として特定される。つまり、成立する容器１００のつば１０２よりも下方が、ここでいう下方である。
以下、グリッパ対１の構成を説明した後に、グリッパ対１が奏する効果について説明する。

[第一グリッパ１０]
第一グリッパ１０は、図１に示すように、第一把持爪１１と第二把持爪１５を備え、第一把持爪１１と第二把持爪１５が閉じたときに容器１００を把持する。第一把持爪１１と第二把持爪１５は、好ましくはステンレス鋼などの金属材料により、鋳造、削り出しなどの手法で作製される。第二グリッパ２０も同様である。
第一把持爪１１は、図１（ａ）に示すように、長手方向の一方端に設けられ、容器１００の被把持部である首部１０１の外周に倣う円弧状の第一支持壁１２と、長手方向の他方端に設けられ、第一把持爪１１の揺動の中心となる揺動軸１３と、を備える。
第二把持爪１５は、図１（ａ）に示すように、長手方向の一方端に設けられ、容器１００の首部１０１の外周に倣う円弧状の第二支持壁１６（図３（ａ））と、長手方向の他方端に設けられ、第二把持爪１５の揺動の中心となる揺動軸１７と、を備える。また、第二把持爪１５は、容器１００のキャップ１０３を側面から支持する第一キャップサポート１８を備える。

第一把持爪１１と第二把持爪１５は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、第一支持壁１２と第二支持壁１６が対向するように配置される。なお、第一グリッパ１０において、第一支持壁１２と第二支持壁１６が対向する側を内側といい、その逆側を外側という。
第一把持爪１１と第二把持爪１５は、内側を基準にして概ね線対称の形状を有するが、第一把持爪１１の第一支持壁１２の方が第二把持爪１５の第二支持壁１６より長く形成されている（図３（ｃ）参照）。これは、第一把持爪１１の方が第二把持爪１５よりも、長手方向の寸法が大きく形成されているためである。
なお、このように第二支持壁１６が短いのは、第二グリッパ２０の第三把持爪２１の第四支持壁２２が長いことによる。

第二把持爪１５は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、円弧状の第三支持壁１９を有する第一キャップサポート１８を備える。
第一キャップサポート１８は、第一グリッパ１０が容器１００を把持するときに、第三支持壁１９がキャップ１０３の外周面に突き当たるように、第二把持爪１５の先端側に固定されている。
第一キャップサポート１８は、図２（ｂ）に示すように、第二把持爪１５のおもて面（図中、上面）から立ち上がり例えば締結手段により第二把持爪１５に固定される固定部１８Ａと、固定部１８Ａの先端からおもて面に平行に突き出す支持部１８Ｂと、を備える。第三支持壁１９は、支持部１８Ｂの内側に臨む面に設けられている。
第一キャップサポート１８の第三支持壁１９は、第二把持爪１５の第二支持壁１６よりも長く、かつ、第一把持爪１１の第一支持壁１２と同等の長さを有する。
なお、第一キャップサポート１８を別体として作製し、第二把持爪１５に固定する例を示したが、例えば鋳造により第二把持爪１５と第一キャップサポート１８を一体的に作製してもよい。

ここで、第一支持壁１２、第二支持壁１６及び第三支持壁１９の長さは、第一把持爪１１、第二把持爪１５及び第一キャップサポート１８が容器１００の首部１０１、キャップ１０３を径方向の外側から支持する長さに対応する。図３（ａ）に示すように、第一支持壁１２は首部１０１の外周長の１／４を超える長さを有するが、第二支持壁１６は首部１０１の外周長の１／４未満の長さしか有していない。したがって、第一把持爪１１の第一支持壁１２と第二把持爪１５の第二支持壁１６だけでは、首部１０１を介して容器１００を安定して把持することはできない。ところが、第二把持爪１５が第一キャップサポート１８を備えており、第一キャップサポート１８の第三支持壁１９は第一支持壁１２に対向するとともに、キャップの外周長の１／４を超える長さを有している。したがって、容器１００の高さ方向の異なる位置において、第一グリッパ１０は容器１００の首部１０１及びキャップ１０３を径方向の外側から安定して把持することができる。なお、外周長の１／４の円弧は中心角とすれば４５°である。
第二支持壁１６は長さが短いものの、首部１０１を支持することにより、第一支持壁１２とともに首部１０１における容器１００の把持を安定させる。

