JPH1091982A - 光ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 光検出器上での反射光軸中心の移動を抑制
し、制御帯域が高く精度の高いトラッキング制御を安定
かつ確実に行うことを可能にする。 【解決手段】 本発明では、光ディスク２の面上の目標
トラックに光学ビームスポットを追従させるべく第一の
精アクチュエータ１７を駆動することによって発生す
る、分割光検出器６ｊ上での反射光光軸中心の移動に対
し、第二の精アクチュエータ１９を駆動することによっ
て移動量を相殺する。これによって光ディスク２上の面
上のトラックオフセットと光検出器６ｊ上での反射光の
オフセットを切りわけて、安定かつ確実なトラッキング
動作を実現できる。また、第一の精アクチュエータ１７
と第二の精アクチュエータ１９を、トラッキング制御帯
域付近の高い周波数で同位相で駆動することで、制御帯
域の高いトラッキング制御系を実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、情報記録トラック
を有する光ディスクに記録・再生を行う光ディスク装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に光ディスク装置は、対象となる光
ディスク上の目標トラックの位置に光学ビームスポット
を形成しそのトラックに追従させるために、大変位を許
容する粗アクチュエータと、詳細な位置決めを行う精ア
クチュエータとによって協調制御を行っていてる。この
とき精アクチュエータとしては対物レンズ自体をトラッ
キング方向に移動させるレンズアクチュエータ方式と、
ミラーを回転させ対物レンズに入射する光学ビームの光
軸を、トラック横断方向に振ることによって光学ビーム
スポットの位置決めを行うミラーアクチュエータ（偏向
ミラー）方式の２種類が挙げられ、従来公知のトラッキ
ング制御はそのどらかの方式を選択する構成となってい
る。

【０００３】どちらの方式でも、トラッキング制御はト
ラッキングエラー信号に基づいて行われる。このトラッ
キングエラー信号の検出方法は図５に示す通りで、分割
光検出器７の両端のトラッキング検出受光素子７ａ，７
ｂにトラックずれ量に応じた光が反射光として入射さ
れ、それぞれの光量に応じた電気信号に変換され、これ
らを加減算増幅回路８で減算してトラッキングエラー信
号を得る方法である。

【０００４】図６に従来の光ディスク装置の構成を示
す。この従来の光ディスク装置においては、上述のよう
にして検出されたトラッキングエラー信号を、加減算増
幅回路８を経てトラッキング補償回路１０によって増幅
・フィルタ演算処理し、粗アクチュエータ１４を駆動す
る粗アクチュエータ駆動制御回路１２、及び精アクチュ
エータ１７を駆動する精アクチュエータ駆動制御回路２
５に入力して、それぞれのアクチュエータを駆動するこ
とによって光学ビームスポットの目標トラックへの追従
が実現される。トラッキング補償回路１０では、主にフ
ィルタ演算と増幅演算が行われ、一般には、高い周波数
成分を精アクチュエータ駆動制御回路１９に、低い周波
数成分を粗アクチュエータ駆動制御回路１２に入力する
ように演算処理される。また、その特殊な場合として粗
アクチュエータ１４を全く駆動せず、精アクチュエータ
１７のみでトラッキング制御を行う場合もある。また精
アクチュエータ１７としては、前述のようにレンズアク
チュエータとミラーアクチュエータのどちらかを選択す
るのが一般的であるが、どちらの場合も駆動方式として
は同様である。ただし、図６に示す従来の光ディスク装
置ではレンズアクチュエータ方式の場合の装置構成とな
っている。

【０００５】なお、このトラッキング制御の詳細につい
ては、トラッキングミラー（ミラーアクチュエータ）を
用いたトラッキング方式が特開昭６０−３２１３４号公
報に、またレンズアクチュエータを用いたトラッキング
方式が特開昭６１−２３９４４０号公報に詳述されてい
るので、ここでは省略する。

【０００６】一方、精アクチュエータを変位させるとト
ラッキング制御に必要なトラッキングエラー信号にオフ
セットが発生することが知られている。このオフセット
は精アクチュエータを駆動することによって、光検出器
で検出される反射光の光軸が、光検出器の中心からオフ
セットすることによって発生するもので、精アクチュエ
ータの変位にほぼ比例した形で現れる。精アクチュエー
タが大きく変位すればオフセット量も大きくなり、トラ
ッキング制御自体を不安定にする要因として作用するも
のである。

