JPH11101183A - 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 - Google Patents

油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置

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JPH11101183A
JPH11101183A JP9264315A JP26431597A JPH11101183A JP H11101183 A JPH11101183 A JP H11101183A JP 9264315 A JP9264315 A JP 9264315A JP 26431597 A JP26431597 A JP 26431597A JP H11101183 A JPH11101183 A JP H11101183A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置に
おいて、原動機の出力が低下した場合も、高負荷時にお
いて原動機の回転数の低下を少なくする。 【解決手段】環境の変化によるエンジンの出力低下時
は、センサー７５〜８２の信号を入力し、補正ゲイン演
算部７０ｍ〜７０ｕ及びトルク補正値演算部７０ｖでエ
ンジン出力の低下をトルク補正値ΔTFLとして推定し、
スピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉでスピード
センシングトルク偏差ΔTIからトルク補正値ΔTFLを減
じ、この減じたトルク偏差ΔTNLをポンプベーストルクT
ROに加算して、吸収トルクTR1（目標最大吸収トルク）
を求め、ソレノイド制御弁３２に信号を出力する。ソレ
ノイド制御弁３２は全馬力制御用のサーボ弁２２を制御
し、油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧建設機械の油圧
ポンプのトルク制御装置に係わり、特に原動機としてデ
ィーゼルエンジンを備え、このエンジンにより回転駆動
される油圧ポンプから吐出される圧油により油圧アクチ
ュエータを駆動し、必要な作業を行う油圧ショベル等の
油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベル等の油圧建設機械は、一般
に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエン
ジンにより少なくとも１つの可変容量型の油圧ポンプを
回転駆動し、油圧ポンプから吐出される圧油により油圧
アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。こ
のディーゼルエンジンにはアクセルレバー等の目標回転
数を指令する入力手段が備えられ、この目標回転数に応
じて燃料噴射量が制御され、回転数が制御される。
【０００３】このような油圧建設機械におけるエンジン
と油圧ポンプの制御に関して、特公昭６２−８６１８号
公報に「内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制御方
法」と題した制御方法が提案されている。この制御方法
は、目標回転数に対して回転数センサからの実エンジン
回転数との差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差を
使って油圧ポンプの入力トルクを制御する、いわゆるス
ピードセンシング制御の例である。
【０００４】この制御の目的は、目標回転数に対して検
出された実エンジン回転数が低下した場合、油圧ポンプ
の負荷トルク（入力トルク）を低下させ、エンジン停止
を防止し、エンジンの出力を有効に利用することであ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、エンジンの
出力低下は、エンジンを取り巻く環境で変わってくる。
例えば使用する場所が高地であった場合は、大気圧の低
下でエンジン出力トルクは低下する。
【０００６】エンジン負荷が軽いときは、燃料噴射装置
（ガバナ機構）のレギュレーション上の点がエンジン負
荷と出力トルクのマッチング点となり、環境の変化によ
るエンジンの出力低下に係わらずエンジン回転数は目標
回転数より少し高い、ガバナ機構のレギュレーション特
性線上の点となる。
【０００７】エンジン負荷が増加した場合、エンジン固
有のエンジン出力トルク特性で決まる目標回転数に対す
る出力トルクがエンジン負荷とのマッチング点となり、
このマッチング点においては、環境の変化によりエンジ
ン出力が低下すると、上記スピードセンシング制御はエ
ンジン回転数の低下に応じて油圧ポンプの吸収トルクを
低下させ、油圧ポンプの吸収トルクとエンジンの出力ト
ルクが等しくなった点でマッチングする。
【０００８】このため、上記従来技術では、エンジン負
荷の増加時は、環境の変化でエンジン出力が低下する
と、エンジン負荷が軽負荷から高負荷になるにつれてエ
ンジン回転数が大きく低下する。例えば油圧建設機械が
油圧ショベルであり、この油圧ショベルで標高の高いと
ころで掘削作業をしようとする場合、バケットが空の状
態ではエンジン回転数はオペレータの入力した目標回転
数よりやや高めとなるが、土砂を掘削するとエンジン回
転数が大幅に低下する。
【０００９】これによって騒音やエンジン回転数からく
る車体の振動が変化し、作業者に疲労感を訴える。
【００１０】本発明の目的は、環境の変化で原動機の出
力が低下した場合も、高負荷時において原動機の回転数
の低下を少なくできる油圧建設機械の油圧ポンプのトル
ク制御装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機
と、この原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプ
と、前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、前
記原動機の実回転数を検出する第１検出手段と、前記目
標回転数と実回転数の偏差を算出しその偏差に基づいて
前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御するスピードセ
ンシング制御手段とを備えた油圧建設機械の油圧ポンプ
のトルク制御装置において、前記原動機の環境に係わる
状態量を検出する第２検出手段と、この第２検出手段の
検出値に基づいて、前記スピードセンシング制御手段で
制御される油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するトル
ク補正手段とを備えるものとする。
【００１２】ここで、第２検出手段が検出する原動機の
環境に係わる状態量とは、冷却水温、吸入空気温度、エ
ンジンオイル温度、排気温度、大気圧、吸気圧力、排気
圧力等がある。