第一把持爪１１及び第二把持爪１５は、図１（ａ）、（ｃ）に矢印ＳＷで示すように、それぞれの揺動軸１３、１７を中心に揺動運動をする。なお、図１（ａ）、（ｂ）は第一把持爪１１と第二把持爪１５が閉じて容器１００を把持する状態を示している。容器１００の把持を解くときには、第一把持爪１１を図中時計回りに回転させるとともに、第二把持爪１５を反時計回りに所定角度だけ回転させればよい。容器１００の把持を解くときの第一把持爪１１と第二把持爪１５の動作を開く、という。

第一把持爪１１と第二把持爪１５を開閉させる手段は広く知られているので、ここでの図示及び詳細な説明を割愛するが、コイルバネとカムを用いて第一把持爪１１と第二把持爪１５を開閉させることができる。例えば、コイルバネの弾性力を第一把持爪１１と第二把持爪１５が閉じる向きに付与しておき、第一把持爪１１が備えるカムフォロアがレール状のカムに干渉することで第一把持爪１１と第二把持爪１５を開くことができる。
第一把持爪１１と第二把持爪１５の開閉動作は、機械的な機構に限るものではなく、電磁ソレノイド、電動モータなどの電気を動力源とする機器を用いて行うこともできる。

[第二グリッパ２０]
次に、第二グリッパ２０の構成について説明する。ただし、第二グリッパ２０は第一グリッパ１０と対称の関係にある点で異なるが、構造としては同じとみなすことができるので、以下では第一グリッパ１０を引用しつつその構成を説明する。

第二グリッパ２０は、図１（ｃ）及び図２（ａ）に示すように、第三把持爪２１と第四把持爪２５を備え、第三把持爪２１と第四把持爪２５が閉じたときに容器１００を把持する。
第三把持爪２１は、図１（ｃ）に示すように、容器１００の首部１０１の外周に倣う円弧状の第四支持壁２２と、第三把持爪２１の揺動の中心となる揺動軸２３と、を備える。
第四把持爪２５は、図１（ｃ）に示すように、容器１００の首部１０１の外周に倣う円弧状の第五支持壁２６と、第四把持爪２５の揺動の中心となる揺動軸２７と、を備える。また、第四把持爪２５は、容器１００のキャップ１０３を側面から支持する第二キャップサポート２８を備える。

第三把持爪２１は第一把持爪１１に対応しており、第三把持爪２１の第四支持壁２２は第一把持爪１１の第一支持壁１２と同じ長さを有し、容器１００の授受の際に、第四支持壁２２と第一支持壁１２は互いに点対称の位置に配置される。つまり、容器１００の授受の際には、第三把持爪２１と第一把持爪１１は位相を１８０°だけずらした位置から容器１００の首部１０１を把持する。

次に、第四把持爪２５は第二把持爪１５に対応しており、第四把持爪２５の第五支持壁２６は第二把持爪１５の第二支持壁１６と同じ長さを有し、容器１００の授受の際には、第五支持壁２６と第二支持壁１６は互いに点対称の位置に配置される。
したがって、第四支持壁２２は第五支持壁２６よりも周方向の長さが長い。これは、第三把持爪２１の方が第四把持爪２５よりも、長手方向の寸法が大きく形成されているためである。

第二キャップサポート２８は第一キャップサポート１８に対応し、第一キャップサポート１８と点対称の関係を有する。第二キャップサポート２８の第六支持壁２９は第一キャップサポート１８の第三支持壁１９と同じ長さを有しており、容器１００の授受の際に、第六支持壁２９と第三支持壁１９は互いに点対称の位置に配置される。