【０００７】例えば精アクチュエータとしてトラッキン
グミラー方式を用いる場合のオフセット発生現象を図７
を参照して説明する。トラッキングミラー方式では、ト
ラッキングないしトラックジャンプ時にトラッキングミ
ラー６ｅがアクチュエータによって回転駆動されると、
その回転によって光学ビームスポットすなわち光学ビー
ム自体が大きく傾くことになる。この傾きによって、光
ディスク２のディスク面に反射した後に分割光検出器６
ｊによって検出される反射光の光軸も中心からずれ、ト
ラッキングエラー信号のオフセットとして作用する。今
ここで光学スポットの目標トラックに対するトラックオ
フセットｘが発生したとすると、この光検出器６ｊ上の
光軸中心移動量Δｄは、対物レンズの焦点深度ｆと、ミ
ラーアクチュエータから対物レンズの像側焦点位置まで
の距離Ｌによっておおよそ求められ、一般的に前記光軸
中心移動量Δｄは以下の式で与えられる。

【０００８】 Δｄ＝−２Ｌｘ／ｆ ……（１） 次に、精アクチュエータとしてレンズアクチュエータを
用いる場合のオフセット発生現象を図８を参照して説明
する。この方式ではアクチュエータによって対物レンズ
６ｇ自体を光学ビーム光軸からシフトさせるため、この
レンズシフトによって戻りの光軸もシフトし、前述した
同様に光検出器６ｊ上で反射光中心がずれる。この結
果、トラッキングエラー検出系でのオフセットが発生す
ることになるもので、そのときの光検出器６ｊ上での光
軸中心移動量Δｄはレンズ自体のシフト量すなわちトラ
ックオフセット量ｘに対して以下の式で与えられ、ミラ
ーアクチュエータを用いた場合とは極性と率が異なる。

【０００９】 Δｄ＝２ｘ ……（２） 上述のように、両方式で原理およびその率こそ違うが、
同様に発生する精アクチュエータの駆動変位時の光検出
器６ｊ上でのオフセットは、目標トラックに対する位置
誤差信号と分別することができない。このため、特に精
アクチュエータが大きく動作するトラックジャンプ時を
はじめ、トラッキング制御を不安定にする不可避な現象
であった。また、このオフセットの発生する極性は、ラ
ンドトラッキングであるかグループトラッキングである
かによって異なるものである。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】こうしたオフセットを
抑制するための手段として、図９に示すようにホログラ
ム素子５２を対物レンズ６ｇと一体で駆動する方式が提
案されている。この場合、ホログラム素子５２、コリメ
ートレンズ５４を介して光検出器６ｊで検出される反射
光の形状が図９に示すように左右に分かれるため、光軸
中心が多少オフセットしても影響を受けない。

【００１１】しかし、この方式は光学素子が増え、調整
が困難になるという問題がある。

【００１２】一方、従来の光ディスク装置においては、
オフセットを抑制するために、オフセットが問題になら
ない程度にしか精アクチュエータを駆動しないという手
段が取られることもあるが、この場合はアクチュエータ
本来の特性を十分に引き出すことができないという問題
がある。

【００１３】また、制御帯域（ゲインの値が零となる周
波数（ゲイン交点周波数）以下の領域）が広いトラッキ
ング制御系を設計する観点からは、精アクチュエータが
１つである従来の光ディスク装置において、制御帯域を
高くするために高周波領域でのゲインを上げるように補
償系を設計すると、同時に低周波領域でのゲインも上が
ってしまって粗アクチュエータとのゲインバランスが悪
くなったり、これを解消するために高い次数のフィルタ
を持つ補償回路を設計しなくてはならないなどの問題が
ある。

【００１４】上述のように、トラッキング動作を行うと
きには、精アクチュエータが駆動され、この精アクチュ
エータの変位によってトラッキングエラー信号にはオフ
セットが乗じられる。この結果、狭いトラックへの位置
決め誤差が増大し、信号読み取り・書き込みに必要な誤
差範囲に位置決めできない可能性があり、トラッキング
制御自体の安定性が損なわれるという問題がある。