【００１３】このように第２検出手段で原動機の環境に
関する状態量を検出し、この検出値に基づいてトルク補
正手段で油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することに
より、環境の変化による原動機の出力低下分だけ油圧ポ
ンプの最大吸収トルクを予め減じることができ、環境の
変化により原動機の出力が低下しても最大トルクマッチ
ング点での原動機回転数は大きく低下しなくなり、原動
機回転数の低下の少ない良好な作業性を確保できる。
【００１４】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回転数と
回転数偏差に基づいて前記油圧ポンプの目標最大吸収ト
ルクを計算する手段と、この目標最大吸収トルクに基づ
いて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する手段とを
有し、前記トルク補正手段は、前記第２検出手段の検出
値に応じて前記目標最大吸収トルクを補正する。
【００１５】このように目標最大吸収トルクを補正する
ことにより、油圧ポンプの最大吸収トルクを補正でき
る。
【００１６】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記トルク補正手段は、前記原動機の環境に係わ
る状態量毎に、予め定めた状態量と原動機の出力変化と
の関係からそのときの状態量の検出値に対応する出力変
化を求める手段と、この出力変化に応じて前記油圧ポン
プの最大吸収トルクを補正する手段とを有する。
【００１７】これによりトルク補正手段は、環境の変化
による原動機の出力低下分を推測でき、この推測値によ
り油圧ポンプの最大吸収トルクを減じることができる。
【００１８】（４）上記（３）において、好ましくは、
前記トルク補正手段は、予め定めた原動機の環境に係わ
る状態量に対する出力変化の重み付け関数からそのとき
の原動機の出力変化に対応する補正値を求める手段を更
に有し、前記出力変化に応じて油圧ポンプの最大吸収ト
ルクを補正する手段は、その補正値に基づいて油圧ポン
プの最大吸収トルクを補正する。
【００１９】これによりトルク補正手段は、原動機の環
境に係わる状態量の検出値から原動機の出力低下分に相
当する補正値を計算することができる。
【００２０】（５）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回
転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前
記回転数偏差に応じてスピードセンシングトルク偏差を
計算し、ポンプベーストルクからスピードセンシングト
ルク偏差分を減じて前記油圧ポンプの目標最大吸収トル
クとする第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づい
て前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段と
を有し、前記トルク補正手段は、前記第２検出手段の検
出値に応じて前記目標最大吸収トルクに対するトルク補
正値を計算する第３手段と、前記第１手段でポンプベー
ストルクからスピードセンシングトルク偏差を減じると
きにこのトルク補正値を更に減じ、前記目標最大吸収ト
ルクを補正する第４手段とを有する。
【００２１】このように環境の変化による原動機の出力
低下分をトルク補正値として求め、ポンプベーストルク
からこのトルク補正値を更に減じて目標最大吸収トルク
を補正することにより、油圧ポンプの最大吸収トルクを
補正できる。
【００２２】（６）また、上記（１）において、好まし
くは、前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回
転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前
記実回転数から前記目標回転数を減じて前記回転数偏差
を求め、この回転数偏差に応じて前記ポンプベーストル
クを補正し前記油圧ポンプの目標最大吸収トルクとする
第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づいて前記油
圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段とを有し、
前記トルク補正手段は、前記第２検出手段の検出値に基
づいて前記目標回転数に対する回転数補正値を計算する
第３手段と、前記第１手段で実回転数から目標回転数を
減じるときに目標回転数に前記回転数補正値を加算した
ものを実回転数から減じ、前記目標最大吸収トルクを補
正する。
【００２３】このように環境の変化による原動機の出力
低下分を回転数補正値として求めても良く、この場合
は、目標回転数に回転数補正値を加算したものを実回転
数から減じることにより目標最大吸収トルクを補正する
ことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を油圧ショ
ベルのエンジン・ポンプ制御装置に適用した場合のもの
である。
【００２５】まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図
８により説明する。
【００２６】図１において、１及び２は例えば斜板式の
可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１，２の吐
出路３，４には図２に示す弁装置５が接続され、この弁
装置５を介して複数のアクチュエータ５０〜５６に圧油
を送り、これらアクチュエータを駆動する。
【００２７】９は固定容量型のパイロットポンプであ
り、パイロットポンプ９の吐出路９ａにはパイロットポ
ンプ９の吐出圧力を一定圧に保持するパイロットリリー
フ弁９ｂが接続されている。
【００２８】油圧ポンプ１，２及びパイロットポンプ９
は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０によ
り回転駆動される。１２は冷却ファン、１３は熱交換器
である。
【００２９】弁装置５の詳細を説明する。
【００３０】図２において、弁装置５は、流量制御弁５
ａ〜５ｄと流量制御弁５ｅ〜５ｉの２つの弁グループを
有し、流量制御弁５ａ〜５ｄは油圧ポンプ１の吐出路３
につながるセンタバイパスライン５ｊ上に位置し、流量
制御弁５ｅ〜５ｉは油圧ポンプ２の吐出路４につながる
センタバイパスライン５ｋ上に位置している。吐出路
３，４には油圧ポンプ１，２の吐出圧力の最大圧力を決
定するメインリリーフ弁５ｍが設けられている。
【００３１】流量制御弁５ａ〜５ｄ及び流量制御弁５ｅ
〜５ｉはセンタバイパスタイプであり、油圧ポンプ１，
２から吐出された圧油はこれらの流量制御弁によりアク
チュエータ５０〜５６の対応するものに供給される。ア
クチュエータ５０は走行右用の油圧モータ（右走行モー
タ）、アクチュエータ５１はバケット用の油圧シリンダ