以上の通りであるから、容器１００の授受の際に、第四把持爪２５と第三把持爪２１は位相を１８０°だけずらした対向する位置から容器１００の首部１０１を把持し、かつ、第二キャップサポート２８と第一キャップサポート１８は位相を１８０°だけずらした対向する位置から容器１００のキャップ１０３を把持する。

[容器１００の授受]
第一グリッパ１０と第二グリッパ２０の間で容器１００の授受を行う前には、図３（ａ）に示すように、第一グリッパ１０、つまり第一把持爪１１と第二把持爪１５が閉じ、かつ、第二グリッパ２０、つまり第三把持爪２１と第四把持爪２５が開いている。
このとき、容器１００の首部１０１は、第一把持爪１１の第一支持壁１２及び第二把持爪１５の第二支持壁１６により支持され、容器１００のキャップ１０３は第一キャップサポート１８の第三支持壁１９により支持される。こうして、容器１００は第一グリッパ１０により把持される。

次に、容器１００の授受を行うときは、図３（ｂ）に示すように、第一グリッパ１０が閉じているのに加えて、第二グリッパ２０も閉じる。
このとき、容器１００の首部１０１は、第一把持爪１１の第一支持壁１２、第二把持爪１５の第二支持壁１６、第三把持爪２１の第四支持壁２２及び第四把持爪２５の第五支持壁２６により、ごく一部を除いて外周の全域が把持される。
また、第一キャップサポート１８の第三支持壁１９と第二キャップサポート２８の第六支持壁２９は、それぞれがキャップ１０３の外周長の１／４以上の周長を把持する。

第二グリッパ２０への容器１００への受渡しが完了すると、図３（ｃ）に示すように、第二グリッパ２０は閉じたままであるが、第一グリッパ１０が開く。
このとき、容器１００の首部１０１は、第三把持爪２１の第四支持壁２２及び第四把持爪２５の第五支持壁２６により支持され、容器１００のキャップ１０３は第二キャップサポート２８の第六支持壁２９により支持される。

［本実施形態の効果］
以下、第一グリッパ１０が奏する効果について説明する。なお、第二グリッパ２０も同様の効果を奏するが、説明を省く。
第一グリッパ１０は、つば１０２により下方において首部１０１を第一把持爪１１の第一支持壁１２と第二把持爪１５の第二支持壁１６で把持するのに加えて、つば１０２よりも上方のキャップ１０３を第一キャップサポート１８の第三支持壁１９で支持する。つまり、第一グリッパ１０は、図４（ｂ）に示すように、容器１００の高さ方向の異なる位置で第一支持壁１２と第三支持壁１９により容器１００を把持する。なお、図４（ｃ）において、白抜きの矢印はそれぞれの第一支持壁１２、第二支持壁１６及び第三支持壁１９の支持を示している。

第一グリッパ１０に把持されたままで容器１００は搬送されるが、この搬送により容器１００には加速度が生じるので、容器１００は図４（ｃ）に示す振動Ｏｓが生じる。例えば、第一支持壁１２と第二支持壁１６によりつば１０２だけを把持するのであれば、つば１０２以外の部分には振動Ｏｓの抵抗となるものがないので、把持力を大きくしなければ、容器１００は振れ回る。これに対して、第一支持壁１２と第三支持壁１９により高さ方向に異なる位置で把持をすれば、例えばつば１０２の部分を中心にして振動Ｏｓが生じようとしても、第三支持壁１９がそれの抵抗になる。したがって、本実施形態の第一グリッパ１０によれば、キャップ１０３が被せられた実容器であっても、大きな把持力を要することなく振れ回りを防止できる。