【００１５】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、精アクチュエータを大きく変位させても安定
なトラッキング制御を実現すると同時にトラッキング制
御帯域を上げることのできる光ディスク装置を提供する
ことを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明による光ディスク
装置の第１の態様は、情報記録トラックを有する光ディ
スクを回転駆動する回転駆動手段と、前記光ディスクの
面に光学ビームスポットを形成するスポット形成手段
と、前記光ディスクからの前記光学ビームスポットの反
射光を検出する光検出手段と、前記スポット形成手段に
よって形成された光学ビームスポットの前記光ディスク
の目標トラックに対する位置誤差を、前記光検出手段の
出力に基づいて検出する誤差検出手段と、前記光学ビー
ムスポットを前記目標トラックに追従させるように前記
スポット形成手段を駆動する第一のアクチュエータと、
第二のアクチュエータと、前記誤差検出手段によって検
出された前記位置誤差が零となるように前記第一のアク
チュエータを駆動制御する第一の駆動制御手段と、前記
光検出手段において受光される反射光の光軸中心の移動
を抑制するように前記第二のアクチュエータを駆動制御
する第二の駆動制御手段と、を備えていることを特徴と
する。

【００１７】また本発明による光ディスク装置の第２の
態様は、第１の態様の光ディスク装置において、前記ス
ポット形成手段は前記光学ビームスポットを形成するた
めの対物レンズを有し、前記第一のアクチュエータは前
記対物レンズを変位させるアクチュエータであり、前記
第二のアクチュエータは前記光学ビームの光軸を、前記
トラックを横断する方向に回転させるミラーであること
を特徴とする。

【００１８】また本発明による光ディスク装置の第３の
態様は、第１の態様の光ディスク装置において、前記第
二の駆動制御手段は、前記位置誤差が零となるように前
記第二のアクチュエータを駆動制御することにより、前
記光学ビームスポットを前記目標トラックに追従させる
ことを特徴とする。

【００１９】また本発明による光ディスク装置の第４の
態様は、前記スポット形成手段は前記光学ビームスポッ
トを形成するための対物レンズを有し、前記第一のアク
チュエータは前記対物レンズに入射する光学ビームの光
軸を、前記トラックを横断する方向に回転させるミラー
であり、前記第二のアクチュエータは前記第一のアクチ
ュエータと同等の特性を有するミラーであることを特徴
とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。

【００２１】図１に、本発明による光ディスク装置の第
１の実施の形態の構成を示す。光ディスク２の表面には
スパイラル状ないし同心円状に多数の情報記録トラック
が形成されており、この光ディスク２がディスクモータ
３を介してディスクモータ駆動装置４によって回転駆動
される。

【００２２】上記光ディスク２に記録された情報の再生
および光ディスク２への情報の記録は光学ヘッド６によ
って行われる。

【００２３】この光学ヘッド６において、半導体レーザ
発振器６ａからの光はコリメートレンズ６ｂによって平
行とされ、この平行光が偏光ビームスプリッタ６ｃに送
られる。偏光ビームスプリッタ６ｃを通過した光はλ／
４板６ｄに送られて偏向角が９０゜変化された後、ミラ
ー６ｅによって反射され、対物レンズ６ｇに送られる。
そして定常回転している光ディスク２上に対物レンズ６
ｇによって光スポットが形成される。

【００２４】光ディスク２から反射された光は対物レン
ズ６ｇ、ミラー６ｅ、λ／４板６ｄを介して偏光ビーム
スプリッタ６ｃまで戻り、偏光ビームスプリッタ６ｃに
より反射されてレンズ６ｉを介して分割光検出器６ｊに
入射する。分割光検出器６ｊに入射した光は分割光検出
器６ｊにより光電変換され、この光電変換信号は加減算
増幅回路８により和信号およびトラッキングエラー信号
に変換される。