（バケットシリンダ）、アクチュエータ５２はブーム用
の油圧シリンダ（ブームシリンダ）、アクチュエータ５
３は旋回用の油圧モータ（旋回モータ）、アクチュエー
タ５４はアーム用の油圧シリンダ（アームシリンダ）、
アクチュエータ５５は予備の油圧シリンダ、アクチュエ
ータ５６は走行左用の油圧モータ（左走行モータ）であ
り、流量制御弁５ａは走行右用、流量制御弁５ｂはバケ
ット用、流量制御弁５ｃは第１ブーム用、流量制御弁５
ｄは第２アーム用、流量制御弁５ｅは旋回用、流量制御
弁５ｆは第１アーム用、流量制御弁５ｇは第２ブーム
用、流量制御弁５ｈは予備用、流量制御弁５ｉは走行左
用である。即ち、ブームシリンダ５２に対しては２つの
流量制御弁５ｇ，５ｃが設けられ、アームシリンダ５４
に対しても２つの流量制御弁５ｄ，５ｆが設けられ、ブ
ームシリンダ５２とアームシリンダ５４のボトム側に
は、それぞれ、２つの油圧ポンプ１，２からの圧油が合
流して供給可能になっている。
【００３２】流量制御弁５ａ〜５ｉの操作パイロット系
を図３に示す。
【００３３】流量制御弁５ｉ，５ａは操作装置３５の操
作パイロット装置３９，３８からの操作パイロット圧TR
1,TR2及びTR3,TR4により、流量制御弁５ｂ及び流量制御
弁５ｃ，５ｇは操作装置３６の操作パイロット装置４
０，４１からの操作パイロット圧BKC,BKD及びBOD,BOUに
より、流量制御弁５ｄ，５ｆ及び流量制御弁５ｅは操作
装置３７の操作パイロット装置４２，４３からの操作パ
イロット圧ARC,ARD及びSW1,SW2により、流量制御弁５ｈ
は操作パイロット装置４４からの操作パイロット圧AU1,
AU2により、それぞれ切り換え操作される。
【００３４】操作パイロット装置３８〜４４は、それぞ
れ、１対のパイロット弁（減圧弁）３８ａ，３８ｂ〜４
４ａ，４４ｂを有し、操作パイロット装置３８，３９，
４４はそれぞれ更に操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ
を有し、操作パイロット装置４０，４１は更に共通の操
作レバー４０ｃを有し、操作パイロット装置４２，４３
は更に共通の操作レバー４２ｃを有している。操作ペダ
ル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ及び操作レバー４０ｃ，４２
ｃを操作すると、その操作方向に応じて関連する操作パ
イロット装置のパイロット弁が作動し、操作量に応じた
操作パイロット圧が生成される。
【００３５】また、操作パイロット装置３８〜４４の各
パイロット弁の出力ラインにはシャトル弁６１〜６７が
接続され、これらシャトル弁６１〜６７には更にシャト
ル弁６８，６９，１００〜１０３が階層的に接続され、
シャトル弁６１，６３，６４，６５，６８，６９，１０
１により操作パイロット装置３８，４０，４１，４２の
操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ１の制御パイ
ロット圧PL1として検出され、シャトル弁６２，６４，
６５，６６，６７，６９，１００，１０２，１０３によ
り操作パイロット装置３９，４１，４２，４３，４４の
操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ２の制御パイ
ロット圧PL2として検出される。
【００３６】以上のような油圧駆動系に本発明の油圧ポ
ンプのトルク制御装置を備えたエンジン・ポンプ制御装
置が設けられている。以下、その詳細を説明する。
【００３７】図１において、油圧ポンプ１，２にはそれ
ぞれレギュレータ７，８が備えられ、これらレギュレー
タ７，８で油圧ポンプ１，２の容量可変機構である斜板
１ａ，２ａの傾転位置を制御し、ポンプ吐出流量を制御
する。
【００３８】油圧ポンプ１，２のレギュレータ７，８
は、それぞれ、傾転アクチュエータ２０Ａ，２０Ｂ（以
下、適宜２０で代表する）と、図３に示す操作パイロッ
ト装置３８〜４４の操作パイロット圧に基づいてポジテ
ィブ傾転制御をする第１サーボ弁２１Ａ，２１Ｂ（以
下、適宜２１で代表する）と、油圧ポンプ１，２の全馬
力制御をする第２サーボ弁２２Ａ，２２Ｂ（以下、適宜
２２で代表する）とを備え、これらのサーボ弁２１，２
２によりパイロットポンプ９から傾転アクチュエータ２
０に作用する圧油の圧力を制御し、油圧ポンプ１，２の
傾転位置が制御される。
【００３９】傾転アクチュエータ２０、第１及び第２サ
ーボ弁２１，２２の詳細を説明する。
【００４０】各傾転アクチュエータ２０は、両端に大径
の受圧部２０ａと小径の受圧部２０ｂとを有する作動ピ
ストン２０ｃと、受圧部２０ａ，２０ｂが位置する受圧
室２０ｄ，２０ｅとを有し、両受圧室２０ｄ，２０ｅの
圧力が等しいときは作動ピストン２０ｃは図示右方向に
移動し、これにより斜板１ａ又は２ａの傾転は小さくな
りポンプ吐出流量が減少し、大径側の受圧室２０ｄの圧
力が低下すると、作動ピストン２０ｃは図示左方向に移
動し、これにより斜板１ａ又は２ａの傾転が大きくなり
ポンプ吐出流量が増大する。また、大径側の受圧室２０
ｄは第１及び第２サーボ弁２１，２２を介してパイロッ
トポンプ９の吐出路９ａに接続され、小径側の受圧室２
０ｅは直接パイロットポンプ９の吐出路９ａに接続され
ている。
【００４１】ポジティブ傾転制御用の各第１サーボ弁２
１は、ソレノイド制御弁３０又は３１からの制御圧力に
より作動し油圧ポンプ１，２の傾転位置を制御する弁で
あり、制御圧力が高いときは弁体２１ａが図示右方向に
移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧
せずに受圧室２０ｄに伝達し、油圧ポンプ１又は２の傾
転を小さくし、制御圧力が低下するにしたがって弁体２
１ａがバネ２１ｂの力で図示左方向に移動し、パイロッ
トポンプ９からのパイロット圧を減圧して受圧室２０ｄ
に伝達し、油圧ポンプ１又は２の傾転を大きくする。
【００４２】全馬力制御用の各第２サーボ弁２２は、油
圧ポンプ１，２の吐出圧力とソレノイド制御弁３２から
の制御圧力により作動し、油圧ポンプ１，２の全馬力制
御をする弁であり、ソレノイド制御弁３２により油圧ポ
ンプ１，２の最大吸収トルクが制限制御される。
【００４３】即ち、油圧ポンプ１及び２の吐出圧力とソ
レノイド制御弁３２からの制御圧力が操作駆動部の受圧
室２２ａ，２２ｂ，２２ｃにそれぞれ導かれ、油圧ポン
プ１，２の吐出圧力の油圧力の和がバネ２２ｄの弾性力
と受圧室２２ｃに導かれる制御圧力の油圧力との差で決
まる設定値より低いときは、弁体２２ｅは図示右方向に
移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧
せずに受圧室２０ｄに伝達して油圧ポンプ１，２の傾転
を小さくし、油圧ポンプ１，２の吐出圧力の油圧力の和
が同設定値よりも高くなるにしたがって弁体２２ａが図
示左方向に移動し、パイロットポンプ９からのパイロッ
ト圧を減圧して受圧室２０ｄに伝達し、油圧ポンプ１，