次に、第一グリッパ１０において、図４（ａ）に示すように、第一把持爪１１の第一支持壁１２が長いが、第二把持爪１５の第二支持壁１６が短いので、第一支持壁１２と第二支持壁１６だけでは容器１００の首部１０１を安定して把持することは難しい。第一支持壁１２は、首部１０１の外周長をＬ１とすると１／４Ｌ１を超える長さに亘って支持する。また、図４（ｂ）に示すように、第三支持壁１９はキャップ１０３の外周の周長をＬ２とすると１／４Ｌ２を超える長さに亘って支持する。なお、図４（ａ）、（ｂ）において、容器１００の周りに描かれている太い実線は、第一支持壁１２、第二支持壁１６で首部１０１を支持し、第三支持壁１９でキャップ１０３を支持する分布を示している。

したがって、第一グリッパ１０は、首部１０１及びキャップ１０３について、第一支持壁１２と第三支持壁１９により中心角で１８０°を超える周方向の範囲にわたって支持できる。これを実現できるのは、第三支持壁１９を第一支持壁１２とは高さ方向が異なる位置に設けたからである。つまり、第一キャップサポート１８は、前述した振動Ｏｓの低減に加えて、周方向に支持する長さを確保するという二つの機能を発揮する。

次に、第一グリッパ１０から第二グリッパ２０への容器１００の授受の際には、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、第一把持爪１１の第一支持壁１２と第二キャップサポート２８の第六支持壁２９が周方向にオーバーラップし、第二把持爪１５の第二支持壁１６と第一キャップサポート１８の第三支持壁１９が周方向にオーバーラップする。したがって、グリッパ対１によれば、第一グリッパ１０と第二グリッパ２０による容器１００の確実な把持を通じて容器１００の授受を行うことができる。
また、図５（ｃ）に示すように、第一支持壁１２と第三支持壁１９による支持の高さ方向の位置が異なり、かつ、第四支持壁２２と第六支持壁２９による支持の高さ方向の位置が異なるので、容器１００の授受の過程において振動Ｏｓをより抑制できる。

上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本発明のグリッパは、一例として飲料充填システムにおいて容器を把持して搬送するのに適用される。搬送装置としては、搬送経路が円弧状のものと、搬送経路が直線状のものがあるが、本発明のグリッパはいずれの搬送装置にも適用できる。
図３に示した容器１００の授受は、第一グリッパ１０と第二グリッパ２０が直線の経路を移動することを前提としており、そのために第一グリッパ１０、第二グリッパ２０は大きく開いている。しかし、本発明におけるグリッパは、スターホイールと称される回転体を有する搬送装置にも適用できる。
また、把持する容器は飲料に限るものでなく、本発明のグリッパはボトル形、その他の形態の容器に広く適用できる。

１ グリッパ対
１０ 第一グリッパ
１１ 第一把持爪
１２ 第一支持壁
１３ 揺動軸
１５ 第二把持爪
１６ 第二支持壁
１７ 揺動軸
１８ 第一キャップサポート
１８Ａ 固定部
１８Ｂ 支持部
１９ 第三支持壁
２０ 第二グリッパ
２１ 第三把持爪
２２ 第四支持壁
２３ 揺動軸
２５ 第四把持爪
２６ 第五支持壁
２７ 揺動軸
２８ 第二キャップサポート
２９ 第六支持壁
１００ 容器
１０１ 首部
１０３ キャップ
ＳＷ 揺動

Claims (17)