【００２５】ここで得られたトラッキングエラー信号
は、トラッキング補償回路１０に入力され増幅されて粗
アクチュエータ駆動信号と、第一および第二の精アクチ
ュエータ駆動信号に変換される。このうち粗アクチュエ
ータ駆動信号は粗アクチュエータ駆動制御回路１２に入
力され、第一および第二の精アクチュエータ駆動信号は
第一および第二の精アクチュエータ駆動制御回路１６，
１８にそれぞれ入力される。粗アクチュエータ駆動制御
回路１２は入力された駆動信号に基づき光学ヘッド６な
いしその一部を大まかに位置決めするために粗アクチュ
エータ１４を駆動する。一方、第一の精アクチュエータ
駆動制御回路１６は入力された駆動信号に基づき、第一
の精アクチュエータ１７を駆動して対物レンズ６ｇを変
位させ、光学ビームスポットが目標トラック上に形成さ
れるように精密位置決めさせる。また第二の精アクチュ
エータ駆動制御回路１８は、前記第一の精アクチュエー
タ１７による対物レンズ６ｇの変位によって分割光検出
器６ｊ上に発生した反射光軸のオフセットを除去するよ
うに、第二の精アクチュエータ１９を駆動して光学ビー
ムスポットの精密位置決めを助ける。第一の精アクチュ
エータ１７に入力される駆動信号の大きさと、第二の精
アクチュエータ１９に入力される駆動信号の大きさは、
加減算増幅回路８ないしトラッキング補償回路１０によ
って決定されている。トラッキング補償回路１０では、
（１）式と（２）式の関係を参考に、特に光ディスク２
の回転周波数において、第一の精アクチュエータ１７の
ゲインＧ１と第二の精アクチュエータ１９のゲインＧ２
がほぼ Ｇ₁ ：Ｇ₂ ＝Ｌ／ｆ：１ ……（３） となるように演算処理されている。

【００２６】本実施の形態のように、第一の精アクチュ
エータとしてレンズアクチュエータ、第二の精アクチュ
エータとしてミラーアクチュエータを用いた場合、
（１）式、（２）式から明らかなように、オフセットの
発生する方向が異なるので、同一方向に光学ビームスポ
ットを変位させて精密な位置決めを実現しながら、お互
いのオフセットについては相殺することができる。

【００２７】次に、周波数領域における二つの精アクチ
ュエータ系の関係を図２に示す。図２（ａ）は第一の精
アクチュエータ系のオープンループ特性を示すグラフで
あり、図２（ｂ）は第二の精アクチュエータ系のオープ
ンループ特性を示すグラフであり、図２（ｃ）は第一お
よび第二の精アクチュエータの結合特性を示すグラフで
ある。この図２に示す特性グラフから分かるように、デ
ィスクの回転周波数におけるゲインを略設定し、オフセ
ットに対する極性の異なる精アクチュエータが駆動され
ることで、トラッキング制御の主な周波数であるディス
ク回転周波数において、光検出器上の反射光軸中心のオ
フセットを相殺することが可能となる。

【００２８】また図２から分かるように高い周波数での
特性に着目すると、二つの精アクチュエータがほぼ同一
な位相関係で駆動されることによって、トラッキング制
御の制御帯域を高くとることが可能である。制御帯域を
高める観点からは、第一の精アクチュエータにレンズア
クチュエータを使用する場合は特に、高い周波数でのア
クチュエータ特性に複雑な共振モードを持たないように
設計することは困難である。

【００２９】これに対して、ミラーアクチュエータの場
合、摩擦などの非線形要素の影響を受けにくいため、高
い周波数領域でも良好なアクチュエータ特性を持つこと
が知られている。このため、特にトラッキング制御帯域
近傍の高い周波数領域で、第二の精アクチュエータ１９
が、第一の精アクチュエータ１７とほぼ同位相で、かつ
第一の精アクチュエータの系と同等以上のゲインで駆動
されれば、トラッキング系のゲインは二つの精アクチュ
エータ系のベクトル和で与えられるため、第一の精アク
チュエータの複雑な共振特性の影響を受けることなく、
トラッキング系のゲインを高くすることができて制御帯
域を安定に上げることが可能である。

【００３０】以上述べたように、本実施の形態によれ
ば、２つの精アクチュエータが協調制御されているため
ディスク回転周波数近傍の低い周波数で発生するオフセ
ットを相殺すると同時に、高い周波数では良好なトラッ
キング特性を保持しつつ制御帯域を高くとることが可能
となる。

【００３１】また、精アクチュエータを二つ以上持つこ
とでトラッキング制御系の設計自由度が大きく増大す
る。第一の精アクチュエータ１７は主に比較的低い周波
数における精密位置決めを行うように、低周波領域で高
いゲインを持つように設計する。一方の第二のアクチュ
エータ１９には高い周波数領域まで良好な特性を持つミ
ラーアクチュエータを用いて、高周波領域で高いゲイン
を持つように設計することも可能である。これによっ
て、分割光検出器６ｊの検出信号の影響によるオフセッ
トの影響なしに、制御帯域が高く精度の高い、かつ安定
なトラッキング制御が実現できる。