２の傾転を大きくする。また、ソレノイド制御弁３２か
らの制御圧力が低いときは、上記設定値を大きくし、油
圧ポンプ１，２の高めの吐出圧力から油圧ポンプ１，２
の傾転を減少させ、ソレノイド制御弁３２からの制御圧
力が高くなるにしたがって上記設定値を小さくし、油圧
ポンプ１，２の低めの吐出圧力から油圧ポンプ１，２の
傾転を減少させる。
【００４４】ソレノイド制御弁３０，３１，３２は駆動
電流SI1,SI2,SI3により作動する比例減圧弁であり、駆
動電流SI1,SI2,SI3が最小のときは、出力する制御圧力
が最高になり、駆動電流SI1,SI2,SI3が増大するに従っ
て出力する制御圧力が低くなるよう動作する。駆動電流
SI1,SI2,SI3は図４に示すコントローラ７０より出力さ
れる。
【００４５】原動機１０はディーゼルエンジンであり、
燃料噴射装置１４を備えている。この燃料噴射装置１４
はガバナ機構を有し、図４に示すコントローラ７０から
の出力信号による目標エンジン回転数NR1になるように
エンジン回転数を制御する。
【００４６】燃料噴射装置のガバナ機構のタイプは、コ
ントローラからの電気的な信号による目標エンジン回転
数になるよう制御する電子ガバナ制御装置や、機械式の
燃料噴射ポンプのガバナレバーにモータを連結し、コン
トローラからの指令値に基づいて目標エンジン回転数に
なるよう予め定められた位置にモータを駆動し、ガバナ
レバー位置を制御するような機械式ガバナ制御装置があ
る。本実施形態の燃料噴射装置１４はいずれのタイプも
有効である。
【００４７】原動機１０には、目標エンジン回転数をオ
ペレータが手動で入力する目標エンジン回転数入力部７
１が設けられ、図４に示すようにその目標エンジン回転
数NR0の入力信号がコントローラ７０に取り込まれ、コ
ントローラ７０から目標回転数NR1の信号が燃料噴射装
置１４へ出力され、原動機１０の回転数が制御される。
目標エンジン回転数入力部７１はポテンショメータのよ
うな電気的入力手段によって直接コントローラ７０に入
力するものであってよく、オペレータが基準となるエン
ジン回転数の大小を選択するものである。
【００４８】また、原動機１０の実回転数NE1を検出す
る回転数センサー７２と、油圧ポンプ１，２の制御パイ
ロット圧PL1,PL2を検出する圧力センサー７３，７４
（図３参照）が設けられている。
【００４９】更に、原動機１０の環境を検出するセンサ
ーとして、大気圧センサー７５、燃料温度センサー７
６、冷却水温度センサー７７、吸気温度センサー７８、
吸気圧力センサー７９、排気温度センサー８０、排気圧
力センサー８１、エンジンオイル温度センサー８２が設
けられ、それぞれ、大気圧センサー信号TA、燃料温度セ
ンサー信号TF、冷却水温度センサー信号TW、吸気温度セ
ンサー信号TI、吸気圧力センサー信号PI、排気温度セン
サー信号TO、排気圧力センサー信号PO、エンジンオイル
温度センサー信号TLを出力する。
【００５０】コントローラ７０の全体の信号の入出力関
係を図４に示す。コントローラ７０は上記のように目標
エンジン回転数入力部７１の目標エンジン回転数NR0の
信号を入力し、目標回転数NR1の信号を燃料噴射装置１
４へ出力し、原動機１０の回転数を制御する。また、コ
ントローラ７０は、回転数センサー７２の実回転数NE1
の信号、圧力センサー７３，７４のポンプ制御パイロッ
ト圧PL1,PL2の信号、環境センサー７５〜８２の大気圧
センサー信号TA、燃料温度センサー信号TF、冷却水温度
センサー信号TW、吸気温度センサー信号TI、吸気圧力セ
ンサー信号PI、排気温度センサー信号TO、排気圧力セン
サー信号PO、エンジンオイル温度センサー信号TLを入力
し、所定の演算処理を行って駆動電流SI1,SI2,SI3をソ
レノイド制御弁３０〜３２に出力し、油圧ポンプ１，２
の傾転位置、即ち吐出流量を制御する。
【００５１】コントローラ７０の油圧ポンプ１，２の制
御に関する処理機能を図５及び図６に示す。
【００５２】図５において、コントローラ７０は、ポン
プ目標傾転演算部７０ａ，７０ｂ、ソレノイド出力電流
演算部７０ｃ，７０ｄ、ベーストルク演算部７０ｅ、回
転数偏差演算部７０ｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ
演算部７０ｈ、スピードセンシングトルク偏差補正部７
０ｉ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出力電流
演算部７０ｋの各機能を有している。
【００５３】図６において、コントローラ７０は、更
に、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、トルク補正値演
算部７０ｖの各機能を有している。
【００５４】図５において、ポンプ目標傾転演算部７０
ａは、油圧ポンプ１側の制御パイロット圧PL1の信号を
入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照さ
せ、そのときの制御パイロット圧PL1に応じた油圧ポン
プ１の目標傾転θR1を演算する。この目標傾転θR1はパ
イロット操作装置３８，４０，４１，４２の操作量に対
するポジティブ傾転制御の基準流量メータリングであ
り、メモリのテーブルには制御パイロット圧PL1が高く
なるに従って目標傾転θR1も増大するようPL1とθR1の
関係が設定されている。
【００５５】ソレノイド出力電流演算部７０ｃは、θR1
に対してこのθR1が得られる油圧ポンプ１の傾転制御用
の駆動電流SI1を求め、これをソレノイド制御弁３０に
出力する。
【００５６】ポンプ目標傾転演算部７０ｂ、ソレノイド
出力電流演算部７０ｄでも、同様にポンプ制御パイロッ
ト圧PL2の信号から油圧ポンプ２の傾転制御用の駆動電
流ＳI2を算出し、これをソレノイド制御弁３１に出力す
る。
【００５７】ベーストルク演算部７０ｅは、目標エンジ
ン回転数NR0の信号を入力し、これをメモリに記憶して
あるテーブルに参照させ、そのときの目標エンジン回転
数NR0に応じたポンプベーストルクTROを算出する。メモ
リのテーブルには、目標エンジン回転数NR0が上昇する
に従ってポンプベーストルクTROが増大するようNR0とTR
Oの関係が設定されている。
【００５８】回転数偏差演算部７０ｆは、目標エンジン
回転数NR1と実エンジン回転数NE1の差の回転数偏差ΔN
を算出する。
【００５９】トルク変換部７０ｇは、回転数偏差ΔNに
スピードセンシングのゲインＫNを掛け、スピードセン
シングトルク偏差ΔTOを算出する。
【００６０】リミッタ演算部７０ｈは、スピードセンシ
ングトルク偏差ΔTOに上限下限リミッタを掛け、スピー
ドセンシングトルク偏差ΔT1とする。
【００６１】スピードセンシングトルク偏差補正部７０
ｉは、このスピードセンシングトルク偏差ΔT1から図６
の処理で求めたトルク補正値ΔTFLを減算し、トルク偏
差ΔTNLとする。
【００６２】ベーストルク補正部７０ｊは、ベーストル