1. 第一把持爪と第二把持爪を有し、閉じている時には容器の被把持部を把持し、開いている時には前記被把持部の把持を解くグリッパであって、
   前記第一把持爪は、
   前記被把持部に形成されるつばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第一支持壁を備え、
   前記第二把持爪は、
   前記つばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第二支持壁と、
   前記容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第三支持壁と、
   を備えることを特徴とするグリッパ。
2. 前記第一支持壁と前記第二支持壁は互いに対向して設けられ、
   前記第一支持壁は前記第二支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
   請求項１に記載のグリッパ。
3. 前記第一把持爪の方が前記第二把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、前記第一支持壁は前記第二支持壁よりも前記周方向の長さが長い、
   請求項２に記載のグリッパ。
4. 前記第一支持壁と前記第三支持壁は互いに対向して設けられ、
   前記第三支持壁は前記第二支持壁よりも、前記被把持部を支持する前記周方向の長さが長い、
   請求項２又は請求項３に記載のグリッパ。
5. 前記第一支持壁は、前記被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、
   前記第三支持壁は、前記キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、
   請求項３又は請求項４に記載のグリッパ。
6. 前記第一支持壁と前記第三支持壁は、中心角で１８０°以上にわたって前記被把持部を支持する、
   請求項５に記載のグリッパ。
7. 容器の被把持部を把持する第一グリッパと、
   前記第一グリッパから受け渡される前記容器を受け取り、前記被把持部を把持する第二グリッパと、を備えるグリッパ対であって、
   前記第一グリッパは、
   第一把持爪と第二把持爪からなり、閉じている時には前記被把持部を把持し、開いている時には前記被把持部の把持を解き、
   前記第一把持爪は、
   前記被把持部に形成されるつばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第一支持壁を備え、
   前記第二把持爪は、
   前記被把持部に形成されるつばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第二支持壁と、
   前記容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第三支持壁と、を備え、
   前記第二グリッパは、
   第三把持爪と第四把持爪からなり、閉じている時には前記被把持部を把持し、開いている時には前記被把持部の把持を解き、
   前記第三把持爪は、
   前記つばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第四支持壁を備え、
   前記第四把持爪は、
   前記つばの下方において前記被把持部を径方向の外側から支持する第五支持壁と、
   前記容器に被せられたキャップを径方向の外側から支持する第六支持壁と、を備え、
   前記第一グリッパと前記第二グリッパは、
   前記第一支持壁と前記第四支持壁が点対称の位置に設けられ、
   前記第二支持壁と前記第五支持壁が点対称の位置に設けられる、
   ことを特徴とするグリッパ対。
8. 前記第一支持壁と前記第二支持壁は互いに対向して設けられ、
   前記第一支持壁は前記第二支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
   請求項７に記載のグリッパ対。
9. 前記第一把持爪の方が前記第二把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、前記第一支持壁は前記第二支持壁よりも周方向の長さが長い、
   請求項８に記載のグリッパ対。
10. 前記第一支持壁と前記第三支持壁は互いに対向して設けられ、
    前記第三支持壁は前記第二支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
    請求項８又は請求項９に記載のグリッパ対。
11. 前記第一支持壁は、前記被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、
    前記第三支持壁は、前記キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、
    請求項１０に記載のグリッパ対。
12. 前記第一支持壁と前記第三支持壁は、中心角で１８０°以上にわたって前記被把持部を支持する、
    請求項１１に記載のグリッパ対。
13. 前記第四支持壁と前記第五支持壁は互いに対向して設けられ、
    前記第四支持壁は前記第五支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
    請求項１２に記載のグリッパ対。
14. 前記第三把持爪の方が前記第四把持爪よりも長手方向の寸法が大きいことにより、前記第四支持壁は前記第五支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
    請求項１３に記載のグリッパ対。
15. 前記第四支持壁と前記第六支持壁は互いに対向して設けられ、
    前記第六支持壁は前記第五支持壁よりも、前記被把持部を支持する周方向の長さが長い、
    請求項１３又は請求項１４に記載のグリッパ対。
16. 前記第四支持壁は、前記被把持部の外周長の１／４以上の長さにわたって支持し、
    前記第六支持壁は、前記キャップの外周長の１／４以上の長さにわたって支持する、
    請求項１４又は請求項１５に記載のグリッパ対。
17. 前記第四支持壁と前記第六支持壁は、中心角で１８０°以上にわたって前記被把持部を支持する、
    請求項１６に記載のグリッパ対。

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