【００３２】また、上記の構成でトラックジャンプ（ト
ラックを横断する方向に光学ビームスポットを移動させ
ること）を行う場合、トラックジャンプをトラッキング
制御と区別することなしに、複数の精アクチュエータに
よってトラックジャンプを行う構成とすることもできる
が、所詮数トラック程度の距離の移動であって、分割光
検出器６ｊ上の反射光軸のオフセットの影響が小さいと
判断される場合は、どちらかの精アクチュエータのみが
駆動されることによってトラックジャンプを行ってもよ
い。この場合、（１）式と（２）式から分かるように、
レンズアクチュエータの方がオフセットに寄与する割合
が小さいので、短距離移動のトラックジャンプなどにお
いては、レンズアクチュエータのみを駆動する方が好ま
しい。

【００３３】また、（３）式に示す距離Ｌが、光ディス
ク上の目標トラックの位置によって大きく変化する場合
には、目標トラックの位置などからおおまかなＬの値を
参考に得て、演算によってゲインを可変とする構成でも
よい。

【００３４】また、第二の精アクチュエータ駆動制御回
路１８に入力される第二の精アクチュエータ駆動信号
は、分割光検出器６ｊ上の反射光軸中心のオフセットを
抑圧するような信号であればよく、分割光検出器６ｊに
よって検出されるトラッキングエラー信号に演算処理を
加えたものでなくてもよい。

【００３５】また、本実施の形態において、光学ヘッド
６ないしその一部が粗アクチュエータ１４によって大ま
かに位置決めされるが、第二の精アクチュエータ１９で
あるミラーアクチュエータは対物レンズ６ｇと一体で駆
動される可動体側にあってもよいし、半導体レーザ発振
器６ａなど光学系の一部が固定側にある場合、第二の精
アクチュエータ１９は固定側にあっても構わない。

【００３６】また図３に示すように、第二の精アクチュ
エータ１９によって反射面位置が制御されるミラー２１
を偏光ビームスプリッタ６ｃとレンズ６ｉとの間に設け
て、偏光ビームスプリッタ６ｃからの光を、ミラー２１
によって反射してレンズ６ｉを介して分割光検出器６ｊ
に送出するようにしても良い。ただし、この場合トラッ
キング制御に寄与するのは第一の精アクチュエータ１７
のみとなる。

【００３７】以上述べた実施の形態においては、第一の
精アクチュエータとしてレンズアクチュエータ、第二の
精アクチュエータとしてミラーアクチュエータが用いら
れた構成となっているが、第一の精アクチュエータがミ
ラーアクチュエータであっても良い。この場合を図４を
参照して説明する。

【００３８】本発明による光ディスク装置の第２の実施
の形態にかかる光学ヘッド６の構成例を図４に示す。こ
の第２の実施の形態の光ディスク装置は図４に示す光学
ヘッド６以外は第１の実施の形態と同様の構成を備えて
いる。図４において第一の精アクチュエータ２２は光学
ビームスポットを目標トラックに追従させるように第一
のミラー６ｅを駆動する。このとき、第二の精アクチュ
エータ２４は分割光検出器６ｊ上で受光される反射光軸
の中心が、分割光検出器６ｊの中心から移動しないよう
に第二のミラー２１を駆動する。第一の精アクチュエー
タ２２と第二の精アクチュエータ２４は、ほとんど同等
な特性を持っているとすれば、その駆動入力信号はゲイ
ンのみ調整されたものでよく、第一の精アクチュエータ
２２と第二の精アクチュエータ２４の回転角は常に比例
関係にあることになる。この比例関係は、第一の精アク
チュエータ２２が駆動されることによって発生する分割
光検出器６ｊ上の反射光光軸中心の移動量と、第二の精
アクチュエータ２４が駆動されることによって発生する
移動量の比率によって定められるもので、二つのアクチ
ュエータが協調制御されることによって移動量を極力抑
制したトラッキング制御が可能となる。

【００３９】なお、ここでの第一の精アクチュエータ２
２と第一のミラー６ｅは対物レンズ６ｇと一体で駆動さ
れる可動体上にあっても構わない。また第二の精アクチ
ュエータ２４と第二のミラー２１も同様に可動体上にあ
っても構わない。