ク演算部７０ｅで求めたポンプベーストルクTROにその
トルク偏差ΔTNLを加算し、吸収トルクTR1とする。この
TR1が油圧ポンプ１，２の目標最大吸収トルクとなる。
【００６３】ソレノイド出力電流演算部７０ｋは、TR1
に対してこのTR1が得られる油圧ポンプ１，２の最大吸
収トルク制御用のソレノイド制御弁３２の駆動電流SI3
を求め、これをソレノイド制御弁３２に出力する。
【００６４】図６において、補正ゲイン演算部７０ｍ
は、大気圧センサー信号TAを入力し、これをメモリに記
憶してあるテーブルに参照させ、そのときの大気圧セン
サー信号TAに応じた補正ゲインKTAを演算する。この補
正ゲインKTAは、予めエンジン単体の特性に対して事前
に把握した値を記憶したものであり、以下に記す他の補
正ゲインも同様である。大気圧が下がるとエンジンの出
力は低下することから、メモリのテーブルにはこれに対
応して大気圧センサー信号TAと補正ゲインKTAとの関係
が設定されている。
【００６５】補正ゲイン演算部７０ｎは、燃料温度セン
サー信号TFを入力し、これをメモリに記憶してあるテー
ブルに参照させ、そのときの燃料温度センサー信号TFに
応じた補正ゲインKTFを演算する。燃料温度が低い場合
あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリの
テーブルにはこれに対応して燃料温度センサー信号TFと
補正ゲインKTFとの関係が設定されている。
【００６６】補正ゲイン演算部７０ｐは、冷却水温度セ
ンサー信号TWを入力し、これをメモリに記憶してあるテ
ーブルに参照させ、そのときの冷却水温度センサー信号
TWに応じた補正ゲインKTWを演算する。冷却水温度が低
い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メ
モリのテーブルにはこれに対応して冷却水温度センサー
信号TWと補正ゲインKTWとの関係が設定されている。
【００６７】補正ゲイン演算部７０ｑは、吸気温度セン
サー信号TIを入力し、これをメモリに記憶してあるテー
ブルに参照させ、そのときの吸気温度センサー信号TIに
応じた補正ゲインKTIを演算する。吸入空気温度が低い
場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモ
リのテーブルにはこれに対応して吸気温度センサー信号
TIと補正ゲインKTIとの関係が設定されている。
【００６８】補正ゲイン演算部７０ｒは、吸気圧力セン
サー信号PIを入力し、これをメモリに記憶してあるテー
ブルに参照させ、そのときの吸気圧力センサー信号PIに
応じた補正ゲインKPIを演算する。吸入空気圧力が低い
場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモ
リのテーブルにはこれに対応して吸気圧力センサー信号
PIと補正ゲインKPIとの関係が設定されている。
【００６９】補正ゲイン演算部７０ｓは、排気温度セン
サー信号TOを入力し、これをメモリに記憶してあるテー
ブルに参照させ、そのときの排気温度センサー信号TOに
応じた補正ゲインKTOを演算する。排気空気温度が低い
場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモ
リのテーブルにはこれに対応して排気温度センサー信号
TOと補正ゲインKTOとの関係が設定されている。
【００７０】補正ゲイン演算部７０ｔは、排気圧力セン
サー信号POを入力し、これをメモリに記憶してあるテー
ブルに参照させ、そのときの排気圧力センサー信号POに
応じた補正ゲインKPOを演算する。排気圧力が上昇する
につれて出力は低下することから、メモリのテーブルに
はこれに対応して排気圧力センサー信号POと補正ゲイン
KPOとの関係が設定されている。
【００７１】補正ゲイン演算部７０ｕは、エンジンオイ
ル温度センサー信号TLを入力し、これをメモリに記憶し
てあるテーブルに参照させ、そのときのエンジンオイル
温度センサー信号TLに応じた補正ゲインKTLを演算す
る。エンジンオイル温度が低い場合あるいは高い場合は
出力が低下することから、メモリのテーブルにはこれに
対応してエンジンオイル温度センサー信号TLと補正ゲイ
ンKTLとの関係が設定されている。
【００７２】トルク補正値演算部７０ｖは、上記の補正
ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕでそれぞれ演算した補正ゲ
インを重み付けして、トルク補正値ΔTFLを算出する。
この算出方法は、予めエンジン固有の性能に対してそれ
ぞれの補正ゲインに対する出力低下の量を事前に把握
し、求めようとするトルク補正値ΔTFLに対する基準の
トルク補正値ΔTBを定数として内部に備える。更に、そ
れぞれの補正ゲインの重み付けを予め把握し、その重み
付けの補正分を行列A,B,C,D,E,F,G,Hとしてコントロー
ラ内部に備える。これらの値を用いて図６のトルク補正
値演算ブロックで示すような計算でトルク補正値ΔTFL
を算出する。
【００７３】図６の計算式は一次式で表したが、その目
的は最終トルク補正値ΔTFLを算出することであるの
で、例えば２次式等で計算しても効果は同じである。
【００７４】上記のようにして生成された駆動電流SI3
を受けたソレノイド制御弁３２は、前述したように油圧
ポンプ１，２の最大吸収トルクを制御する。
【００７５】以上において、目標エンジン回転数入力部
７１は原動機（エンジン）１０の目標回転数を指令する
入力手段を構成し、回転数センサー７２は原動機の実回
転数を検出する第１検出手段を構成し、ベーストルク演
算部７０ｅ、回転数偏差演算部７０ｆ、トルク変換部７
０ｇ、リミッタ演算部７０ｈ、ベーストルク補正部７０
ｊ、ソレノイド出力電流演算部７０ｋ、ソレノイド制御
弁３２、第２サーボ弁２２Ａ，２２Ｂは、上記目標回転
数と実回転数の偏差を算出しその偏差に基づいて油圧ポ
ンプ１，２の最大吸収トルクを制御するスピードセンシ
ング制御手段を構成する。
【００７６】また、環境センサー７５〜８２は、原動機
１０の環境に係わる状態量を検出する第２検出手段を構
成し、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、トルク補正値
演算部７０ｖ、スピードセンシングトルク偏差補正部７
０ｉは、第２検出手段の検出値に基づいて、上記スピー
ドセンシング制御手段で制御される油圧ポンプ１，２の
最大吸収トルクを補正するトルク補正手段を構成する。
【００７７】そして、以上のスピードセンシング制御手
段、第２検出手段、トルク補正手段は、本発明の油圧ポ
ンプのトルク制御装置を構成する。
【００７８】次に、以上のように構成した本実施形態の
動作の特徴を説明する。
【００７９】図７は本発明のトルク制御装置によるエン
ジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示
す図である。図８は、比較のため、従来のトルク制御装
置によるエンジン出力トルクと油圧ポンプ吸収トルクの
マッチング点を示す図である。これらマッチング点は、
共に、目標回転数を一定とした場合でエンジンの出力ト
ルクが通常時と環境の変化による出力低下時のものであ
る。
【００８０】ここで、従来のスピードセンシング制御と
しては、図５のスピードセンシングトルク偏差補正部７
０ｉがなく、リミッタ演算部７０ｈで得たスピードセン
シングトルク偏差ΔT1を直接ベーストルク補正部７０ｊ
にてポンプベーストルクTROに加算し、これを目標最大
吸収トルクとするものを想定する。
【００８１】まず、エンジンの出力低下は、エンジンを
取り巻く環境で変わってくる。例えば使用する高度が高
地であった場合は、大気圧の低下でエンジン出力トルク
は曲線Ａから曲線Ｂのように低下する。
【００８２】エンジン負荷（油圧ポンプの吸収トルク）
が軽いときは、燃料噴射装置（ガバナ機構）のレギュレ
ーション上の点がエンジン負荷と出力トルクのマッチン
グ点となり、目標回転数をＮaとした場合、軽負荷時に
はエンジンの出力低下に係わらずエンジン回転数は目標
回転数Ｎaより少し高い、ガバナ機構のレギュレーショ
ン特性線上の点Ｎa0となる。これは、図７の本実施形態
も図８の従来技術も同じである。
【００８３】エンジン負荷が増加した場合、エンジン出
力トルク曲線Ａ，Ｂ上の点がエンジン負荷と出力トルク
のマッチング点となる。この点を最大トルクマッチング
点と呼ぶ。
【００８４】通常出力時は、最大トルクマッチング点は
エンジン出力トルク曲線Ａ上の目標回転数Ｎaに対応す
る点Ｍaである。油圧ショベルの作業中に負荷が軽負荷
から高負荷になるにつれてエンジン回転数がＮa0からＮ
aに低下する。このことも、図７の本実施形態と図８の
従来技術とで同じである。
【００８５】環境の変化によるエンジン出力低下時、従
来技術の場合は、スピードセンシング制御によりエンジ
ン回転数の低下（回転数偏差ΔNの増大）に応じて油圧
ポンプの吸収トルクを低下させる。このとき、エンジン
回転数の低下（回転数偏差ΔNの増大）に対するポンプ
最大吸収トルクの低下の割合は図５に示すトルク変換部
７０ｇのゲインＫで定まる。これをポンプ最大吸収トル
クのスピードセンシングゲインと呼ぶと、図８の「Ｃ」
の特性がこれに相当する。
【００８６】従来のスピードセンシング制御では、図５
のスピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉがないの
で、環境の変化でエンジン出力が低下しても、このスピ
ードセンシングゲインＣの特性は一定である。このた
め、エンジン負荷の増加時、エンジン出力が曲線Ａから
曲線Ｂに低下すると、スピードセンシング制御によりエ
ンジン回転数の低下に応じてゲインＣの特性に沿って油
圧ポンプの吸収トルクを低下させ、Ｍa1の点で油圧ポン
プの吸収トルクとエンジンの出力トルクが等しくなり、
マッチングする。即ち、マッチング点はＭaからＭa1に
移動する。
【００８７】以上より、環境の変化でエンジン出力が低
下した場合は、油圧ショベルの作業中に負荷が軽負荷か
ら高負荷になるにつれてエンジン回転数がＮa0からＮa1
（＜Ｎa）に大きく低下する。
【００８８】例えば標高の高いところで掘削作業をしよ
うとする場合、バケットが空の状態ではエンジン回転数
はオペレータの入力した目標回転数Ｎaよりやや高めの
Ｎa0となるが、土砂を掘削するとエンジン回転数がＮa1
へと低下する。
【００８９】これによって騒音やエンジン回転数からく
る車体の振動が変化し、作業者に疲労感を訴える。
【００９０】以上の従来技術に対し、本実施形態の場合
は、環境の変化によりエンジンの出力が低下すると、セ
ンサー７５〜８２がその環境の変化を検出し、補正ゲイ
ン演算部７０ｍ〜７０ｕ及びトルク補正値演算部７０ｖ
がその信号を入力してエンジン出力の低下をトルク補正
値ΔTFLとして推定し、スピードセンシングトルク偏差
補正部７０ｉ及びベーストルク補正部７０ｊでスピード
センシングトルク偏差ΔTIからトルク補正値ΔTFLを減
じたトルク偏差ΔTNLをポンプベーストルクTROに加算
し、吸収トルクTR1（目標最大吸収トルク）を求める処
理を行う。この処理は、環境の変化によるエンジンの出
力低下分をトルク補正値ΔTFLとして計算し、この分だ
けポンプベーストルクTROを減じることで目標最大吸収
トルクTR1を予め減じたことに相当し、エンジン出力の
低下に従って（トルク補正値ΔTFLの増加に従って）図
８に示すポンプ最大吸収トルクのスピードセンシングの
ゲインＣの特性はトルク補正値ΔTFLの分だけ下方に移
動する。
【００９１】その結果、エンジン出力低下時のポンプ吸
収トルクとのマッチング点はＭa2点となり、エンジン回
転数は通常出力時のＮaと変わらず、エンジン回転数の
低下の少ない良好な作業性を確保できる。
【００９２】以上のように本実施形態によれば、環境の
変化でエンジン出力が低下した場合も、高負荷時におい
てエンジン回転数の低下を少なくでき、良好な作業性を
確保できる。
【００９３】また、常に回転数偏差による油圧ポンプの
吸収トルクを制御するスピードセンシングは従来通り行
っており、急負荷がかかったときや予期せぬことによる
エンジンの出力低下に対してもエンジン停止を防止でき
る。
【００９４】更に、スピードセンシング制御をしている
ので油圧ポンプの吸収トルクを予め余裕を持って設定す
る必要がなく、エンジン出力が従来通り有効に利用でき
る。例えば機器の性能のばらつきや径年変化等でエンジ
ン出力が低下しても高負荷時のエンジン停止を防止でき
る。
【００９５】なお、上記実施形態ではスピードセンシン
グトルク偏差補正部７０ｉでスピードセンシングトルク
偏差ΔTIからトルク補正値ΔTFLを減じたが、ベースト
ルク補正部７０ｊでトルク偏差ΔTNLからトルク補正値
ΔTFLを減じても良いことは、勿論である。
【００９６】本発明の第２の実施形態を図９〜図１１に
より説明する。図中、図５〜図７に示すものと同等のも
のには同じ符号を付している。
【００９７】図９において、コントローラは、ポンプ目
標傾転演算部７０ａ，７０ｂ、ソレノイド出力電流演算
部７０ｃ，７０ｄ、ベーストルク演算部７０ｅ、回転数
偏差演算部７０Ａｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ演
算部７０ｈ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出
力電流演算部７０ｋの各機能を有している。
【００９８】回転数偏差演算部７０Ａｆは、目標エンジ
ン回転数NR1と実エンジン回転数NE1の差を求め、更に図
１０の処理で求めた回転数補正値ΔNFLを減算し、回転
数偏差ΔNを算出する。
【００９９】トルク変換部７０ｇでは、この回転数偏差
ΔNにスピードセンシングのゲインＫNを掛け、スピード
センシングトルク偏差ΔTOを算出した後、リミッタ演算
部７０ｈでスピードセンシングトルク偏差ΔTOに上限下