【００４０】以上説明したように、この第２の実施の形
態も第１の実施の形態と同様の効果を奏することは云う
までもない。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、精ア
クチュエータを駆動したときに発生する、分割光検出器
上での光軸オフセットを極力押えることが可能となり、
安定なトラッキング動作を実現することができるととも
に、可及的にトラッキング制御帯域を高くすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による光ディスク装置の第１の実施の形
態の構成を示すブロック図。

【図２】第１の実施の形態の作用効果を説明する説明
図。

【図３】第１の実施の形態の変形例にかかる光学ヘッド
の構成図。

【図４】本発明による光ディスク装置の第２の実施の形
態にかかる光学ヘッドの構成図。

【図５】トラッキングエラー信号の検出方式を説明する
説明図。

【図６】従来の光ディスク装置の構成例を示すブロック
図。

【図７】ミラーアクチュエータによるトラッキング制御
を行ったときのトラックオフセット量と反射光軸中心の
移動量との関係を示した図。

【図８】レンズアクチュエータによるトラッキング制御
を行ったときのトラックオフセット量と反射光軸中心の
移動量との関係を示した図。

【図９】ホログラム素子を用いてオフセットを抑制する
方式の説明図。

【符号の説明】

２ 光ディスク ３ ディスクモータ ４ ディスクモータ駆動制御回路 ６ 光学ヘッド ６ａ 半導体レーザ発振器 ６ｂ コリメータレンズ ６ｃ 偏光ビームスプリッタ ６ｄ λ／４板 ６ｅ ミラー ６ｇ 対物レンズ ６ｉ レンズ ６ｊ 分割光検出器 ７ 分割光検出器 ７ａ，７ｂ トラッキング受光検出素子 ８ 加減算増幅器 １０ トラッキング補償回路 １２ 粗アクチュエータ駆動制御回路 １４ 粗アクチュエータ １６ 第一の精アクチュエータ駆動制御回路 １７ 第一の精アクチュエータ １８ 第二の精アクチュエータ駆動制御回路 １９ 第二の精アクチュエータ ２１ ミラー ２２ 第一の精アクチュエータ ２４ 第二の精アクチュエータ ２５ 精アクチュエータ駆動回路 ３２ 絞り ５２ ホログラム素子 ５４ コリメートレンズ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】情報記録トラックを有する光ディスクを回
   転駆動する回転駆動手段と、 前記光ディスクの面に光学ビームスポットを形成するス
   ポット形成手段と、 前記光ディスクからの前記光学ビームスポットの反射光
   を検出する光検出手段と、 前記スポット形成手段によって形成された光学ビームス
   ポットの前記光ディスクの目標トラックに対する位置誤
   差を、前記光検出手段の出力に基づいて検出する誤差検
   出手段と、 前記光学ビームスポットを前記目標トラックに追従させ
   るように前記スポット形成手段を駆動する第一のアクチ
   ュエータと、 第二のアクチュエータと、 前記誤差検出手段によって検出された前記位置誤差が零
   となるように前記第一のアクチュエータを駆動制御する
   第一の駆動制御手段と、 前記光検出手段において受光される反射光の光軸中心の
   移動を抑制するように前記第二のアクチュエータを駆動
   制御する第二の駆動制御手段と、 を備えていることを特徴とする光ディスク装置。
2. 【請求項２】前記スポット形成手段は前記光学ビームス
   ポットを形成するための対物レンズを有し、前記第一の
   アクチュエータは前記対物レンズを変位させるアクチュ
   エータであり、前記第二のアクチュエータは前記光学ビ
   ームの光軸を、前記トラックを横断する方向に回転させ
   るミラーであることを特徴とする請求項１記載の光ディ
   スク装置。
3. 【請求項３】前記第二の駆動制御手段は、前記位置誤差
   が零となるように前記第二のアクチュエータを駆動制御
   することにより、前記光学ビームスポットを前記目標ト
   ラックに追従させることを特徴とする請求項１記載の光
   ディスク装置。
4. 【請求項４】前記スポット形成手段は前記光学ビームス
   ポットを形成するための対物レンズを有し、前記第一の
   アクチュエータは前記対物レンズに入射する光学ビーム
   の光軸を、前記トラックを横断する方向に回転させるミ
   ラーであり、 前記第二のアクチュエータは前記第一のアクチュエータ
   と同等の特性を有するミラーであることを特徴とする請
   求項１記載の光ディスク装置。