限リミッタを掛け、スピードセンシングトルク偏差ΔT1
とし、ベーストルク補正部７０ｊではこのスピードセン
シングトルク偏差ΔT1とポンプベーストルクTROとから
吸収トルクTR1（目標最大吸収トルク）を求める。
【０１００】それ以外は、図５に示す第１の実施形態と
同じである。
【０１０１】図１０において、コントローラは、更に、
補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、回転数補正値演算部
７０Ａｖの各機能を有している。
【０１０２】補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕでの処理
は図６に示す第１の実施形態と同じである。
【０１０３】回転数補正値演算部７０Ａｖは、補正ゲイ
ン演算部７０ｍ〜７０ｕでそれぞれ演算した補正ゲイン
を重み付けして、回転数補正値ΔNFLを算出する。この
算出方法は、予めエンジン固有の性能に対してそれぞれ
の補正ゲインに対する出力低下の量を事前に把握し、求
めようとする回転数補正値ΔNFLに対する基準の回転数
補正値ΔNBを定数として内部に備える。更に、それぞれ
の補正ゲインの重み付けを予め把握し、その重み付けの
補正分を行列A,B,C,D,E,F,G,Hとしてコントローラ内部
に備える。これらの値を用いて図１０の回転数補正値演
算ブロックで示すような計算で回転数補正値ΔTFLを算
出する。
【０１０４】この場合も、図６の計算式は例えば２次式
等で計算しても効果は同じである。
【０１０５】ソレノイド出力電流演算部７０ｊで生成さ
れた駆動電流SI3は図１に示すソレノイド制御弁３２に
出力され、前述したように油圧ポンプ１，２の最大吸収
トルクを制御する。
【０１０６】以上において、本実施形態では、補正ゲイ
ン演算部７０ｍ〜７０ｕ、回転数補正値演算部７０Ａ
ｖ、回転数偏差演算部７０Ａｆが、第２検出手段（環境
センサー７５〜８２）の検出値に基づいて、スピードセ
ンシング制御手段（ベーストルク演算部７０ｅ、回転数
偏差演算部７０ｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ演算
部７０ｈ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出力
電流演算部７０ｋ、ソレノイド制御弁３２、第２サーボ
弁２２Ａ，２２Ｂ）で制御される油圧ポンプ１，２の最
大吸収トルクを補正するトルク補正手段を構成する。
【０１０７】以上のように構成した本実施形態において
は、環境の変化によるエンジンの出力低下時は、センサ
ー７５〜８２の信号を入力して補正ゲイン演算部７０ｍ
〜７０ｕ及び回転数補正値演算部７０Ａｖでエンジン出
力の低下を回転数補正値ΔNFLとして推定し、回転数偏
差演算部７０Ａｆで目標エンジン回転数NR1と実エンジ
ン回転数NE1の偏差から更に回転数補正値ΔNFLを減じ、
この減じた回転数偏差ΔNからスピードセンシングトル
ク偏差ΔTNLを求め、吸収トルクTR1（目標最大吸収トル
ク）を求める処理を行う。この処理は、環境の変化によ
るエンジンの出力低下分を回転数補正値ΔNFLとして計
算し、この分だけ目標エンジン回転数NROを減じること
で目標最大吸収トルクTR1を予め減じたことに相当し、
エンジン出力の低下に従って（回転数補正値ΔTFLの増
加に従って）図１１に示すポンプ最大吸収トルクのスピ
ードセンシングのゲインＣの特性は回転数補正値ΔNFL
の分だけ図示左方に移動する。
【０１０８】その結果、エンジン出力低下時のポンプ吸
収トルクとのマッチング点は、図７に示す第１の実施形
態と同様、Ｍa2点となり、エンジン回転数は通常出力時
のＮaと変わらない。
【０１０９】従って、本実施形態によって、エンジン回
転数の低下の少ない良好な作業性を確保できると共に、
スピードセンシング制御により急負荷がかかったときや
予期せぬことによるエンジンの出力低下に対してもエン
ジン停止を防止できるなど、第１の実施形態と同様の効
果が得られる。
【０１１０】なお、上記実施形態では回転数偏差演算部
７０Ａｆで目標エンジン回転数NR1と実エンジン回転数N
E1の偏差から更に回転数補正値ΔNFLを減じたが、これ
は目標エンジン回転数NR1に回転数補正値ΔNFLを加算し
たものを実エンジン回転数NE1から減じたことと同じで
あり、目標エンジン回転数NR1に回転数補正値ΔNFLを加
算する手段を設け、回転数偏差演算部７０Ａｆではこの
加算値を実エンジン回転数NE1から減じても良い。
【０１１１】
【発明の効果】本発明によれば、環境の変化で原動機の
出力が低下した場合も、高負荷時において、原動機の回
転数の低下を少なくでき、良好な作業性が確保できる。
【０１１２】また、スピードセンシング制御は従来通り
行っているので、急負荷がかかったときや予期せぬこと
による原動機の出力低下に対しても原動機の停止を防止
できる。
【０１１３】更に、スピードセンシング制御をしている
ので油圧ポンプの吸収トルクを予め余裕を持って設定す
る必要がなく、原動機出力が従来通り有効に利用でき
る。例えば機器の性能のばらつきや径年変化等で原動機
出力が低下しても高負荷時の原動機の停止を防止でき
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による油圧ポンプのト
ルク制御装置を備えたエンジン・ポンプ制御装置を示す
図である。
【図２】図１に示す油圧ポンプに接続された弁装置及び
アクチュエータの油圧回路図である。
【図３】図２に示す流量制御弁の操作パイロット系を示
す図である。
【図４】図１に示すコントローラの入出力関係を示す図
である。
【図５】コントローラの処理機能の一部を示す機能ブロ
ック図である。
【図６】コントローラの処理機能の他の一部を示す機能
ブロック図である。
【図７】第１の実施形態によるスピードセンシング制御
によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチ
ング点を示す図である。
【図８】従来のスピードセンシング制御によるエンジン
出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図
である。
【図９】本発明の第２の実施形態によるコントローラの
処理機能の一部を示す機能ブロック図である。
【図１０】コントローラの処理機能の他の一部を示す機
能ブロック図である。
【図１１】第２の実施形態によるスピードセンシング制
御によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッ
チング点を示す図である。
【符号の説明】
１，２ 油圧ポンプ １ａ，２ａ 斜板 ５ 弁装置 ７，８ レギュレータ １０ 原動機 １４ 燃料噴射装置 ２０Ａ，２０Ｂ 傾転アクチュエータ ２１Ａ，２１Ｂ 第１サーボ弁 ２２Ａ，２２Ｂ 第２サーボ弁 ３０〜３２ ソレノイド制御弁 ３８〜４４ 操作パイロット装置 ５０〜５６ アクチュエータ ７０ コントローラ ７０ａ，７０ｂ ポンプ目標傾転演算部 ７０ｃ，７０ｄ ソレノイド出力電流演算部 ７０ｅ ベーストルク演算部 ７０ｆ 回転数偏差演算部 ７０Ａｆ 回転数偏差演算部 ７０ｇ トルク変換部 ７０ｈ リミッタ演算部 ７０ｉ スピードセンシングトルク偏差補正部 ７０ｊ ベーストルク補正部 ７０ｋ ソレノイド出力電流演算部 ７０ｍ〜７０ｕ 補正ゲイン演算部 ７０ｖ トルク補正値演算部 ７０Ａｖ 回転数補正値演算部 ７１ 目標エンジン回転数入力部 ７２ 回転数センサー ７３，７４ 圧力センサー ７５ 大気圧センサー ７６ 燃料温度センサー ７７ 冷却水温度センサー ７８ 吸気温度センサー ７９ 吸気圧力センサー ８０ 排気温度センサー ８１ 排気圧力センサー ８２ エンジンオイル温度センサー

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】原動機と、この原動機によって駆動される
    可変容量油圧ポンプと、前記原動機の目標回転数を指令
    する入力手段と、前記原動機の実回転数を検出する第１
    検出手段と、前記目標回転数と実回転数の偏差を算出し
    その偏差に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを
    制御するスピードセンシング制御手段とを備えた油圧建
    設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、 前記原動機の環境に係わる状態量を検出する第２検出手
    段と、 この第２検出手段の検出値に基づいて、前記スピードセ
    ンシング制御手段で制御される油圧ポンプの最大吸収ト
    ルクを補正するトルク補正手段とを備えることを特徴と
    する油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプ
    のトルク制御装置において、前記スピードセンシング制
    御手段は、前記目標回転数と回転数偏差に基づいて前記
    油圧ポンプの目標最大吸収トルクを計算する手段と、こ
    の目標最大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大
    容量を制限制御する手段とを有し、前記トルク補正手段
    は、前記第２検出手段の検出値に応じて前記目標最大吸
    収トルクを補正することを特徴とする油圧建設機械の油
    圧ポンプのトルク制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプ
    のトルク制御装置において、前記トルク補正手段は、前
    記原動機の環境に係わる状態量毎に、予め定めた状態量
    と原動機の出力変化との関係からそのときの状態量の検
    出値に対応する出力変化を求める手段と、この出力変化
    に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する手
    段とを有することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポン
    プのトルク制御装置。
  4. 【請求項４】請求項３記載の油圧建設機械の油圧ポンプ
    のトルク制御装置において、前記トルク補正手段は、予
    め定めた原動機の環境に係わる状態量に対する出力変化
    の重み付け関数からそのときの原動機の出力変化に対応
    する補正値を求める手段を更に有し、前記出力変化に応
    じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する手段は、そ
    の補正値に基づいて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正
    することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトル
    ク制御装置。
  5. 【請求項５】請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプ
    のトルク制御装置において、前記スピードセンシング制
    御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルク
    を計算すると共に、前記回転数偏差に応じてスピードセ
    ンシングトルク偏差を計算し、ポンプベーストルクから
    スピードセンシングトルク偏差分を減じて前記油圧ポン
    プの目標最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最
    大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制
    限制御する第２手段とを有し、前記トルク補正手段は、
    前記第２検出手段の検出値に応じて前記目標最大吸収ト
    ルクに対するトルク補正値を計算する第３手段と、前記
    第１手段でポンプベーストルクからスピードセンシング
    トルク偏差を減じるときにこのトルク補正値を更に減
    じ、前記目標最大吸収トルクを補正する第４手段とを有
    することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトル
    ク制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプ
    のトルク制御装置において、前記スピードセンシング制
    御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルク
    を計算すると共に、前記実回転数から前記目標回転数を
    減じて前記回転数偏差を求め、この回転数偏差に応じて
    前記ポンプベーストルクを補正し前記油圧ポンプの目標
    最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最大吸収ト
    ルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御す
    る第２手段とを有し、前記トルク補正手段は、前記第２
    検出手段の検出値に基づいて前記目標回転数に対する回
    転数補正値を計算する第３手段と、前記第１手段で実回
    転数から目標回転数を減じるときに目標回転数に前記回
    転数補正値を加算したものを実回転数から減じ、前記目
    標最大吸収トルクを補正することを特徴とする油圧建設
    機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
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